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Anexo A
Transformaciones en 3D

Las transformaciones en 3D son operaciones para modificar la posicin geomtrica de

puntos o vrtices en el espacio. Un punto en el espacio se representa como una terna de
nmeros para obtener su localizacin en un espacio coordenado. Estos puntos tambin
pueden ser representados como una suma vectorial o una matriz como lo muestran las
siguientes ecuaciones:

1) v

xi

2) v

( x, y , z )

3) v

yj

zk

x
y
z

La primera expresin es una suma vectorial de 3 componentes donde las letras testadas
i, j , k son los vectores unitarios (1,0,0), (0,1,0) y (0,0,1) en un sistema coordenado

rectangular, la segunda es una terna de nmeros y la tercera forma es la representacin

matricial de dichos vectores de posicin. La tercera forma es la que se usar para
realizar las operaciones matriciales de transformacin geomtrica.

Las tres transformaciones ms comunes son la de traslacin, rotacin y escalamiento. La

traslacin es una suma vectorial del vector de posicin del punto mas el vector de
traslacin, el escalamiento es una multiplicacin por 3 factores en cada una de las
componentes del vector y la rotacin tambin es una multiplicacin de los elementos del
vector pero los factores con los que se multiplican son el resultado de aplicar una
funcin trigonomtrica a un ngulo de rotacin.

Si se quieren hacer mltiples transformaciones a un punto la mejor forma de hacerlo es

agregando un valor h 1 al vector y cambiar la traslacin a una multiplicacin de

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matrices, estas constituyen las ecuaciones en coordenadas homogneas, y permite
convertir en transformacin lineal el conjunto de rotaciones y escalamientos mas la
traslacin.

x
y
z
h

x
y
z
1

Nuevo vector con h 1

tx

ty

Matriz de traslacin

tz
0

Rx

1
0
0
0

0
cos( )
sin( )
0

Ry

cos
0
1
sin( ) 0
0
0

Rz

cos( )
sin( )
0
0

1
0
sin( )
cos( )
0

0
0
0
1

Matriz de rotacin en x

sin( ) 0
0
0
cos( ) 0
0

Matriz de rotacin en y

sin( ) 0
cos( ) 0
0
1
0
0

0
0
0
1

Matriz de rotacin en z

Esto facilita mucho las operaciones al ser solamente multiplicaciones de matrices y si se

va a hacer a muchos puntos las mismas transformaciones se puede pre calcular una
matriz de transformacin y se reduce el nmero de operaciones. Para aplicar las
transformaciones 3D a un polgono se deben tener todas las coordenadas de cada uno de
sus vrtices para representarlos en una matriz y realizar las operaciones matriciales.

El efecto que producen las transformaciones en 3D es apreciable cuando se habla de

mltiples puntos o mltiples vrtices como se muestra a continuacin

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P4

T4

PT

PT

x0

xm

y0

ym

z0

zm

Matriz de vrtices de un polgon

tx

ty

Matriz de traslacin

tz
0

(T4 4 )( P4 m )
x0 t x

xm t x

y0 t y

ym t y

z0 t z

zm

tz
1

Por ejemplo una traslacin de un prisma queda como sigue:

Figura 49: Traslacin

Una rotacin se aplica el mismo principio pero con otra matriz al igual que el
escalamiento

81

Figura 1: Rotacin

Figura 50: Escalamiento

Cabe aclarar que la multiplicacin de matrices no es conmutativa (en la mayor parte de

los casos) as que el resultado final vara si se hacen las mismas transformaciones en
orden diferente

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Figura 51: Tranformaciones acumuladas