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Seco de Automao e Electrnica

ISEL
ADEEEA

Ref.: Ficha 1

Controlo de Sistemas (Prtico)

A resoluo da Ficha1 dever ser enviada at ao dia 1 de Abril de 2015


de acordo com as indicaes na pgina de CS no Moodle

1 PARTE
1 Considere as seguintes Funes de Transferncia:

FT1 ( s ) =

FT4 ( s ) =

5
4s + 10

FT2 ( s ) =

16

FT5 ( s ) =

2s + s + 16

10
s+5

400
2

s + 800

FT3 ( s ) =

2
2

s + 2s + 2

FT6 ( s ) =

75

( s + 5 )2

1.1 Calcule o ganho esttico e a constante de tempo da FT1 e da FT2.


1.2 Obtenha o ganho normal, o ganho esttico, o coeficiente de amortecimento () e a
frequncia prpria do sistema (n) das seguintes funes de transferncia: FT3, FT4,
FT5 e FT6.
1.3 Calcule as seguintes respostas temporais y(t), considerando entradas do tipo:
a) Impulso unidade, r(t)= , para a FT6.
b) Escalo de posio, r(t)=1, para a FT2 e FT3.
c) Rampa, r(t)=t, para a FT1.
d) Parbola, r(t)=

t2
, para FT4.
2

e) Sinusoide, r(t)= s e n(t) , para FT5.


Nota 1: Utilize a tabela de transformadas anexa a esta ficha

Nota 2: Cada resposta temporal y(t), deve ser identificada com o nmero da respectiva FT e
com a letra da questo. Por exemplo, a resposta temporal do sistema FT1 para uma
entrada do tipo rampa, deve ter a identificao y1c(t)

Data: Semestre de Vero; Maro 2015

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2 PARTE
Elabore um m-file (MATLAB) que execute as seguintes tarefas:
Tarefa 1: Apresentar as 6 funes de transferncia na linha de comandos do MATLAB;

Tarefa 2: Obter a resposta impulsional da FT6;

Tarefa 3: Representar a resposta indicial da FT2, FT3;

Tarefa 4: Obter a resposta a uma rampa da FT1;

Tarefa 5: Obter a resposta a uma parbola da FT4;

Tarefa 6: Obter a resposta a uma sinusoide (com =1) da FT5;

Tarefa 7: Apresente os 6 mapas plos-zeros das 6 FTs numa figura


(utilize a funo Subplot (6x1)).

Tarefa 8: Elabore um programa em Matlab, que gere 11 respostas de 2 ordem, em que a


frequncia =4 e o coeficiente de amortecimento varia de 0 at 1 ( fig81=0;
fig82=0.1; fig83=0.2; fig84=0.3; fig85=0.4; .at fig811=1).

Nota 3: Todas as figuras devero ser identificadas com os eixos e ttulos em Portugus.

Nota 4: Preferencialmente, utilize o Publisher (no formato pdf ou doc) do Matlab para apresentar as
respostas (cdigo do mfile, output do programa e figuras) da 2 Parte desta ficha.

Data: Semestre de Vero; Maro 2015

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3 PARTE

O objectivo deste exerccio perceber a influncia de um zero (raiz do numerador de


uma FT), num sistema de 2 ordem com razes complexas conjugadas.

Considere a seguinte funo de transferncia

2
2

C(s) n 2
s+a
, em que
=
2
R(s)
a s + 2 n s + n 2

n = 2 .

3.1 Apresente 5 respostas indiciais e os respectivos mapas plos-zeros (figura 5x2), de


acordo com a disposio na tabela abaixo:
Resposta c(t) com:

Mapa polo-zero da FT com:

a=4

a=4

a=2

a=2

a=0.0005

a=0.0005

a=2

a=2

a=4

a=4

3.2 Apresente as 5 respostas temporais numa nica figura com legenda.

3.3 Compare os resultados obtidos em 3.2 com a resposta obtida em 1.3 referente a FT3
(sistema de 2 ordem em estudo, sem zero no numerador) e apresente concluses.

Data: Semestre de Vero; Maro 2015

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4 PARTE
4. Atravs do sistema de 2 ordem apresentado abaixo, obtenha:

4.1 As caractersticas da resposta oscilatria (td, tr, tp, Mp, ts5%).


4.2 A FTCF do sistema com base nos valores de 4.1.
4.3 Com base nos resultados de 4.1 e 4.2, confirme a resposta apresentada na figura,
utilizando o comando do Matlab: step

Para a funo de transferncia em cadeia fechada

Y(s)
100
=
:
2
U(s) 4s + 4s + 100

4.4 Obtenha as caractersticas da resposta oscilatria amortecida (td, tr, tp, Mp, ts5%).
4.5 Desenhe a curva da resposta y(t) a partir das caractersticas da resposta oscilatria.

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Tabela de Transformadas de Laplace

f (t )

t >0

F(S)

(t )

1
s

af (at )

F(S )
a

f (t )
a

aF(aS )

tn

n!
n
s +1

dn f (t )
dt n

e ST . F(S )

0 ! = 1 ; n = 1; 2 ; 3 ; 4;L

0+
t

f2 ( ) f1(t )d

0+

T>0
t>T

(s + a0 )
(s + )2 + 2

1
2 j

R ij =

C + j
C j

senh(t )

= arctg

a0

1
dK j
(S + S i ) K .F(S)
(K j)! dSK j
S = Si

lim f (t ) = lim SF(S )


t
S 0
Se existir o lim f (t )
t

Plano temporal

f(t)
0

f (t ) = L 1 [F (S )]
sendo : t +

s 2 2

Plano complexo

(s + a). cos . sen


(s + a)2 + 2

t>0

f ( ) =

s 2 + 2
s
s 2 2

(a0 )2 + 2 . e t .sen(t + )

f 0 + = lim f (t ) = lim SF(S )


t 0
S

F1()F2 (s )d

2
s + 2

OUTRAS RELAES

F(s a)

sen(t )

e at . cos(t + )

t n 1
(n 1)!

f1( ) f2 (t )d

F(S )
s

e mat .f (t )

cosh(t )

t n 1 m at
e
n = 1; 2 ; 3 ; 4;L
(n 1)!

1
sn

snF(S) sn 1f 0 +

sn 2 f ' 0 + .....

0+

cos(t )

e mat

F1(S )F2 (S )

f ( )d

f1(t ). f2 (t )

t >0

f (t T )

1
sa
1
(s a )n

Ku(t )

f (t )

F(S)

F(S ) = L [f (t )]
sendo : S = + j

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