INFORME # 1 CONTROL DIGITAL

Andrs Felipe Martnez Cano, Omar Andrs Pino Flores, Oscar Eduardo Contreras
Escuela de Ingeniera de Antioquia,
Programa: Ingeniera Mecatrnica
Pipe921220@hotmail.com, andrespinflo@gmail.com, contry_7@hotmail.com
Envigado, Antioquia, Colombia.
Agosto-2014

Resumen
A continuacin se muestra el procedimiento para la validacin de los modelos POR, SOR y de TERCER
ORDEN del mdulo de temperatura, en donde se tendr en cuenta la respectiva toma de datos, la
simulacin de los modelos y la validacin de estos mediante estructuras 1D, 2D, 3D, 4D, estructuras
exgenas y espacio de estados. Realizamos todo estos con el fin de obtener la estructura directa que
represente de manera ms exacta el comportamiento de la planta. Igualmente se presenta la simulacin de
un modelo no lineal, en este el pndulo invertido, empleando mtodos numricos no lineales.
Palabras clave: Lazo abierto, lazo cerrado, periodo de muestreo, validacin, tiempo continuo, tiempo
discreto, estructuras directas, estructuras exgenas, espacio de estado.
1. Introduccin

2.
3. Toma de Datos

4.
5. Para la toma de datos y garantizar el
excelente funcionamiento de la planta, se
hizo uso de un Arduino Mega que mediante
comunicacin serial se comunica con el
software Processing mediante la lgica
mostrada en la Figura 1 y Figura 2.

6.
7. Esta base de datos se obtuvo mediante la
tcnica de reaccin en lazo abierto,
aplicando a la planta diferentes tipos de
escaln, los cuales representaran el
porcentaje al que ser sometido el elemento
final de control.

8.

9.
10.
11.

Fig.1. Diagrama de flujo para la

obtencin de la base de datos, Arduino

12.

23.
24.
25.
26.
27.
28.
32. Kp
36. Tp1(s)
40. Td(s)
44. Certeza(
%)

29. 1era
itera
cin
33. 5.816
6
37. 7892.
9
41. 62.4
45. 89.77
%

30. 2da
itera
cin
34. 6.085
5
38. 8410.
2
42. 62.4
46. 89.67
%

31. 3ra
itera
cin
35. 5.819
39. 7876.
3
43. 62.4
47. 89.99
%

48.
49. Tabla 1. Funciones obtenidas de primer
orden, primer escaln (15).

50.
51.
55. Kp
59. Tp1(s)
63. Td(s)
67. Certeza(
%)

52. 1era
itera
cin
56. 2.715
8
60. 1476.
7
64. 48.80
1
68. 71.03
%

53. 2da
itera
cin
57. 2.6

54. 3ra
itera
cin
58. 2.6

61. 1500.
9
65. 0

62. 1500.
9
66. 0

69. 79.08
%

70. 79.08
%

71.
72. Tabla 2. Funciones obtenidas de primer
orden, segundo escaln (20).

13.
14.

Fig.2. Diagrama de flujo para la

obtencin de la base de datos, Processing.

15.
16. Por medio de la herramienta Ident de
Matlab se obtienen las funciones de
transferencia de primer, segundo y tercer
orden, en donde se evalan diferentes
rangos y se obtienen certezas diferentes
eligiendo la mejor y a partir de estas se
sacara la funcin de transferencia
promedio.

73.
75. 1era
itera
cin
79. 2.6

74.
78. Kp
82. Tp1(s)
86. Td(s)
90. Certeza(
%)

83. 1500.
9
87. 0
91. 79.08
%

76. 2da
itera
cin
80. 2.770
9
84. 3460.
4
88. 0
92. 67.64
%

77. 3ra
itera
cin
81. 2.6
85. 1500.
9
89. 0
93. 79.08
%

17.
18. En las siguientes tablas se muestran todas

94.
95. Tabla 3. Funciones obtenidas de primer

las funciones de transferencias obtenidas

con su media, varianza y/o covarianza para
cada orden y para cada grado de excitacin.

