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Dpartement dlectrotechnique
Mmoire de Master
No. Rf. : .//2012
Prsident
M. REFFOUFI SALIM
Directeur du Mmoire
M. BEKTACH ABDELDJABBAR
Examinateur
M. BOURAHALA FAYAL
Examinateur
Remerciements
Je remercie en premier lieu Allah le tout puissant pour mavoir donn la force et la volont
daccomplir ce modeste travail.
Je tiens remercier, en tout premier lieu, Mr. REFFOUFI SALIM, Directeur de ce mmoire,
Matre assistant au sein de notre dpartement, qui na pas hsit un instant donner son accord pour
llaboration de ce travail en morientant par ses prcieux conseils et ses encouragements.
Je remercie galement tous les membres du jury pour lintrt quils ont port mon travail :
M. ABDELAZIZ MOURAD
M. REFFOUFI SALIM
M.C.A
M.A.A
M. BEKTACH ABDELDJABBAR
M.A.A
M. BOURAHALA FAYAL
M.A.A
Mes remerciements vont toute ma famille, je cite en particulier, ma trs chre mre, mon pre,
mon frre et sa femme, mes surs qui mont toujours combl daffection et de soutien moral.
Je tiens galement remercier trs chaleureusement mes amis Abdenour, Ramzi et Soumia.
Sans oublier mes amis au sein de notre dpartement.
Je tiens remercier tous ceux qui mont fourni, de prs ou de loin, leur aide afin que je puisse
mener ce travail terme.
SOMMAIRE
Sommaire
INTRODUCTION GNRALE .............................................................................. 1
Chapitre 01............................................................................................................................. 2
MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS ................................................... 2
1.1. Les robots industriels ....................................................................................................................................... 2
1.1.1. Introduction............................................................................................................................................................. 2
1.1.2. Historique ................................................................................................................................................................. 2
1.1.3. Classifications des robots industriels ........................................................................................................... 3
1.1.4. Applications ............................................................................................................................................................. 4
Chapitre 02.......................................................................................................................... 17
TECHNIQUES DE COMMANDES DES ROBOTS ................................................17
2.1. Introduction .......................................................................................................................................................17
2.2. Techniques de commande des robots......................................................................................................17
2.2.1. Commande classique .........................................................................................................................................18
SOMMAIRE
Chapitre 03.......................................................................................................................... 32
SIMULATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE ............................................32
3.1. Introduction .......................................................................................................................................................32
3.2. Modlisation du robot deux degrs de libert ..................................................................................32
3.2.1. Modle gomtrique ..........................................................................................................................................33
3.2.1.1. Paramtres de Denavit-Hartenberg modifie (DHM) ...................................................................33
3.2.1.2. Calcul de la matrice du passage ...........................................................................................................34
3.2.2. Modle cinmatique ...........................................................................................................................................34
3.2.3. Modle dynamique .............................................................................................................................................34
3.2.3.1. Calcul de la matrice dinertie ................................................................................................................34
3.2.3.2. Calcul de la matrice
.................................................................................................................34
SOMMAIRE
SOMMAIRE
et la vitesse dsire
....................................................................................41
SOMMAIRE
Figure 3-18 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ..........................................................49
Figure 3-19 La commande pour chaque articulation U1 et U2 ........................................................................................49
Figure 3-20 Les positions angulaires et lerreur de poursuite en fonction du temps ...................................................50
Figure 3-21 Les vitesses angulaires et lerreur de vitesse en fonction du temps ..........................................................50
Figure 3-22 La commande pour chaque articulation U1 et U2 .........................................................................................51
SOMMAIRE
viii
SOMMAIRE
JPL
JIRA
AFRI
RIA
AFNOR
DH
Denavit Hartenberg.
DHM
DDL
Degr De Libert.
PID
PD
Proportionnel Driv.
MRAS
Symboles :
q
J(q)
La matrice Jacobienne.
La matrice inertie.
ix
SOMMAIRE
La masse du bras.
La longueur du bras.
INTRODUCTION GNRALE
INTRODUCTION GNRALE
Quand on parle de robotique, plusieurs ides viennent lesprit de chacun de nous.
Historiquement, nous pourrions nous rfrer aux premiers concepts et automates de lantiquit ou
aux premiers robots comme des personnages de la mythologie.
Cest au sicle dernier que lclatement de la robotique industrielle a amorc lexplosion
des thmes de recherche. A cette poque les robots taient conus en respectant les contraintes
imposes par le milieu industriel, comme la rptabilit et la prcision dans la ralisation des tches,
cest avec les dveloppements scientifiques, spcifiquement de llectronique et de linformatique
mais aussi automatique, mathmatique, mcanique, matriaux, que la technologie robotique a
progress. Les robots actuels sont dots dune intelligence qui leur donne une certaine autonomie
qui va leur permettre de se diffuser dans de nouveaux domaines.
Ce travail reprsente une introduction sur le domaine de la robotique et principalement la
modlisation et la commande des robots manipulateur. Le mmoire est constitu de trois chapitres,
chaque chapitre traite une partie de ce travail.
Dans le premier chapitre nous exposons une introduction sur les robots industriels, les
lments constituants un robot manipulateur tels que la structure mcanique, les actionneurs ou les
servomoteurs et les capteurs et aussi ce chapitre sera consacr aux modlisations des robots aprs
avoir rappel les principes et les mthodes de la modlisation.
