UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

CARRERA DE INGENIERIA
INDUSTRIAL EN PROCESOS DE
AUTOMATIZACIN

CICLO ACADMICO: Sptimo

MDULO:

MECANISMOS

FACULTAD DE INGENIERIA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL

LUIS ALBERTO MORALES PERRAZO INGENIERO MECNICO

|
0

Contenido
INTRODUCCIN A LOS MECANISMOS............................................................................................... 1

Clasificacin de la Ciencia de los Mecanismos........................................................................................... 3

TERMINOLOGIA DE MECANISMOS. ................................................................................................... 3

MOVILIDAD (M). ..................................................................................................................................... 9

TRANSFORMACIN DE ESLABONAMIENTOS. ............................................................................... 15

INVERSIN CENEMTICA. ................................................................................................................. 17

TIPOS DE MECANISMOS...................................................................................................................... 18

ANALISIS. ............................................................................................................................................... 23
ANALISIS PARA CUALQUIER PUNTO. .............................................................................................. 35

NGULO DE TRANSMISIN Y POSICIN DE AGARROTAMIENTO ............................................ 38

RELACIN DE VELOCIDAD ................................................................................................................ 41

VENTAJA MECNICA .......................................................................................................................... 41

SNTESIS DE MECANISMOS ................................................................................................................ 45

INTRODUCCIN A LOS MECANISMOS.

MECANISMOS:
Una de las ramas de la Ingeniera Mecnica que est relacionada con el diseo de mquinas es la
Ciencia de los Mecanismos la misma que se encarga del diseo y anlisis de los mecanismos que
conforman las mquinas, existen varias definiciones de la teora de los mecanismos entre estas
se describen las siguientes:

1.-) Conjunto de
elementos
que
generan
movimiento.

2.-) Ciencia que

estudia
la
relaciona entre
geometra
y
movimiento.

3.-) Conjunto de
elementos
o
partes mecnicos
que
generan
movimiento sin
mucha potencia.

MQUINA.

Sistema: conjunto de elementos relacionados para alcanzar un objetivo comn.

Elctricos.
Electrnicos.
Sub-Sistema:

Trabajo til.

Neumticos.
Hidrulicos.
Mecanismos.

Energa

Mecanismos

Fuerza

Potencia

Trabajo

Mquina

Clasificacin de la Ciencia de los Mecanismos.

Se divide en dos tpicos:
Sntesis y;
Anlisis.
1.-) Anlisis.- consiste en encontrar parmetros matemticos que definan la geometra y el
movimiento de un mecanismo, es decir realizar el anlisis para obtener:

ngulos
Desplazamiento.
Aceleracin
Velocidad
Fuerza.

2.-) Sntesis.- es el proceso creativo que se realiza para generar un mecanismo.

TERMINOLOGIA DE MECANISMOS.
1. Movilidad.
La movilidad de un sistema mecnico se puede clasificar de acuerdo con el nmero de
grados de libertad (GDL) que posee.
GDL: parmetros independientes que sirven para determinar la posicin de un mecanismo
en base a un sistema de referencia.
2. Tipos de Movimiento.
2.1.
Rotacin Pura.
El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento con respecto al
marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo describen arcos
alrededor del centro. Una lnea de referencia trazada en el cuerpo a travs del centro
cambia slo su orientacin angular.

2.2.
Traslacin Pura.
Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilneas o rectilneas).
Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su
orientacin angular.

2.3.

Movimiento Complejo.

Corresponde a una combinacin simultnea de rotacin y traslacin. Cualquier lnea de

referencia trazada en el cuerpo cambiar tanto su posicin lineal como su orientacin
angular. Los puntos en el cuerpo recorrern trayectorias no paralelas, y habr, en todo
instante, un centro de rotacin, el cual cambiar continuamente de ubicacin.

3. Partes de los Mecanismos.

Eslabonamiento: conjunto formado por un eslabn + una junta.
Eslabn: cuerpo rgido indeformable (idealmente).
Tipos de Eslabones:

Binarios.- dos puntos de conexin, 2 juntas.

Ternarios.- 3 juntas.

Cuaternarios.- 4 juntas.

Eslabones segn su rigidez.

Semirrgidos: banda, resorte, ballesta, amortiguador.
No rgidos, Materiales: fluidos, aceites, agua, campos de energa.

Junta: conocido tambin como par cinemtico, es la conexin entre dos o ms eslabones que
conforman un mecanismo.

Tipos de Juntas.

1.-) Por el tipo de cierre:

Juntas con cierre de forma: se mantiene unida o cerrada por su geometra.
Juntas con cierre de fuerza: requieren alguna fuerza externa para mantenerlas en
contacto o cerradas, generalmente esta fuerza es generada por una resorte.

2.-) Por el nmero de GDL: hace referencia al nmero de movimientos que permite realizar el
par cinemtico.