96.
97. La funcin de transferencia para un modelo

19.
20. La funcin de transferencia para un modelo

orden, tercer escaln (30).

de segundo orden es de la forma:

98.
99.

de primer orden es de la forma:

21.
22.

Gp ( s ) =

Kp
eTdS
(1)
Tp 1 S +1

Gp ( s ) =

Kp
TdS
e
2
(
)
1+2 Tw S+(TwS )
(2)

100.

185.

105.Kp

102.1era
iteraci
n
106.-75050

109.

110. 0

113. Tw

114. 3.6626e
+05
118. 0.0104
122.68.97%

101.

117. Td(s)
121.Certez
a(%)

103.2da
itera
cin
107.2.56
31
111. 0.33
913
115. 2431
.1
119. 0
123.81.6
4%

104.3ra
itera
cin
108.2.56
31
112. 0.33
913
116. 2431
.1
120.0
124.81.6
4%

125.
126. Tabla 4. Funciones obtenidas de
segundo orden, primer escaln (15).

127.
128.

132.Kp
136.
140.Tw
144.Td(s)
148.Certez
a(%)

129.1era
iter
aci
n
133.2.47
23
137.0.38
463
141.116
3.4
145.62.1
96
149.75.2
8%

130.2da
iter
aci
n
134.2.70
5
138.4.03
28
142.184.
69
146.57.0
27
150.73.3
7%

131.3ra
iter
aci
n
135.2.73
95
139.1.33
18
143.681.
92
147.62.4

Tabla 5. Funciones obtenidas

segundo orden, segundo escaln (20).

172.Td(s)
176.Certeza
(%)

177.67.7
5%

164.
168.Tw

180.
181.

(3)

186.
187.

191.Kp
195.Tw(s)
199.Tp3(s)
203.
207.Td(s)
211. Certez
a(%)

de

158.2da
itera
cin
162.2.79
55
166.63.2
8
170.28.8
32
174.62.2
29
178.65.3
5%

159.3ra
itera
cin
163.2.77
33
167.14.5
82
171.120.
47
175.0
179.64.1
3%

Tabla 6. Funciones obtenidas

segundo orden, segundo escaln (30).

de

189.2da
iter
aci
n
193.5.20
87
197.1.33
1
201.683
0.7
205.8.74
43
209.55.0
87
213.89.0
1%

190.3ra
iterac
in
194.5.707
5
198.0.462
64
202.7644.
6
206.0.001
0723
210.62.4
214.89.08
%

orden, primer escaln (15).

217.
218.

219.1era
iteraci
n

222.Kp

223.2.7032

226.Tw(s)

227.0.9255
1
231.1467.8

220.2da
iter
aci
n
224.2.69
82
228.1.29
61
232.144
4.2

234.

235.0.0007
0146

238.Td(s)

239.30.337

236.3.67
2e05
240.10.2

242.Certez
a(%)

243.72.65
%

244.71.9
6%

221.3ra
iter
aci
n
225.2.48
59
229.435.
58
233.0.01
520
5
237.0.95
984
241.12.1
2
245.50.7
2%

246.
247. Tabla 8. Funciones obtenidas de tercer
orden, segundo escaln (20).

248.
249.

182.
183.

253.Kp

184.

257.Tw(s)

La funcin de transferencia para un

modelo de tercer orden es de la forma:

188.1era
iter
aci
n
192.6.08
18
196.0.74
748
200.836
7.6
204.2.03
21e05
208.54.1
96
212.89.1
4%

215.
216. Tabla 7. Funciones obtenidas de tercer

230.Tp3(s)
157.1era
itera
cin
161.3.06
28
165.2.08
96
169.1360
.7
173.0

160.Kp

Kp
eTdS
2
(1+2 ( Tw ) S + ( Tw ) )(1+Tp 3 S)

151.74.4
4%

152.
153.

154.
155.
156.

Gp ( s ) =

250.1era
iter
aci
n
254.2.80
18
258.1.13
12

251.2da
iter
aci
n
255.2.79
29
259.2.55
2

252.3ra
iterac
in
256.2.801
3
260.17.15
7

261.Tp3(s)
265.