Le deuxime chapitre traite quelques techniques de commande des robots manipulateurs telle
que la commande classique, la commande dynamique et la commande adaptative.
Dans le dernier chapitre on va simuler la commande adaptative pour un robot manipulateur
rigide deux degr de libert par deux lois de commande avec prsentation des rsultats de
simulation.
Finalement une conclusion gnrale sur le contenu des trois chapitres et les rsultats obtenus
par la simulation des deux lois de commande qui nous utilisent dans le dernier chapitre.
CHAPITRE 01
Chapitre 01
MODLISATION DES ROBOTS INDUSTRIELS
1.1. Les robots industriels
La robotique a toujours t une technique charge dun contenu motionnel, bien avant
quelle devienne une ralit industrielle et par lconomique, elle tait prsente dans tous les
ouvrages danticipation. Dans le domaine industriel, lapproche ntait pas trs diffrente.
Certains responsables ont souffert, dans les annes 60 et 70, de la pression des ouvriers sur les
conditions de travail et de salaires. Il en est rsult le mythe de lusine sans homme, qui a eu
plus dun adepte. Dans un tel contexte, deux solutions taient proposes : lusine automatique,
ddie une production bien dtermine, ou lusine robotise, plus ou moins prte excuter
nimporte quelle tche dans un domaine assez large. Il a t cr de nombreuses usines
automatiques ddies.[1]
1.1.1. Introduction
Les robots industriels ont t dvelopps pour intervenir dans les milieux risques, par
exemple dans lindustrie nuclaire ou dans des environnements crant une forte corrosion. Un
robot industriel peut aussi servir au maniement d'objets lourds, ce qui est une autre utilisation
trs courante. Les robots sont depuis longtemps utiliss dans les chanes de montage de
l'industrie Automobile o ils remplacent les ouvriers dans les tches pnibles et dangereuses.
1.1.2. Historique
L'origine du mot robot est issue du grecque "Robota" qui signifie travail forc. Le terme de
robotique est apparu en 1942 dans l'uvre de l'crivain ISAACASIMOV.
Le premier robot manipulateur industriel, appel Unimate, tait un descendant direct des
tlmanipulateurs dvelopps pour les besoins du nuclaire. Cr par George Devol dans les
annes 1950, il fut utilis pour travailler sur les chanes d'assemblage de General Motors
partir de 1961.
Parmi les robots industriels, le KukaFamulus, qui date de 1973, fut le premier robot 6
axes entrans de faon lectromcanique.
CHAPITRE 01
CHAPITRE 01
vieilli, puisque tous les robots modernes, quils soient poste fixe ou mobile, sont conus avec
pour principal souci la dtection de lenvironnement, soit pour la scurit des personnes et des
biens, soit pour une meilleure autonomie de leur comportement. Ceci signifie quils sont tous
dots dun minimum de capteurs externes et quils se trouvent tous dans la classe 6 de la JIRA
ou la classe D de lAFRI. Pourtant, tous ces robots sont loin dtre identiques en performance.
On tentera plus loin de proposer une nouvelle classification qui peut prendre ce phnomne en
compte.[2]
1.1.4. Applications
Les robots manipulateurs industriels sont utiliss pour raliser des tches de dplacements
doutils, de manutention ou dassemblage. Ils se substituent lhomme ou prolongent son action
en apportant prcision, rapidit ou capacit appliquer dimportants efforts.
Parmi les applications les plus utilises dans la robotique industrielle sont :
Le soudage robotis des chssis de voiture amliore la scurit car un robot ne manque jamais
son point de soudure et les ralise toujours de la mme manire tout au long de la journe .
peu prs 25% des robots industriels sont impliqus dans diffrentes oprations de soudure.
Lassemblage occupe environ 33% des applications des robots industries. Beaucoup de ces
robots peuvent tre trouvs dans lindustrie automobile et lindustrie lectronique.
Lemballage et la pelletisation sont toujours des applications mineures des robots industriels,
comptant seulement pour 2,8% des applications des robots.
Lindustrie agro-alimentaire est un champ dapplications vou jouer un rle majeur dans le
futur, les constructeurs dveloppent une gamme spcifique de produits pour ce domaine.
CHAPITRE 01
Celle donne par JIRA (Japon Industrial Robot Association) : Un robot est un systme
versatile dot dune mmoire et pouvant effectuer des mouvements comme ceux dun
oprateur humain.
Celle donne par RIA (Robot Institute of America) : Un robot est un manipulateur
fonction
multiple
programm
pour
raliser
automatiquement
des
taches
varies
ventuellement rptitives.
CHAPITRE 01
CHAPITRE 01
Les modles gomtriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe terminal
en fonction de la configuration du mcanisme et inversement,
CHAPITRE 01
Les modles cinmatiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal en
fonction de la vitesse articulaire et inversement,
Les modles dynamiques dfinissant les quations du mouvement du robot, qui permettent
d'tablir les relations entre les couples ou forces exercs par les actionneurs et les positions,
vitesses et acclrations des articulations.
Dans le prsent chapitre, on prsentera quelques dfinitions concernant ces modles ainsi
CHAPITRE 01
de
est
coupe l'axe
l'axe
de
CHAPITRE 01
Les termes
(1.5)
(1.6)
CHAPITRE 01
(1.7)
(1.8)
(1.9)
(1.10)
La convention Denavit-Hartenberg cest la plus utilise pour dterminer la position et
lorientation de lorgane terminal par rapport au repre de rfrence, et la plus rpandue pour
exprimer le passage du repre Ri-1 au repre Ri.[5]
1.3.1.2. Modle gomtrique inverse
Le modle gomtrique inverse permet de dterminer le vecteur des variables articulaires
partir du vecteur de coordonnes oprationnelles, le modle scrit :
(1.11)
Cest--dire partir de position de lorgane terminale dans la matrice
vecteur des variables articulaires
, on cherche le
.
