UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

FUNCIONES
VECTORIALES DE
VARIABLE REAL

ROSA N . LLANOS VARGAS

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

INTRODUCCIN

Esta segunda edicin del presente material ha sido elaborado para servir de apoyo en
el aprendizaje del tema de funciones vectoriales de una variable real para los estudiantes de
Ingeniera Civil, Ingeniera Mecnica e Ingeniera en Energa de la Universidad Nacional del
Santa.
Cada seccin comprende el desarrollo terico del tema , ejemplos de aplicacin y
ejercicios propuestos para fijar el aprendizaje , estos deben ser complementados con los
ejercicios y problemas que aparecen al final del material a manera de reforzamiento de lo
aprendido.
Se entiende que el lector est familiarizado con los temas de clculo diferencial e
integral de funciones reales de una variable real y con la teora vectorial fundamentalmente.
Sucesivamente se desarrollan la definicin de las funciones de R en R n , la grfica del
rango, la parametrizacin de curvas, el clculo diferencial e integral, el triedro mvil
curvatura , torsin y las frmulas de Frenet Serret .
Cualquier sugerencia o comentario se agradecer y servir para mejorar futuras
ediciones de este material.

ROSA N. LLANOS VARGAS

Nuevo Chimbote, Abril 2013

ronollava@hotmail.com

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

INDICE
Pg
Seccin 1 Funciones de R en Rn

1.1 Definicin

1.2 Operaciones con funciones vectoriales de una variable real

1.3 Curvas en Rn

1.4 Parametrizacn de curvas

Seccin 2 Clculo diferencial

11

2.1 Lmites

11

2.2 continuidad

14

2.3 Diferenciabilidad

15

Seccin 3. Integracin

17

3.1Integracin de funciones vectoriales de variable real

17

3.2 longitud de arco de curvas

18

3.3 Funcin longitud de arco

19

Seccin 4 Triedro mvil

21

4.1 Vector tangente unitario

22

4.2 Vector normal y vector binormal

22

4.3 Componentes de la aceleracin

23

4.4 Plano osculador, normal y rectificante

24

4.5 Curvatura y torsin

25

Bibliografa

28

SECCIN 1.

FUNCIONES DE IR EN IRn

1.1 Definicin Una funcin que tiene dominio en un subconjunto de los nmeros reales y
rango en IRn se denomina funcin vectorial de variable real.
2

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Simblicamente;
F: I IR IRn
t F(t)
La funcin F asocia a cada nmero real t IR un y solo un vector F(t) en IRn ; donde
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) )
Cada fi es una funcin real de una variable real, t;
fi: Dom(fi) IR IR

; i = 1 , 2, 3 , , n

t fi(t)
Dom(fi) es el dominio de la funcin real fi.
Las funciones fi son llamadas funciones coordenadas o componentes.
El dominio de F se denota por Dom(F) y es dado por la interseccion de los dominios de sus
funciones componentes. Es decir;

Dom ( F )=i=1 n Dom( f i)

NOTA.- El dominio de F es el mayor subconjunto de IR para el cual F(t) tiene sentido

Ejemplo 1. Sea la funcin vectorial F : IR IR , tal que

3

Sus funciones componentes son: f1(t) = t

; f2(t) =

F ( t )= t ,

1
t 1

1
, ln ( 4t)
t 1

f3(t) = ln(4 t ) , cuyos

dominios son:
Dom(f1) = IR

; Dom(f2) = ]1 , + [

; Dom (f3) = ]- , 4 [

La interseccin de los dominios es ]1 ,4 [ = Dom(F)

Ejemplo 2. Sea F(t) = ( 1,3, 0 ) + t (-1,-1,3 ) , t IR . A cada nmero real , t , la funcin F le
asocia un radio vector en IR3 que termina en la recta que tiene direccin (- 1,-1,3) y pasa por
el punto (1,3, 0).
F(t) = ( 1 t , 3-t , 3t) . Sus funciones componentes son f1(t) = 1- t ; f2(t) = 3- t ; f3(t) = 3t

