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CHAPITRE 1
SYSTMES DE COMMANDE
La transformation des entres dans les sorties est dite dynamique, si les grandeurs de
sortie y. (t) l'instant t dpendent non seulement de la valeur prsente des entres Uj (t),
mais galement de leurs valeurs antrieures YJ (a), avec a < t.
Afin de pouvoir tudier, concevoir et commander les systmes dynamiques, il convient
de les modliser en s'appuyant mathmatiquement sur les lois de la Physique qui
dcrivent les phnomnes mis en jeu (Mcanique, lectricit, Thermique, Magntisme,
Hydraulique, ..,). Les systmes physiques dcrits par des quations diffrentielles
linaires coefficients constants constituent une classe trs importante des systmes
dynamiques. Les modles mathmatiques reprsentatifs du comportement des systmes
s'appuient donc en grande partie sur ce fait.
D'autres systmes obissent des lois plus complexes :
systmes paramtres rpartis, dcrits par des quations aux drives
partielles,
systmes non-linaires, dont certains peuvent tre linariss autour d'un
point de fonctionnement,
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[A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits rservs.
y(t) = h(t)*u(t)
alors
Y(p) = H(p).U(p)
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<^
Remarque 1 :
Remarque 2 :
Remarque 3 :
[H(p)]
Matrice
de transfert
mx r
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[U(p)]
vecteur colonne
des entres
d' ordre m
(t)
telle que
J(T) = I
A(p) = S(t) = l
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l'entre en chelon-unit
r(p) = -L
u(P) = l
Remarque :
entre d'ordre m
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u (t) = U . sin co t
La sortie peut se calculer par l'intermdiaire de la transforme de Laplace :
y (t) = X--1 Y (p) = ytr (t) + Y (co). sin [co t+q> (co)]
soit
o :
<rt= H <rt-^- u
ytr(t) est un terme transitoire qui, pour tout systme stable, tend
rapidement vers 0.
le terme harmonique permanent est tel que :
Y() = |H(jJ.U
9(o>) = ArgH(jco)
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Remarque 1 :
psjft)
) H(jco) = f r h(t)
Remarque 2 :
Remarque 3:
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Les ples et les zros sont fonctions de co ; si l'on s'intresse l'analyse harmonique du
systme, les points reprsentatifs de ceux-ci dcrivent des lieux, dits lieux d'Evans.
Plan de Nyquist (ou plan complexe), lieu gradu en co
Diagrammes de Bode
y(t) = f[u(t)]
ncessite de disposer de n donnes supplmentaires (la valeur de la variable de sortie et
de ses (n-1) premires drives l'instant initial, par exemple), pour valuer les n
constantes d'intgration.
Ces n donnes supplmentaires constituent le vecteur de phase du systme,
dont les n composantes sont les variables de phase (la grandeur et ses (n-1) premires
drives), dfini soit l'instant initial, soit un instant quelconque :
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t0, afin qu'on puisse en dduire sans ambigut son tat et sa rponse une entre
donne tout instant t > t0.
On parle alors de vecteur d'tat, dont les n composants sont les variables d'tat du
systme.
1.3.2. Choix des variables d'tat
Le choix des variables d'tat est dlicat et une grande latitude est laisse
l'apprciation de celui qui modlise le systme. Cependant, le vecteur d'tat doit
contenir l'information relative au pass du systme jusqu' un certain instant t0,
information strictement ncessaire la dtermination de sa rponse une entre donne
et de son tat aux instants postrieurs.
On peut ainsi dire que le vecteur d'tat x(t) constitue la mmoire du systme.
Cette proprit est pleinement satisfaite par l'Intgration ; en effet :
t0
-<x>
t0
x(t) = x(t 0 ) + J z ( T ) d T
to
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y + a, y + a0 y = b0 u
x, = y
_ _
x2 - y - x,
On peut poser :
(variables de phase)
y = b0 u - a0 Xj - ^ x2
x l ro
. H-a
L o - aiJLu2j rL b
o
a
nrXli roi u
2 J
x = Ax + Bu
o :
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x A x + B u
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Ces entres parasites affectent alors la sortie, qui n'est plus conforme celle
dsire (uniquement fonction du signal de commande).
Ceci amne la ncessit de contrler la manire dont Vordre a t excut et
d'agir ventuellement sur le rglage du systme afin que le signal de sortie rponde
pleinement Tordre donn.
Il faut donc mesurer la variable de sortie et comparer sa valeur (relle) la
commande (dsire) ou une fonction de la commande, afin de dtecter tout cart
entre ces deux grandeurs.
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