(1.12)
11
CHAPITRE 01
Avec
(1.14)
et
est :
(1.15)
12
CHAPITRE 01
Avec
et
est :
(1.17)
alors le Jacobien
est :
(1.19)
manipulateur ne passe pas par une configuration singulire. Pour les manipulateurs redondants,
le modle cinmatique inverse admet plusieurs solutions possibles. Le choix dune parmi
plusieurs est guid par loptimisation dune fonction objective.
Dans le cas rgulier le nombre de degr de libert (DDL) de lespace de la tche est gale
nombre darticulations du bras manipulateur et la matrice J est carre avec un dterminant non
nul.
Le modle cinmatique inverse est dtermine par le calcul de la matrice inverse
Si le bras manipulateur possde six DDL avec une poigne de type rotule, la matrice prend
la forme :
13
CHAPITRE 01
(1.21)
Avec
Alors :
(1.22)
Linversion de
: La matrice inertie.
Cette quation exprime les couples (et/ou les forces) moteurs des actionneurs des diffrentes
bras du robot manipulateur en fonctions des positions, des vitesses et des acclrations
articulaires et des forces extrieurs exercer sur lorgane terminal. Il exprime lquilibre entre
les couples dentranement et le couple de freinage dus aux inerties, aux forces centrifuges et de
Coriolis ainsi quaux forces de gravitation. Ce modle est aussi appel, modle dynamique
inverse. [1]
(1.24)
O :
14
CHAPITRE 01
(1.25)
O L la fonction de Lagrange donne par:
(1.26)
Avec
1.3.3.2. Calcul de lnergie cintique
Lnergie cintique totale du robot est :
(1.27)
et llment
repre .
Avec
(1.29)
: La masse du corps n i.
La matrice dinertie
cintique
), alors lnergie
et .[8]
(1.31)
Avec
Lnergie potentielle dpend de la variable articulaire .
15
CHAPITRE 01
: lexpression du couple
Avec :
(1.33)
Donc :
(1.34)
trouve :
(1.35)
1.4. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons expos une introduction sur les robots manipulateurs industriels
et ses classifications, la dfinition de quelques notions gnrales relatives aux mcanismes des
robots manipulateurs chane simple et les diffrents modles utiliss pour dcrire les
mouvements des articulations dun manipulateur et montr comment calculer ces
modlisations (gomtrique, cinmatique et dynamique) auxquelles ils sont ncessaires pour la
commande des robot manipulateurs.
16
CHAPITRE 02
Chapitre 02
actionneurs suivant une trajectoire programme, donc problme de la commande des robots
manipulateurs peut tre formul comme la dtermination de lvolution des forces gnralises
(forces ou couples) que les actionneurs doivent exercer pour garantir lexcution de la tche tout
en satisfaisant certains critres de performance. Durant ces trois dernires dcennies, en vue
damliorer les performances des manipulateurs, des recherches avances ont permis de faire
merger de nouvelles techniques de commande non linaire pour les applications aux robots
manipulateurs.
2.2. Techniques de commande des robots
Dans le cas o le modle exact du robot est parfaitement connu, plusieurs stratgies de
commande peuvent tre appliques. Cependant, en pratique, cette condition idale nest jamais
tout fait remplie vu les diffrentes perturbations agissant sur le robot manipulateur, et les
incertitudes du modle, do la ncessit dadapter la commande.
Diffrentes techniques sont utilises pour la commande des bras manipulateurs. La
conception mcanique du bras manipulateur a une influence sur le choix de schma de
commande. Un robot manipulateur est une structure mcanique complexe dont les inerties par
rapport aux axes des articulations varient non seulement en fonction de la charge mais aussi en
fonction de la configuration, des vitesses et des acclrations.[6]
Parmi les commandes des robots manipulateurs les plus utilises dans les applications
industriels sont :
Commande classique.
Commande dynamique.
Commande adaptative.
p. 17
CHAPITRE 02
Les paramtres du rgulateur PID sont le gain proportionnel Kp, le temps intgral Ti et le
temps drivatif Td, les temps tant exprims en secondes.
La figure (2.1) prsente le schma dune commande classique PID.
La commande classique tient le monopole dans le domaine industriel mais elle prsente
certains inconvnients et certains avantages.
2.2.1.1. Avantages
Facilit dimplantation.
Faible cot (implantation, temps de calcul).
2.2.1.2. Inconvnients
Cette commande, fonde sur un modle linaire du robot manipulateur, nest plus
acceptable pour les grands dplacements effectus des vitesses importantes et
demandant une bonne prcision.
le terme intgral est indispensable pour liminer lerreur statique en position due aux
forces de gravit. Cependant, pour une entre de type rampe, lerreur statique subsiste.
p. 18
CHAPITRE 02
Dans le cas o les forces de pesanteur ne sont pas compenses, une commande PID est
ncessaire et la loi correspondante est de la forme :
(2.2)
: Position dsire.
: Position relle.
: Vitesse dsire.
: Vitesse relle.
KP, KD, KI : matrices diagonales (nn) contenant les gains KPi, KDi, KIi.
