Issam Kury. N Carnet: 12-11277. Aspirante.

Giroscopio: Son dispositivos que mantienen o miden el movimiento de rotacin,

sin embargo, incluyen MEMS (sistemas electromagntnicos) son pequeos
sensores que miden la velocidad angular, adems de que se usan para
determinar la orientacin. Al colocar un giroscopio MEMS en el eje de rotacin
de la rueda, se conecta su sensor y slo rota respecto a z. Cuando se hace un
giroscopio, una pequea masa de resonancia se desplaza con los cambios de
velocidad angular, lo cual se convierte en seales elctricas de muy baja
corriente que se amplifican para que el microcontrolador. Se conectan por medio
de interfaz de comunicacin digital o analgica, en la mayora de los casos, es
digiral con protocolos de comunicacin de I 2C, con una frecuencia de muestreo
de 400 Heartz., con voltajes variables.
De los requerimientos, est el alcance que mide la velocidad angular mxima. La
sensibilidad, dada por la cantidad de cambios de voltaje para una velocidad
angular dada, y el off set, correspondiente al corrimiento del giroscopio midiendo
la salida cuando se encuentra esttico.
Funcionamiento de un sensor giroscpico MEMS

Giroscopio ITG-3200: Cuenta con tres conversores de los ejes de movimiento

MEMS (ejes x, y y z) con resolucin de 16 bits cada uno, basadas en el
movimiento del control remoto para televisores digitales, y una interfaz I 2C de
400 Heartz con dos cables, con sensor de temperatura incluido y oscilador
interno de precisin de 2%. Se alimenta con un voltaje de 2,1 V a 3,6 V y cuenta
con un pin independiente que sirve para conectar el voltaje de referencia y
establece los niveles de transmisin serial.
Acelermetro: Destinado a medir variables, "fuerzas G(g)", fuerzas de
aceleracin estticas y dinmicas, estticas (gravedad) y dinmicas (vibraciones
y movimientos en tres ejes). Los mismos en su interior contienen placas
capacitivas, mientras que otros estn unidos a resortes minsculos conforme las
fuerzas de aceleracin actan en el sensor y su capacitancia cambia.

Con respecto al interfaz de comunicaciones, a travs de un convertidor

analgico, digital o conexin modulada por ancho de impulsos (pwm). Los
primeros entregan un voltaje que es proporcional a la aceleracin en cada uno
de los tres ejes que varan entre tierra y VCC. Los de interfaz digital a travs de
I2C y SPI, ms funcionales y menos ruidosos. Los de salida modulada por ancho
de pulso (pwm) son salidas de onda cuadrada con.
De acuerdo con la potencia, su corriente requerida va de 1,5g hasta 250g
(incluidos sus signos negativos), adems de incluir la compensacin de la
temperatura (aumenta la precisin en situaciones de riesgo), deteccin de
inclinacin y cmo se orienta con respecto a la superficie de la tierra.
ADXL345: Acelermetro de tres ejes, de bajo poder y alta resolucin (13 bits)
midiendo hasta 16g. La salida digital va en un formato digital de 16 bits con
complemento a 2 y accesible a protocolo SPI o I 2c. Mide aceleracin esttica de
gravedad y dinmica como resultado de inclinacin en menos de 1, adems de
detectar cada libre.
Sistemas de alineacin: Trmino usado para describir el ngulo en el cual los
neumticos son montados en el vehculo. Si el sistema de alineacin falla, los
neumticos se desgarran e influye en la operacin de direccin. Caracterstico
cuando el vehculo est puesto en lnea recta y mide el ngulo Camber, Kingpin,
Caster, Convergencia y radio de giro (derecha o izquierda), tomado en cuenta
para las ruedas delanteras.

Camber: El ngulo Camber es el formado por la lnea central del

neumtico y una perpendicular a la superficie de la pista. Al ser ms
amplio el ngulo en la parte superior, la carga sobre el eje se pone ms
ligera por la fuerza de direccin, y como consecuencia, se reduce.

ngulo kingpin (inclinacin del eje de direccin): Es el formado por el

eje del pivote de direccin que es visto desde frente. La distancia entre
los puntos donde las lneas de Camber y Kingpin hacen contacto de
manera extendida con la tierra se denomina ngulo Kingpin, y al ser ms
pequea, se reduce la fuerza requerida de direccin.

