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Dynamisches Verhalten von bertragungsgliedern

lich, die Pol- bzw. Nullstellen durch Kreuze bzw. Kreise in der komplexen s-Ebene zu bezeichnen. Da Pol- und Nullstellen konstante komplexe
Werte sind, ist die Lage der sie bezeichnenden Symbole keine Funktion irgendeiner unabhngigen Variablen. Man erkennt (Tab. 3-3), dass
die bertragungsfunktion des proportional wirkenden Gliedes nur aus
dem nicht durch Pol- und Nullstellen darstellbaren bertragungsfaktor
besteht und dass I-, D- und P T1 -Glieder durch eine einzige Pol- bzw.
Nullstelle charakterisiert werden. Ferner ist zu erkennen, dass die Multiplikation von bertragungsfunktionen (erforderlich bei Reihenschaltung) durch berlagerung der zugehrigen Pol-Nullstellen-Bilder dargestellt werden kann. Dies ist mglich, weil die Null- bzw. Polstellen eines
Faktors gleichzeitig Null- bzw. Polstellen des gesamten Produktes sind,
solange nicht einzelne Polstellen und Nullstellen gleiche Werte haben
und sich dadurch in der Gesamtbertragungsfunktion krzen lassen.

3.8

Grenzwertstze

Ein fr viele Zwecke sehr handliches Hilfsmittel sind die Grenzwertstze der Laplace-Transformation. Mit den Aussagen ber Anfangs- und
Endwert der Funktion f (t) in Tabelle 3-2 erhlt man den Zusammenhang zwischen Grenzwerten von bertragungsfunktion G(s) und bergangsfunktion h(t) zu
lim h(t) = lim sH(s) = lim sG(s)

s0

s0

1
= lim G(s)
s0
s

1
= lim G(s) ,
(3.81)
s
s
s
t0
s
sofern die Grenzwerte der bergangsfunktion existieren (d. h. insbesondere endlich sind).
lim h(t) = lim sH(s) = lim sG(s)

Tab. 3-4 zeigt Beispiele von zusammengehrenden bertragungs- und


bergangsfunktionen. Im ersten Beispiel, dem P T1 -Glied, existieren alle
Grenzwerte. Im zweiten Beispiel sind die Grenzwerte fr s 0 und
t nicht endlich.
In der praktischen Anwendung auf regelungstechnische Probleme kann
man fast immer annehmen, dass lim h(t) fr t 0 existiert, wenn
lim G(s) fr s existiert. Die Existenz von lim h(t) fr t ist
gesichert, wenn G(s) ein stabiles bertragungssystem (s. Abschnitt 5.5)
beschreibt. (Das I-Glied ist in diesem Sinne nicht stabil.)

25

2.3 Statisches Verhalten von Regelkreisen

ohne Regler

XoR

Reglerkennlinie
Steigung 1
KR

2
P -Regler

XmR

X0

I -Regler
1

2
3
4

0
0

Y0

YP

YI

Bild 2-6: Kennlinien von Regelstrecke und Regler


Z

Y
x

y
R

X 0 =W

Y0

Bild 2-7: Regelkreis mit nichtlinearer Regelstrecke


(hier: negatives Stellbertragungsverhalten der Regelstrecke)

Fr den P-Regler erhlt man aus der Gleichung fr Abweichungsgren


y = KR x

(2.30)

durch Einsetzen
Y Y0 = KR (X X0 )

(2.31)

2.3 Statisches Verhalten von Regelkreisen

27

len, dass Regelungen mit P Reglern eine bleibende Regelabweichung


aufweisen.
Da beim Einsatz eines IReglers alle Betriebspunkte auf der Waagerechten X = X0 liegen mssen, arbeiten Regelungen mit IReglern ohne bleibende Regelabweichung, d. h. Strungen werden durch entsprechend groe nderungen der Stellgre vollstndig ausgeglichen. Der
zu Z = 1 gehrende Betriebspunkt ist daher der Schnittpunkt 3 der
Linie X = X0 mit der Kennlinie der Regelstrecke fr Z = 1.
Ein Vergleich des statischen Verhaltens geregelter Anlagen mit P und
IReglern fllt oensichtlich zugunsten des Reglers mit integrierendem Verhalten aus. Dennoch sind sehr viele Anlagen mit P Reglern
ausgerstet, weil neben den statischen auch die dynamischen Eigenschaften und die Gertekosten eine Rolle bei der Wahl des Reglers spielen. Pauschal kann man das Verhalten von P und IRegelungen durch
die Aussage charakterisieren, dass P Regler auf Strungen bzw. Regelabweichungen rasch reagieren, eine bleibende Regelabweichung aber
nicht vermeiden knnen, whrend IRegler keine bleibende Regelabweichung zulassen, aber nur langsam reagieren.
Zur Charakterisierung der Wirksamkeit einer P -Regelung bei Strungen
dient der Regelfaktor
R=

XmR
XoR

(2.33)

Er ist bei sinnvollen Regelungen kleiner als eins. Sein Wert hngt vom
bertragungsfaktor KR des Reglers und den Eigenschaften der Regelstrecke ab. Bei nichtlinearen Regelstrecken, wie der durch das Kennlinienfeld Bild 2-6 beschriebenen, ist der Regelfaktor keine Konstante,
sondern von der zugrunde gelegten Strgrennderung abhngig.
Im Folgenden soll fr eine durch das Kennlinienfeld in Bild 2-8 beschriebene Regelstrecke das statische Verhalten des geschlossenen Regelkreises bei Einsatz eines P Reglers mit unterschiedlichem bertragungsfaktor betrachtet werden.
Beim Vergleich der Kennlinienfelder in Bild 2-8 und Bild 2-6 fllt auf,
dass die Kennlinien der Regelstrecke in einem Fall positive und im anderen Fall negative Steigung besitzen. Man erkennt (ggf. durch Eintragen
einer entsprechenden Reglerkennlinie), dass in Bild 2-8 nur Reglerkenn-

17

2.2 Linearisierung, Abweichungsgren

Im Folgenden wird mit Abweichungsgren


y = Y Y0 ,

u = U U0 ,

z1 = Z1 Z10 ,

z2 = Z2 Z20 , . . .

(2.3)

gearbeitet werden, wann immer dies zweckmig erscheint. Zur Unterscheidung von den Absolutwerten werden die Abweichungsgren, wie
in Gl.(2.3), mit Kleinbuchstaben geschrieben.
In einzelnen Fllen kann es zweckmig sein, die Abweichungsgren zustzlich auf konstante Bezugswerte, z. B. Maximalwerte, Arbeitspunktwerte o. . zu normieren. Normieren auf die Werte im Arbeitspunkt ergibt
=
y

y
Y Y0
=
Y0
Y0

=
u

u
U0

...

(2.4)

Die Mglichkeit der Normierung wird dann genutzt, wenn das Mitfhren
von Dimensionen keine zustzliche Klarheit oder Sicherheit vermittelt.
Meist wird jedoch auf ausdrckliche Kennzeichnung normierter Gren
verzichtet, weil dies aus dem Zusammenhang hervorgeht.
Durch Linearisieren wird ein vorgegebener nichtlinearer Ausdruck
Y = f (U, Z1 , Z2 , . . .)

(2.1)

in der Umgebung eines Arbeitspunktes A mit


Y = Y0 ,

U = U0 ,

Z1 = Z10 ,

Z2 = Z20 , . . .

(2.5)

durch einen linearen Ausdruck


y = Ku u + K1 z1 + K2 z2 + . . .

(2.6)

mit den Abweichungsgren y, u, z1 , z2 , . . . und den Konstanten Ku ,


K1 , K2 , . . . ersetzt.
Man erhlt die Koezienten des linearen Ausdruckes Gl.(2.6) durch eine
Taylor-Reihenentwicklung der nichtlinearen Funktion Gl.(2.1). Praktisch
muss man dazu die (partiellen) Ableitungen der Ausgangsgre nach
den Eingangsgren bestimmen. So gewinnt man aus






Y
Y
Y
u+
z1 +
z2 + . . .
(2.7)
y=
U A
Z1 A
Z2 A

20

Statisches Verhalten

1
2

Y
3 ^ Z0
4

U =U0

Yz Y
0

Yu

Yz

U
0

Z
0

U0

Bild 2-4: Linearisierung eines Kennlinienfeldes


Steigung der Sekante durch die dem Arbeitspunkt benachbarten Punkte Y (U0 , Z = 2) und Y (U0 , Z = 4) gering ist. Bei geeigneter Wahl der
Sekante erhlt man also nur kleine Fehler, wenn man auf die Tangente
verzichtet. Dieser Schritt liegt nahe, weil die Steigung der Sekante ohne zustzliche Zeichenarbeit aus dem ursprnglichen Kennlinienfeld
(Bild 2-4, links) bestimmbar ist nach

Kz =

Y
Z


A




Yz
Z


.