Limplantation de la commande PID ncessite la connaissance des gains KPi, KDi, KIi de
chaque articulation.
Pour cela, on suppose que les quations dynamiques des articulations sont dcouples et
linaires et en ngligeant les forces centrifuge et Coriolis ainsi que les forces de pesanteur et de
frottement.
Lquation correspondant de chaque articulation prend la forme :
(2.3)
O Ji : reprsente la partie fixe (ou maximale dans dautre cas) de llment mij de la
matrice dinertie M(q).
Le modle est dautant plus raliste que le rapport de rduction est important, que les
vitesses sont faibles et que les gains en position et en vitesses sont grands.
On galisant lquation (2.3) avec une quation du systme (2.2) on obtient :
(2.4)
p. 19
CHAPITRE 02
(2.5)
En robotique, la pratique la plus courante consiste choisir les gains de manire obtenir
comme ples dominants un ple double rel ngatif, dans le but dobtenir une rponse sans
oscillations et rapide, lautre ple est choisi rel ngatif mais loin des deux autres.
Lquation caractristique de la fonction de transfert (2.5) scrit sous la forme :
(2.6)
Si on pose
Alors
(2.7)
Do :
(2.8)
Avec
K>0
et
>0 .
Nous remarquons que les gains Kp ,KD , KI sont fonction de Ji suppos constant, mais en
ralit Ji varie en fonction de la situation de lensemble du robot, donc lamortissement nest
vraiment critique que pour la valeur de Ji choisie.[8]
Les commandes de type PID sont implantes dans tous les contrleurs de robots industriels
actuels. Le systme est considr comme un systme linaire et chacune de ses articulations est
asservie par une commande dcentralise de type PID gains constants.
p. 20
CHAPITRE 02
Cette commande consiste transformer par un retour dtat le problme de commande dun
systme non linaire en un problme de commande dun systme linaire, ce qui permet ensuite
dappliquer les techniques classiques de la thorie de la commande linaire.
La commande dynamique prsente des avantages comme elle prsente des inconvnients.
2.2.2.1. Avantages
Bonne prcision de suivi.
Application aux robots rapides.
p. 21
CHAPITRE 02
2.2.2.2. Inconvnients
Ncessit dune identification prcise des paramtres du robot.
Ncessit dun important temps de calcul.
Identification en ligne (paramtres de dernier corps).
Parmi les solutions apportes pour remdier aux problmes prcdents, nous citons
lutilisation :
O :
Avec
(2.11)
estims de
M : Matrice dinertie.
: Couple de frottement.
Dans le cas o le modle dynamique est exact, lquation (2.11) nous donne lquation de
lerreur
(2.12)
p. 22
CHAPITRE 02
(2.13)
La fonction de transfert (2.13) est unitaire, donc la trajectoire du robot doit suivre
exactement la trajectoire derreur de modlisation.
Le calcul de la commande dynamique dpend de la tche raliser :
Si la charge est connue, sont identification se fait hors ligne.
Si la charge nest pas connue lidentification en ligne est obligatoire.
Si vecteur de commande u est obtenu par un correcteur proportionnel drive et dune
anticipation en acclration. Il scrit donc :
(2.14)
En utilisant le fait que
La prsence dun gain intgral est thoriquement inutile puisque le systme asservi se
comporte comme un double intgrateur. Cependant, en pratique, le gain intgral est utilis pour
diminuer linfluence des erreurs de modlisation puisque la commande en couple calcul a
aussi tendance tre peu robuste face aux erreurs de modlisation.[8]
Lorsque les erreurs de modlisation sont importantes, que ce soit cause dincertitudes sur
les paramtres inertiels, soit cause des charges inconnues soit cause des frottements.
Lquation de lerreur sera donne par la relation suivante :
p. 23
CHAPITRE 02
(2.17)
Soit :
(2 .18)
O :
(2.19)
Couple de perturbation.
Nous dduisons que lerreur de modlisation constitue une excitation pour lquation de
lerreur e. Remdier ce problme cest augmenter les gains
et
p. 24
CHAPITRE 02
Gain-Scheduling.
Rgulateur auto-adaptative.
Lensemble des commandes ont pour rles lajustement des paramtres du rgulateur, mais
ils diffrent par la manire dajustement.[8]
a. Gain-Scheduling
Il est possible des fois de trouver des variables auxiliaires qui ont une grande corrlation
avec le changement des paramtres dynamiques. Il est donc possible de rduire les effets des
paramtres on ajustant le rgulateur et on se basant sur ces variables auxiliaires.
Le problme du Gain-Scheduling est la dtermination des paramtres auxiliaires, qui
ncessite la connaissance de la physique du systme commander.
Ce procd a la proprit de rpondre avec grande vitesse aux variations processus.
p. 25
CHAPITRE 02
b. Rgulateur auto-adaptative
Dans le cas des systmes adaptatifs, il est suppos que les paramtres du rgulateur sont
ajusts tout le temps et suivent les changements du processus. Cependant il est difficile
danalyser la convergence et la stabilit de tels systmes.
Pour simplifier le problme, on suppose que le processus a ses paramtres constants mais
inconnus. Lorsque le processus est connu, la procdure dajustement du rgulateur spcifier les
paramtres ncessaires.
Le rgulateur auto-adaptatif est bas sur lide de sparer entre lestimateur des paramtres
inconnus et la procdure dajustement.[8]
La figure (2-5) montre que les paramtres inconnus sont estims en ligne utilisant les
mthodes destimation rcursives.