262.368
0.4
266.0

269.Td(s)

270.0

273.Certez
a(%)

274.65.8
%

263.379
5.6
267.7.16
47
271.5.77
82
275.67.8
9%

293.

264.0.015
584
268.107.5
272.12.29
1
276.65.42
%

277.
278. Tabla 9. Funciones obtenidas de tercer
orden, tercer escaln (30).

279.
280. Ahora

294.

promediando los valores

obtenidos para cada uno de los diferentes
rdenes, se obtienen la funcin de
transferencia promedio para cada orden, las
cuales se muestran a continuacin.

281.
282.

La funcin de transferencia promedio

de primer orden es:

283.
284.

Gp ( s ) =

3,72997
4279,2 S+1

(4)

295.

Fig4. Validacion modelo de segundo

orden continuo.

285.
286.

296.
297.

La funcin de transferencia promedio

de tercer orden es:

298.
299.

Gp ( s ) =

300.
287. Fig3. Validacion modelo de primer
orden continuo.

3,8593
2
(1+6,727500791 S+1.983393389 S )(1+ 4543,67

(6)

301.

288.
289. La funcin de transferencia promedio
de segundo orden es:

290.
291.

Gp ( s ) =

2,6994
20.732 S
e
2
1+5456423,968 S +2728211,993 S
(5)

292.

302.

Fig5. Validacion modelo de tercer

orden continuo.

303.
304.3. Modelos continuo

305.
306.3.1 Sistema POR

307.
308.Haciendo uso de la funcin de transferencia
promedio expresada en la ecuacin (4) se

busca el periodo de muestreo mediante

diferentes criterios.

345.

309.

346.Se tiene que la funcin de transferencia

para el sistema SOR es:

310.Se tiene que la funcin de transferencia

para el sistema POR es:

347.

311.

Gp ( s ) =

3,72997 20 S
Gp ( s ) =
e
312.
4279,2 S+1
313.
314.Haciendo uso del criterio de constante
mnima y
pasando los datos que se
encontraban en segundos a minutos se
obtiene:

315.
Gp ( s ) =

316.
317.

318.
319.

3,72997 0.33 S
e
(7)
71.32 S +1

Tm=71.32

349.
350.
351.Haciendo uso del criterio de ancho de
banda, normalizando y usando mupad se
obtiene:

352.
353.
0.9894106
(
)
Gp s = 2
e20.732 S
7
S +1.999 S +3.6610
354.
355. Pasando el tiempo de trabajo dde

7.132 T 14.264 (9)

segundos a minutos en la ecuacion (15)

obtenemos:

322.Haciendo uso del criterio de ancho de

banda y de la herramienta mupad
perteneciente
al
software
Matlab
obtenemos:
324. Wc=0.0009574

2,6994
e20.732 S
2
1+5456423,968 S +2728211,993 S

(15)

(8)

320.
321.

323.

348.

356.
357.
Gp ( s ) =

0.9894106
0.34 S
e
2
9
S +0.0333 S+6.110

(16)

(10)

358.

325.

Wc=0.00000125 (17)

359.

326.0.007659 Ws 0.0114 (11)

360.

327.
328.Y haciendo de la ecuacin (10) se obtiene:

361.

329.

0.0125103 (18)

330.104 .44 T 208.89 (12)

331.
332.
333.

362.
363.Y haciendo de la ecuacin (17) se obtiene:

364.

334. de la ecuacion (11) se obtiene

335.

80000 T 160000 (19)

365.

336.656.55 T 821.33 (13)

366.

337.
338.Haciendo uso del criterio
equivalente se obtiene:

0.01103 Ws

de

Tao

367.

339.

369.

340.14.33 T 42.99 (14)

342.3.2 Sistema SOR

344.Haciendo uso de la funcin de transferencia
promedio expresada en la ecuacin (5) se
busca el periodo de muestreo mediante
diferentes criterios.

368.
502.65103 T
628.3110

341.
343.