(2.15)

U=U0

Bei dieser Vorgehensweise ist darauf zu achten, dass die Sekanten durch
Punkte gelegt werden, die in etwa symmetrisch zum Arbeitspunkt liegen und nicht allzu weit von ihm entfernt sind.
Da das Vorzeichen von der Richtung wachsender Werte des Parameters
Z abhngt, ist es wichtig, die Dierenzen so zu bilden, dass die zu
einem Punkt gehrenden Y und ZWerte mit gleichem Vorzeichen
eingesetzt werden. Welche Werte dann mit positivem und welche mit
negativem Vorzeichen versehen werden, ist gleichgltig, d. h.
Kz 

Y (U0 , Z = 2) Y (U0 , Z = 4)
Y (U0 , Z = 4) Y (U0 , Z = 2)
=
.
(Z = 4) (Z = 2)
(Z = 2) (Z = 4)
(2.16)

Einfhrung

linksdrehendes Moment m erzeugt. Dieses Moment ist eine Funktion


des Ruderwinkels; wenn man annehmen darf, dass das Moment nderungen des Ruderwinkels unverzglich folgt und diesem nherungsweise proportional ist, kann man den Zusammenhang beider Gren
wie in Bild 1-9 durch einen Block darstellen. Das Moment erteilt dem
Wegen des Trgheitsmomentes des
Schi eine Drehgeschwindigkeit .
Schies ndert sich diese Drehgeschwindigkeit auch bei sprungfrmiger nderung des Momentes nicht sprungfrmig, sondern etwa so wie
im mittleren Block im Bild 1-9 wiedergegeben. Eine sprungfrmige nderung der Drehgeschwindigkeit z. B. von null auf einen konstanten
Wert hat einen Drehwinkel zur Folge, der proportional der Zeit beliebig groe Werte annehmen kann, wie im letzten Block im Bild 1-9
angedeutet wird.

Bild 1-9: Wirkungsplan einer Kurssteuerung

Der Wirkungsplan ist eine der wichtigsten Darstellungsformen regelungstechnischer Aufgaben und Lsungen. Nur korrekte und zuverlssige Wirkungsplne fhren zu technisch brauchbaren Lsungen. Beim
Aufstellen komplizierterer Wirkungsplne ist dringend zu empfehlen,
im Gegensatz zur Verfahrensweise im Beispiel, entgegen der Wirkungsrichtung der Gren vorzugehen, d. h. ausgehend von einer Gre nach
deren Ursachen zu fragen und diese Antworten festzuhalten. Dadurch
kann man leichter sicherstellen, dass alle auf eine Gre wirkenden Einsse erfasst werden.
Die Darstellungsform Wirkungsplan verkrpert die grundstzliche Betrachtungsweise und auch das wesentliche Ziel des Faches Regelungs-

38

Dynamisches Verhalten von bertragungsgliedern

unvernderlichen Eigenschaften, mit einer Ausgangsgre und mit einer oder mehreren Eingangsgren betrachtet werden. Solche Glieder
knnen durch lineare Dierentialgleichungen mit konstanten Koezienten beschrieben werden.
Fr lineare Dierentialgleichungen ebenso wie fr lineare bertragungssysteme gelten das Verstrkungsprinzip und das berlagerungsprinzip. Beide Prinzipien gehen davon aus, dass die Dierentialgleichung oder das bertragungssystem einer Eingangsgre u(t) eine
Ausgangsgre y(t) zuordnet. Das Verstrkungsprinzip besagt, dass
einer, mit einem beliebigen konstanten Faktor c multiplizierten Eingangsgre c u(t) eine Ausgangsgre c y(t) zugeordnet wird.
Das berlagerungsprinzip behandelt den Fall, dass die Eingangsgre aus mehreren Komponenten u(t) = u1 (t) + u2 (t) + ... besteht. Es
besagt, dass die zugehrige Ausgangsgre in gleicher Weise, nmlich
als y(t) = y1 (t) + y2 (t) + ..., gebildet werden kann. Dabei ist yi (t)
die Ausgangsgre, die der Eingangsgre ui (t) zugeordnet ist. Dierentialgleichungen oder bertragungssysteme, fr die beide Prinzipien
gelten, heien linear.

3.2

Aufstellen von Dierentialgleichungen

Die allgemeine Form der linearen Dierentialgleichung mit konstanten


Koezienten fr ein Glied mit der Eingangsgre u und der Ausgangsgre y ist
+ a1 y
+ a0 y = b0 u + b1 u
+ . . . + bm u(m) . (3.1)
an y (n) + . . . + a2 y
Reale, physikalisch-technische bertragungsglieder werden durch Differentialgleichungen beschrieben, in denen die Ordnung n der hchsten
vorkommenden Ableitung der Ausgangsgre grer ist als die Ordnung m der hchsten vorkommenden Ableitung der Eingangsgre.
Bei den allermeisten signalbertragenden Anordnungen mssen die
Auswirkungen von Speichern fr Materie oder Energie bercksichtigt
werden. Beim Aufstellen von Dierentialgleichungen fr komplexe Zusammenhnge empehlt sich ein modulares Vorgehen, etwa
1. Speicher identizieren und durch geeignete Grundgleichungen beschreiben (dadurch Teilsysteme bilden),

48

Dynamisches Verhalten von bertragungsgliedern

den knnen. Da sehr viele Aufgaben ohne allzu tief gehende Kenntnis
der Theorie der Laplace-Transformation mit Hilfe so genannter Korrespondenztabellen gelst werden knnen, soll hier ein kurzer Abriss der
Verfahrensweise gegeben werden. Fr weitergehende Fragen sei auf die
einschlgige Literatur verwiesen.
Der Zusammenhang zwischen Original- und Bildfunktion wird durch
die Gleichungen

F (s) =

f (t) est dt = L {f (t)}

(3.34)

+j

1
F (s) est ds
f (t) =
2 j

fr
fr

t0
t<0

= L 1 {F (s)}

(3.35)

in umkehrbar eindeutiger Weise hergestellt. Darin ist s = + j eine


komplexe Variable mit positivem Realteil und eine positive Konstante,
die so gro zu whlen ist, dass das Integral in Gl.(3.35) konvergiert.
Die untere Integrationsgrenze 0 bedeutet, dass eine bei t = 0 in f (t)
mglicherweise auftretende Unstetigkeit in die Integration einbezogen
wird.
Abkrzend schreibt man fr die Verknpfung von der Funktion F (s)
im Bildbereich mit der Funktion f (t) im Zeitbereich
F (s) s

gf (t) bzw. f (t) f sF (s) .

(3.36)

Mit Gl.(3.34) erhlt man als Bildfunktion des Einheitssprungs


f (t) = 1(t)

(3.37)

die Funktion

1(t) e

F (s) =
0

st



1
1
1
st
dt = e
= (0 1) =
s
s
s
0

(3.38)

sofern
Re(s) = > 0

(3.39)

51

3.5 Laplace-Transformation

F (s)

f (t) fr t > 0

1
(s sp )n

1
t n1 esp t
(n 1)!

(t)

1
s

1(t)

1
s2

1
1 + sT

1 t/T
e
T

20
s 2 + 2D0 s + 20

(f (t) = 0 fr t

n = 1, 2, 3, . . .

0
eD0 t sin( 1 D2 0 t)
1 D2

|D| < 1

20 teD0 t

|D| = 1

0
D2 1
1


eD0 t sinh( D2 1 0 t)

1
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

T1 T2

s
1 + sT

1
T

s
(1 + sT1 )(1 + sT2 )

1
(T1 et/T2 T2 et/T1)
T1 T2 (T1 T2 )

s20
s 2 + 2D0 s

+ 20

20 eD0 t

1
s(1 + sT1 )(1 + sT2 )

+ 2D0 s

+ 20 )

t/T

((t) T e

1 et /T

s(s 2

|D| > 1

( et /T1 et/T2)

1
s(1 + sT )

20

0)

T2

T1

T2

(cos t 1 D D
D

sin Dt

|D| < 1

D = 1 D2 0

1
(T1 et/T1 T2 et/T2 )
T1 T2

1 eD0 t

T1

(cos t + 1 D D
D

T1

sin Dt

Tabelle 3-1: Korrespondenztafeln F (s) s

T2

|D| < 1

D = 1 D2 0

gf (t)

3.7 bertragungsfunktion

3.7

59

bertragungsfunktion

Im Abschnitt 3.5 ist bereits deutlich geworden, dass die Bildfunktion der
Lsung einer Dierentialgleichung mit der Bildfunktion der Eingangsgre multiplikativ verknpft ist. Insbesondere erhlt man im Fall verschwindender Anfangsbedingungen immer eine Lsung im Bildbereich
von der Form
Y (s) = G(s) U(s) .

(3.74)

Darin sind Y (s) und U(s) die Bildfunktionen der entsprechenden Gren. G(s) ist eine Funktion, die ausschlielich von der Dierentialgleichung bestimmt wird. Sie wird als bertragungsfunktion bezeichnet,
weil sie beschreibt, wie die Gre U(s) in die Gre Y (s) umgewandelt wird, d. h. wie eine Gre vom Eingang des durch die Funktion
beschriebenen bertragungsgliedes zum Ausgang bertragen wird. Als
sehr ntzlich erweist sich, dass die Gesamtbertragungsfunktion einer
beliebigen Zahl von bertragungsgliedern, die in Reihe angeordnet sind,
das Produkt der bertragungsfunktion der einzelnen Glieder ist. Da es
i. Allg. viel einfacher ist, komplexe Funktionen miteinander zu multiplizieren, als Dierentialgleichungen zusammenzufassen, ernet sich
hier ein gut gangbarer Weg zu einer Beschreibung des dynamischen Verhaltens einer Anordnung aus miteinander verbundenen bertragungsgliedern.
Aus der Dierentialgleichung
+ a0 y = b0 u + b1 u
+ . . . + bm u(m)
an y (n) + . . . + a1 y

(3.75)

erhlt man durch Laplace-Transformation beider Seiten bei verschwindenden Anfangsbedingungen


an s n Y (s) + . . . + a1 sY (s) + a0 Y (s) =
b0 U(s) + b1 sU(s) + . . . + bm s m U(s)

(3.76)

und daraus durch Zusammenfassen


Y (s)(an s n + . . . + a1 s + a0 ) = U(s)(b0 + b1 s + . . . + bm s m ).