Les paramtres estims sont supposs prendre les valeurs relles et les incertitudes de
lestimation ne sont pas considres.
Parmi les mthodes destimation des paramtres on cite :
p. 26
CHAPITRE 02
La variable instrumentale.
Le maximum de Likelihode.
(2.20)
entre la sortie du modle de
et la sortie du processus .
p. 27
CHAPITRE 02
Rgle de MIT
et
(2.23)
Sil est suppos que les paramtres changent plus lentement que les autres variables du
systme, alors on peut calculer
p. 28
CHAPITRE 02
(2.25)
Une autre faon de limiter carrment la vitesse de convergence est dintroduire la fonction
de saturation :
(2.27)
Il arrive parfois que le choix de larges des valeurs pour y provoque linstabilit.
Pour
toutes ces raisons, le choix dune approche que se base sur la stabilit semble
meilleure.[8]
p. 29
CHAPITRE 02
b. Fonction de Lyapunov
Les recherches extensives menes dans le but de trouver une mthode danalyse de stabilit,
qui assure la tendance de lerreur vers zro ont pu donner la fonction de Lyapunov. La mthode
propose par Lyapunov est valable pour les systmes non-linaires et dont lide est illustre en
figure (2-8).
Lnonc de la mthode est le suivant : lquilibre est stable si on trouve une fonction relle
de lespace dtat, sa courbe enveloppe ltat dquilibre et la drive de la variable dtat pointe
lintrieur de la courbe.
pour tout
est diffrentiable en
et .
La condition suffisante pour une stabilit asymptotique uniforme pour le systme (2.28) est:
(2.29)
Alors
La condition (2.29) fixera donc la loi dadaptation assurant par suite la stabilit et la tendance de
lerreur vers zro. [8].
p. 30
CHAPITRE 02
2.3. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsente quelques techniques de commande des robots
industriels telle que la commande classique, la commande dynamique et la commande adaptative,
ces derniers sont les commandes les plus utilises dans l'industrie. Nous nous sommes plus
particulirement intresss la commande adaptative des robots manipulateurs car notre systme
possde un modle dynamique non linaire, paramtres inertiels variables, couplage entre les
articulations et erreurs didentifications.
Le prochain chapitre nous prsenterons la simulation de la commande adaptative pour un
robot manipulateur deux degrs de libert.
p. 31
CHAPITRE 03
Chapitre 03
m1 : masse du corps 1 ;
m2 : masse du corps 2.
L1 : longueur du corps 1 ;
L2 : longueur du corps 2.
p. 32
CHAPITRE 03
Soit :
Vecteur des coordonnes oprationnelles donnant la position de lorgane terminal.
Vecteur des coordonnes gnralises.
joint
V.A
q1
q1
q2
L1
q2
p. 33
CHAPITRE 03
(3.3)
(3.9)
Telle que
:
(3.10)
(3.11)
p. 34
CHAPITRE 03
(3.12)
(3.13)
p. 35
CHAPITRE 03
On pose :
(3.21)
O le terme
(3.22)
Avec
(3.23)
(3.24)
(3.25)
Avec le terme
p. 36
CHAPITRE 03
En utilisant la proprit
et la drive de la fonction
de Lyapunov est :
(3.28)
, qui est :
(3.29)
donc lquation (3.28) devient (3.30) :
Avec
(3.30)
Lquation (3.29) peut aussi s'crire sous la forme suivante :
En intgrant les deux cts de l'quation (3.29)
(3.31)
O
Le schma bloc de la loi de commande adaptative (3.29) est donn dans la figure 3-3.
Avec
p. 37
CHAPITRE 03
(3.32)
3.3.2. Obtention de la loi adaptative avec une fonction qui vari dans le temps
Dans le but de contrler la trajectoire du robot manipulateur, si l'estimation de paramtre,
est dfinie comme une nouvelle commande dentre [10] :
(3.33)
O
Lutilisation de (3.33) dans le modle dynamique (3.25) est une stratgie de commande
obtenu de telle sorte que les erreurs
et l'estimation du
sont bornes.
preuve :
Afin dobtenir la loi d'estimation des paramtres dfinis dans l'quation. (3.33) qui satisfait
la stabilit du systme en boucle ferm et assure les limites des erreurs.
La fonction de Lyapunov propos :
(3.34)
p. 38
CHAPITRE 03
En utilisant la proprit
et la drive de la fonction
de Lyapunov devient :
(3.36)
On a
et
zro:
(3.37)
Pour la condition de stabilit, les derniers termes de l'quation. (3.36) doivent tre gale
zro :
(3.38)
Pour cette quation (3.38), il est trs important de choisir la fonction
quation, et il n'y a pas une certaine rgle de choisir
que [10] :
(3.39)
On remplace (3.39) dans (3.38) :
(3.40)
Avec
:
(3.41)
:
(3.42)
p. 39
CHAPITRE 03
(3.45)
En divisant les deux cts de l'quation. (3.46) par
:
(3.46)
Avec :
et le constant C=2
(3.47)
(3.48)
(3.49)
(3.50)
Le schma bloc qui comprend l'adaptation des paramtres en utilisant la loi de commande
(3.48) est illustr dans la figure (3-4).
p. 40
CHAPITRE 03
(3.51)
Les paramtres du robot 2 DLL sont prsents dans le tableau 3-2:
Tableau 3-2 Les paramtres du robot
m1
10Kg
m2
l1
5 Kg
l2
1m
1m
lc1
lc2
0.5m
0.5m
I1
I2
10/12 Kg.m2
5/12 Kg.m2
9.81 m/s2
: [10]
(3.52)
Avec :
2.5
1.4
vitesse
1.2
thta
thta (rad)
dthta/dt (rad/s)
1.5
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.5
1.5
temps (s)
2.5
et la vitesse dsire
p. 41
CHAPITRE 03
Les angles des articulations changent de 0 rad 2,5 rad en 3s et la vitesse varie entre 0
rad/s et 1.25 rad/s pendant 1.5s et entre 1.25 rad/s et 0 rad/s jusqu 3s, le temps
d'chantillonnage est 0,01 s.
