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Tcnicas Digitales

Tcnicas Digitales _______________________________________________ 1

1.1. Historia ___________________________________________________________________________________________________________ 2

1.2. Futuro ____________________________________________________________________________________________________________ 3
1.3. Caractersticas del Control Digital _____________________________________________________________________________________ 5
1.4. Porqu una teora especial? _________________________________________________________________________________________ 6
1.5. Sistemas Discretos _________________________________________________________________________________________________ 8
1.6. Caractersticas Discretas Intrnsecas de los Sistemas ____________________________________________________________________ 10
1.7. Desarrollos Tericos _______________________________________________________________________________________________ 11
1.8. Referencias _______________________________________________________________________________________________________ 13

Clase 01 Introduccin 1

1.1. Historia
1950: Perodo Inicial. Primeras computadoras de procesos. Grandes. Gran consumo. Poca fiabilidad.
1956: Texaco: 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Suma en 1 ms,
multiplicacin en 20 ms. TMEF MTBF 50 a 100 hs solo para la cpu. No existen
modelos en tiempo real. Escasos sensores. Rechazo a las nuevas tecnologas.
1962: Imperial Chemical Industries (Inglaterra): 224 entradas, 129 vlvulas.
Control Digital Directo (CDD o DDC). Suma 0,1 ms, multiplicacin en 1 ms.
TMEF 1000 hs. Se reemplazan tableros de instrumentos por teclado y pantallas.
Fcil reconfiguracin.
1965: Minicomputadoras. Circuitos integrados. Reduccin de costos y tamaos.
Ms rpidos y fiables. Suma 0,002 ms, multiplicacin 0,007ms. TMEF 20000 hs.
Aplicable a proyectos pequeos. Crecen las aplicaciones de 5000 a 50000 en 5
aos. Costo medio (1975) 10000 dlares. Costo del proyecto a 100000 dlares.
1975: Microcomputadoras. Costo medio de 500 dlares. Consumo despreciable.
Control dedicado. Desarrollo de la teora de control.
1980: PLC. Secuenciamiento Lgico. Control Distribuido.
Clase 01 Introduccin 2

1.2. Futuro
Se prevn avances en:
Conocimiento del proceso: Lentos pero constantes. Recoleccin de datos.
Tcnicas de medicin: Sensores inteligentes. Incorporan computadores a bordo.
Tecnologa de computadores: El ms importante. VLSI. Comunicaciones. Presentacin de la informacin. Nuevos lenguajes. Arquitectura.
Teora de control: Identificacin de sistemas. Algoritmos de control. Optimizacin. Control adaptativo. Control inteligente. Sistemas multivariables.

Clase 01 Introduccin 3

Pero no se podr despegar el futuro de esta temtica al del avance de los computadores digitales.

Clase 01 Introduccin 4

1.3. Caractersticas del Control Digital

No existe lmite en la complejidad del algoritmo.
Facilidad de ajuste y cambio.
Exactitud y estabilidad en el clculo.
Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin,
etc.).
Costo vs. nmero de lazos.
Tendencia al control distribuido o jerrquico.

rk

uk
Computador

u(t)

y(t)

CDA

Proceso

CAD

Sensor

yk

Ilustracin 1-1 Lazo tpico de Control Digital

Clase 01 Introduccin 5

1.4. Porqu una teora especial?

La aproximacin de modelos continuos no es suficiente.
Ejemplo 1.1. Sistema de Primer Orden

y(t)
CAD

yk

Sistema
1er orden

uk

u(t)
CDA

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

0.6

0.6

0.5

0.5

0.4

0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1
0

0.1

Ejemplo 1.2. Senoide muestreada

y(t)

Sistema
1er orden

uk

u(t)
CDA

0.08

0.08

0.06

0.06

0.04

0.04

0.02

0.02

-0.02

-0.02

-0.04

10

-0.04

10

Clase 01 Introduccin 6

Ejemplo 1.3. Control de Tiempo Finito

Doble Integrador. No es posible analizar este control en forma continua
1.5

0.5

-0.5

-1
0

10

Para perodos de muestreos muy pequeos se puede aproximar al control continuo.

