Control de Velocidad de un motor DC a par constante

con transistores
Antecedentes
Hay diferentes formas para controlar la velocidad de un motor, pero una de las
ms sencillas y eficientes es por medio de modulacin de ancho de pulso.
Como su nombre lo dice este tipo de control guiar al motor a la velocidad
deseada haciendo uso de una serie de encendidos-apagados los cuales
variaran el ciclo de trabajo manteniendo una frecuencia estable. Bsicamente
la velocidad del motor se controla con la variacin de voltaje promedio
obtenida con estos pulsos, entre ms anchos sean los pulsos tendremos mayor
voltaje en las terminales del motor y por lo tanto mayor velocidad y viceversa.
El uso de la modulacin de ancho de pulso tiene la ventaja de que la potencia
perdida en la transicin de estados es pequea, ya que el transistor esta o
completamente encendido o completamente apagado. Como resultado el
transistor tiene una disipacin de potencia pequea dndole un control lineal el
cual ofrece ms estabilidad en la velocidad.

Objetivo
Se pretende disear un control electrnico para un motor de corriente directa.
El cual tendr un sistema de emergencia, que se activara en caso de que la
fuente principal este deshabilitada. Este sistema de emergencia constara de un
batera la cual continuara energizando el sistema hasta que la fuente est
disponible de nuevo una batera. Para el control se usara un PI, en base a l se
determinar el ancho del pulso que recibirn los IGBTs que estarn
configurados en puente H.

Desarrollo
La fuente ser directamente de la lnea de electricidad de 220v de una sola
fase, y se utilizara un puente de 4 tiristores para rectificar la onda para hacer
el cambio a una corriente directa punzante, seguido por un capacitor que rizara
la onda, para que tengamos un voltaje de corriente directa, ideal para
alimentar el motor y utilizar el control electrnico del motor a base de PWM
(pulse width modulation).
El motor est en configuracin shunt y cuenta con estos parmetros:

Se utiliz un sistema de control con retroalimentacin de velocidad para

controlar el ancho de pulso de los IGBTs, donde sensamos la velocidad angular
del motor y la comparamos con la velocidad deseada (setpoint), est

comparacin alimenta al PI y el resultado se pasa por un integrador de 0 a 1 y

esta seal es la que nos generar el ancho de pulso para el IGBT, consiguiendo
con esto tener una velocidad controlada.

La funcin de transferencia de un motor se puede determinar con la siguiente

ecuacin:

Km
J eq R m s+ K m2
Sustituyendo los valores del motor obtenemos la funcin de transferencia esta
se simulara en Matlab haciendo uso de simulink

0.55
0.55
2.3656
( 0.0465 ) (0.5) s+(0.55)2 = 0.2325 s+ 0.3025 = s+1.3010

Una vez que se realiza la calibracin se obtienen los valores del controlador se
procede a usar el mtodo Ziegler-Nichols para determinar los valores a insertar

en el control PI de PSim

De la imagen anterior se determinan los valores de T y L:

T=0.3; L=0.075

Con la tabla anterior se determinan los valores de la ganancia y tiempo a

insertar en el PI de Psim:
Kp=3.6; Ti=0.25

El diagrama del control es el siguiente:

Aqu podemos observar la respuesta en el tiempo del sistema a diferentes

cambios de velocidad

Voltage que pasa por el motor

Voltage de de la fuente

Observen como el voltaje de la fuente es de 220v, igualmente que el voltaje

que pasa por el motor, sin embargo el control PWM permite reducir el voltaje
promedio recibido por el motor.

Sistema de alimentacin alterno

El sistema de alimentacin de emergencias, funciona de la siguiente manera,

se tiene un sensor de volaje en la fuente, y este se compara con un setpoint, si

el voltaje de la fuente baja ms de este voltaje establecido, automticamente

la batera de emergencias entra a alimentar el sistema.

Referencia
-Pulse Width Modulation
http://www.electronics-tutorials.ws/blog/pulse-width-modulation.html