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Dom(f1) = Dom(f2) = Dom(f3) =IR ; luego Dom ( F) = IR y su rango son todos los puntos de
la recta L.
Ejemplo 3. Sea G(t) = ( 4 cost , 4 sent ) ; t [0, 2 ]
G : [0, 2 ] IR2
La funcin G asocia a cada ngulo polar , t , un punto de la forma x = 4cost , y = 4sent que
pertenecen a la circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 4
y

Ejemplo 4. Graficar el rango de F(t) = (t , t, t2 ) , para t [ 6, 6 ]

En este caso es
x = t = y x = y que es la ecuacin del plano diagonal perpendicular al
plano XY
z=t2 equivale a la ecuacin del cilindro parablico z = x2.
La grfica es la curva de interseccin entre el plano y =x con el el cilindro
z = x2

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Ejemplo 5.-Graficar el rango de H(t) = ( sen(t), cos(t), t ) ; t [0,8 ]

La funcin asocia a cada ngulo t, un punto de la hlice circular recta, tal que
x= sent , y = cost , z = t
Hlice circular recta
data1
30
25

20
15
10
5
0
1
0.5
0
-0.5
Y

-1

-1

-0.5

0.5

Este grfico representa el movimiento del electrn en un campo magntico.

Ejercicios
Graficar la curva que est representada por la funcin vectorial que se indica
1.
2.
3.
4.
5.

(2sent,4cost,t) ; t 0
(t , cost , sent ) ; t 0
(t , 2t , cost ) ; t 0
(4,2cost,3sent)
ti + t3 j +tk
t
t
t
6. ( e cost ,e sent , e )
2

7. ( t , t+1 , tt

1.2 OPERACIONES CON FUNCIONES VECTORIALES

Supongamos que las funciones F y G estn definidas en el mismo intervalo I IR
F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ) ; G(t) = ( g1(t) , g2(t) , g3(t) ,, gn(t) )
Siendo las imgenes de F y G vectores en IRn , resulta natural definir las siguientes
operaciones:
1.Adicion de funciones
(F + G ) (t) = F(t) + G(t) = ( f1(t) +g1(t) , f2(t) +g2(t) , f3(t) +g3(t) ,, fn(t) + gn(t) )
2.Multiplicacin de un escalar por una funcin
5

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( kF)(t) =k(F(t)) = (kf1(t) , kf2(t) , kf3(t) ,,kfn(t) )

3.Multiplicacin escalar o producto interno de funciones :
(FG)(t) = F(t) . G(t) = f1(t) g1(t) + f2(t) g2(t) + f3(t) g3(t) + ,, +fn(t) gn(t)
4. Multiplicacin vectorial (solo para n = 3 )
( F x G ) (t) = F(t) x G(t)
= (f2(t) g3(t) - f3(t) g2(t) , f1(t) g3(t) -f3(t) g1(t) , f2(t) g1(t) - f1(t) g2(t))
5. Multiplicacin de una funcin real por una funcin vectorial
Sean

: I IR IR

una funcin real y F: I IR IRn una funcin vectorial de

variable real
( F)(t) =((t)f1(t) , (t)f2(t) , (t)f3(t) ,, (t)fn(t) )
Ejemplo 4Sea (t) = e

; F(t) = ( cos t, sen t , t ) ; Dom () = IR ; Dom (F)

= [ 0 , 2]
La funcin

producto (t) F(t) es

(t) F(t) = (e tcos t , e tsen t , e tt )

; Dom ( F ) = [ 0 , 2]

1.3. CURVAS EN IRn

Definicin. Un camino o trayectoria en el espacio IRn es una funcin vectorial, continua en
un intervalo I contenido en IR
Definicin. Se llama curva en IRn, al conjunto C formado por la imagen o rango de una
trayectoria o camino F : [a, b ] IRn .
C= { PIRn / P = F(t) ; t [ a , b ] }
Si t es el tiempo F(t) puede ser considerado como la trayectoria de una partcula.
NOTA.
1. La curva C se conoce como la TRAZA de F. Los vectores F(a) y F( b) son los
extremos de la curva.
2. En la grfica de una curva descrita por una funcin continua no puede haber
interrupciones.
6

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3. Una curva es la interseccin de dos superficies