3.-) Por el tipo de contacto:

Punto: generado por un par superior.
Lnea: generado por un par superior.
Superficie: generado por un par inferior.
4.-) Por el nmero de eslabones conectados: esta clasificacin hace referencia al orden de la
junta, la cual se determina mediante la siguiente expresin:
= 1
Mecanismos Planos.

Par
Revoluta
Prismtico
Helicoidal
Cilndrica
Esfrica
Plana

Tabla de Pares Inferiores

Parmetro de
Representacin
GDL
Variacin
R

1
P
x
1
H
o x
1
C
y x
2
S
x, y,z
3
F

, x, y

Movimiento
Circular
Lineal
Helicoidal (circular o lineal)
Circular y Lineal
Circular en los tres ejes
Circular, Lineal en x y Lineal
en y.

Ilustracin 1: Tipos de Juntas. Fuente: R. Norton, Diseo de Maquinaria Cuarta Edicin, Mxico D F , Mc Graw
Hill,2009.Pag.30.

4. Cadena Cinemtica.
Se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado, si
forman un lazo cerrado es una cadena cinemtica cerrada y si no forma un circuito
cerrado es una cadena cinemtica abierta.

Cadena Cinemtica Abierta: cuando por lo menos una junta queda suelta (brazo
robtico, pala retroexcavadora), adems realizan movimientos complejos difciles
de controlar.

Cadena Cinemtica Abierta: todas las juntas estn conectadas, realizan

movimientos fciles de controlar.

5. Trminos Especiales.

6.

Manivela: eslabn que realiza una revolucin completa y est pivotada a la bancada.
Balancn: eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de vaivn) y est pivotado a la
bancada.
Bastidor: eslabn o eslabones que estn fijos (inmviles) con respecto al marco de
referencia.
Acoplador: eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a la bancada.
Diagrama Cinemtico.
Se define como una representacin grfica lo ms sencilla posible de un determinado
mecanismo, para ello se utiliza las siguientes notaciones esquemticas:

Ilustracin 2: Notacin esquemtica para diagramas cinemticos. Fuente: R. Norton, Diseo de Maquinaria Cuarta
Edicin, Mxico D F, Mc Graw Hill, 2009.Pag.32.

MOVILIDAD (M).
Tambin conocido como determinacin del grado de libertad, el cual hace referencia al nmero
de parmetros de control de un mecanismo.
Calculo de Movilidad.
Condicin de Gruebler.
Cualquier eslabn en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente, un sistema de L eslabones no
conectados en el mismo plano tendr 3L GDL, como se muestra en la figura a.
Cuando los eslabones estn conectados por una junta completa, esto elimina dos GDL y
dejando cuatro, tal como se muestra en la figura b.

Ecuacin de Gruebler.

= 3 2 3
= 3 2 3
= 3( 1) 2
Condicin de Kutzbach.
La semijunta elimina solo un GDL del sistema (porque una semijunta tiene dos GDL) y deja
el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta con un total de cinco GDL.

Ecuacin de Kutzbach.
Esta ecuacin es la que se utiliza para el clculo de movilidad de cualquier mecanismo, la
cual se expresa mediante la siguiente ecuacin:
= 3( 1) 21 2
Dnde:
M= movilidad
L= nmero de eslabones
J1= junta completa
J2= semijunta
Posibilidades para determinar el ensamble de eslabones.
1.-) Si M 1

ser un mecanismo.

2.-) Si M = 0

ser una estructura.

3.-) Si M 0

ser una estructura precargada o superestructura.

10

Ejercicios:
Determinar el grado de libertad de los siguientes mecanismos.
1.-) Diagrama Cinemtico.

Datos
L= 7
J1= 8
J2= 1

= 3( 1) 21 2
= 3(7 1) 2(8) 1
=1

es un mecanismo.

2.-) Diagrama Cinemtico.

Datos

L= 4
J1= 4
J2= 0

= 3( 1) 21 2
= 3(4 1) 2(4) 0
=1

es un mecanismo.

11

3.-) Diagrama Cinemtico.

Datos
L= 3
J1= 3
J2= 0

= 3( 1) 21 2
= 3(3 1) 2(3) 0
=0

es una estructura.

4.-) Diagrama Cinemtico.

Datos
L= 3
J1= 2
J2= 1

= 3( 1) 21 2
= 3(3 1) 2(2) 1
=1

es un mecanismo.

12

5.-) Diagrama Cinemtico.

Datos
L= 5
J1= 5
J2= 0

= 3( 1) 21 2
= 3(5 1) 2(5) 0
=2

es un mecanismo.

6.-) Diagrama Cinemtico.

Datos

L= 9
J1= 11
J2= 0

= 3( 1) 21 2
= 3(9 1) 2(11) 0
=2

es un mecanismo.

13

7.-) Diagrama Cinemtico.

