Modelado de un motor CC

1 Introduccin
El objetivo de la prctica es modelar el comportamiento de un sistema de servo
posicionamiento basado en un motor de corriente continua. Un sistema de servo
posicionamiento de continua consta de tres subsistemas: el elctrico, el magntico y el
mecnico.
2 Modelado matemtico
El esquema de un motor CC puede observarse en la figura 1.

Figure 1: Sistema de servoposicionamiento de un motor de CC

2.1 Subsistema magntico
Una de las partes ms importantes del motor, el devanado de inducido, consiste en un
arrollamiento de varias espiras que puede girar inmerso en un campo magntico
constante. Dicho campo magntico es generado, bien por un imn permanente, o bien por
un devanado de excitacin consistente en una bobina por la que circula una corriente de
excitacin ie(t). Al circular una corriente ii(t) por el devanado de inducido se ejerce sobre l
un par que es directamente proporcional al flujo y(t) generado por la corriente de
excitacin ie(t) (que suponemos constante), y a la corriente de inducido ii(t), es decir

y(t) = Ke ie(t)

(1)

Pm(t) = Km ii(t) y(t)

(2)

considerando una corriente de excitacin ie(t) constante y agrupando todas las

constantes en Kp = Ke Km ie(t) queda finalmente,

considerando una corriente de excitacin ie(t) constante y agrupando todas las constantes
en
Kp =
Ke Km ie(t)
queda
finalmente,

Pm(t) = Kp ii(t)

(3)

Por otra parte, el giro de las espiras del devanado de inducido en presencia del campo
magntico y(t) produce en bornas del mismo una cada de tensin ofuerza
contraelectromotriz,
um(t),
proporcional
a
su
velocidad
de
giro

um(t) = Kb w(t)

(4)

2.2 Subsistema elctrico

Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una
resistencia Ri y una inductancia Li, sobre el que hay que considerar, adems, la fuerza
contraelectromotriz como una fuente de tensin dependiente de la velocidad de giro. La
ecuacin
en
la
malla
de
inducido
ser,
por
tanto:

dii(t)
ui(t) = Ri ii(t) + Li

+ Kbw(t)

(5)

dt
Tomando

la

transformada

de

Laplace

de

la

ui(s) = (Ri + s Li) ii(s) + Kb w(s)

ecuacin

(5)

se

tiene

(6)

2.3 Subsistema mecnico

El par mecnico Pm(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir aceleracin
angular a(t) = d2 q(t)/dt2 a la carga y en vencer la fuerza de friccin, que puede
considerarse
proporcional
a
la
velocidad
de
giro, w(t)
=
dq(t)/dt:

Pm(t) = J (t) + B (t)

(7)

Tomando

la

transformada

de

Laplace

Pm(s) =

de

la

ecuacin

anterior

J s2 q(s) + B s q(s)
=

= s(Js + B) q(s) =
= (Js + B) w(s)

Modelado de un motor AC

Modelo monofsico equivalente.

Tres diferencias con respecto al transformador:

1. Las espiras no estn en la misma posicin frente al flujo.

2. La frecuencia no es la misma equivalente al rotor parado o bloqueado

se

tiene

Figura 7. Esquema del simulador Donde:

- Generador de la seal de entrada

Es un bloque que genera una seal del tipo escaln unitario para el caso del rgimen de
trabajo continuo de la mquina elctrica y genera un tren de pulsos con magnitud unitaria,
el periodo dado y el ancho de pulso determinado por el rgimen de trabajo discontinuo
(relacin de tiempo de trabajo al tiempo de descanso).
- Bloque inercial de primer orden
Indica la forma en que cambia la temperatura del aire que circula en el entrehierro. Se
hace esta simulacin con la ganancia de la funcin de transferencia igual a la temperatura
mxima estacionaria en el entrehierro TehM=20C y la constante de tiempo Tc=200
segundos, como ejemplo. La temperatura en el entrehierro cambia en el tiempo en forma
exponencial, y en el caso del rgimen de trabajo discontinuo depende de los momentos
de la conexin o desconexin del motor. En la figura 8 se muestra el comportamiento para
este rgimen de trabajo. - Multiplicadores determinan la magnitud de la seal de entrada para el rgimen de
trabajo continuo y discontinuo.
- Modelo matemtico bloque de clculo de las ecuaciones de estado
- Multiplicadores determinan la magnitud de la seal de entrada para el rgimen de trabajo
continuo y discontinuo.
-El bloque Mux este bloque convierte las tres seales de entrada a una seal de salida en
forma de un vector con tres componentes.

- Modelo matemtico bloque de clculo de las ecuaciones de estado

-Bloques de salida Temperatura en el entrehierro. Temperaturas dentro del estator o rotor.
Determinacin de los campos de temperaturas en el entrehierro en funcin del rgimen de
trabajo.
Comportamiento de la temperatura del aire que circula en el entrehierro, en el rgimen de
trabajo continuo.

Comportamiento de la temperatura del aire que circula en el entrehierro, en el rgimen de

trabajo discontinuo.

Los datos para la simulacin del proceso estn en el Anexo A

Rgimen de trabajo contino.

Temperaturas en el estator. En las siguientes figuras se observan los resultados de la

simulacin, tomando en cuenta que en la pared cilndrica que representa el devanado (ver
figuras 2 y 3) contiene 50% de cobre y 50% hierro.

Rgimen de trabajo discontinuo.

Temperaturas en el estator. En las siguientes figuras se observan los resultados de la

simulacin, tomando en cuenta que en la pared cilndrica que representa el devanado (ver
figuras 2 y 3) tiene 50% de cobre y 50% hierro y con un ciclo de trabajo correspondiente a
50% de trabajo y 50 % de descanso del motor.

pu

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/704/1/T-ESPE-027581.pdf
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/704
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/7250
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/7250/1/AC-MECA-ESPE-047358.pdf

http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/7378
http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/7378/3/T-ESPE-047358-R.pdf
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/8404
http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/6257