Caster (inclinacin del soporte del mun): Formado por el eje Kingpin
y una lnea perpendicular al suelo cuando el Kingpin es perpendicular al
mismo, Los ountos en donde se encuentran se denominan arrastre.

Convergencia: Es el ancho de la distancia entre los neumticos

delanteros vistos desde una vista superior. La misma cancela las fuerzas
hacia afuera que actan para originar la abertura de los neumticos al
exterior.

Radio de giro: Consiste en el ngulo de giro de los neumticos a los

lados derecho e izquierdo. Si ambas ruedas delanteras giran al mismo
ngulo, cada una va a girar en un crculo cerca de un punto centro

cerrado y el giro por consecuencia no ser suave, por ello deben ser
concntricas pero de diferente valor.

Sensores de ultrasonido: Son seales acsticas cuyas frecuencias, que van

de 20 Heartz a 400 Heartz estn encima de las frecuencias que son sensibles al

odo humano. Son capaces de medir la distancia a la que estn respecto a un

objeto por un sistema de medicin de ecos. Se encuentran formados por un
transductor que emite un pulso corto ultrasnico, captura el eco producido por
medio de un receptor y por un sistema de tratamiento de seal que calcula la
distancia. Uno de los comunes es el SRF04, cuya tensin es de 5V, consume
una corriente de 30 mA y capta frecuencias que van de 40 Htz a distancias de 3
cm a 3 m. Posee dos hilos, uno de ellos enva un pulso de disparo (trigger) y por
el otro se recibe el pulso del eco, cuya amplitud es proporcional a la distancia.
Microcontroladores: Son circuitos integrados que contienen un CPU, unidades
de memoria RAM y ROM, puntos de entrada y de salida y perifricos, formando
en conjunto una microcomputadora, encargados de leer y ejecutar los
programas que el usuario le ordena. Su carcter programable simplifica el
diseo de los circuitos electrnicos, permitiendo flexibilidad y modularidad. A
travs de patrones de 0's y 1's, los programas se escriben, procesan o reciben
instrucciones en forma binaria, a travs de bits. Otro empleado es el lenguaje
ensamblador, que consiste en una lista con un limitado nmero de instrucciones
a las que responde, formada por palabras o abreviaciones que representan las
instrucciones de lenguaje (nemotcnica) y opera con registros de memoria.
Se encuentra conformada por el procesador o CPU, una memoria no voltil para
contener el programa, memoria de lectura y escritura para guardar los datos,
lneas de E/S (entrada/salida) para los perifricos (comunicacin en serie,
paralelo, entre otros). Como partes integrales, aaden un circuito de reloj
(genera impulsos que sincronizan su funcionamiento), temporizadores, "Perro
Guardin"(Watchdog, reinicia el programa), convertidores A/D y D/A (reciben y
envan seales analgicas) y comparadores analgicos.

Microcontrolador DZ-16: De acuerdo con el datasheet, tiene un CPU

con frecuencia de 20 mHz, una memoria RAM de 4 KB con acceso a 16
bits, interfaces externas, tensin de alimentacin de 2,7 V a 3,6 V con un
lmite de 5 V, protocolo de comunicacin I 2C master y 128 KB de memoria
interna con acceso de 16 bits, adems de 6 entradas a perifricos.

Microcontrolador DZ-32: Posee acceso a 32 bits con direcciones y data

bus, 8 bits de bus de periferia, 4 canales independientes al acceso de
memoria, transferencia de dispositivo memoria-a-memoria con velocidad
de 14,4 MB/s con 18 MHz, transferencia de dispositivo memoria-aperfieria con velocidad de 7,8 MB/s con 18 MHz

Microcontrolador DZ-60: Posee acceso a 60 bits con direcciones y data

bus. 8 bits de bus de periferia, adems de tener dos comparadores
anlogos. Trabaja en modo simplex y full duplex (direccin de la
informacin en un solo sentido o en varios sentidos), tiene un sensor de
temperatura al igual que otros microcontroladores. 24 canales, cada uno
con una resolucin de 10 bits. 4 KB de memoria RAM.