4. En casos de curvas es usual denotar la funcin con letras griegas con el propsito, ms
adelante, de distinguir a las funciones vectoriales de las funciones reales. Se utilizar
ambas notaciones de acuerdo a la situacin.
1.4. ECUACIONES PARAMETRICAS DE C.
Sea C : P = (t) , la curva descrita por la trayectoria o camino . Tal que
(t) = (1 (t), 2 (t),3 (t), ,n (t)) . Si P( x1 , x2 , xn ) es un punto
cualquiera que pertenece a C ; entonces las ecuaciones reales :
x1 = 1 (t)
x2 = 2 (t)

;t [a,b]

xn = n (t)

Se llaman ECUACIONES PARAMETRICAS DE C y la funcin

constituye una parametrizacin de la curva .

Ejemplo 1. La funcin (t) = ( 1 sent , 1 cost ) , t [ 0 , 2 ] describe una

curva C en el plano XY ; sus ecuaciones paramtricas son ,

x = 1 sent
y = 1 - cost

t [ 0 ,
2 ]

El parmetro t es el ngulo polar medido entre el radio vector OP y el

semi eje positivo OX Su grfica es una circunferencia .
Eliminando el parmetro de las ecuaciones dadas
Sent = 1 x ,cost = 1- y
Elevando al cuadrado y sumando , resulta
(x-1) + ( y 1 ) = 1

representa a una circunferencia de centro ( 1 ,1 )

y radio r = 1
Ejemplo 2. Esbozar la grfica de la funcin vectorial :[ 0 , 2 ] IR3 , tal que
(t) = ( tcost , tsent , t )
7

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Solucin.
1)Calculamos algunos puntos

por donde pasa la curva

T
0
/2
x(t)
0
0
y(t)
0
/2
z(t)
0
/2
2)Puesto que las coordenadas de
continuas

esperamos

que

la

3 /2
2
-
0
2
0
-3 /2
0

3 /2
2
son funciones trigonomtricas

curva

que

describan

no

tenga

interrupciones.
3)Si elevamos al cuadrado cada coordenada x = tcost

; y = tsent ; y

sumamos se obtiene
x + y = t .
Reemplazando z por t se tendr la superficie
x + y = z
que representa a un cono con vrtice en el origen de coordenadas y eje, el
eje Z . La curva trepa dicha superficie.
Grfica de (t) = ( tcost , tsent , t ) para t en [0,10]

35
30
25

20
15
10
5
0
-30

-20

-10

10

20
x

30

-50
40

50

0
y

Nota. En R3:
a)Una sola ecuacin f(x, y, z) = 0 , representa una superficie
8

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b)Dos ecuaciones f(x, y, z) = 0

g (x, y, z) = 0 , representan una

curva . En este caso es conveniente parametrizar la curva;

es decir ,

hallar una funcin en un solo parmetro que la describa, para lo cual se

elige un parmetro adecuado.
Ejemplo 1. Hallar una parametrizacin

para la curva de interseccin de y

= x2 +1 y el plano
P: y +z- 2 = 0.
Solucin
Hagamos x = t , donde t es un nmero real arbitrario
Reemplazando t en ambas ecuaciones ,se obtiene y = t 2 +1 , z = 1 t 2 .
Entonces
C: f(t) = ( t, t2 +1 , 1 t2 ).
f es la parametrizacin de C.
y=x. 2+1 z=2-y

3
2
1
0
6
4
2
0
-2

-2

-1

Nota.- Se puede elegir y = t ,o z = t , dependiendo de la forma que tienen

las ecuaciones de las superficies.
Ejemplo 2 .La interseccin de los cilindros z = x 2 ,z = 4 y2 , se observa en
el grfico