Se pueden utilizar tcnicas digitales especficas de control.

Clase 01 Introduccin 7

1.5. Sistemas Discretos

Los Modelos de Sistemas Discretos parecen una buena opcin para el anlisis.
Un ejemplo de estos modelos son los algoritmos de computacin
Ejemplo 1.4. Solucin Iterativa

x f x 0
algoritmo

xk 1 f xk
Por ejemplo si f x 3 x , la solucin es x 1,697
3

2.5

1.5

0.5

0
1

10

Clase 01 Introduccin 8

Ejemplo 1.5. Control PI

r=lectura_referencia
y=lectura_salida
e=r-y
u=kp*(e+i)
escritura_actuacion
i=i+T*e/Ti

Clase 01 Introduccin 9

1.6. Caractersticas Discretas Intrnsecas de los Sistemas

La caracterstica discreta de algunos sistemas est en la etapa de medicin:
antena de radar: informacin en una direccin una vez por revolucin.
mediciones qumicas: espectrografa o cromatgrafos.
sistemas econmicos
En otros aparece en la actuacin:
tiristor
motor de combustin interna
sistemas biolgicos. transmisin por pulsos nerviosos
Lo comn a todos los sistemas es la periodicidad del muestreo.
Esto complica el anlisis con las herramientas convencionales.
Se simplifica el anlisis estudindolos en el momento del muestreo.

Clase 01 Introduccin 10

1.7. Desarrollos Tericos

Las herramientas discretas aparecen antes que el control
Teorema del Muestreo (1949) Nyquist-Shannon. Habla sobre la reconstruccin
de una seal muestreada.
Ecuaciones en Diferencias (1948) Oldenburg-Sartorius. Las ecuaciones en diferencias de sistemas lineales invariantes en el tiempo reemplazan a las ecuaciones diferenciales. Se puede estudiar estabilidad y otras propiedades.
Transformaciones (1945) Surgen del estudio de radares (SGM) simultaneamente
en la URSS, GB y EEUU.

o Hurewicz (1947) plantea la transformacin f kT z k f kT

k 0

o Tsypkin, URSS, (1950) la llama Transformada de Laplace Discreta

o En EEUU, en Columbia University, Ragazzini y Zadeh (1952) la rebautizan como Transformada Z
o Barker (1952), GB, llaga a idnticos resultados.
o Jury, EEUU, alumno de Ragazzini, presenta su tesis doctoral con este
tema.
Clase 01 Introduccin 11

 Variables de Estados (1960). Crecen en forma paralela con los sistemas discretos.
o Control de tiempo finito. Dificil analizarlo con ecuaciones diferenciales
o Kalman Pontryagin
Control ptimo y Estocstico (1960)
o Belman Pontryagin
o RLO (LQR) RLOE (LQG)

Clase 01 Introduccin 12

1.8. Referencias
1. strm, Karl J.: Computer Controlled Systems. Theory and Design, Prentice
Hall 1984
2. Aracil Santonja, R.: Sistemas Discretos de Control, Universidad Politcnica de
Madrid 1980
3. Isermann, R.: Digital Control Systems, Springer Verlag 1981
4. Papoulis, A: Sistemas Digitales y Analgicos, Marcombo 1978
5. Kuo, B: Discrete Data Control Systems, Prentice Hall 1970
6. Tou, : Digital and Sampled Data Control Systems, Mac Graw Hill 1959
7. Proakis, J.G. & Manolakis, D.G.: Tratamiento Digital de Seales: Principios,
Algoritmos y Aplicaciones, Traduccin de Digital Signal Processing: Principles, Algorithms and Applications, 3rd. edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs,
UK., 1998.

Clase 01 Introduccin 13