Microcontrolador JM-60 (Freescale): Posee un sistema bootloader, es

decir, que no requiere ningn tipo de programador, slo se conecta a un
cable USB, adems posee una tensin de alimentacin que va de 3 V a 5
V, tiene un pin de reset maestro y un power-on reset, pullups de entradas
seleccionables, 4 KB de memoria RAM, 12 canales de 12 bits con
convertidores anlogos, 48 MHz de frecuencia externa y 24 de frecuencia

de bus.
Protocolo de comunicacin CAN: Est conformado por un bus de
comunicaciones serial para aplicaciones de control en tiempo real, lo que
permite el intercambio entre unidades de control electrnicas de automvil,
reduciendo el nmero de sensores usados que componen la instalacin
elctrica.
Entre sus caractersticas se encuentran:

La informacin que circula entre las unidades de mando a travs de

dos cables (bus) consisten en paquetes de 0 y 1 bit, con longitud
limitada y estructura definida de campos que conforman el mensaje.

Un campo de estos acta como identificador del tipo de dato que se

transporta, de la unidad de mando que la transmite y de la prioridad
que tiene para transmitirlo a otros. Por su identificador, cada unidad
reconocer si el mensaje le interesa o no.

Todas las unidades de mando pueden ser transmisoras o receptoras.

Si la situacin lo exige, una unidad de mando solicita a otra

informacin mediante uno de los campos de mensaje (trama remota o
RDR).

Cualquier unidad de mano puede transmitir un mensaje libre, pero si a

la vez dos unidades intentan hacerlo, se enviar de primero como el
CAN que tome prioridad.

Los elementos circulan por dos cables trenzados que unen todas las unidades
de control a travs de una diferencia de tensin. Un alto valor de voltaje
representa 1 bit y un valor bajo representa un 0. Al ser combinados, se conforma
el mensaje. Las tensiones que circulan por estos cables oscilan entre 0 y 2,25 V.
Sin embargo, los cables Low y High lo hacen entre 2,75 V y 5 V. En caso de que
se irrumpa el cable L, se trabaja con H y viceversa.
El elemento de cierre o terminador consiste en un conjunto de resistencias
conectadas a los extremos de los cables High y Low. Sus valores se obtienen de
forma emprica y permiten adecuar el funcionamiento del sistema en diferentes
longitudes de cables y nmero de unidades de control abonadas.
Controlador: Es el elemento encargado de la comunicacin entre el
microprocesador de la unidad de control y el transmisor-receptor, que puede ser
cualquier unidad de mando. Trabaja acondicionando la informacin que entrea y
sale en ambos componentes, determinando la transmisin de los mensajes.
El transmisor-receptor sita los niveles de tensin, amplificando la seal cuando
la informacin se vuelca en una lnea y reducindola cuando es recogida de la
misma y suministrada al controlador. Es un circuito integrado que est en cada

una de las unidades de control.

El CAN se encuentra orientado hacia el mensaje y no el destinatario. La
informacin en lnea es transmitida en forma de mensajes estructurados,
conteniendo los datos del nodo transmisor, en la que una parte esun
identificador que indica la clase de dato que posee. Todos los receptores
obtienen el mensaje o el marco, y dependiendo del nmero de ID, recibe la
informacin o no. Todo ello pasa antes por el controlador, donde condiciona el
mensaje en seales elctricas.
Pantalla Electronic Assamble LED EADOGM128: Pantalla de 128x64 pxeles,
con entrada de fuente de alimentacin simple de 3a 3,3 V, interfaz o protocolo en
serie SPI (compuesto de 4 cables), pins soldados a la PCB, leds que funcionan o
gastas corriente de 5 a 40 mA y dispobinle en 7 combinaciones para su
iluminacin: blanco, amarillo/verde, verde, azul, rojo, mbar y todo color. Funcin
ptima en temperaturas que van de -20 C a 60 C.
Mxima corriente que puede atravesar una pista de Printed Control Board
(PCB): Los requerimienos de corriente llevan al lmite la capacidad de reducir
anchos de pista y espacios debido a que el nivel tecnolgico los exige ms
pequeos. Sin embargo, a la hora de determinar la corriente que puede
atravesar una pista de PCB, se debe tomar en cuenta la variacin mxima de
temperatura debida a la disipacin de energa al pasar la corriente, la cual
experimenta la pista o su material (en nuestro caso, tomaremos como rangos
seguros de 40 C y 60C). Para ello, se toman en cuenta 2 grficos. El primero,
tomando en cuenta el amperaje circundante, la seccin cuadrada en milsimas
de pulgada de la pista y como resultado el incremento mximo de temperatura
admisible, y en la segunda grfica se toma en cuenta la misma seccin
cuadrada nombrada anteriormente, el ancho de la pista PCB y con ella el
espesor de cobre presente, que se caracteriza por ser un buen conductor.
En nuestro caso, tomando como corriente por nivel de seguridad los 2 A, como
variacin mxima de temperatura un nivel entre los 45 C y los 60 C, se obtiene
que la seccin cuadrada en milsimas de la pista PCB corresponde a un rango
de 15 y 18, y tomando como ancho de cobre 0,5, guindonos en la segunda
grfica, el espesor estar entre 0,02 y 0,024 pulgadas.