(3.77)

Daraus lsst sich die bertragungsfunktion als Quotient


bm s m + . . . + b1 s + b0
Z(s)
Y (s)
=
= G(s)
=
U(s)
an s n + . . . + a1 s + a0
N(s)

(3.78)

63

3.9 Frequenzgang

Bez.

..
Ubertragungsfunktion

G(s) =
P T1

K
1 + sT

K
= K = lim h(t)
s0 1 + sT
t
lim

lim

K
= 0 = lim h(t)
1 + sT
t 0

G(s) =
I

..
Ubergangsfunktion

lim

s0

KI
s

KI
, lim h(t) nicht
t
s
existent

KI
= 0 = lim h(t)
s s
t 0
lim

Tabelle 3-4: Beispiele fr Grenzwerte

3.9

Frequenzgang

3.9.1 Allgemeines
Aus der bertragungsfunktion G(s) kann man durch einen recht einfachen formalen Schritt den Frequenzgang gewinnen. Man muss nur die
komplexe Variable s = + j ersetzen durch die imaginre Variable
j, z. B. indem man den Realteil der Variablen s gegen null gehen
lsst. Dadurch wird aus der vorher benutzten Beziehung
Y (s) = G(s) U(s)

(3.74)

die fr den Frequenzgang G(j) gltige


Y (j) = G(j) U(j)

(3.82)

71

3.9 Frequenzgang

und y charakterisiert. Einsetzen der Gren in die Gl.(3.109) des Totzeitgliedes fhrt unter Beachtung der unterschiedlichen Argumente zu
y ejt = K u ej(tTt ) = K u ejt ejTt

(3.111)

Daraus ergibt sich die Gleichung fr die Zeiger


y = K u ejTt

(3.112)

und aus dieser Beziehung der gesuchte Frequenzgang als Quotient der
Zeiger von Aus- und Eingangsgre, indem man die Gleichung entsprechend umstellt.
G(j) =

y
u

= K ejTt

(3.113)

Der gewonnene Frequenzgang ist eine transzendente Funktion der


Kreisfrequenz .
3.9.4 Messen von Frequenzgngen
Im Gegensatz zur bertragungsfunktion ist der Frequenzgang eines
bertragungssystems messtechnisch zu erfassen. Dazu wird in Analogie zu der Vorgehensweise in Abschnitt 3.9.2 das interessierende System mit einer sinus-(oder cosinus-)frmigen Eingangsgre erregt und
die resultierende Ausgangsgre nach Abklingen von Einschwingvorgngen mit der Eingangsgre verglichen.
Aus der in Abschnitt 3.9.2 abgeleiteten Lsung der linearen Dierentialgleichung geht hervor, dass ein lineares bertragungssystem auf eine
Erregung durch eine harmonische (d. h. sinus- oder cosinusfrmige)
Eingangsgre
u(t) = U cos(t + u )

u = Ueju

(3.114)

mit einer harmonischen Ausgangsgre


y(t) = Y cos(t + y )

y = Y ejy

(3.115)

der gleichen Frequenz antwortet. Amplitude und Phasenlage der Ausgangsgre sind i. Allg. von denen der Eingangsgre verschieden. Beide Gren knnen durch ihre Zeiger u bzw. y beschrieben werden.

72

Dynamisches Verhalten von bertragungsgliedern

y, u

T
t

U
Y
t
y(t)
u(t)

Bild 3-10: Harmonische Eingangs- und Ausgangsgre


Bild 3-10 zeigt einen Ausschnitt aus einer graphischen Darstellung beider Gren.
Da man eine komplexe Zahl wie den Frequenzgang durch Betrag und
Phasenwinkel darstellen kann
G(j) = |G(j)| ej

(3.116)

und der Frequenzgang deniert ist als


G(j) =

y
u

Y
ej(y u )
U

erhlt man den Betrag des Frequenzganges als Quotienten der Amplituden
|G(j)| =

Y
U

(3.117)

und den Phasenwinkel des Frequenzganges aus der Phasenverschiebung


(j) = y u =

t
360
T

(3.118)

Dabei ist zu beachten, dass t der zeitliche Abstand eines Nulldurchganges der Eingangsgre vom entsprechenden gleichsinnigen Nulldurchgang der Ausgangsgre ist. Bei den meisten technischen Systemen folgt die Ausgangsgre der Eingangsgre, sodass, wie auch

75

3.9 Frequenzgang

Im

Re
G(j3)

G(j1)
G(j )
2

Bild 3-11: Ortskurve eines Frequenzganges


fr beliebige reelle Werte der Koezienten a, b, c, d Kreise in der komplexen Ebene beschreiben, deren Mittelpunkte auf der reellen Achse liegen. Durch diese Aussage und die Grenzwerte des Frequenzganges fr
groe bzw. kleine Werte der Frequenz wird der Verlauf der Ortskurve
im vorliegenden Fall festgelegt.
Durch Erweitern mit dem Konjugiert-Komplexen des Nenners des Frequenzganges des P T1 -Gliedes
G(j) = K

1 jT
1 jT
1

=K
1 + jT 1 jT
1 + 2 T 2

(3.120)

erhlt man einen Ausdruck mit reellem Nenner, der leicht in einen Realund einen Imaginrteil zu zerlegen ist. Diese knnen erforderlichenfalls
fr eine gengende Zahl von Frequenzwerten ausgerechnet werden.
G(j) =

KT
K

j
1 + 2 T 2
1 + 2 T 2

(3.121)

Im vorliegenden Fall erkennt man, dass der Imaginrteil des Frequenzganges fr alle positiven Frequenzen negativ ist. Man erkennt ferner
(Tab. 3-5), dass die Ortskurve des Frequenzganges in Richtung wachsender -Werte im Uhrzeigersinn durchlaufen wird; diese Eigenschaft
ist allen Ortskurven von Frequenzgngen gemeinsam, die kausale signalbertragende Glieder beschreiben. Da das Kausalittsprinzip fr alle

76

Dynamisches Verhalten von bertragungsgliedern

technisch-physikalisch realisierbaren Elemente gilt, wird in der Regelungstechnik fast ausschlielich mit Frequenzgngen gearbeitet, deren
Ortskurven im Uhrzeigersinn durchlaufen werden.
Die meisten technisch interessanten Frequenzgnge werden durch
Ortskurven dargestellt, die nur durch punktweise Auswertung von Gleichungen fr Real- und Imaginrteil analog zu Gl.(3.121) zu bestimmen
sind.
3.9.6 Bode-Diagramm
Neben der Ortskurvendarstellung wird eine nach H.W. Bode benannte logarithmische Darstellung von Frequenzgngen hug benutzt. Im
sog. Bode-Diagramm werden Betrag und Phasenwinkel des Frequenzganges als Funktionen der Frequenz dargestellt. Dabei sind die Frequenzachsen und die Betragsachse logarithmisch geteilt, der Phasenwinkel wird linear aufgetragen (Bild 3-12). Die Darstellung des Betrags
wird im Folgenden als Amplitudengang und die des Phasenwinkels als
Phasengang bezeichnet.
lg G

10
G

-1

0,1

1
0
1

10
1
10

100
2
100

lg

0,5a


0,3a

-90

-180



0,3a


10


Bild 3-12: Bode-Diagramm und logarithmische Teilung

10

80

Dynamisches Verhalten von bertragungsgliedern

100
G

G1 =

10

KI
j

G1

K
G2 =
1+j T

G2
K

E2 = 1
T
G = G1. G2

1
1

E2

KI

100

100

10

-90

-180

Bild 3-13: Multiplikation von Frequenzgngen

zu beachten, dass in der Darstellung des Amplitudenganges die Linie


|G| = 1 Bezugslinie ist, sodass bei der graphischen Addition Abstnde
zu Punkten oberhalb dieser Linie positiv und solche zu Punkten unterhalb dieser Bezugslinie negativ zu werten sind. Fr den Phasengang
gilt das Entsprechende fr die Nulllinie. Weil die Multiplikation von
Frequenzgngen im Bode-Diagramm leicht graphisch ausgefhrt werden kann und weil fr viele einfache Glieder die Frequenzgnge leicht
zu konstruieren sind, empehlt es sich, kompliziertere Frequenzgnge, so weit mglich, als Produkte einfacher Frequenzgnge aufzufassen
und die Multiplikation graphisch durchzufhren. Diese Verfahrensweise wird dadurch noch erleichtert, dass fr die meisten regelungstechnischen Fragestellungen eine Darstellung des Amplitudenganges durch
Geraden, die Asymptoten, gengend genau ist. Eine Asymptotendarstellung des Phasenganges ist dagegen nur in Sonderfllen ausreichend.