Datos

L= 6
J1= 8
J2= 0

= 3( 1) 21 2
= 3(6 1) 2(8) 0
= -1

es una superestructura.

8.-) Diagrama Cinemtico.

Datos
L= 4
J1= 4
J2= 0

= 3( 1) 21 2
= 3(4 1) 2(4) 0
=1

es un mecanismo.

14

9.-) Diagrama Cinemtico.

Datos
L= 4
J1= 3
J2= 1

= 3( 1) 21 2
= 3(4 1) 2(3) 1
=2

es un mecanismo.

TRANSFORMACIN DE ESLABONAMIENTOS.
1.- Si en un mecanismo las juntas revolutas se cambian por juntas prismticas se mantienen los
GDL, siempre que por lo menos dos juntas revolutas permanezcan en el lazo.

2.- Cualquier junta completa se puede reemplazar por una semijunta, pero esto incrementa en
1GDL.
3.- La eliminacin de un eslabn reduce en 1 GDL al mecanismo.

15

4.- La combinacin del segundo y tercer caso mantiene l mismo grado de libertad.

5.- Cualquier eslabn ternario o de mayor orden puede ser parcialmente contrado a un eslabn
de menor orden mediante coalicin de nodos, esto creara una junta mltiple pero no cambiara
los GDL del mecanismo.

6.- La contraccin total de un eslabn de orden alto equivale a su eliminacin, se creara una
junta mltiple y su GDL disminuir.

16

INVERSIN CINEMTICA.
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un eslabn diferente en la cadena
cinemtica.

Ilustracin 3: Inversin cinemtica de un mecanismo de cuatro barras.

Ilustracin 4: Inversin cinemtica de un mecanismo de manivela corredera de 4 barras.

17

TIPOS DE MECANISMOS.
MECANISMOS DE CUATRO BARRAS.
Este mecanismo es considerado como el mecanismo base para el resto de mecanismos. Es un
mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija, unidas mediante nudos
articulados, su configuracin puede ser abierta o cruzada.

Ley de Grashof.
La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que har el
mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma
de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.
Condicin de Grashof I.
"Si s + l < p + q, entonces, al menos una barra del mecanismo podr realizar giros completos"

Condicin de Grashof II.

Si S + L > P + Q, entonces todas las inversiones sern balancines triples, en los que ningn eslabn
puede girar por completo.

18

Condicin de Grashof III.

Si S + L = P + Q: Conocida como caso especial de Grashof, todas las inversiones sern doblesmanivelas o manivela-balancn.

Aplicaciones: playo de presin, capot, amortiguador

MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA.
Mecanismo compuesto por una manivela que al girar desplaza una biela unida a un pistn que
realiza un movimiento lineal alternativo.

19

MECANISMO DE RETORNO RAPIDO.

Estos mecanismos se emplean en mquinas herramientas que tienen una carrera lenta de corte
y una carrera rpida de retorno para una velocidad angular constante de la manivela motriz. Son
una combinacin simple de eslabones como el mecanismo de cuatro barras o el biela - manivela.

PANTOGRAFO.
Permite obtener directamente figuras homotticas, por tanto, semejantes, por lo cual se utiliza
para ampliar y reducir dibujos.

MECANISMO DE PALANCA.
Los mecanismos de palanca aprovechan la ventaja mecnica con una pequea fuerza generar
una gran fuerza.

20

MECANISMOS DE LINEA RECTA.

Estos mecanismos estn diseados de tal manera que un punto de los eslabones se mueve en
lnea recta. Dependiendo del mecanismo esta lnea puede ser una recta aproximada o una recta
tericamente correcta. Ejemplo: mecanismo de Watt en el cual el punto P genera una lnea recta
aproximada.

21

MECANISMO DE LEVAS.
Son mecanismos que consisten en una rueda excntrica o leva que al girar desplazan en
movimiento lineal alternativo a un seguidor.

MECANISMO DE TRANSMISIN DE MOVIMIENTO.

Los mecanismos de transmisin de movimiento son elementos que transmiten el movimiento sin
transformarlo, es decir el elemento motriz se mueve con movimiento circular y transmite ese
movimiento circular a otro elemento con el que se encuentra en contacto.

MECANISMO DE TRANSFORMACIN DE MOVIMIENTO.

Los mecanismos de transformacin son aquellos que cambian el tipo de movimiento:

De movimiento circular a lineal (pin, cremallera, tornillo-tuerca)

De movimiento circular a lineal alternativo (leva, excntrica, biela-manivela y
cigeal).

22

MECANISMO DE MOVIMIENTO INTERMITENTE.

El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y detenciones. Una detencin es
un perodo en el cual es eslabn de salida permanece inmvil mientras que el de entrada
contina movindose.

