Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Universitaria

Universidad Nacional Experimental Rmulo Gallegos
Calabozo- Estado Gurico

Facilitadora:

Participante:

Ernestina Fajardo

Avilez

Luis C.I: 21.658.176

Ingeniera Civil Seccin 1

Febrero 2014

INTRODUCCIN
La cinemtica es la rama de la fsica que estudia las leyes del movimiento
de los cuerpos sin considerar las causas que lo originan y se limita,
esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. En este caso se
estudiara la cinemtica del cuerpo rgido, lo cual es un caso especial de un
sistema de partculas. Es un cuerpo ideal en el cual las partculas que lo
componen no modifican su posicin relativa entre ellas, cualquiera sea la fuerza o
torque a la que est sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o torque que acte
sobre el slido rgido ser capaz de modificar la distancia que guarda cada una de
las partculas que componen al slido con todas las dems. Esta es su
caracterstica distintiva.

CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

La cinemtica es una rama de la fsica dedicada al estudio del movimiento
de los cuerpos en el espacio, sin atender a las causas que lo producen (lo que
llamamos fuerzas). Por tanto la cinemtica slo estudia el movimiento en s, a
diferencia de la dinmica que estudia las interacciones que lo producen. El Anlisis
Vectorial es la herramienta matemtica ms adecuada para ellos.
La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al
movimiento de un objeto tridimensional rgido en el espacio. El movimiento ms
general del slido rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos
de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.
Entendemos por slido rgido un sistema fsico en el que la distancia entre
dos puntos materiales cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso
del tiempo. Los cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o
menor grado, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo,
si stas son suficientemente pequeas, las deformaciones producidas son
despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La
definicin de slido rgido es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en
todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y
extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o punto material.
Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se
muestra en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj los vectores de posicin de dos
puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por

que es equivalente a

, ya que la raz cuadrada de una

constante es otra constante.

La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda
perfectamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus

puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 1. Para

especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o
coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve
parmetros o coordenadas para especificar la posicin del slido en el espacio.
Los tres puntos que hemos tomado como referencia estn ligados por las
condiciones de rigidez expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones

que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de

modo que el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para
especificar la posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido
posee seis grados de libertad.
Geomtricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres
grados de libertad son utilizados para dar las coordenadas de un punto P i en el
espacio. Una vez fijo dicho punto, cualquier otro punto P jdel cuerpo rgido tiene su
posicin limitada por la condicin de rigidez:

con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de

radio

y centro en Pi. Para dar esta ubicacin solo son necesarios dos grados de

libertad. Una vez fijados los puntos P i y Pj, el cuerpo rgido puede rotar alrededor
del eje que pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto P k solo puede
describir una circunferencia alrededor del eje de rotacin. Para determinar en que
lugar de la circunferencia se encuentra el punto P k se utiliza el ltimo grado de
libertad.
CONDICIN CINEMTICA DE RIGIDEZ
Para describir el movimiento de un slido rgido deberamos describir el
movimiento de cada uno de los puntos o partculas materiales que lo constituyen.

La situacin puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la

propia condicin de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento de los
distintos puntos materiales del slido, de modo que la situacin se simplifica
enormemente.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al slido rgido, la (P i,Pj) por
ejemplo, podemos escribir la condicin geomtrica de rigidez, esto es, la ec. [1.1],
que derivada con respecto al tiempo nos conduce a

que tambin podemos escribir en la forma

donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posicin y la
velocidad de la partcula Pi con respecto a la Pj. La ec. [2] expresa un resultado
importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que intervienen en el producto
escalar, han de ser perpendiculares entre s. Dicho de otro modo: todo vector con
sus extremos fijos en el slido rgido (ya que el rij es vlido para cualquier par de
puntos constituyentes del slido) es perpendicular a su derivada con respecto al
tiempo (i.e., a vij).
La ec. [2] puede escribirse en la forma

o tambin
Ecuacin que expresa la igualdad entre las proyecciones de las velocidades de los
puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado constituye la condicin
cinemtica de rigidez que se enuncia as: Las velocidades de los puntos alineados
pertenecientes al slido rgido dan la misma proyeccin sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condicin cinemtica de rigidez expresa la imposibilidad
de que se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del slido en el
transcurso del movimiento de ste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales

en la recta que los une, es imposible que alguno se acerque al otro. El movimiento
ms general del slido rgido puede considerarse como la superposicin de dos
tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin.
El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar
el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir del modo
siguiente: Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de
traslacin cuando todo segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul
permanece paralelo asimismo en el transcurso del movimiento.
Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin,
como se muestra en la Figura 4. En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el
vector rij = ri-rj debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier
movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica del movimiento de
traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo c un
vector constante, se puede escribir:

y derivando con respecto al tiempo

Constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin,
esto es: Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de
traslacin tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre
de velocidad de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre.
Las

mismas

consideraciones

pueden

aplicarse

la aceleracin.

En

consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del slido

rgido que se traslada, tenemos definido el movimiento del slido. Otra
caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido es que las
trayectorias recorridas por sus diversos puntos son congruentes, es decir, una se
puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos de
nuevo dos puntos cualesquiera, P i y Pj, pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus

vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un

desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de modo que los
vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean
ahora ri y rj, respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la
condicin geomtrica que define al movimiento de traslacin, se expresa en la
forma
(3)

de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos

del slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con
la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del slido rgido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no
prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen
el slido. Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada
uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad
constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de
traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por qu
ser constante y la trayectoria puede ser curvilneo. As, por ejemplo, las
trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser
circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto
centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se
muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero
las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas
oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectoria circular.
Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen circulares centradas
sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.

El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el

primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanece en reposo en
tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el
segundo caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor
del eje exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido
ser tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo
tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha
velocidad viene dada por
siendo

un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria

y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente

cambiar

a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modificando su direccin

hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de
radianes.

El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con

considerando s la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la
circunferencia. Dada la definicin matemtica de ngulo

, se verifica que

ds = rd, para lo cual habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se
deduce que

El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el

producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin

CONCLUSIN
Decimos que la cinemtica est dedicada al estudio del movimiento de los
cuerpos en el espacio, sin atender a las causas que lo producen. Para llevar a
cabo su estudio y su propsito, la cinemtica utiliza un sistema de coordenadas
que le es muy funcional a la hora de describir las trayectorias de los cuerpos. El
mencionado sistema se denomina Sistema de Referencia y se manifiesta de la
siguiente manera: la velocidad es el ritmo con el cual se marca el cambio de
posicin, la aceleracin por su lado, es el ritmo con el que cambia la velocidad,
entonces, velocidad y aceleracin son las dos principales cantidades que
describirn como cambia la posicin de un cuerpo en funcin del tiempo.
Ahora bien, el movimiento de un cuerpo se puede describir segn los
valores de velocidad y aceleracin, las cuales son magnitudes vectoriales,
pudiendo dar lugar a: si la aceleracin es nula da lugar al movimiento rectilneo
uniforme, permaneciendo la velocidad constante a travs del tiempo, si la
aceleracin es constante con la misma direccin que la velocidad, da lugar al
movimiento rectilneo uniformemente acelerado, variando la velocidad a lo largo
del tiempo, en tanto, si la aceleracin es constante con direccin perpendicular a
la velocidad, provoca el movimiento circular uniforme, siendo la velocidad
constante y cambiando la direccin con el tiempo.

BIBLIOGRAFA
www.google.co.ve
www.buenastareas.com
www.monografias.com
es.wikipedia.org
www.elprisma.com

ANEXOS

Movimiento de traslacin.

En el movimiento de traslacin todos los

puntos del slido tienen la misma velocidad.