Tema 4: Diagramas de bloques

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ndice
1 Introduccin................................................................................................................................................... 3
1.1 Elementos de un diagrama de bloques................................................................................................. 3
1.2 Ejemplos de diagrama de bloques......................................................................................................... 4
2 Diagramas de bloques................................................................................................................................... 4
2.1 Construccin de diagramas de bloques................................................................................................. 4
2.2 Forma cannica de un sistema de control retroalimentado...................................................................5
2.3 lgebra de bloques................................................................................................................................ 5
3 Simplificacin de diagramas de bloques........................................................................................................ 8
4 Simplificacin de diagramas de bloques con entradas mltiples.................................................................11
5 Simplificacin de diagramas de bloques con mltiples entradas y salidas..................................................12
6 Ejercicios..................................................................................................................................................... 15

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1 Introduccin
Un diagrama de bloque es una simplificacin, una representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las
relaciones funcionales entre los componentes del sistema. Este nos permite evaluar las contribuciones
individuales de los componentes del sistema.

1.1 Elementos de un diagrama de bloques

1.1.1 Bloques
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el
elemento que contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un
nombre o directamente la funcin de transferencia del elemento.
Entrada

Sistema

Salida

R (s )

G( s)

C(s )

G( s)=

C (s )
R (s )

1.1.2 Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de
otra manera indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para
indicar el sentido de la seal.

1.1.3 Punto de suma

Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o
la resta en caso de que aparezca el signo negativo.
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo
indica una suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del
segmento correspondiente.

U ( s)

W (s )

U ( s)

W (s )

W ( s)=U (s )V (s )

V ( s)

V ( s)

1.1.4 Punto de ramificacin o de reparto

Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una
variable se usar en varios bloques.
U ( s)

U ( s)

U ( s)
U ( s)

U( s)

U ( s)
U ( s)

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1.2 Ejemplos de diagrama de bloques

Perturbacin
seal de
referencia

Error

Variable
manipulada

Elemento
final de
control

Controlador

Proceso
a
controlar

Variable
controlada

Elemento
de
medicin

seal de retroalimentacin

Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado

P (s )
E (s )

R (s )

K p+

Ki
+K d s
s

1
2
ms +cs+k

Kv

C (s )

Km
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado para un sistema mecnico

2 Diagramas de bloques
2.1 Construccin de diagramas de bloques
Realizaremos el proceso de construccin de un diagrama de bloques a travs de un ejemplo.
Ejemplo 1:
Realizar el diagrama de bloque del circuito elctrico de la figura para de tal forma que la entrada sea U i(s) y
la salida Uo(s).
U i (s)

R2

R1
I1 (s )
I2 ( s)

I 1 (s)I 2 (s )I 3 (s)=0

M1 :

I 3 (s)
1
s C1

N:

Uo (s)

I3 (s)

1
s C2

U i (s )R 1I 1 ( s )

M2 :

I2 (s )
R 2I3 (s )U o (s )=0
s C1

M3 :

U o ( s )=

I 3 (s )
s C2

Representamos mediante diagrama de bloques cada una de las relaciones obtenidas:

U i (s)
M1 :

[ ](

I1 (s )=

1
R1

[ ] )

U i (s )

1
I (s )
s C1 2

I 2 (s )
=0
s C1

1
R1

I1 (s )

1
s C1

I2 ( s)

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I3 (s)
N : I2 (s)=I1 (s)I 3 ( s)

I1 (s)

I2 ( s)

I2 ( s)
M2 :

[ ](

I 3 (s )=

1
R2

1
s C1

[ ] )
1
I (s )
s C1 2

U o ( s )

1
R2

I3 (s)

Uo (s )

I3 (s)

[ ]

M 3 : U o ( s )=

1
I (s)
sC2 3

1
s C2

U o (s )

Por ltimo enlazando los diagramas de bloques parciales

U i (s)

I1 (s)

1
R1

I2 ( s)

1
s C1

1
R2

I3 (s)

1
s C2

Uo (s )

1
s C1

2.2 Forma cannica de un sistema de control retroalimentado

E (s )