ANALISIS.
El anlisis consiste en encontrar parmetros que permitan definir el movimiento de un
mecanismo dichos parmetros en cuestin son: Posicin, Velocidad, Aceleracin.
Adems para el anlisis de estos parmetros es necesario conocer ciertos elementos que
forman parte de dicho anlisis siendo los siguientes aspectos a saber:

Sistemas de Referencia
Posicin.
Ecuacin de Cierre.
Eslabn en rotacin pura.

Sistemas de Referencia.
Corresponde a un Sistema Cartesiano normal en el que se define la localizacin de un punto de
inters.
23

Tipos de Sistemas de Referencia.

Sistema de Referencia Global (SRG).- conocido tambin como sistema de referencia
absoluto (X, Y), este se fija al bastidor (idealmente).

Sistema de Referencia Local no Rotatorio ( SRLNR).- sistema auxiliar para realizar el

anlisis de un mecanismo. Permanece paralelo al SRG.

Sistema de Referencia Local Rotatorio (SRLR). - sistema auxiliar para el anlisis

de movimiento de un punto, este gira respecto al SRG.

24

Posicin Relativa de un Punto.

El desplazamiento de un punto es el cambio en su posicin y se define como la distancia en lnea
recta entre la posicin inicial y final de un punto que se ha movido en el marco de referencia.

Tipos de Movimiento.
Traslacin Pura.- todos los puntos del cuerpo tienen los mismos desplazamientos.

25

 Rotacin Pura.- existen desplazamientos diferentes debido al punto fijo, por lo tanto,
existe una diferencia de desplazamiento entre dos puntos cualesquiera elegidos.
Teorema de Euler:
El desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es rotacin alrededor del
mismo eje.

Movimiento Complejo.- es la suma de los componentes de traslacin y rotacin pura.

Teorema de Chasles:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido equivale a la suma de una traslacin de
cualquier punto en l y una rotacin alrededor de un eje que pasa por ese punto.

Ecuacin de Cierre.
Tambin conocida como Ecuacin Vectorial de Cierre, esta ecuacin al sumar o restar
vectores su valor debe ser igual a cero.

26

RC= RB+RCB
RC= RBA+RA+RCB
RD= RA+ RDA
RD= RC+ RDC
RD= RBA+RA+RCB+RDC
RA+RDA= RBA+RA+RCB+RDC
RDA= RBA +RCB+RDC
0 = RBA +RCB+RDC- RDA

0 = RBA +RCB+RDC- RDA

2 + 3 + 4 1 = 0

Eslabn en Rotacin Pura.

Posicin.
=
= (cos + sin )
Parte Real: = cos
Parte Imaginaria: = sin
Velocidad.
C:

=
=
=
=
27

 = ( sin + cos )
= sin =

= cos =

Aceleracin.
=
C: , ,

: ,

= ( + )
= { + 2 }
= 2
= { sin + cos } 2 {cos + sin }
= 2 cos sin

= 2 sin + cos

Anlisis Cinemtico para un Mecanismo de Cuatro Barras.

CLCULO DE POSICIN.
ECUACION DE CIERRE.
2 + 3 1 4 = 0
2 + 3 1 4 = 0
ANALISIS DE POSICION

28

2 + 3 1 4 = 0
2 + 3 1 4 = 0
{cos 2 + sin 2} + {cos 3 + sin 3} {cos 1 + sin 1} {cos 4 + sin 4} = 0
Parte real:

a cos 2 + b cos 3 cos 1 1 c cos 4 = 0

Parte imaginaria:

a sen 2 + b sin 3 d sen 1 c sin 4 = 0

Parmetros conocidos

, , , , 2. 1

Parmetros desconocidos

3, 4

Como = entonces:

Parte real:

a cos 2 + b cos 3 c cos 4 = 0

Parte imaginaria:

a sen 2 + b sin 3 c sin 4 = 0

Para encontrar :
a cos 2 + b cos 3 c cos 4 = 0
a sen 2 + b sin 3 c c sin 4 = 0
(c cos 4)2 = (a cos 2 + b cos 3 )2
(c sin 4)2 = (a sen 2 + b sin 3) 2
c2 cos 2 4 = (a cos 2 + b cos 3)2 2 (a cos 2 + b cos 3) + 2
c2 sin2 4 = 2 sin2 2 + 2 sin 2 sin 3 + b2 sin2 3
1

c2 (cos 2 4 + sin2 4 ) = a2 cos 2 2 + 2 cos 2 cos 3 + b2 cos 2 3 2 cos 2

2bd cos 3 + 2 + a2 sin2 2 + 2 sin 2 sin 3 + b2 sin2 3
c 2 = a2 + b2 + 2 + 2 cos 2 cos 3 2 cos 2 2bd cos 3 + 2 sin 2 sin 3
0 = a2 + b2 c 2 + 2 2 cos 2 2bd cos 3 + 2( cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3)
0=

a2 + b2 c 2 + 2 2 cos 2 2bd cos 3 2( cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3)