RS-232: Es una interfaz que designa una norma para el intercambio en serie de

datos binarios entre un DTE (equipo terminal de datos) y un DCE (equipo de

comunicacin de datos). Consiste en un conector DB-25 (de 25 pines), aunque
el ms usado es el de 9, en las cuales, al tener un voltaje ms negativo que -3 V,
indica un 1 binario, y al tener un voltaje ms positivo que +4 V, es un 0 binario.
Esy diseada para distancias cortas, de hasta 15 metros y velocidades de
comunicacin que no pasan los 20 Kb/s. Puede trabajar en un canal simplex, en
el cual los datos viajan en una sola direccin, half duplex, en el que los datos
pueden viajar en ambas direcciones pero en un lmite de tiempo, y full duplex,
cuyos datos pueden viajar en ambas direcciones sin lmites. Es bsicamente la
seleccin de la velocidad en baudios, la verificacin de la paridad de los mismos,
los bits de parada de cada uno (1 2), su cantidad (7 u 8 bits), todo esto en
informacin definida en norma con fuentes de tensin de -15 y 15 V.
Optoacopladores: Combinan un dispositivo semiconductor formado por un
fotoemisor, un fotoreceptor y entre ambos un camino por donde se transmite la
luz, dentro de una tableta DIP. La seal de entrada es aplicada en el fotoemisor
y la salida tomada por el fotoreceptor, capaces de convertir una seal elctrica
en una luminosa modulada y volver a convertirla en seal elctrica. Los
fotoemsores que se emplean son diodos que emiten rayos infrarrojos (IRED) y
los fotoreceptores que la transforman son transitores. Cuando aparece una
tensin sobre los terminales del diodo IRED, el mismo emite un haz de rayos
infrarrojos a travs de pequea'''''''''s ondas de plstico o cristal al fotoreceptor.
La energa luminosa que incide sobre el fotoreceptor genera una tensin
elctrica a su salida, respondiendo a las seales de entrada. En un resumen,
pasan seales de un circuito a otro sin conexin elctrica de entrada o salida.
Bluetooth HC-06: Es un dispositivo de Bluetooth que resuelve conexiones
"wireless", las cuales consumen amperajes bajos tanto en el modo de
funcionamiento como en el modo de espera, es decir, alimentado con energa
pero sin enlace a otro dispositivo. Al momento de realizar un enlace con otro
dispositivo, es capaz de recordarlo en su memoria sin validacin, pero el
activarse el KEY (PIN 26) hacia la tensin de alimentacin. Trabajam con
tensiones de 3,3 V, representan un bajo consumo de corriente (8 mA) y trabajan
con microcontroladores de misma tensin, lo cual es ideal para que equipos
porttiles puedan ser alimentados por bateras recargables durante horas. Es un
dispositivo slave, es decir, que slo accede a peticiones de conexin.
Bluetooth RN-42: Misma funcin con conexiones wireless y protocolos de
interfase. Operan con una transferencia de datos a una velocidad de 3 Mbps y a
una distancia de 20 metros. Operan con una tensin menor al HC-06, de 2,1 V.
Es un dispositivo que trabaja en forma master y slave, en la primera forma
permite conectarse con otros mdulos de Bluetooh, y modo slave, que slo
acepta conexiones. En el modo wireless, son las ondas electromagnticas las
que llevan parte o toda la informacin en la trayectoria de comunicacin.

Correcciones: Se usan dos cables, uno trabaja al inverso del otro. Can Low

trabaja de 1,8 a 2,4 V y el Can High de 3 V a 4,5 V, trabajan de modo slave y

master. Diferencia de voltaje entre los cables CAN High y CAN Low, a travs
de resistencias, para que no exista interferencia electromagntica (se pierde
la seal).
Buscar para qu trabaja el micro.