R (s )

G( s )

C (s )

H ( s)

C(s)=G (s)E ( s)

R (s ) : Seal de referencia
C (s ) :
E (s ) :
G( s ):
H ( s ):

Seal de salida
Seal impulsora o de error
Funcin de transferencia directa
Funcin de transferencia de retroalimentacin

E (s)=U (s)H (s)C (s)

C(s )=G (s )[ U( s)H ( s)C(s ) ]

C(s )G (s )H (s )C (s )=G (s )U( s)

R (s )

G (s )
1G( s )H (s)

C (s )

[1G (s)H (s) ] C(s )=G (s)U (s)

2.3 lgebra de bloques

Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de
teoremas de transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los
elementos.

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Teoremas de transformacin
Diagrama original

Diagrama equivalente

Combinacin de bloques en cascada o serie

G1

G 1A

G2

G 1G 2A

G 1G 2

G 1G 2A

Combinacin de bloques en paralelo

G1

G2

(G1 G 2 )A

G 1A

G 2B

(G1 G 2 )A

G 1G 2

Propiedad conmutativa

G1

G 1A

G2

G 1G 2A

G2

G 2A

G1

G 1G 2A

Retroalimentacin positiva (+) o negativa (-)

G
1GH

G
1G

H
Retroalimentacin unitaria positiva (+) o negativa (-)

Movimiento de un punto de suma despus de un bloque

AB

G( AB )

G( AB )

GA
GB

Movimiento de un punto de suma antes de un bloque

GA

GAB

AB/G

B/G

G
1/G

GAB
B

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Teoremas de transformacin
Diagrama original

Diagrama equivalente

Movimiento de un punto de ramificacin despus de un bloque

GA

GA

1/G

A
Movimiento de un punto de ramificacin antes de un bloque

GA

GA

GA

GA

Redistribucin de puntos de suma

10

AB

ABC

AC

ABC

Desagrupamiento de punto de suma

C

11

ABC

AB

ABC

Redistribucin de puntos de ramificacin

12

Movimiento de un punto de ramificacin antes de uno de suma

13

AB

AB

AB

AB

Movimiento de un punto de ramificacin despus de uno de suma

AB

14

AB

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3 Simplificacin de diagramas de bloques

El objetivo es la reduccin de un diagrama de bloques complejo a uno ms sencillo y/o calcular la funcin de
transferencia.
Ejemplo 2:
Reducir el siguiente diagrama de bloques.

G1

G2

G3

H1

G4
H2

Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:

1.

Numerar todos los puntos de suma y ramificacin:

2
G1

3 4
G2

G3

H1

G4
H2

2.

Reducir desde lo ms interno, por ejemplo entre 2 y 3 (Teorema-1), y entre 4 y 5 (Teorema-2):

3
G 3+G 4

G 1G 2

H1
H2
3.

Reducir entre 2 y 3 (Teorema-4) nuevamente:

G 1G 2
1G 1G 2H 1

G 3+G 4
H2

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4.

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Llevar el diagrama a la forma cannica de un sistema de control retroalimentado (Teorema-1):

G 1G 2( G 3+G 4 )

1G 1G 2H1

H2

5.

Por ltimo (aplicando el teorema-4) la funcin de transferencia quedar:

G 1G 2( G3+G 4 )
1G 1G 2( H1 ( G 3 +G4 )H2 )

Ejemplo 3:
Calcular la funcin de transferencia del ejemplo 1 utilizando los teoremas del tranformacin:
1.

Sustituimos el contenido de los bloques pon nombres simblicos para facilitar el proceso.

1
R1

1
s C1

1
R2

1
s C2

Ui

Uo

B
2.

A traves de los paso necesarios vamos aplicando los teoremas, con el criterio general de desplazar los
puntos de ramificacin hacia la derecha y los puntos de suma hacia la derecha.
7

1
A

Ui

1
10

Ui

2
1
CD

Uo

1
AD

AB

1
B

1
D

12

Uo

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1
AD

Ui

AB
1+ AB

CD
1+CD

1
AD

Ui

ABCD
1+ AB+CD+ ABCD

ABCD
1+ AB+CD+ ABCD
ABCD
1
1+

1+ AB+CD+ ABCD AB

Ui

Ui

3.