Bez.

.
y =KD u

KI

y =KI u
dt

y =Ku

Differentialgleichung
und bergangsfunktion

Im

G(s)=KD s

Im

K
G(s) = s I

G(s)=K

Re

Re

bertragungsfunktion
und
Pol- und NullstellenDiagramm

90

G(j)

-90

G(j)

-90

G(j)
K

1
KD

KI

Bode-Diagramm
Amplituden- und
Phasengang

Im

Im

Im

Ortskurve des
Frequenzgangs

Re

Re

Re

102
Lineare Regelkreisglieder

y = K(u + Tv u)

Tn

K
t


.
y =K(u + 1 u dt +Tv u)
Tn

Tn

1
Tv

Im

1
1

Tv
Tn

Im

G(s) = K(1+

1
Tn

Re

Tv Tn

1
+T s)
Tns v

Re

Re

1
)
Tns

G(s) = K(1+Tv s)

Im

G(s) = K(1+

Tabelle 4-2: Regelkreisglieder

PID

PD

PI


1
y =K(u+
udt )
Tn

-90

90

G(j)

90

K
1

G(j)

-90

K
1

G(j)

1
Tn

1
Tn

1
Tv

1
Tv
Tv Tn

Im

Im

Im

Re

Re

Re

4.1 Allgemeines

103

(D < 1)

PT2

(D < 1)

PT2

PT1

Bez.

.
..
2
y+2D0 y + 0 y= 02 Ku

.
..
T1 T2 y +( T1+ T2)y + y= Ku

.
Ty + y = K u

und bergangsfunktion

Differentialgleichung

Re

Re

Im

Re

s 2+ 2 D0 s + 02

02 K

arccos D

G(s)=

Im

T1T2 s 2 + (T1+T2 )s +1

T1 T1

G(s)=

Im

K
1+Ts

T1

G(s)=

bertragungsfunktion
und
Pol- und Nullstellen
Diagramm

-180

-90

-180
G(j)

-90

G(j)
K
1

-90

-45

G(j)
K

1
T1

1
T2

=1
E
T

Bode-Diagramm
Amplituden- und
Phasengang

Im

Im

Ortskurve des

Im

=1
E
T

Re

Re

Re

Frequenzgangs

104
Lineare Regelkreisglieder

K e- sTt
1+ Ts

.
.
Ty +y =K(uTu)

Tt

t
_1
T

Im

1
T

G(s)= K 1Ts
1+Ts

Re

-180

-90

G(j)

-90

G(j)
K

G(s)=

.
Ty(t)+y(t)= Ku(t Tt)

G(j)
K

-57
o
-90

Tt

-sTt

G(s) =Ke

Tabelle 4-4: Regelkreisglieder

PA1

PT1Tt

PTt

y(t) =Ku(tTt )

1
T

1
T

1
Tt

Im

Im

Im

Re

2 n
Tt

K
0 Re

K
0 Re

n =0,1,2,...

4.1 Allgemeines

107

142

Reglereinstellung und Stabilitt von Regelkreisen

x
x
w

xm
w

xw

Einschwingtoleranz

Tan
Tein

z
x
z

Tein
Tan

xmax

Einschwingtoleranz
x

0
0
t

Bild 5-14: Sprungantworten bei Fhrung (oben) und Strung (unten)

147

5.5 Algebraische Stabilittskriterien

Ein anderer Satz von Empfehlungen basiert auf Arbeiten von Ziegler
und Nichols (1942) und geht davon aus, dass die Kenntnisse ber die
Regelstrecke durch einen Versuch beschat werden. Der Regler wird
dazu als P -Regler betrieben (ggf. Tn , Tv 0) und der Regelkreis
geschlossen. Ausgehend von einem stabilen Betrieb der Regelung wird
der bertragungsfaktor des Reglers KR so weit vergrert (bzw. der Proportionalbereich XP verringert), bis das System aus Regler und Regelstrecke Dauerschwingungen ausfhrt (Stabilittsrand). Von dem dabei
erreichten bertragungsfaktor KR krit und der Periodendauer der sich
ergebenden Schwingung Tkrit wird nach Tab. 5-2 auf empfehlenswerte
Reglereinstellungen geschlossen. Das Verfahren eignet sich gut fr Regelungen mit unbersichtlichen Mess- und Stellgerteketten, weil deren
Eigenschaften im Schwingversuch mit erfasst werden. Man kann aber
auch KR krit und Tkrit aus einer Analyse des Frequenzganges ohne eigentlichen Betriebsversuch gewinnen.
Auf den Regelkreis nach Bild 5-4 mit P -Regler angewandt, erhlt man
aus Bild 5-5 ein KR krit = 8 und mit Tab. 5-2 die Empfehlung KR = 4.

Regler

KR

Tn

Tv

0,5 . KR krit

PI

0,45 . KR krit

0,85 . Tkrit

PID

0,6 . KR krit

0,5 . Tkrit 0,12 . T krit

Tabelle 5-2: Einstellwerte fr Reglereinstellung nach einem Schwingversuch

5.5

Algebraische Stabilittskriterien

Da eine technisch brauchbare Regelung auer funktionstchtig auch


unbedingt stabil sein muss, sind Stabilittsuntersuchungen schon sehr
lange fester Bestandteil der Regelungstechnik. Die Regelungstheorie deniert unterschiedliche Arten der Stabilitt, von denen hier nur die sog.
bertragungs-Stabilitt als Stabilitt schlechthin behandelt werden soll.
Diese Art der Stabilitt wird auch in Anlehnung an anglo-amerikanische

148

Reglereinstellung und Stabilitt von Regelkreisen

Bezeichnungen BIBO-Stabilitt (Bounded Input-Bounded Output) genannt. Sie besagt, dass ein stabiles System auf jede beschrnkte Eingangsgre mit einer beschrnkten Ausgangsgre antworten muss.
Die Regelungstheorie hat Hilfsmittel (Stabilittskriterien) entwickelt,
mit denen aus der Beschreibung des dynamischen Verhaltens eines
Systems auf dessen Stabilitt zu schlieen ist. Solche Kriterien werten
die das System beschreibenden Dierentialgleichungen, bertragungsfunktionen, Frequenzgnge aus, ohne dass spezielle Zeitfunktionen, etwa die der Regelgre, ermittelt werden mssen.
Fr alle linearen Systeme und damit auch fr alle Regelkreise, die ausschlielich lineare Glieder enthalten, gilt das berlagerungsprinzip, und
daraus folgt fr das Stabilittsverhalten, dass die Stabilitt solcher Systeme eine Eigenschaft ist, die nicht von den Eingangsgren der Systeme abhngt. Damit gengt es, die Lsung der dem System zugeordneten
homogenen Dierentialgleichung auf Stabilitt zu untersuchen.
In Abschnitt 3.4 ist gezeigt worden, dass die Lsung einer linearen Differentialgleichung mit konstanten Koezienten
+ a0 x = xe
an x (n) + . . . + a1 x

(5.19)

aus der Lsung der homogenen Dierentialgleichung und einer partikulren Lsung besteht. Die Lsung der homogenen Dierentialgleichung
ist dabei von der Form
xh (t) = C1 e1 t + C2 e2 t + . . . + Cn en t

(5.20)

mit i , (i = 1, . . . , n) als Nullstellen des charakteristischen Polynoms


an n + . . . + a1 + a0 = 0

(5.21)

Von den bisher betrachteten Regelkreisgliedern fhren lediglich die


Totzeitglieder auf Regelkreise mit Dierentialgleichungen, die nicht in
dieses Schema passen. Solche Regelkreise knnen daher nicht mit den
im Folgenden beschriebenen algebraischen Kriterien auf Stabilitt geprft werden. Es wird gezeigt werden, dass Stabilittskriterien, die den
Frequenzgang des aufgeschnittenen Regelkreises auswerten, z. B. das
Nyquist-Kriterium, auf diesen Fall anwendbar sind.
Man kann (mit Hilfe des Faltungsintegrals, vgl. Kap. 3.11) zeigen, dass
die Lsung Gl.(5.20) der homogenen Dierentialgleichung fr t

149

5.5 Algebraische Stabilittskriterien

gegen null gehen muss, damit das zugehrige System bertragungsstabil ist. Wegen der besonderen Eigenschaften der Exponentialfunktionen
bedeutet dies, dass jeder der Summanden von xh (t) fr groe Werte der
Zeit verschwinden muss, d. h.
lim Ci ei t = 0

i = 1, . . . , n

(5.22)

fr Stabilitt des Systems. Daraus folgt die Forderung


Re i < 0

i = 1, . . . , n

(5.23)