+
2
2
2
2

29

k1 =

k2 =

k3 =

a2 +b2 c2 +2
2

0 = 3 1 cos 2 2 cos 3 + ( cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3)

Identidades Trigonomtricas a aplicar:

sin =

1+tan2( )
2

2 tan( )

cos =

0 = 3 1 cos 2 2 (

0=

1+tan2( )
2

1tan2( )

tan =
2

= 2 tan1

1 2
1 2
2
)
)
+
cos
2
(
) + sin 2 (
2
2
1+
1+
1 + 2

3(1 + 2 ) 1 cos 2(1 + 2 ) 2(1 2 ) + cos 2(1 2 ) + 2 sin 2

1 + 2

0 = 3 + 3 2 1 cos 2 1 2 cos 2 2 + 2 2 + cos 2 2 cos 2 + 2 sin 2

0 = 2 (3 1 cos 2 + 2 cos 2) + (2 sin 2) + (3 2 + cos 2 1 cos 2)

A + + = 0
=

+ 2 4
2

+ 2 4
]
3 = 2 tan1 [
2

Para encontrar :

Parte real:

a cos 2 + b cos 3 c cos 4 = 0

Parte imaginaria:

a sen 2 + b sin 3 c sin 4 = 0

30

a cos 2 + b cos 3 c cos 4 = 0

a sen 2 + b sin 3 c c sin 4 = 0
(b cos 3)2 = (d + c cos 4 a cos 2 )2
(b sin 3)2 = (c sen 4 a sin 2) 2
b2 cos 2 3 = (d + c cos 4)2 2(d + c cos 4) a cos 2 + 2 cos 2 2
b2 sin2 3 = 2 sin2 4 2 sin 4 sin 2 + a2 sin2 2
1
2 (cos 2 3 + sin2 3 ) = d2 + 2 cos 4 + 2 cos 2 4 2 cos 2
2ac cos 2 cos 4 + a2 cos 2 2 + c2 sin2 4 2 sin 4 sin 2 + a2 sin2 2
b2 = d2 + 2 cos 4 + 2 2 cos 2 2 (cos 2 cos 4 + sin 2 sin 3) + 2
0 = a2 b2 + c2 + 2 + 2 cos 4 2 cos 2 2 (cos 2 cos 4 + sin 2 sin 3)
a2 b2 + c2 + 2 2 cos 4 2 cos 2 2 ( cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4)
0=
+

2
2
2
2

k1 =

k2 =

k3 =

a2 +b2 c2 +2
2

0 = 3 + 1 cos 4 2 cos 2 ( cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4)

Identidades Trigonomtricas a aplicar:

sin =

1+tan2( )
2

2 tan( )

cos =

1+tan2( )
2

1tan2( )

tan 2 =

= 2 tan1

1 2
1 2
2
)
0 = 3 + 1 (
)

2
cos
2

cos
2
(
) sin 2 (
2
2
1+
1+
1 + 2

31

3(1 + 2 ) 2 cos 4(1 + 2 ) + 1(1 2 ) cos 2(1 2 ) 2 sin 2

0=
1 + 2
0 = 3 + 3 2 2 cos 2 2 2 cos 2 + 1 1 2 cos 2 + 2 cos 2 2 sin 2
0 = 2 (3 2 cos 2 1 + cos 2) + (2 sin 2) + (3 + 1 cos 2 2 cos 2)
B

A 2 + + = 0
=

+ 2 4
2

+ 2 4
]
4 = 2 tan1 [
2

ANALISIS DE VELOCIDAD.
2 + 3 1 4 = 0
2 + 3 1 4 = 0
: , , , , , , 1
: 2, 3, 4
0

2 + 3 1 4 = 0
2 2 + 3 3 0 4 4 = 0
2 2 + 3 3 4 4 = 0
2 [ 2 + cos 2 ] + 3 [ 3 + cos 3 ] 4 [ 3 + cos 3 ] = 0
Parte real:

2 2 3 3 + 4 4 = 0

Parte imaginaria:

2 cos 2 + 3 cos 3 4 cos 4 = 0

Parmetros conocidos

Parmetros desconocidos

, , , , 2. 1, 2

3 , 4

3, 4

32

Para obtener :

2 2 3 3 + 4 4 = 0
2 cos 2 + 3 cos 3 4 cos 4 = 0

[cos 4 ]
[ 4 ]

2 2 cos 4 3 3 cos 4 + 4 4 cos 4 = 0

2 cos 2 4 + 3 cos 3 4 4 cos 4 4 = 0
2 (cos 2 4 2 cos 4 ) 3 ( 3 cos 4 cos 3 4 ) = 0
2 sin(4 2 ) 3 sin(3 4 ) = 0
3 =

2 sin(4 2 )
sin(3 4 )

Para obtener :

2 2 3 3 + 4 4 = 0
2 cos 2 + 3 cos 3 4 cos 4 = 0

[cos 3 ]
[ 3 ]