Uo

ABCD
1+ AB+BC +CD+ ABCD

Uo

4
Uo

Uo

Remplazando los bloques por su funcin de transferencia):

F (s)=

UO
=
UI

[ ][ ][ ] [ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1
1
1
1

R1 sC 1 R 2 sC 2

1+

1
1
1

+
R1 sC 1
sC 1

1
1
1
1
1
1
1
+

R2
R2 sC 2
R1 sC 1 R2 sC 2

1
2
s R 1 R 2 C1 C 2
F (s )=
1
1
1
1
1+
+
+
+
s R 1 C 1 s R2 C 1 s R 2 C 2 s 2 R 1 R 2 C 1 C 2
F (s )=

( R1 R2 C1 C 2 ) s2+(R 1 C 1+R 1 C 2 +R2 C 2) s +1

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4 Simplificacin de diagramas de bloques con entradas mltiples

Cuando hay varias entradas se trata cada una de ellas en forma independiente de las otras y se procede
segn el procedimiento siguiente:
1. Igualar todas las entradas a cero excepto una.
2. Transformar el diagrama de bloque hasta obtenerlo en lazo abierto.
3. Calcular la respuesta debido a la entrada actuando sola.
4. Repetir los pasos 1, 2 y 3 para cada una de las entradas restantes.
5. La salida total es la suma de todas las entradas individuales
Ejemplo 4:
P
R

1.

Igualamos primero hacemos P=0 y reducimos el diagrama resultante:

R

C1

C1

XYZ

2.

XYZ
1+ XYZW

C1

Z
1+ XYZW

C2

segundo hacemos R=0 y reducimos el diagrama resultante:

P

C2

W
P

C2

YXW

W
C2

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3.

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Finalmente el diagrama resultante ser la suma de los dos diagramas obtenidos:

XYZ
1+ XYZW

C1

Z
1+ XYZW

C2

5 Simplificacin de diagrama de bloques con mltiples entradas y salidas

En este caso, primero se determina una de las salidas ignorando las otras y as sucesivamente para cada
una de las salidas.
Ejemplo 5:
Calcular las funciones de transferencia del sistema representado por el siguiente diagrama de bloques
R1

C1

R2

1.

C2

Funcin de transferencia de la primera salida.

R1

C1

R2

Z
W

1.1 Funcin de transferencia de la primera salida debido a la primera entrada.

R1

X
Y
Z
W

C11

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R1

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C11

R1

C11

R1

YZW

C11

X
1 XYZW

1.2 Funcin de transferencia de la primera salida debido a la segunda entrada.

C12

X
Y
Z

R2

R2

C12

XZW
XYZW 1

C12

1.3 Funcin de transferencia de la primera salida.

R1

X
1 XYZW

C11
C1

R2

2.

XZW
XYZW 1

C12

Funcin de transferencia de la segunda salida.

R1

R2

Z
W

XZW

R2

R2

C2

C12

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2.1 Funcin de transferencia de la segunda salida debido a la primera entrada.

R1

Y
Z
C21

R1

R1

C 21

R1

XYW

XYW
XYZW 1

C12

C21

2.2 Funcin de transferencia de la segunda salida debido a la segunda entrada.

X
Y
Z

R2

C22

R2

C22

R2

R2

W
1 XYZW

YZW

C22

2.3 Funcin de transferencia de la segunda salida.

R1

XYW
XYZW 1

C21
C2

R2

W
1 XYZW

C22

C22

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6 Ejercicios

Ejercicio 1: Obtener las funciones de transferencia A y B para que los diagramas sean equivalentes.
5
s (6s+8)

2s
2
s +3

10 (s+2 )

s +3s+30

3s+6
2
4s +2

R (s )=(2+8s) X (s )

Solucin:

Y (s )=10 X (s )

b)

5
2
16 s +24 s+5

Y (s )=(5 +4s)C (s )

c)