3.5. Rsultats de simulation
Pour une comparaison de la loi de commande propose par le contrleur connue (3.29) et le
contrleur (3.48) en utilisant les mmes paramtres tels que K et , les algorithmes de commande
dvelopps sont appliques au modle pour la mme trajectoire dsir afin d'analyser les
performances de chaque loi de commande.
Dans cette simulation nous considrons que les perturbations externes sont ngligeables.
3.5.1. Simulation de schma bloc 1 sans la charge
Les rsultats des positions et des vitesses relles et dsirs des deux articulations et ses
erreurs sont prsents dans les figures (3.6) et (3.7) avec les paramtres :
2.5
0.06
e1
0.04
Erreur de position e1 (rad)
Angle (rad)
thd1
thr1
1.5
0.5
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.1
1.5
temps (s)
2.5
0.02
2
Angle (rad)
0.5
e2
0.015
2.5
thd2
thr2
1.5
1
0.5
0
0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.02
0.5
1.5
temps (s)
2.5
p. 42
CHAPITRE 03
1.4
0.4
thd1
thr1
de1
la vitesse (rad/s)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.2
-0.4
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.08
dthd2
dthr2
de2
0.06
1.2
la vitesse (rad/s)
-0.6
1.4
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.08
0.5
1.5
temps (s)
2.5
D'aprs la figure (3-6) nous remarquons que la valeur de l'erreur maximale en rgime
transitoire pour la premire articulation est environ de 0.056 rad et pour la deuxime articulation
est environ de 0.015 rad avec les valeurs des paramtres
sont :
partir de la figure (3-7) on remarque que lerreur de la vitesse pour la 1er articulation est
environ de 0.03 rad/s et 0.078 rad/s pour la deuxime articulation.
La figure suivante reprsente la commande U pour les deux articulations :
la commande U
160
u1
u2
140
120
la commande U (N.m)
100
80
60
40
20
-20
-40
0.5
1.5
temps (s)
2.5
La deuxime articulation suit la trajectoire qui lui correspond avec une erreur maximale de
position mieux que la premire articulation car la 1er articulation comporte les deux segments,
par contre la 2me articulation ne commande quun seul segment.
p. 43
CHAPITRE 03
, les rsultats des positions et des vitesses avec ses erreurs seront
2.5
0.015
e1
0.01
Angle (rad)
thd1
thr1
1.5
0.5
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.025
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-3
x 10
e2
Angle (rad)
2.5
thd2
thr2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-2
-4
-6
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.2
thd1
thr1
de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)
la vitesse (rad/s)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.1
-0.2
-0.3
1.4
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.04
dthd2
dthr2
de2
Erreur de vitesse de2 (rad)
1.2
la vitesse (rad/s)
0.1
1
0.8
0.6
0.4
0.02
-0.02
-0.04
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.06
0.5
1.5
temps (s)
2.5
p. 44
CHAPITRE 03
et
nous donne des bons rsultats par rapport aux rsultats obtenus dans le cas prcdant, de sorte
que les valeurs maximales des erreurs de position e1 et e2 sont : e1 est environ de 0.013 rad et e2
est environ de 0.0037 rad, mme pour les vitesses des deux articulations comme montre la
figure (3-10), lerreur de vitesse pour la 1er articulation est environ de 0.18 rad/s et pour la
deuxime articulation est 0.038 rad/s.
la commande U
200
u1
u2
la commande U (N.m)
150
100
50
-50
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Avec
Daprs la figure (3-11) qui reprsente les couples actionneurs des deux articulations sans
charge, on remarque que la valeur de couple au dbut est 154 N.m pour la 1er articulation et puis
commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 15N.m 3 secondes et pour la 2me
articulation est environ de 34 N.m jusqu -25.5 N.m pendant 3 secondes.
Mais on remarque que le taux doscillation de la commande augmente par rapport au
premier cas comme montre la figure (3-11).
3.5.2. Simulation de schma bloc 1 avec la charge
On suppose que lorgane terminal porte une masse de 3 Kg.
Les rsultats des positions et des vitesses avec ses erreurs seront prsentes dans les figures
(3-12) et (3-13) avec les paramtres :
p. 45
CHAPITRE 03
2.5
0.02
e1
0.015
Angle (rad)
thd1
thr1
1.5
0.5
0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.02
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.01
e2
Angle (rad)
2.5
thd2
thr2
1.5
1
0.5
0.005
-0.005
0
-0.5
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.01
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.15
thd1
thr1
de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)
la vitesse (rad/s)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0
-0.05
-0.1
-0.15
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.1
dthd2
dthr2
de2
0.08
Erreur de vitesse de2 (rad)
1.2
1
la vitesse (rad/s)
0.05
-0.2
1.4
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.1
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.06
0.5
1.5
temps (s)
2.5
On remarque que les articulations du robot suivent les trajectoires dsires, avec une erreur
maximale acceptable dans le cas de la charge est 3 Kg.