Wird diese Forderung von einer einzigen reellen Nullstelle des charakteristischen Polynoms verletzt, indem diese Nullstelle positiv ist, so enthlt die Lsung der Dierentialgleichung einen mit der Zeit monoton
ber alle Grenzen wachsenden Anteil, und das System wird als monoton
instabil bezeichnet. Aus einem konjugiert komplexen Nullstellenpaar
mit positivem Realteil unter den Nullstellen i folgt ein oszillierender
Anteil in der Lsung, dessen Frequenz konstant ist, und dessen Amplitude monoton ber alle Grenzen wchst; das System ist oszillatorisch
instabil. Falls eine oder mehrere voneinander verschiedene Nullstellen
einen verschwindenden Realteil aufweisen, so enthlt die Lsung Anteile, die weder auf- noch abklingen; wenn dann alle anderen Nullstellen
negative Realteile haben, so ist das System am Stabilittsrand. Konjugiert komplexe Nullstellenpaare mit verschwindendem Realteil fhren
zu Dauerschwingungen in der Lsung. Bild 5-16 zeigt Nullstellen des
charakteristischen Polynoms in der komplexen Ebene und die zu den
reellen Nullstellen und Paaren von konjugiert komplexen Nullstellen gehrenden Anteile an der Lsung der homogenen Dierentialgleichung.
Systeme am Stabilittsrand sind im Sinne der Denition der (BIBO) bertragungsstabilitt nicht stabil, da durch mindestens eine geeignete begrenzte Anregung ein unbegrenzter Ausgang erzeugt werden kann.
Aus den angefhrten berlegungen folgt ein erstes Stabilittskriterium,
nmlich
ein bertragungssystem ist dann stabil, wenn smtliche
Nullstellen des zu seiner Dierentialgleichung gehrenden
charakteristischen Polynoms negative Realteile aufweisen.
Da die Pole der bertragungsfunktion und die Nullstellen des charakte-

151

5.5 Algebraische Stabilittskriterien

werden bestimmte Schemata und die Grundrechenarten benutzt. Bereits 1877 wurde von Routh und 1895 von Hurwitz jeweils ein Kriterium
zur Prfung der Nullstellen von Polynomen angegeben, die noch heute
zur Stabilittsprfung benutzt werden. Mit beiden Kriterien werden die
Koezienten des charakteristischen Polynoms geprft. Diese Koezienten ndet man bekanntlich in der homogenen Dierentialgleichung
und im Nenner der bertragungsfunktion bzw. des Frequenzganges (sofern diese als Quotienten zweier Polynome ohne Doppelbrche dargestellt sind) des zu prfenden bertragungssystems.
Ausgehend von der homogenen Dierentialgleichung des betrachteten
Systems (hier des geschlossenen Regelkreises)
+ a0 x = 0
an x (n) + . . . + a1 x

(5.24)

ist eine beiden Kriterien gemeinsame


1. Bedingung: Das System ist nur dann stabil, wenn alle Koezienten
an . . . a0 vorhanden und positiv sind.
Falls alle Koezienten negativ sind, kann die Bedingung erfllt werden,
indem die Dierentialgleichung mit 1 multipliziert wird.
Fr das Kriterium nach Hurwitz lautet dann die
2. Bedingung: Das System ist nur dann stabil, wenn die Hurwitzdeterminante und ihre Unterdeterminanten (nach dem Schema in Gl.(5.25) gebildet) smtlich grer als null sind.

an-1

an-3

an-5

...

...

...

an

an-2

an-4

...

...

...

an-1

an-3

...

...

...

...

...

...

a3

...

...

...

...

...

...

...

=H
a4

a5

a1 0
a2 a0
a3 a1

(5.25)

152

Reglereinstellung und Stabilitt von Regelkreisen

Das Bildungsgesetz fr die Hurwitzdeterminante Gl.(5.25) lsst sich


so beschreiben, dass auf der Hauptdiagonalen die Koefzienten
an1 ,. . ., a1 in ihrer natrlichen Reihenfolge stehen und die Spalten so
aufgefllt werden, dass die Koezienten mit von oben nach unten zunehmenden Indizes angeordnet sind. Fehlende Koezienten werden
durch Nullen dargestellt. Die Denition der Unterdeterminanten ergibt
sich aus dem Schema.
Fr das Kriterium nach Routh lautet die
2. Bedingung: Das System ist nur dann stabil, wenn die Routhschen
Probefunktionen Ri smtlich grer als null sind.
Die Probefunktionen werden durch das Rechenschema Gl.(5.26) (oder
hnliche Schemata) ermittelt. Dazu werden in zwei Zeilen die Koezienten der Dierentialgleichung angeschrieben und dann aus jeweils zwei
Zeilen eine Dritte gebildet. Dieses Verfahren ist so lange fortzusetzen,
bis man zwei Zeilen mit jeweils nur einem Element erhlt. Die Elemente
der ersten Spalte dieses Schemas sind die Routhschen Probefunktionen
Rn , . . . , R0 (Gl.(5.27)).
an

an2

an4

an1

an3

an5

an
an2
an3
an1




an2

an
an4
an5
an1




an4

an
an6
an7
an1




an6

an3
Rn = an

an1 
a
an2 n4
,

an5

Rn1 = an1

(5.26)

an1 
a
an2 n6
Rn2 = an2

...

(5.27)

Neben der Aussage ber Stabilitt kann man aus der Folge der Probefunktionen noch die Zahl der Nullstellen des charakteristischen Polynoms mit positivem Realteil ermitteln; sie ist nmlich gleich der Zahl
der Vorzeichenwechsel in der Folge der Probefunktionen.
Ein Vergleich beider Kriterien ergibt, dass das Kriterium nach Hurwitz
zwar eleganter wirkt, wegen der zahlreichen Determinantenausrech-

5.6 Stabilittsprfung und Reglereinstellung mit dem Frequenzgang des


161
aufgeschnittenen Regelkreises

Polstellen von N(s) sind identisch mit den Polstellen (Unendlichkeitsstellen) von G0 (s). Regelkreise, deren G0 (s) Polstellen in der rechten
s-Halbebene aufweist, sind im aufgeschnittenen Zustand instabil; solche Regelkreise kommen nicht allzu hug vor. Weil andererseits die
bertragungsfunktion G0 meist die bertragungsfunktion einer Reihenschaltung einfacher Glieder ist, deren Pole und Nullstellen entsprechend den Ausfhrungen in Abschnitt 3.9 zu berlagern sind, kann man
die Zahl p der Polstellen in der rechten s-Halbebene in der Regel ohne
groen Aufwand ermitteln.

m=np

(5.46)

Anzahl der Umdrehungen


von C in der N(s)-Ebene
(entgegen dem mathematisch
positiven Sinn)

Anzahl der Umdrehungen


von C um -1
( Ortskurve von G0(j) fr
< < +)
"aufgeschnittener Regelkreis"

Anzahl der Nullstellen


von N(s) im Inneren
der Kurve C (rechte
s-Halbebene)

Anzahl der Polstellen von


Gz(s) in der rechten s-Halbebene (s. Gl.(5.35))
[z.B.: Gz(s) stabil n = 0]
"geschlossener Regelkreis"

Anzahl der Polstellen


von N(s) im Inneren
der Kurve C (rechte
s-Halbebene)

Anzahl der Polstellen von


G0(s) in der rechten s-Halbebene (s. Gl.(5.45))
[z.B.: G0(s) stabil p = 0]
"aufgeschnittener Regelkreis"

Tabelle 5-3: Zusammenfassung


Kriterium

der

berlegungen

zum

Nyquist-

Eine Zusammenfassung der bisher durchgefhrten berlegungen zeigt


Tab. 5-3. Die Vorgabe n = 0 fr Stabilitt des geschlossenen Regelkreises, d. h. m = p ergibt eine erste Fassung des Nyquist-Kriteriums:

5.6 Stabilittsprfung und Reglereinstellung mit dem Frequenzgang des


171
aufgeschnittenen Regelkreises

Im
1
AR

-1

Re

d
-1

Bild 5-24: Amplituden- und Phasenreserve


Die Phasenreserve ist der Winkel, den ein Zeiger zu dem Punkt, bei
dem die Ortskurve einen Kreis mit dem Radius eins schneidet, mit der
negativ-reellen Achse bildet
R = 0 (d ) 0 ( )

(5.65)

mit d deniert durch




G0 (jd ) = 1 .