Ejercicio 3: Dibujar el diagrama de bloques y la funcin de transferencia del siguientes conjunto de

ecuaciones (entrada R, variables intermedias Ui, salida S y A, B, C, D, E, F funciones de transferencia).
U 1 =RU 8
U 2 =AU 1
U 3 =U 2 U 7

Solucin:

Ejercicio 2: Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto de ecuaciones

(Considere como entrada R y como salida C):
a)

U 4=U 3 U 6
U 5 =BU 4
S=CU 5

ABC
1+BE + ABF+BCD

V 6 =DS
V 7 =EV 5
V 8 =FV 5

Ejercicio 4: Dibujar el diagrama de bloques y la funcin de transferencia del siguientes conjunto de

ecuaciones .

[ ](
[ ]

[ ]

X=

8
R [ 5 ]Y ) X = [ A ]( R[B ]Y )
s +4

W =X

Y=

5s+4
W Y =[ D ]W
s (s+3 )

S=

[A]=

Solucin:

6
Y W = X [ C ]Y
s +2

6s+7
Y S=[ E ]Y
s +4s+4
2

8
6
5s+4
6s+7
; [B]=5 ; [C ]=
; [D ]=
; [E ]= 2
s +4
s +2
s (s+3 )
s +4s+4
R

ADE
1+CD+ABD

S
240 s +472 s+224
=
R s5 +11 s4 +274 s3 +1240 s2 +1872 s+832

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Ejercicio 5: En la figura contiene el esquema y las ecuaciones temporales que lo gobiernan. Calcular la
funcin de transferencia de la velocidad de salida () en funcin de la tensin de entrada (u).
L

B
u

d
1. u (t )Ri (t )L i (t )e( t )=0
dt
2. e (t )=K (t )
3. m (t )=Ki (t )

d
4. m (t)=J (t )+B (t )
dt

Solucin:

K
2
LJs +( RJ+LB ) s+( RB+K )

Ejercicio 6: Con el esquema y las ecuaciones temporales (Maxwel) calcular la funcin de transferencia
de la tensin de salida (uo) en funcin de la tensin de entrada (ui).
R1

R2

i1

ui

C1

i2

C2

uo

1: u i (t )R 1i 1 ( t )

1
( i ( )i 2 ( ) ) d =0
c1 0 1

2:

1
( i ( )i 1 ( ) ) d R 2i 2 (t )u o ( t )=0
c1 0 2

1
3 : u o (t )= i 2 ( )d
C2 0

Solucin:

Ui

1
R 1 R 2 C1 C2 s + ( R 1 C 2 +R 1 C 1 +R 2 C2 ) s+1
2

Uo

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Ejercicio 7: Calcular las funciones de transferencia del ngulo () y de la intensidad (I) en funcin de la
tensin de entrada (u)
R

1. U R I Ls I E=0

Km

Kt

2. E=K m
3. M=K m I

4. M=Js +B +K t

5. =s
Solucin:

Km

U
3

LJ s +(LB+RJ ) s +( LK t +RB +K m )s+R K t

2

J s +B s+K t
3

2
m

LJ s +(LB+RJ ) s +( LK t +RB +K )s+R K t

Ejercicio 8: Simplificar el diagrama de bloques de la figura.

F
D

Solucin:

ABC
1+BF+CE + ABCD

Ejercicio 9: Simplificar el diagrama de bloques de la figura.

D
R

Solucin:

AB (C+D )F
ABCF + ABDF +BEFG+BE +FG+1

F
G

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Ejercicio 10: Simplificar el diagrama de bloques de la figura.

C
F

BDEF ABCF + ABD+BCF +F

1+BC+BDE ABC

Solucin:

Ejercicio 11: Simplificar el diagrama de bloques de la figura.

0,5
1
s +2

1
s+8

Solucin:

2 s +16 s +4 s +33 s6
4
3
2
2 s +16 s +4 s +33 s8

Ejercicio 12: Simplificar el diagrama de bloques de la figura.

R

Solucin:

ABCD
1+ AB+BC

1
s