3
2
1
0
2
1
0
-1
y

-2

-2

-1

Profesora: Rosa N. Llanos Vargas

Hagamos :
satisfacen

x=2 cos(t)
las

, y

ecuaciones

= 2sen(t) ,z= 4(cos(t)) 2, para

de

los

cilindros

t 2

constituyen

una

parametrizacin de la curva de interseccin de los cilindros. Se visualiza

a continuacin la curva C: x = 2cost, y = 2sent, , z= 4 cos2t ; 0

t 2

4
3.5
3

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-2

-1

-2

-1

Ejemplo3. Parametrizar la curva que resulta de interceptar el cilindro (x-1) 2

+ (y 2)2 = 4 con el plano x + y+ z = 2
Solucin.
1) Primera forma
Sea x = t ; reemplazando en las ecuaciones dadas ,resulta,
(y 2)2 = 4 - (t - 1)2

y=2 4( t1 )

z=2t( 2 4( t1 )2 ) z=t 4( t1 )2
Hallando el dominio del parmetro
2

4( t1 ) 0 |t1| 21 t 3
Debido a la variable

y , es claro que C consta de dos ramas C 1

y C2

descritas por:

x =t
1 : y=2+ 4( t 1 )2 ; t [1, 3]
2
z =t 4 ( t1 )

10

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x=t
2 : y=2 4( t 1 )2 ; t [1,3]
2
z=t+ 4 ( t1 )
b)Segunda forma
La directriz del cilindro es una circunferencia, por este motivo tomaremos
como parmetro el ngulo polar t . Las ecuaciones polares son:
x 1 = 2cost

x = 1 + 2cost

y 2 = 2sent

y = 2 + 2sent

t [0,2 ]

reemplazando en la ecuacin del plano , tenemos z = -1 2cost 2sent ;

entonces

x=1+2 cost
C : : y=2+ 2 sent ; t [ 0,2 ]
z=12 cost2 sent

La ventaja de usar coordenadas polares es que al variar t en

[ 0,2 ]

, la

parametrizacin describe toda la curva C, a diferencia de la anterior.

Nota.

Es recomendable utilizar coordenadas polares en el caso que la

proyeccin

ortogonal

de

la

curva

sobre

su

dominio

resulte

una

circunferencia.
Ejercicios
Encuentre la funcin vectorial r(t) que describe la curva C de interseccin
entre las superficies dadas. Dibuje la curva y emplee el parmetro
2
2
1. z= x + y , y=x ; x =t

2.

x 2+ y 2 z2 =1, y=2 x ; x =t

3.

x 2+ y 2 =9 , z =9x 2 ; x=3 cost

2
2
4. z= x + y , z=1; x =sent

5. x + y +z = 1 , y = x ; x = t
2
2
2
2
6. x + y + z =4 , y=x ; x=t
11

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Seccin 2. Clculo Diferencial

2.1..LIMITES
El concepto de lmite de una funcin

F: I IR IRn es el mismo que para

funciones reales de una variable real, solo cambian los espacios.

Definicin. Sea F: I IR IRn una funcin definida en un intervalo abierto I de IR , sea t 0
I un punto de acumulacin de I; el vector B es el lmite de F cuando t tiende a t0 , se escribe
lim F (t )=B
t t 0

Si y solo si dado cualquier >0 , existe un > 0 tal que

t I ,0 <

|tt 0|< F ( t )B<

Teorema .Sea F: I IR IRn , tal que F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ) ; t0 I , I es un
intervalo abierto; B = ( b1 , b2 ,b3 , ,bn ). Se cumple:
lim F (t )=B si y solo si lim f i ( t ) =bi ; i=1,2, 3, . ,n
t t 0

t t 0

Demostracin.
Supongamos que existe
lim F (t )=B
t t 0

Entonces >0 , existe un > 0 tal que t I ,0 <

|tt 0|< F ( t )B<

Puesto que para todo i = 1,2,3..,n se tiene

|f i ( t )b i| ( f 1 ( t )b1 ) 2+ + ( f n ( t )b n )2 F ( t ) B<
Luego

|f i ( t )b i|<

Entonces existe

i=> 0

tal que si

0<|tt 0|< =i entonces|f i ( t )b i|<

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Esto equivale a decir que,

lim f i ( t )=bi ; i=1,2, 3, ., n
t t 0

La segunda parte se deja para el lector

OBSERVACION
El teorema afirma que el lmite de la funcin vectorial F est completamente determinado
por los lmites de sus funciones coordenadas

f i : IR IR

lim F ( t ) = lim f 1 (t ) , lim f 2 ( t ) , lim f 3 ( t ) , , lim f n ( t )

t t0

t t0

t t0

t t 0

tt0

,esto permite escribir ,

Siempre que los lmites del segundo miembro existan.