(5.66)

Sollte die Ortskurve mehrmals die negative reelle Achse schneiden, so


ist die kleinste Amplitudenreserve bzw. die kleinste Phasenreserve die
entscheidende Gre.
Fr einen Regelkreis am Stabilittsrand ist
AR = 1

R = 0

(5.67)

Fr Regelkreise, die in erster Linie Strungen unterdrcken sollen, d. h.


fr gutes Strverhalten, wird als Entwurfsregel
1, 5 < AR < 3, 0

20 < R < 70

(5.68)

empfohlen. Fr Regelkreise, die in erster Linie die Regelgre einer Fhrungsgre folgen lassen sollen, d. h. fr gutes Fhrungsverhalten, lautet die entsprechende Empfehlung
4 < AR < 10

40 < R < 60

(5.69)

240

Lineare Abtastregelungen

Struktur dargestellt werden. Auch wenn der Regler, wie in Bild 6-2 gezeigt, durch einen Prozessrechner verwirklicht wird, der ber Eingabesammler (Messstellenumschalter) und Ausgabeverteiler zeitlich nacheinander mit einer greren Zahl von (Teil-) Regelstrecken verbunden
wird, so fhrt die Betrachtung nur eines Regelkreises auf die Struktur
von Bild 7-1. Sie soll fr die folgenden Betrachtungen zugrunde gelegt
werden.
z

Regelstrecke

y
H

yk

Regler

ek

Bild 7-1: Einfache Abtastregelung

Die zeitliche Diskretisierung kontinuierlicher Gren, im folgenden Abtastung genannt, kann man so deuten, dass der kontinuierlichen Gre
e(t) entweder eine Folge quidistanter Impulse e (t) oder eine Folge
von Werten ek zugeordnet wird (Bild 7-2). Die Flchen der Impulse entsprechen dabei den zugehrigen Werten der kontinuierlichen Gre. Ihr
zeitlicher Abstand ist das Abtastintervall T .
e*(t)
e(t)
ek

Bild 7-2: Abtaster

Die zeitdiskrete Gre e (t) bzw. die Wertefolge ek kann von


zeitdiskret arbeitenden bertragungsgliedern weiterverarbeitet werden. Diese bertragungsglieder knnen als impulsbertragende Systeme behandelt werden, die eine Eingangs-Impulsfolge e (t) in eine Ausgangs-Impulsfolge y (t) umformen oder als Systeme, die aus

7.2 Lineare zeitdiskrete bertragungssysteme

243

de Teilsystem durch einen quivalenten Frequenzgang oder eine bertragungsfunktion beschreiben. Im anderen Fall muss man Halteglied,
Regelstrecke und Abtaster durch eine zeitdiskrete bertragungsfunktion oder eine Dierenzengleichung beschreiben und die kontinuierliche
Fhrungs- und Strgre durch zeitdiskrete Gren ersetzen.
Ohne auf Einzelheiten einzugehen kann man sagen, dass die Darstellung des Gesamtsystems als kontinuierliches System dann zweckmig sein wird, wenn das Abtastintervall T so klein ist in Relation zur
Dynamik des Systems, dass der Abtastvorgang das Gesamtverhalten
nicht wesentlich beeinusst. In solchen Fllen kann es gengen, Abtaster und Halteglied durch ein Glied mit einer Totzeit T /2 zu ersetzen, das
dann der Regelstrecke zugerechnet wird, einen fr diese Regelstrecke
geeigneten kontinuierlichen Regler zu spezizieren und diesem dann
einen zeitdiskreten Regelalgorithmus zuzuordnen. Einzelheiten werden
im folgenden Abschnitt 7.2 behandelt.
Wenn das Abtastintervall in Relation zur Dynamik des Systems nicht
mehr vernachlssigbar klein ist, wird man i. Allg. zweckmigerweise
eine Beschreibung des Gesamtsystems als zeitdiskretes System anstreben. Dazu bentigt man die zeitdiskrete Darstellung des Teilsystems
bestehend aus Halteglied, Regelstrecke und Abtaster und hat diese mit
der Darstellung des zeitdiskreten Reglers zu verbinden. Dazu notwendige Verfahren werden in Abschnitt 7.4 behandelt.

7.2

Lineare zeitdiskrete bertragungssysteme

Der Regler in Bild 7-1 ist ein lineares, zeitdiskretes bertragungsglied. Allgemein wandeln solche bertragungsglieder eine Folge von
Eingangswerten uk oder Eingangsimpulsen u (t) in eine Folge von Ausgangswerten yk oder Ausgangsimpulsen y (t) um.
In Analogie zur Beschreibung linearer kontinuierlicher bertragungssysteme durch lineare Dierentialgleichungen knnen zeitdiskrete
bertragungssysterme durch Dierenzengleichungen beschrieben werden. Solche Dierenzengleichungen fr Wertefolgen sind von der Form
a0 yk + a1 yk1 + . . . + an ykn = b0 uk + b1 uk1 + . . . + bm ukm
(7.2)

250

Lineare Abtastregelungen

Theorems krzer sein muss als die Hlfte der krzesten Periodendauer
in der abzutastenden Funktion
T <

Tmin
2

(7.34)

rekonstruiertes Signal
Originalsignal

0,02

0,08

0,1

Abtastwerte

Bild 7-8: Verflschung durch Unterabtastung


Bild 7-8 zeigt in besonders drastischer Weise die Folgen einer Verletzung des Shannon-Theorems. Ein sinusfrmiges Originalsignal mit einer Frequenz von 60 Hz wird mit einer Frequenz von 50 Hz abgetastet,
obgleich die Abtastfrequenz grer als 120 Hz sein msste. Die Folge
dieser so genannten Unterabtastung ist, dass bei umsichtiger Rekonstruktion des abgetasteten Signals aus den Abtastwerten ein sinusfrmiges Signal mit einer Frequenz von 10 Hz - der Dierenz zwischen
Abtastfrequenz und Frequenz des Originalsignals - entsteht, ein Ergebnis, das mit dem Original so gut wie nichts verbindet. Das Beispiel zeigt
auch, dass man durch Unterabtastung nicht nur hherfrequente Signalanteile verliert (den Verlust kann man manchmal durchaus in Kauf nehmen) sondern auch Verflschungen des Signals im - meist interessierenden - Bereich niedriger Frequenzen erhlt, die man im Allgemeinen
nicht durch irgendwelche Nacharbeiten an den Abtastwerten beheben
kann.

253

7.3 Quasikontinuierliche Abtastregelungen

Regelstrecke

y
1, T/2
R

Bild 7-12: Ersatzregelkreis

fr kontinuierliche Regler eingefhrten Verfahren angewandt werden


knnen. Die Aufgabe geht dadurch ber in die, fr den Ersatzregelkreis
nach Bild 7-12 einen kontinuierlich wirkenden Regler zu spezizieren,
und diesen dann durch einen geeigneten zeitdiskret wirkenden Algorithmus zu verwirklichen.
Der Nachteil der zeitdiskreten Arbeitsweise des Regelalgorithmus wird
oft dadurch aufgewogen, dass verschiedene Schwierigkeiten vermieden
werden, die die analoge pneumatische oder elektronische Technik enthlt und dadurch, dass z. B. keine Einschrnkungen im Bereich der realisierbaren Parameterwerte bestehen, wie das bei P ID-Reglern mit einem
Verstrker und entsprechender Beschaltung der Fall ist.
Mit der in Abschnitt 7.2 eingefhrten Nherung fr die Dierentiation kann recht einfach die Dierenzengleichung gewonnen werden, die
einem zeitkontinuierlichen P ID-Regler entspricht. Aus der Dierentialgleichung

y = KR u +
Tn

ud + Tv u

(7.35)

erhlt man durch Ableiten nach der Zeit



= KR
y


1

+
u + Tv u
u
Tn

(7.36)

288

Vermaschte Regelkreise

gende Darstellung nur als Orientierungshilfe aufgefasst werden kann.


Anschlieend wird in diesem Kapitel auf einige Besonderheiten der
Mehrgren-Regelung eingegangen.

8.2

Vorregelung

Vorregelungen haben die Aufgabe, Strungen des zu regelnden Prozesses so weit wie mglich zu verringern, indem Einussgren, deren nderungen strend wirken, durch zustzliche, meist sehr einfach aufgebaute Regelungen konstant oder nahezu konstant gehalten werden.
Bild 8-2 zeigt den Wirkungsplan eines Regelkreises mit Vorregelung,
die aus der Regelstrecke Sv und dem Regler Rv besteht. Die Vorregelung soll die Strgre z verringern, sodass nur noch die verminderte
Strgre z auf den Hauptregelkreis einwirkt. Es leuchtet ein, dass die
durch die Vorregelung zu vermindernden Strgren messbar und beeinussbar sein mssen.
z

Sv

Rv

Bild 8-2: Vorregelung

Als Beispiel mge die Vorregelung des Gasdruckes an gasbeheizten


fen dienen. In Bild 8-2 entspricht die Strgre z den Druckschwankungen im Versorgungsnetz, die durch einen Druckregler Sv , Rv vermindert werden, sodass ihr Einuss auf die Ofentemperatur x gering
bleibt. Weil die Temperatur noch durch andere Einsse verndert werden kann, die sich einer Vorregelung entziehen, kann man auf den
Hauptregler R nicht verzichten. Als Vorregler wird oft ein einfacher
Druckregler ohne Hilfsenergie eingesetzt, wie er in Abschnitt 6.2 beschrieben ist.
Eine Vorregelung verbessert nicht nur das Strverhalten von Regelungen bezglich der durch die Vorregelung erfassten Strgren, in vielen
Fllen trgt sie auch dazu bei, dass der notwendige Stellbereich, der vom

289

8.3 Strgrenaufschaltung

Hauptregler beeinussten Stellgre (y in Bild 8-2), verringert werden


kann, was oft die Wirtschaftlichkeit des gesamten Prozesses verbessert.