La valeur de lerreur maximale dans larticulation 1 dans la figure (3-12) est presque la
mme valeur que lerreur darticulation 1 sans charge, par contre la valeur de lerreur maximale
dans la deuxime articulation est augmente un peu par rapport la valeur maximale de lerreur
sans charge.
On remarque que Les vitesses des deux articulations suivent les vitesses dsires avec des
erreurs en environ de 0.1 rad/s pour la 1er articulation et pour la deuxime articulation environ
de 0.04 rad/s.
p. 46
CHAPITRE 03
150
la commande U (N.m)
100
50
-50
-100
0.5
1.5
temps (s)
2.5
On remarque que la valeur maximale du couple est 160 N.m pour la 1er articulation et puis
commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 0.8 N .m 3 secondes et pour la 2me
articulation est environ de 70 N.m jusqu -60 N.m pendant 3 secondes avec une charge sur
lorgane terminal de 3 Kg.
3.5.3. Simulation de schma bloc 2 sans la charge
Les rsultats des erreurs e1 et e2 sont prsents dans les figures. (3-15) avec les paramtres
0.04
Angle (rad)
thd1
thr1
1.5
1
0.5
0
e1
0.03
2.5
0.02
0.01
0
-0.01
-0.02
-0.03
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.04
0.01
2.5
0.005
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Angle (rad)
e2
thd2
thr2
1.5
1
0.5
0
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.025
0.5
1.5
temps (s)
2.5
p. 47
CHAPITRE 03
1.4
0.4
thd1
thr1
de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)
1.2
rad/s
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
1.4
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.1
dthd2
dthr2
de2
Erreur de vitesse de2 (rad)
1.2
1
rad/s
0.8
0.6
0.4
0.05
-0.05
-0.1
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.15
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Daprs les rsultats de la simulation obtenus dans la figure (3-15), on peut remarquer que
les articulations du robot suivent les trajectoires dsires, avec une erreur maximale environ de
0.02 rad pour la premire articulation et environ de 0.009 rad pour la deuxime articulation.
Pour les vitesses, on a lerreur de vitesse pour larticulation 1 est 0.25 rad/s et 0.05 rad/s
pour la deuxime articulation.
3.5.3.1. Changement des paramtres
Les rsultats des erreurs e1 et e2 sont prsents dans les figures. (3-17) avec les paramtres
0.01
e1
Angle (rad)
2.5
thd1
thr1
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.005
-0.005
-0.01
-0.015
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-3
2.5
x 10
Angle (rad)
e2
thd2
thr2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0
-2
-4
-6
-8
0.5
1.5
temps (s)
2.5
p. 48
CHAPITRE 03
1.4
0.1
thd1
thr1
de1
1.2
rad/s
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.05
-0.1
-0.15
1.4
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.05
dthd2
dthr2
de2
1.2
1
0.8
rad/s
0.05
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.05
0.5
1.5
temps (s)
2.5
On remarque daprs la figure (3-17) que les deux articulations suivent les trajectoires
dsires avec des erreurs maximales qui ne dpassent pas 0.01rad pour la premire articulation
et 0.004 rad pour la deuxime articulation.
Daprs les rsultats de la simulation obtenus dans la figure (3-18), on remarque que lerreur
de vitesse pour larticulation 1 est environ de 0.06 rad/s et 0.04 rad/s pour la deuxime
articulation.
la commande U
160
u1
u2
140
120
100
80
60
40
20
-20
-40
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Daprs la figure (3-19) qui reprsente la variation des couples actionneurs des deux
articulations sans charge, on remarque que la valeur du couple au dbut est 140 N.m pour la 1er
articulation et puis commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 15 N.m 3 secondes et
pour la 2me articulation est environ de 30 N.m jusqu -22 N.m pendant 3 secondes.
p. 49
CHAPITRE 03
2.5
0.015
0.01
e1
Angle (rad)
thd1
thr1
1.5
0.5
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.005
-0.005
-0.01
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-3
2.5
Angle (rad)
thd2
thr2
1.5
1
0.5
0
x 10
e2
4
2
0
-2
-4
-6
-0.5
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-8
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.06
thd1
thr1
de1
Erreur de vitesse de1 (rad/s)
1.2
rad/s
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
1.4
0.5
1.5
temps (s)
2.5
0.1
dthd2
dthr2
de2
Erreur de vitesse de2 (rad)
1.2
1
0.8
rad/s
0.04
0.6
0.4
0.2
0.05
-0.05
0
-0.2
0.5
1.5
temps (s)
2.5
-0.1
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Daprs les figures (3-20) et (3-21) on remarque que malgr leffet de la charge sur les deux
articulations du robot, lerreur maximale de position et de vitesse dans les deux articulations ont
des valeurs acceptables.
p. 50
CHAPITRE 03
150
100
50
-50
-100
0.5
1.5
temps (s)
2.5
Daprs les valeurs des couples actionneurs des deux articulations avec charge de 3Kg sur
lorgane terminal, on remarque que la valeur de couple au dbut est 150 N.m pour la 1er
articulation et puis commencera diminuer jusqu' ce qu'il atteigne 0.85 N.m 3 secondes et
pour la 2me articulation est environ de 60 N.m jusqu -59.7 N.m pendant 3 secondes.