2 2 cos 3 3 3 cos 3 + 4 4 cos 3 = 0

2 cos 2 3 + 3 cos 3 3 4 cos 4 3 = 0
2 (cos 2 3 2 cos 3 ) 4 ( 3 cos 4 cos 3 4 ) = 0
2 sin(3 2 ) 4 sin(3 4 ) = 0
4 =

2 sin(3 2 )
sin(3 4 )

ANALISIS DE ACELERACIN
2 2 + 3 3 4 4 = 0
: , , , , , , 1
33

: 2, 3, 4, 2 , 3 , 4
2 2 + 3 3 4 4 = 0
( 2 2 + 2 2 2) + ( 3 3 + 3 3 3) ( 4 4 + 4 4 4) = 0
2 2 22 2 + 3 3 32 3 4 4 + 42 4 = 0
2{ sin 2 + cos 2} 22 {cos 2 + sin 2} + 3{ sin 3 + cos 3}
32 {cos 3 + sin 3} 4{ sin 4 + cos 4}
+ 42 {cos 4 + sin 4} = 0
Parte real:
2 sin 2 22 cos 2 3 sin 3 32 cos 3 + 4 sin 4 + 42 cos 4 = 0
Parte imaginaria: 2 cos 2 22 sin 2 + 3 cos 3 32 sin 3 4 cos 4 +
42 sin 4 = 0
Parmetros conocidos

, , , , 2. 1, 2

Parmetros desconocidos

3, 3

3, 4, 2, 3 , 4

Para obtener :

2 sin 2 22 cos 2 3 sin 3 32 cos 3 + 4 sin 4 + 42 cos 4 = 0

2 cos 2 22 sin 2 + 3 cos 3 32 sin 3 4 cos 4 + 42 sin 4 = 0
: [cos 4] [sin 4] .
2 sin 2 cos 4 22 cos 2 cos 4 3 sin 3 cos 4 32 cos 3 cos 4
+ 4 sin 4 cos 4 + 42 cos 2 4 = 0
2 cos 2 sin 4 22 sin 2 sin 4 + 3 cos 3 sin 4 32 sin 3 sin 4
4 cos 4 sin 4 + 42 sin2 4 = 0
22 {cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4} + 2{sin 4 cos 2 cos 4 sin 2}
32 {cos 3 cos 4 + sin 3 sin 4}
+ 3{sin 4 cos 3 cos 4 sin 3} + 42 = 0
22 cos(2 4) + 2 sin(4 2) 32 cos(3 4) + 3 sin(4 3) + 42
=0
34

3 =

22 cos(2 4) + 32 cos(3 4) 2 sin(4 2) 42

sin(4 3)

Para obtener :

2 sin 2 22 cos 2 3 sin 3 32 cos 3 + 4 sin 4 + 42 cos 4 = 0

2 cos 2 22 sin 2 + 3 cos 3 32 sin 3 4 cos 4 + 42 sin 4 = 0
: [cos 3] [sin 3] .
2 sin 2 cos 3 22 cos 2 cos 3 3 sin 3 cos 3 32 cos 2 3
+ 4 sin 4 cos 3 + 42 cos 4 cos 3 = 0
2 cos 2 sin 3 22 sin 2 sin 3 + 3 cos 3 sin 3 32 sin2 3
4 cos 4 sin 3 + 42 sin 4 sin 3 = 0
2{sin 3 cos 2 cos 3 sin 2} 22 {cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3} 32
4{sin 3 cos 4 cos 3 sin 4} + 42 {cos 4 cos 3 + sin 4 sin 3}
=0
2 sin(3 2) 22 cos(2 3) 32 4 sin(3 4) + 42 cos(4 3)
=0

4 =

22 cos(2 3) 32 +2 sin(3 2) + 42 cos(4 3)

sin(3 4)

ANALISIS PARA CUALQUIER PUNTO.

Una vez que se encuentran los ngulos de todos los eslabones, es simple definir y calcular la
posicin de cualquier punto en cualquier eslabn para cualquier posicin de entrada del
mecanismo.

35

Ecuacin de cierre
2 + 1 = 1

2 + (3 +) = 1

Anlisis de posicin.
2 + (3 +) = 1
1 = {cos 2 + sin 2 } + {cos(3 + ) + sin(3 + )}
1 = cos 2 + cos(3 + )
1 = sin 2 + sin(3 + )

Parmetros conocidos:

1 = 0, 2 = 0 360, 3

Parmetros desconocidos: , 1.