8.3

Strgrenaufschaltung

Durch die Strgrenaufschaltung werden aus der nderung von Grssen, die den zu regelnden Prozess stren, zweckmige nderungen
der Stellgre des Hauptregelkreises abgeleitet. Die Stellgre kann im
Idealfall die Wirkung der Strung genau kompensieren, sodass die Regelgre durch diese Strung nicht beeinusst wird.
Wie Bild 8-3 zeigt, wird die Strgre z gemessen und durch das Aufschaltgert A der vom Regler erzeugten Stellgre berlagert. Man erkennt, dass fr
GA = 1

(8.1)

die resultierende Stellgrennderung die Strgre z vollstndig kompensieren wrde.


z

Bild 8-3: Strgrenaufschaltung

Bei Regelungen mit analogen Einzelgerten wird hug die im folgenden Bild 8-4 dargestellte Struktur benutzt, bei der die Strgre auf die
Regelabweichung aufgeschaltet wird. Die Wirkung beider Aufschaltungen ist gleich, wenn in Bild 8-4 zur vollstndigen Kompensation
GA GR = 1

(8.2)

gesetzt wird und damit


GA =

1
GR

(8.3)

291

8.4 Hilfsstellgre

gen ist die Vernderung der Vorlauftemperatur in Zentralheizungsanlagen als Funktion von nderungen der Auentemperatur. Bei Raumtemperaturregelungen ist die Auentemperatur eine der wichtigsten
Strgren. Wenn durch geeignete Steuerung der Temperatur des Heizungsvorlaufs die Wirkung von Auentemperaturschwankungen auf
die Raumtemperatur ganz oder teilweise ausgeglichen wird, so kann der
Raumtemperaturregler i. Allg. einfacher und damit billiger sein und seine Aufgabe dennoch besser erfllen als ein Regler in einem einfachen
Regelkreis.

8.4

Hilfsstellgre

Wenn der zu regelnde Prozess im Wirkungsplan als Reihenschaltung


mehrerer Verzgerungsglieder darstellbar ist (Bild 8-5), so kann es sinnvoll sein, eine zustzliche Stellgre, die Hilfsstellgre yh , zu verwenden. Wichtigste Voraussetzung dafr ist, dass eine solche Stellgre
berhaupt in die Regelstrecke eingefhrt werden kann.
z

yh

Rh

Bild 8-5: Aufschaltung einer Hilfsstellgre

Die Hilfsstellgre und der sie erzeugende Regler Rh bilden mit einem
Teil der Regelstrecke einen Unterregelkreis. Dieser kann i. Allg. wesentlich gnstigere dynamische Eigenschaften haben als der Hauptregelkreis, weil die zugehrige Teilregelstrecke von niedrigerer Ordnung ist
als die zum Hauptregelkreis gehrende Regelstrecke und der Hilfsregler
Rh daher entsprechend schneller arbeiten kann.
Weil der Unterregelkreis die gleiche Fhrungsgre und die gleiche
Regelgre wie der Hauptregelkreis verarbeitet und dies unter gns-

294

Vermaschte Regelkreise

8-7b dargestellte Lsung mit dem Hilfsregler Rh benutzt. Wenn


GRh GR = GRh

(8.4)

gilt, so sind beide Lsungen gleichwertig.


a)

b)

z2
x

z1
y

z2
x

z1

xh

xh

Rh

Rh

Bild 8-7: Aufschaltung einer Hilfsregelgre


Falls die Verbesserung der Dynamik des Hauptregelkreises, die durch
die Hilfsregelgre entsteht, zur Vergrerung des bertragungsfaktors des Hauptreglers ausgenutzt wird, ist wie im Fall der Hilfsstellgre zu beachten, dass bei Ausfall des Hilfsregelkreises die Stabilitt des
Gesamtsystems gefhrdet sein kann. Wird diese Mglichkeit nicht genutzt, so vermindert der Hilfsregler nur die Auswirkungen der von ihm
erfassten Strungen (z1 , z2 in Bild 8-7).
x
w

berhitzer

R
xh

Rh

Einspritzkhler
Einspritzwasser

Bild 8-8: Dampftemperaturregelung mit Temperatur vor berhitzer als


Hilfsregelgre
Als Beispiel soll die schon einmal erwhnte Dampftemperaturregelung

295

8.6 Kaskadenregelung

erneut herangezogen werden. Entsprechend Bild 8-8 wird i. Allg. nicht


nur die Temperatur des den berhitzer verlassenden Dampfes gemessen, sondern auch die Temperatur des Dampfes zwischen Einspritzkhler und berhitzer. Diese Messgre xh wird zur Beeinussung des
Einspritzwasserstromes mit benutzt.

8.6

Kaskadenregelung

Wenn die Voraussetzungen fr den Einsatz einer Hilfsregelgre vorliegen, so kann man Haupt- und Hilfsregler auch so anordnen, dass der
Hauptregler R die Fhrungsgre des Hilfsreglers Rh erzeugt (Bild 8-9).
Dadurch entsteht ein unterlagerter Regelkreis, in dem alle auf den vorderen Teil der Regelstrecke einwirkenden Strungen (z1 , z2 in Bild 8-9)
durch den Hilfsregler ausgeglichen werden.
z2

z3

z1

Rh

Bild 8-9: Kaskadenregelung

Kaskadenregelungen sind eine sehr hug benutzte Form vermaschter


Regelkreise. Sie werden oft nicht nur zur Verbesserung des dynamischen Verhaltens der Regelung benutzt, sondern auch um Nichtlinearitten in einem Teil der Regelstrecke durch den Hilfsregler auszugleichen. Unter ungnstigen Umstnden knnen zu trge Hilfsregler die
Dynamik der Gesamtanlage verschlechtern; wenn durch den Hilfsregler
wesentliche Strungen wirksam gedmpft werden, kann das dennoch
sinnvoll sein.
Beispiele fr Kaskadenregelungen sind Regelungen in der elektrischen
und hydraulischen Antriebstechnik, die oft aus mehreren ineinander geschachtelten Regelkreisen aufgebaut werden, um ein Gesamtsystem mit
guten dynamischen Eigenschaften zu gewinnen (Bild 8-10); ferner un-

297

8.7 Vorsteuerung und Fhrungsgrenlter

und man erkennt, dass fr


GA =

1
GS

(8.6)

das Folgesystem mit Vorsteuerung keine dynamischen Fehler aufweist,


weil seine bertragungsfunktion G = 1 ist.
GA
y

GR

GS

Bild 8-11: Folgeregelung mit Vorsteuerung


In der Mehrzahl der Flle haben die Regelstrecken in solchen Folgeregelungen integrierendes Verhalten mit Verzgerung (IT1 - bzw. ITn Verhalten). Daher muss das Aufschaltgert i. Allg. mehrfach dierenzieren und eine Stellgre erzeugen, die aus einer gewichteten Summe
von Ableitungen der Fhrungsgre nach der Zeit besteht. Wegen gertetechnischer Schwierigkeiten und weil hherfrequente Signalanteile durch die Dierentiation stark angehoben werden, muss man sich
meist auf sehr wenige Ableitungen beschrnken und auf eine vollstndige Kompensation dynamischer Fehler verzichten.
Bei Folgeregelungen, die im Voraus bekannte Fhrungsgrenverlufe
verarbeiten, wie z. B. Kopiereinrichtungen oder Vorschubeinrichtungen an numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen, kann man hug die zur Vorsteuerung notwendigen Ableitungen des Fhrungsgrenverlaufs analytisch oder auf anderem Wege im Voraus bestimmen.
Das kann dazu fhren, dass der Folgeregelung auer dem Verlauf der
Fhrungsgre selbst noch die Verlufe ihrer Ableitungen nach der Zeit
vorgegeben werden knnen. Das Aufschaltgert hat in diesem Fall nur
eine der Regelstrecke entsprechende Gewichtung der vorgegebenen Ableitungen durchzufhren.
Als Beispiel mge ein numerisch gesteuerter Vorschubantrieb (Bild 8-12)

305

9 Zustandsraum
9.1

Allgemeines

Der Zusammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangsgre von Regelkreisgliedern kann auer durch einzelne Dierentialgleichungen meist
hherer Ordnung auch durch Systeme von Dierentialgleichungen erster Ordnung beschrieben werden. Die Variablen, die zustzlich zu den
Eingangs- und Ausgangsgren in solchen Dierentialgleichungssystemen auftreten, mssen bestimmten Bedingungen gengen und werden dann blicherweise als Zustandsvariable mit dem Buchstaben x
bezeichnet.
Das System von Dierentialgleichungen wird dann so aufgebaut, dass
i der Zustandsgren xi als Funktionen dieser Zudie n Ableitungen x
standsgren und der p Eingangsgren ui ausgedrckt werden
1 = f1 (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , up , t)
x
..
.
n = fn (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , up , t)
x

(9.1)
.

Die q Ausgangsgren yi werden als Funktionen der Zustands- und der


Eingangsgren dargestellt
y1 = g1 (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , up , t)
..
.
yq = gq (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , up , t)

(9.2)
.

Abkrzend werden die Eingangs-, Ausgangs- und Zustandsgren zu


Vektoren zusammengefasst, und man erhlt
= f (x, u, t)
x
y = g(x, u, t) .