Ejemplos Calcular los lmites de F(t) en el punto dado

1) F(t) =
2) F(t) =

(t , e

, cost ,

sen 2 t
sen 4 t

;t=0

t1
, t+5 , ln ( t+1)
t 21

;t=1

Teorema. Si F : RRn , G: RRn , to es un punto de acumulacin de DomFDomG y si

lim F ( t ) =a , y si lim G ( t ) =b , entonces

t t0

t t 0

F ( t ) G(t)
= lim F ( t ) lim G ( t )=a b
t t0

tt0

1. lim
t t0

F ( t ) . G(t)
= lim F ( t ) . lim G ( t )=a . b
t t0

tt0

2. lim
t t0

13

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F ( t ) G(t)
= lim F ( t ) lim G ( t )=a b
t t0

t t0

3. lim
tt0

4. Si : R R , con
lim ( t )=k ; donde k R , entonces

t t0

F
( t )= lim ( t ) lim F ( t )
t t0

t t0

lim

t t0

Teorema.- si F: R Rn , to es un punto de acumulacin de DomF y si existe

F ( t ) y lim

t to F (t )
+
o

t t

lim F ( t ) =b entonces existen lim

t t0

Adems
F ( t )=

lim

t t o F ( t ) = b
+
o

t t
lim

Ejemplo. Calcular

et ,

= lim et , lim
t0

t0

sent
t
, 2
t t + 3t 3

sent
t2
1
, lim 2
=(1, 1, )
3
t t t t +3 t
4
lim
0

t 0

Proposicin. Si
de

lim F ( t ) =L

t t0

, demostrar que la longitud de F(t) se aproxima a la longitud

L
a medida que t se aproxima a to .
14

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En efecto,

F (t)es la longitud de F ( t ) , y ,Les la longitud de L

Debe demostrarse que
lim F( t)
L, si lim F ( t )=L

t t0

tt0

lim F ( t ) =L >0, > 0 tal que 0<|tt 0|< F ( t )L<

t t0

Pero

F ( t ) L|F (t )L|
Como

F ( t ) L< , cuando|tt 0|<

, entonces

|F (t)L|<

En consecuencia
lim F( t)
L

t t0

Ejercicios
Calcular el lmite de la siguientes funciones en el punto dado
1. F(t) = ( 3t2 1 , (1-cost)/t , t3 1) ; to = 0
t+1
2t
, 1t 3 ,

2. G(t) = ( t1
; to = 1
4t 2
3. H(t) = ( |t1|, [ x ] ,3 t ;

to = 3

t 1
4. K(t) = ( e , ln ( t ) , cosht ; to = 0
2t
t
5. J(t) = ( e ,t e ,t ; t o=2

2.2. CONTINUIDAD
Definicin Sea F: I IR IRn I es un intervalo abierto en IR
a) F es continua en

t 0 I si y solo si

lim F (t )=F (t 0)
t t 0

b) F es continua en el intervalo abierto I si y solo , F es continua en todo t I

15

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c) F es continua en un intervalo cerrado [ a , b ]

i)Si F es continua en el intervalo abierto a , b

F ( t )=F ( a )

lim

t b F ( t ) =F (b)
+

t a
lim

Teorema. Sea F: I IR IRn I es un intervalo abierto en IR , tal que ,

F(t) = ( f1(t) , f2(t) , f3(t) ,, fn(t) ).
t 0 I

Sea

; F es continua en

t0

si y solo si

fi

es continua en

t 0 , i=1,2,3, ,n

Ejemplo . La funcin definida por

F(t) =

sen 3 t cos 3 t
,
,t 0
( sen
4 t cos 4 t )
( 34 , 1), t=0

Es continua en t = 0?
lim
t0

sen 3 t
0
es de la forma
sen 4 t
0

Aplicando el teorema de LHospital:

lim

sen 3 t
3 cos 3 t 3
=lim
=
sen 4 t t 0 4 cos 4 t 4

lim

cos 4 t
=1
cos 3t

t0

t0

Por tanto, F es continua en t = 0 desde que,

( 34 , 1)=F( 0)

lim F (t)=
t0

16

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