O de la ecuacin (18) se obtiene:

(20)

370.
371. Haciendo uso del criterio del Tao
equivalente se obtiene:

372.
373.0.0746 T 0.22407 (21)

374.
375.
376.
377. Haciendo uso del criterio de tiempo de
establecimiento se obtiene:

378.

6690 T 20070 (22)

379.
380.

406.
407. O de la ecuacin (26) se obtiene:
408.
409. 3.956 T 4.947 (28)
410.
411.

4. Modelo Discreto

412.

381.
382. 3.3 Sistema de TERCER ORDEN
383.
384.Haciendo uso de la funcin de transferencia
promedio expresada en la ecuacin (6) se
busca el periodo de muestreo mediante
diferentes criterios.

385.
386.Se tiene que la funcin de transferencia
para el sistema TERCER ORDEN es:

387.
388.

413.

4.1 Sistema POR

414.
415. Por medio de Matlab se discretiz
la funcin de transferencia de tiempo
contino y se evaluaron diferentes
rangos, de donde se obtuvo el rango
que menor grado nos arrojaba y se
escogi, en el caso del sistema POR se
obtuvo:

416.
417.

T = 14.264 min (29)

418.
419. La funcin de trasferencia hallada
en tiempo discreto es:

389.

Gp ( s ) =
390.

3,8593
10.100 S
420.
e
2
(1+6,727500791 S+1.983393389 S )(1+ 4543,67 S) 0.662 z+ 0.01416
Gp ( z )=
421.
z ( z0.8187)

(30)

391.

422.
423. La validacin de la funcin discreta se

392.

muestra a continuacin:

Haciendo uso del criterio de ancho de

banda, normalizando y usando mupad se
obtiene
393.

Gp ( s ) =

1.9458
(S +3.391 S+ 0.5041)(1+ 4543,67 S)
2

424.
425.
10.100 S
e

(23)

394.
395. Pasando el tiempo de trabajo dde
segundos a minutos en la ecuacion (23)
obtenemos:

396.

426.

Fig6. Validacion modelo de primer

orden discreto.

397.

Gp ( s ) =

1.9458
0.16 S
e 427.
(S +3.391 S+ 0.5041)(1+75.72 S)
428.
2

429. 4.2 Sistema SOR

430.

(24)
399.

400.
401.

398.
Wc=0.158819

(25)

1.270 Ws 1.588 (26)

402.
403.

De la ecuacion (26) se obtiene:

404.
405. 0.629 T 1.259 (27)

431. Por medio de Matlab se discretiz

la funcin de transferencia de tiempo
contino y se evaluaron diferentes
rangos, de donde se obtuvo el rango
que menor grado nos arrojaba y se
escogi, en el caso del sistema SOR se
obtuvo:

432.
433.

434.

T = 6690 min (31)

435.
436. La funcin de trasferencia hallada
en tiempo discreto es:

437.
438.

z
z ( 20.9988 z +1.1091016)
2
20
0.1977 z + 0.0009013 z + 4.37610
Gp ( z )=

(32)

439.
440. La validacin de la funcin discreta se
muestra a continuacin:
441.

450.
451.
452.
453.
454.

4.3 Sistema de TERCER ORDEN

455. Por medio de Matlab se discretiz

la funcin de transferencia de tiempo
contino y se evaluaron diferentes
rangos, de donde se obtuvo el rango
que menor grado nos arrojaba y se
escogi, en el caso del sistema
TERCER ORDEN se obtuvo:

456.
457.

T=0.9min

458.
459. La funcin de trasferencia hallada
en tiempo discreto es:

460.
461.

z
z ( 4 +49.08 z +7.9910 z 27.497104 +5.258108
1.264 z 4135.1 z 3 +9801 z 2 +189.1 z +3.44101
Gp ( z )=

442.

(33)

462.
463. La validacin de la funcin discreta se
muestra a continuacin:

464.
465.

443.

Fig7. Validacion modelo de segundo

orden discreto.

444.
445.
446.
447.
448.
449.

466.

Fig8. Validacion modelo de tercer

orden discreto.

467.