(9.3)

Im Falle linearer, zeitinvarianter Systeme vereinfachen sich die Gln.(9.3)


zu
=Ax+Bu
x
y =C x+Du

(9.4)

317

9.3 Lsung der Zustandsraumgleichungen

in geeigneter Weise deniert wird. Der skalare Ausdruck eat kann durch
eine unendliche Reihe
e

at


at
(a t)2
(a t)k
=1+
+
+ ...
=
k!
1!
2!
k=0

(9.46)

dargestellt werden. Daraus kann man die weiterhin benutzte Denition


e

At


t
t2 2
(A t)k
= I + A + A + ...
=
k!
1!
2!
k=0

(9.47)

ableiten. Man erkennt, dass aus der (n n)-Matrix A die (n n)-Matrix


eAt entsteht, weil Gl.(9.47) eine Summe von (n n)-Matrizen darstellt.
Man kann zeigen, dass die Reihe Gl.(9.47) konvergiert und dass
d At
e = A eAt = eAt A .
dt

(9.48)

Mit diesen Festlegungen lautet die der Gl.(9.44) entsprechende Lsung


der Zustandsgleichung (9.45)

t
x(t) = eAt x(0) +

eA(t) B u()d

(9.49)

Im Fall verschwindender Eingangsgre u = 0 wird


x(t) = eAt x(0) = (t)x(0)

(9.50)

mit der sog. Transitionsmatrix


(t) = eAt

(9.51)

die entsprechend Gl.(9.47) zu bestimmen ist.


Die allgemeine Lsung fr die Ausgangsgre y lsst sich mit
y =C x+Du

(9.52)

318

Zustandsraum

aus Gl.(9.49) gewinnen zu

t
y(t) = C eAt x(0) +

C eA(t) B u()d + D u(t)

. (9.53)

Mit Umformungen, die nicht im Einzelnen erlutert werden sollen, kann


daraus

t
y(t) = C eAt x(0) +

G(t ) u()d

(9.54)

hergeleitet werden mit G(t) als der sog. Gewichtsmatrix des bertragungssystems.
Als ntzliches Mittel zur Lsung von Dierentialgleichungen hatte sich
die Laplace-Transformation erwiesen. Sie wird so angewandt, dass die
in der Dierentialgleichung auftretenden Zeitfunktionen durch ihre
Abbilder im Bildbereich der Laplace-Transformation ersetzt und die
Verknpfungen zwischen den Zeitfunktionen in die entsprechenden
zwischen Bildfunktionen berfhrt werden. Gewichtiger Vorteil dieser Verfahrensweise ist, dass die Operationen Integration und Differentiation in einfache algebraische Operationen bergehen. Da die
Laplace-Transformation auf Systeme von Dierentialgleichungen in
gleicher Weise wie auf einzelne Dierentialgleichungen anwendbar ist,
kann man auch Zustandsgleichungen mit diesem Hilfsmittel behandeln,
wenn man dabei die Regeln der Matrizenrechnung beachtet.
Die Zustandsgleichungen im Bildbereich der Laplace-Transformation
lauten
s X(s) x(0) = A X(s) + B U(s)
Y (s) = C X(s) + D U(s) .

(9.55)

In Gl.(9.55) sind die Vektoren der Bildfunktionen von Zustands-, Eingangs- und Ausgangsgren mit Grobuchstaben X(s), U(s), Y (s) bezeichnet worden, obgleich sie keine Matrizen sind. x(0) ist der Vektor
der Anfangsbedingungen der Zustandsgleichung. Die Koezientenmatrizen A, B, C, D werden durch die Transformation ebenso wenig verndert wie die Koezienten einer einfachen Dierentialgleichung.

320

Zustandsraum

Element, der Gewichtsfunktion g(t), und die sog. bertragungsmatrix


G(s) nur aus einem Element, der bertragungsfunktion G(s).
Im hier zu betrachtenden Fall mehrerer Eingangs- und Ausgangsgren besteht die Gewichtsmatrix G(t) aus einer entsprechenden Anzahl
von Gewichtsfunktionen, die Eingangs- und Ausgangsgren miteinander verknpfen; in entsprechender Weise sind die Elemente der bertragungsmatrix G(s) bertragungsfunktionen, die Bildfunktionen von
Eingangs- und Ausgangsgren miteinander verbinden.

9.4

Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

Aus den allgemeinen Lsungen der Zustandsraumgleichungen (9.49)


und (9.54) lassen sich einige wichtige Aussagen ber das beschriebene System ableiten. Zu diesen Eigenschaften zhlen die Steuerbarkeit
und die Beobachtbarkeit des Systems, Begrie, die 1960 von Kalman
eingefhrt worden sind.
Ein System
=Ax+Bu
x
y =C x+Du

(9.61)

heit steuerbar, wenn sein Zustand x durch eine geeignete Eingangsgre, den Steuervektor u(t), in endlicher Zeit aus jedem beliebigen
Anfangszustand x(t0 ) in den Endzustand 0 berfhrt werden kann.
Entsprechend heit das System nach Gl.(9.61) beobachtbar, wenn man
bei bekannter Eingangsgre u(t) aus der Messung von y(t) ber ein
endliches Zeitintervall den Anfangszustand x(t0 ) eindeutig bestimmen
kann. Fr beobachtbare Systeme kann man sog. Zustandsbeobachter
konstruieren, die aus den Steuer- und den Ausgangsgren Schtzwerte
der Zustandsgren bilden.
Man kann zeigen, dass ein System mit einer einzigen Eingangsgre u
und einer einzigen Ausgangsgre y steuerbar ist, wenn die Vektoren
b, A b, A2 b, . . . , An1 b

(9.62)

linear unabhngig sind. Daher ist die (n,n)-Steuerbarkeitsmatrix




2
n1
QS = b, A b, A b, . . . , A
b
(9.63)

9.5 Stabilitt und Regelung im Zustandsraum

321

genau dann regulr, wenn das System steuerbar ist. Das heit Steuerbarkeit ist genau dann gegeben, wenn
det QS 0

(9.64)

Ein System mit einer einzigen Eingangsgre u, n Zustandsgren und


einer einzigen Ausgangsgre y ist genau dann beobachtbar, wenn die
Vektoren
c T , c T A , c T A2 , . . . , c T An1

(9.65)

linear unabhngig sind. Beobachtbarkeit ist also genau dann gegeben,


wenn die (n,n)-Beobachtbarkeitsmatrix

QB =

cT
cT A
..
.
c T An1

(9.66)

regulr ist.
Fr Systeme mit mehreren Eingangs- und mehreren Ausgangsgren
gelten entsprechend erweiterte Bedingungen.

9.5

Stabilitt und Regelung im Zustandsraum

9.5.1 Stabilitt und Zustandsrckfhrung


Die Pole der bertragungsfunktion, das sind die Nullstellen ihres Nenners, bestimmen bekanntlich die dynamischen Eigenschaften des Systems, insbesondere seine Stabilitt und seine Dmpfungseigenschaften.
Diese Aussage auf die Gl.(9.60) bertragen ergibt, dass die Wurzeln der
Gleichung
det(s I A) = 0

(9.67)

fr das Verhalten des Systems wesentlich sind. Die Determinante in


Gl.(9.67) ist ein Polynom n-ten Grades in s und entspricht dem charakteristischen Polynom. Die Wurzeln der Determinanten Gl.(9.67) werden

323

9.5 Stabilitt und Regelung im Zustandsraum

Das System wird durch die Gleichungen

x
u

=
=

A
K

x
x

Bu

(9.70)

beschrieben, die zusammengefasst


= (A B K) x
x

(9.71)

ergeben. Gl.(9.71) beschreibt ein System ohne Eingangsgren mit der


Systemmatrix
AK = A B K

(9.72)

9.5.2 Polvorgabe
Eine Mglichkeit des Reglerentwurfs besteht nun darin, die Eigenwerte
der Matrix AK vorzugeben und damit aus den bekannten Matrizen A
und B die Regler- bzw. Rckfhrmatrix K zu bestimmen.
Als Beispiel soll fr ein bertragungssystem mit einer Eingangs- und
einer Ausgangsgre eine Zustandsrckfhrung nach dem erwhnten
Verfahren der Polvorgabe bestimmt werden. Bild 9-6 zeigt den Wirkungsplan des Systems mit Rckfhrung.
w

us

ur

cT

Bild 9-6: Eingrensystem mit Zustandsrckfhrung


Das bertragungssystem mge in Regelungsnormalform entsprechend
Gl.(9.23) beschrieben sein. Die Zustandsgren der Regelungsnormalform lassen sich hierfr in der in Kapitel 9.2 beschriebenen Weise durch

380

Nichtlineare Systeme

eindeutig

mehrdeutig
y

stetig

Ansprechschwelle
(Tote Zone)

Begrenzung
y

Hysterese
y

unstetig

Zweipunkt-Glied

Dreipunkt-Glied
mit Hysterese

Dreipunkt-Glied

Bild 12-1: Kennlinientypen


12.1.2 Folgeregelungen mit nichtlinearen bertragungsgliedern
Bei Entwurf und Analyse von Folgeregelungen sind oft die Auswirkungen von Nichtlinearitten im bertragungsverhalten zu bercksichtigen. Zu den hugsten Nichtlinearitten in einfachen Folgesystemen
zhlen die Begrenzung der Stellgeschwindigkeit und die Ansprechschwelle (tote Zone). Beide knnen durch ein Kennlinienglied im Wirkungsplan in Bild 12-2 bercksichtigt werden. Einigen Aufschluss ber
die Wirkung solcher nichtlinearer Glieder vermitteln bereits elementare
Betrachtungen zum Verhalten der Folgeregelungen im Zeitbereich bei
einfachen Eingangsgren.
KI
w

Bild 12-2: Folgesystem mit nichtlinearem bertragungsglied