3.6. Comparaison entre les deux commandes
Les valeurs des erreurs de position et de vitesse dans les deux tableaux suivants sont valeurs
obtenues par la simulation des deux lois de commande (3.29) et (3.48) avec ou sans charge et
les valeurs des paramtres sont:
et
Le schma bloc 1
Le schma bloc 2
Erreur de
Erreur de
position
position
Erreur de
Erreur de
vitesse
vitesse
p. 51
CHAPITRE 03
Le schma bloc 1
Le schma bloc 2
Erreur de
Erreur de
position
position
Erreur de
Erreur de
vitesse
vitesse
Daprs les deux tableaux (3-3) et (3-4) qui contiennent les valeurs maximales des erreurs
on remarque que la simulation du deuxime schma bloc nous donne des valeurs mieux que la
simulation du premier schma bloc dans les deux cas (avec ou sans charge) et avec les mmes
paramtres de telle sorte que les articulations du robot suivent les trajectoires dsires, avec une
bonne performance mme pour les commandes (les couples actionneurs) sont des valeurs
acceptable pour notre systme, donc la loi de commande (3.48) offre des meilleures
performances que la loi de commande (3.29).
3.7. Conclusion
Dans ce dernier chapitre nous avons prsent la simulation dun robot manipulateur rigide
deux degr de libert, nous avons commenc par la modlisation du bras manipulateur en
exploitant le formalisme dEuler Lagrange. Une fois le modle dynamique du robot est obtenu,
nous nous sommes intresss la planification de trajectoire adquate la dynamique du robot
afin de raliser les poursuites de trajectoire en position et en vitesse. Par la suite nous avons
dvelopp deux stratgies de commande adaptative qui sont bases sur le thorme de stabilit
du Lyapunove et on termine ce chapitre par une comparaison entre le de lois de commande
utilises dans la simulation du robot.
p. 52
CONCLUSIONS GNRALES
CONCLUSIONS GNRALES
Le but de ce mmoire est de poser un schma de commande adaptative pour les robots
manipulateurs industriels, le contenu de ce travail est rsum par les points suivant :
Nous avons expos lensemble des lments constituant un robot manipulateur, et rappel
les bases thoriques de la modlisation gomtrique direct et inverse, cinmatique direct et inverse
et la modlisation dynamiques dans le premier chapitre.
Nous avons ensuite montr quelques techniques de commande des robots industriels et leurs
avantages et inconvnients et les lois de commande telle que la commande classique, la commande
dynamique et commande adaptative dans le deuxime chapitre.
Le troisime chapitre est consacr la modlisation et la simulation des deux lois de la
commande adaptative dun robot manipulateur deux degrs de libert, Cette tude a permis de
dfinir un schma gnral de commande adaptative qui rend possible la spcification des objectifs
indpendants en asservissement et en rgulation tout en conservant un point dquilibre unique des
paramtres du correcteur, la stabilit du systme est assure directement par la mthode de
conception qui sappuie sur la thorme de stabilit du Lyapunov.
La simulation en temps rel est presque toujours utilise, dans le dveloppement de la
commande des systmes rapides, a fin de confirmer les bonnes performances ralises par la
simulation par MATLAB.
p. 53
RFRENCES BIBLIOGRAPHIQUES
Rfrences Bibliographiques
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M. GIORDANO & J. LOTTIN. Description et fonctionnement des robots industriels. Livre 1er
dition. France.1990.
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dtat.2009. Universit de Batna/Dpartement dlectronique.
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I.H. AGUILAR. Commande des bras manipulateurs et retour visuel pour des applications la
robotique de service. Thse du doctorat de lUniversit Toulouse III/France/2007 (spcialit
robotique).
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M. Tokhi & A.M. Azad. Flexible Robot Manipulators Modelling, simulation and control.
Livre USA/New yourk/2008.
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robot control. Article de Elsevier. Applied Mathematical Modelling 29/361371.
Kayseri/Turkey. 2005.
[11]
N. DOUKHI. Commande Floue Adaptative par Mode Glissant dune Classe des Systmes Non
Linaires. Mmoire de master Dept/lec-tech/Universit de Stif-Algrie. 2011.
[12]
[13]
p. 54
. .
.
. :
Rsum :
Dans cette tude, un systme de planification et de contrle de mouvement des robots manipulateurs
est propos en utilisant la commande adaptative bas sur la thorie de Lyapunov pour la stabilit des
systmes non linaires. Le systme de commande propos, est charg de contrler en permanence le bon
suivi des trajectoires dsires pour le robot. La nouveaut de rsultat obtenu est que l'algorithme de
contrle adaptatif est propos en utilisant une rgle d'estimation des paramtres en fonction de dynamique
du robot manipulateur. Lefficacit du systme propos est value travers la simulation dun robot
manipulateur deux degrs de libert par MATLAB.
Mots Cls :
Abstract:
In this study, a planning system and motion control of robot manipulators is proposed using adaptive
control based on Lyapunov theory for stability of nonlinear systems. The proposed control system, is
responsible for monitoring continuously the right track desired trajectories for the robot. The novelty of
the result is that adaptive control algorithm is proposed using a rule based parameter estimation of
dynamics of the robot manipulator. The effectiveness of the proposed system is evaluated through
simulation of a robot manipulator with two degrees of freedom by MATLAB.
Key Words: