Introduccin

Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de

conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada.
Un eslabn, barra o elemento de un mecanismo en el espacio tiene seis grados de
libertad, si restringimos su movimiento al plano pasa a tener tres grados de
libertad: uno podra ser el giro en el plano, y los otros dos las coordenadas de un
punto del eslabn

Objetivo General

Se realizo una breve investigacin sobre los grados de libertad de la cinematica de

vibracin, el cual hace referencia al nmero de parmetros de entrada que se
debe controlar

Sustento Teorico
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes
(traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares
cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.

Referencia
http://es.wikipedia.org/wiki/Grado_de_libertad_(ingenier%C3%ADa)
http://grraadoslibertad.blogspot.mx/
http://es.slideshare.net/EducaredColombia/tipos-de-movimiento-y-grados-delibertad

Bibliografia
Rao,Singiresu S, Vibraciones mecnicas, quinta edicin,Edit.Pearson ,Mxico
2012.
Garc Prada;Castejn Sisamn;Rubio Alonso, Problemas resuletos de tepra de
mquinas y mecanismos, Thomson Editores, Espaa
Teora de mquinas, Edicions UPC, 2001.

Grados de libertad.
Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo o movilidad del
mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de
conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada.
Son los parmetros necesarios para definir de forma unvoca la configuracin del
sistema vibratorio. Por ejemplo, el sistema de discreti tiene 2 grados de libertad,
que son las dos coordenadas x1 y x2 que definen la posicin de cada uno de los
bloques con respecto a sus posiciones de referencia.

Un eslabn, barra o elemento de un mecanismo en el espacio tiene seis grados de

libertad, si restringimos su movimiento al plano pasa a tener tres grados de
libertad: uno podra ser el giro en el plano, y los otros dos las coordenadas de un
punto del eslabn.
De lo anterior podemos decir que: un mecanismo de N eslabones tiene
inicialmente 6N GDL en el espacio o 3N GDL en el plano proporcionado por los
eslabones individualmente considerados.
Los eslabones estn conectados mediante pares, afectan los pares elementales
usados al grado de libertad del mecanismo, es decir, qu restricciones introducen.
En un par elemental, conexin entre dos eslabones definida anteriormente, puede
definirse tambin el concepto de grados de libertad del par o de la junta GDLpar,
es decir, los grados de libertad que permiten los movimientos relativos posibles en
cada par.
Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est
restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados
todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del mecanismo ser:

m = 3 (n-1) 2j1 - j2
Siendo:
- m: grados de libertad del mecanismo.
n: nmero de eslabones del mecanismo.
j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de
mecanismos planos.
Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados
incorrectos. Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades
geomtricas, este tipo de casos pueden darse si se cumplen caractersticas
especiales geomtricas.
En el espacio 3D, la conexin de dos eslabones mediante un par, es decir, la
introduccin de un par elemental disminuye los GDL de la agrupacin desde los
iniciales 6 GDL hasta (6-GDLpar), luego:
GDLpar = 1 disminuye los GDL del mecanismo en (6-1)
GDLpar = 2 disminuye los GDL del mecanismo en (6-2), etc.
Podemos analizar el problema del nmero de grados de libertad de un mecanismo
3D analizando cmo varan los grados de libertad iniciales de N eslabones libres,
al ir introduciendo los pares elementales, y por tanto disminuyendo GDL al
mecanismo.
Podemos decir que, en general el clculo de los GDL de un mecanismo en el
espacio de N eslabones con uno restringido a tierra y P 1 pares de GDLpar = 1, P 2
pares de GDLpar = 2, etc.., es:
GDL = 6(N-1) - (6-1)P1 - (6-2)P 2 - - (6-5)P5

(Frmula de Kutzbach, 3D)

Para el caso de mecanismos planos 2D con juntas de 1 o 2 GDLpar ser utiliza la

frmula anterior sustituyendo 6 por 3, est claro que no tienen sentido juntas de 3
GDLpar o superior:
GDL = 3(N-1) (3-1) P1 - (3-2)P2 (6-5)
Es decir:
GDL = 3(N-1) - 2 P1 - P2

(Frmula de Kutzbach Gruebler, 2D)

Criterio de Grubler(Gruebeler)

GDL = 3 * (N-1) 2 * f1 f2
f1
=
f2
=
N = n de elementos
-

n
n

pares
pares

Si GDL > 1 mecanismo G-GDL

Si GDL = 1 mecanismo desmodrmico
Si GDL = 0 estructura estticamente determinada.
Si GDL < 0 estructura hiperesttica.

1
2

GDL
GDL

Conclusin

Los grados de libertad de un mecanismo nos ayudan a definir los tipos de

movimientos que puede tener cualquier objeto tanto en los ejes x, y, z.
El nmero de grados de libertad se comprende mejor si es visto como el nmero
de dimensiones espaciales en los que un punto es libre de moverse.
los
grados
de
libertad
son
el
nmero
mnimo
de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de
un mecanismo o sistema mecnico.

CUMPLE

Caracterstica a cumplir en los reportes

Presentacin
requisitos de:

5%

El

reporte

cumple

con

SI

los

a. Buena presentacin
b. No tiene faltas de ortografa
c. Maneja
el
lenguaje
tcnico
apropiado.
Introduccin y Objetivo 5%. La introduccin y el
objetivo dan una idea clara del contenido del reporte.
Sustento Terico 10%. Presenta un panorama
general del tema a desarrollar y lo sustenta con
referencias bibliogrficas
Desarrollo 35%. Sigue una metodologa y sustenta
todos los pasos que se realizaron.
Resultados 30%. Cumpli totalmente con el objetivo
esperado
Conclusiones 10%. Las conclusiones son claras y
acordes con el objetivo esperado
Responsabilidad 5%. Entreg el reporte en la fecha
y hora sealada
Calificacin
Profesor: Ing. Hilario Martines Arano.

NO

OBSERVACIONES