Anlisis de velocidad.
= 2 2 + (3 +)3
1
= 2 2 + 3 (3+)
1
= 2 ( sin 2 + cos 2 ) + 3 { sin(3 + ) + cos(3 + )}
1
= 2 sin 2 3 sin(3 + )
1
36

 = 2 cos 2 + 3 sin(3 + )
1

Parmetros conocidos:

1 = 0, 2 = 0 360, , , 1

Parmetros desconocidos: 3

Anlisis de aceleracin.
1 = 2 2 + (3 +) 3

3+)
}
= (2 2 + 2 2 2 ) + { (3 +) 3 + 3 (
1
3
1 = 2 2 2 2 2 + 3 (3 +) 3 2 (3 +)

= 2 ( sin 2 + cos 2 ) 2 2 (cos 2 + sin 2 )

1
+ 3 { sin(3 + ) + cos(3 + )} 3 2 {cos(3 + ) + sin(3 + )}

Parmetros conocidos:

1 = 0, 2 = 0 360, , , 2 , 2 , 3

Parmetros desconocidos: 3,

Parte real:
2 2 2 2 2 3 sin(3 + ) 3 2 cos(3 + ) = 0

Parte imaginaria:
2 2 2 2 2 + 3 cos(3 + ) 3 2 sin(3 + ) = 0

37

NGULO DE TRANSMISIN Y POSICIN DE AGARROTAMIENTO

ngulo de Transmisin

El ngulo de transmisin esta entre un acoplador y un seguidor.

( + )2 = 2 + 2 2 cos
cos =

2 + 2 ( + )2
2

2 + 2 ( + )2
= cos 1 [
]
2

38

( )2 = 2 + 2 2 cos
cos =

2 + 2 ( )2
2

2 + 2 ( )2
= cos 1 [
]
2

No Grashof.

} = 0 = 180

= 180

= 180

2 4
1

2 = 2 + 2 2 cos(2)
4

2 = 2 + 2 2 cos()

39

1=2
2 + 2 2 cos(2) = 2 + 2 2 cos()
cos =

2 + 2 2 2 2 cos(2)

2
2

=0

= (

sin()

2
( sin(2))
)=

= sin() =

2
(sin(2))

2 (sin())
=

(sin(2))

sin()

=0
sin(2))

Determinando el ngulos de agarrotamiento

cos(0 , 180 ) =
+1

2 + 2 2 2

cos( 2)
2

2 + 2 2 2

cos( 2)
2

2 + 2 2 2 +
cos( 2) =
1

2 =

2 + 2 2 2
(
)]

cos 1 [

40

RELACIN DE VELOCIDAD

Eslabones Efectivos: par de eslabones

paralelos entre s.

2 =
4

Y
x

4 =
4 sin()

sin() =

2 =
2 sin()

2 sin() =
4 sin()

2 =

2 sin()
=

4 sin()

VENTAJA MECNICA

Relaciona fuerzas
Pequea fuerza de entrada genera gran fuerza de salida, el cual depende de la distancia
sobre el cual se aplica la fuerza y a la geometra del mecanismo.

=
=

.
1
.

41

. = . +
. = . + []

=

1
=


1
=
2 sin()

4 sin()

4 sin()
=

2 sin()

Ventaja Mecnica
=

[
4 sin()] ( . )
=

[
2 sin()] ( . )

Ejercicio:
La figura es una herramienta plegadora, calcular la ventaja mecnica en la posicin que se
muestra. F entrada =10 lbf.

42

 = (0.8)2 + (2.4)2 2(0.8)(2.4) cos(49)

= 1.97 2

= cos

(1.23)2 + (1.55)2
[
]
2(1.23)(1.55)

= sen1 [

1.50 sin(88.7)
]
2
= 50.8

= 88.7
2
2.4
=
sin(49) sin()
= sen1 [

+ = 115.7

2.4 sin(49)
]
2

= 180 115.7
= 64.3

= 64.91

1.55 sin(88.7) 4.26

0.8 sin(64.3)
1

= 9.2
= (10)(9.2)
= 92

Velocidad Deslizante

Un vector que vara en modulo y direccin.

Eje de transmisin solo aqu se transmite la fuerza

43


= 4 =

Aceleracin de Coriolis

ECUACIN DE CIERRE

= 2

= 2 2 + 2

2 =

2 =

=
=
= (( 2 2 + 2 2 2 ) + 2 2 ) + 2 + 2 2

= ( 2 + 2 2 ) + . 2 + . 2 + . 2

= 2 2 2 + 2. 2 + . 2

Ac.Tangen.

Ac.Centrip.

Ac.Coriolis

Ac.Dezl.
44

SNTESIS DE MECANISMOS

Proceso creativo: Crear o generar mecanismos

Cualitativa: No necesita de algoritmos matemticos que definan los parmetros

Cuantitativa: Algoritmo programable q define los parmetros de un mecanismo.
Tipo: Partes de mecanismos coexistentes que escoge una en base a las condiciones.

Generacin de Funcin

Generacin de Trayectoria

Generacin de Movimiento

Sntesis de Grfica (Funcin)

Sntesis de Grfica (Funcin)

45

Sntesis mecanismos 2 posiciones grfica y analticamente.

SINTESIS GRFICA DEL MECANISMO

Figura 1. Mecanismo de descarga de eslabn en V de una transportadora de rodillos de papel.

El mecanismo mostrado en la figura 1 muestra un mecanismo transportado de rollos de papel

el cual traslada los rollos de papel de una posicin inicial a una final. Para la sntesis de un
mecanismo que reemplace el cilindro motriz mostrado se utilizara una sntesis grfica de
funcin debido a que el eslabn en V rota 90 y se lo puede considerar como el eslabn
seguidor de un mecanismo de cuatro barras que a continuacin se diseara.
Pasos para la sntesis del mecanismo de cuatro barras.

1. Dicho el eslabn seguidor del mecanismo girara de P1 a P2 un ngulo en este caso 90.

Figura 2. Puntos de control del mecanismo.

46

2. Mediante el software AutoCAD se seala el desplazamiento lineal que tendr el

mecanismo y obtenemos la mitad de dicho segmento.

Figura 3. Desplazamiento lineal de P1 a P2.

3. Aleatoriamente se traza una lnea aleatoria y se extiende el segmento P21 hasta que
cruce con dicha lnea, el punto de cruce de dichas lneas ser considerado como el punto
O2 del mecanismo.

Figura 4. Punto O2 del mecanismo.

4. Se mueve el segmento P2 M hacia el punto O2 el cual ser la manivela del mecanismo

posteriormente se traza una lnea del final de la manivela hacia el punto P1 el cual ser
el acoplador del mecanismo.

47

Figura 5. Obtencin manivela y acoplador del mecanismo.

5. Se dibuja todos los eslabones del mecanismo el cual ser simulado para probar su
validez.

Figura 6. Mecanismo de 4 barras.

SINTESIS ANALTICA DEL MECANISMO

48

Diada 1.

2 + 2 21 1 1 = 0
(+2) + (+2 ) 21 (2) () () = 0
() . (2) + () . (2) 21 (2 ) () () = 0
() ( (2) 1) + () ( (2) 1) 21 (2 ) = 0

{ + }{cos 2 + 2 1} + { + }{2 + 2
1} 21 {cos 2 + 2 } = 0

{ + } cos 2 + { + }2 { + } +
{ + } cos 2 + { + }2 { + }
21 cos 2 21 2 = 0

cos 2 + cos 2 + 2 2
+ cos 2 + cos 2 + 2 2
cos + 21 cos 2 21 2 = 0

P. REAL: cos 2 2 + cos 2 2

cos 21 cos 2 = 0
P. IMAGINARIA: cos 2 + 2 + cos 2 +
2 + 21 2 = 0

Ecuacin 1.

{cos 2 1} 2 + {cos 2 1} 2 21 cos 2

=0
Ecuacin 2.

{cos 2 1} + 2 + {cos 2 1} + 2
21 2 =0

A=

N = O

B= cos 2 1
C= 2

1. AB C + ED z - Fz G=0

D=

(AB-C) + z (ED- F) G=0

E= cos 2 1

2. HB + I + EJ z +K z-L=0

F= 2

(HB+I) +z(EJ+K)- L=0

G= 21 cos 2
H=
I= 2
J=
K= 2
= 21 2

]
+ 1 +

N=1

[ ]= [ ]

Diada 2.

2 + 2 21 1 1 = 0
(+2) + (+2) 21 (2 ) () () = 0
() . (2) + () . (2) 21 (2) () () = 0
() ( (2 ) 1) + ()( (2) 1) 21 (2 ) = 0

{ + }{cos 2 + 2 1} + { + }{2 + 2 1}
21 {cos 2 + 2 } = 0

{ + } cos 2 + { + }2 { + } + { +
} cos 2 + { + }2 { + } 21 cos 2
21 2 = 0

cos 2 + cos 2 + 2 2 +
cos 2 + cos 2 + 2 2 cos +
21 cos 2 21 2 = 0

P. REAL: cos 2 2 + cos 2 2 cos

21 cos 2 = 0

P. IMAGINARIA: cos 2 + 2 + cos 2 + 2 +

21 2 = 0

Ecuacin 1.

 {cos 2 1} 2 + {cos 2 1} 2 21 cos 2 = 0

Ecuacin 2.

{cos 2 1} + 2 + {cos 2 1} + 2 21 2 = 0

A=

F= 2

B= cos 2 1

G= 21 cos 2

C= 2

H=

D=

I= 2

E= cos 2 1

J=

K= 2
HB u + I u + EJ s +K s-L=0

2.

L= 21 2
1. ABu Cu + ED s - Fs G=0

u (HB+I) + s(EJ+K)- L=0

u(AB-C) + s (ED- F) G=0

[

N = O

+ 1

]
+

N=1

Figura 7. Mecanismo diseado por sntesis analtica

[ ] = [ ]