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CIRCUITOS ELTRICOS II
Sumar/SP
Abril de 2015
CIRCUITOS ELTRICOS II
Relatrio
apresentado
ao
Curso Superior em
Engenharia Eltrica
como avaliao da
disciplina de Circuitos
Eltricos II Professororientador:
Paulo
Zambrozi
Sumar/SP
Abril de 2015
SUMRIO
1
Introduo ..............................................................................................
............ 4
1.1
Objetivos ..........................................................................................
.............. 4
Desenvolvimento .............................................................................
............... 5
Concluso ........................................................................................
...............
Bibliografia .......................................................................................
..............
1 INTRODUO
GERADOR ELETRICO
O gerador eltrico foi inventado em 1866 por Werner von Siemens,
co-fundador da Siemens AG.
O tipo mais comum de gerador eltrico, o dnamo (gerador
de corrente contnua) de uma bicicleta, depende da induo
eletromagntica para converter energia mecnica em energia eltrica,
Energia hidrulica
a mais utilizada no Brasil em funo da grande quantidade
de rios em nosso pas. A gua possui um potencial energtico
e quando represada ele aumenta. Numa usina hidreltrica
existem turbinas que, na queda d`gua, fazem funcionar um
gerador eltrico, produzindo energia. Embora a implantao de
uma usina provoque impactos ambientais, na fase de
construo da represa, esta uma fonte considerada limpa.
Energia fssil
Formada a milhes de anos a partir do acmulo de materiais
orgnicos no subsolo. A gerao de energia a partir destas
fontes costuma provocar poluio, e esta, contribui com o
aumento do efeito estufa e aquecimento global. Isto ocorre
principalmente nos casos dos derivados de petrleo (diesel
e gasolina) e do carvo mineral. J no caso do gs natural, o
nvel de poluentes bem menor.
Energia solar
Ainda pouco explorada no mundo, em funo do custo elevado
de implantao proporcional a sua producao, uma fonte
limpa, ou seja, no gera poluio nem impactos ambientais. A
radiao solar captada e transformada para gerar calor
ou eletricidade.
Energia de biomassa
a energia gerada a partir da decomposio, em curto prazo,
de materiais orgnicos (esterco, restos de alimentos, resduos
agrcolas). O gs metanoproduzido usado para gerar
energia.
Energia elica
Gerada a partir do vento. Grandes hlices so instaladas em
reas abertas, sendo que, os movimentos delas geram energia
eltrica. uma fonte limpa e inesgotvel, porm, ainda pouco
utilizada.
Energia nuclear
Energia geotrmica
Nas camadas profundas da crosta terrestre existe um alto nvel
de calor. Em algumas regies, a temperatura pode superar
5.000C. As usinas podem utilizar este calor para acionar
turbinas eltricas e gerar energia. Ainda pouco utilizada.
Energia gravitacional
Gerada a partir do movimento das guas ocenicas nas mars.
Possui um custo elevado de implantao e, por isso, pouco
utilizada. Especialistas em energia afirmam que, no futuro,
esta, ser uma das principais fontes de energia do planeta.
imagem:
FORCA ELETROMOTRIZ
Uma fonte de energia externa necessria na maioria
dos circuitos eltricos para deslocar a carga atravs do circuito,
tendo um componente que mantm a diferena de potencial
entre dois pontos do circuito, esse componente a fora
eletromotriz (abreviada Fem).
Uma fonte de fora eletromotriz deve ser capaz de
realizar trabalho sobre os portadores de carga que nela entram.
No seu interior, a fonte atua no sentido de deslocar cargas
positivas de um ponto de potencial mais baixo, para outro de
potencial mais alto.
Quando uma corrente estacionaria se estabelece no
circuito, uma mesma quantidade de carga atravessa qualquer
seo do circuito no tempo .Essa carga tambm penetra na
fonte de Fem pelo seu terminal negativo, saindo depois pelo
positivo. Para acontecer isso a fonte tem que realizar um
trabalho sobre os portadores de carga (positivos), se movendo
na direo de potencial mais elevado, uma relao entre a
energia total que o gerador fornece a uma determinada carga
eltrica e o valor dessa carga uma constante.
A unidade de Fem o Joule/Coulomb1 Volt
A chamada Fem de um gerador, na verdade, no uma
fora, no sentido mecnico do termo, no podemos medi-la em
Newton, e sim uma diferena de potencial que o gerador poderia
fornecer se no houvesse perdas dentro do prprio gerador.
Como essas perdas so inevitveis, pois o gerador tambm
oferece uma resistncia passagem da corrente, a diferena de
potencial fornecida sempre menor do que aquela originria do
trabalho do gerador.
Podemos definir uma fonte fem (gerador) como sendo
um dispositivo em que energia qumica, mecnica ou de outra
natureza qualquer transformada em energia eltrica. A energia
acumulada no aumenta, pois ela convertida em energia
interna no resistor dissipada sob a forma de calor produzida
pelo efeito joule.
( a)
(b)
(a)
(b)
Fig02: Gerando uma tenso alternada quadrada - ( a ) Circuito
( b ) Tenso em funo do tempo
Observe
que:
O valor negativo significa que a polaridade da tenso mudou. O
tempo que leva para repetir uma mesma situao 2s, sendo
chamado de perodo (T). O valor mximo da tenso 12V (com
qualquer polaridade, sendo chamado de valor de pico ou valor
mximo VM). A seguir estudaremos mais em detalhes a tenso
senoidal.
3. Tenso Senoidal
uma tenso que varia com o tempo de acordo com uma lei
senoidal, portanto nesse caso temos uma expresso matemtica
para expressar a tenso. A expresso matemtica :
ou em funo do angulo
se q =2 p
t=T
logo:
w = 2 p/T
w=2 .p.f
3.2. Tenso Eficaz
Para uma senoidal definimos o seu valor eficaz (VRMS ou VEF)
como sendo igual ao valor de uma tenso contnua que produzir
a mesma dissipao de potncia que a tenso alternada em
questo. No caso de uma tenso senoidal o seu valor eficaz
calculado por:
Obs: considerar
para efeito de
calculo
(a)
(b)
(d)
Fig05: ( a ) Tenso senoidal aplicada a um resistor de 100 Ohms;
( b ) Tenso continua de valor igual ao valor eficaz da tenso senoidal
aplicada a um resistor de 100 Ohms
w=2.p.60=377 rd/s
q0=0
Um resistor de 100 Ohms ao ser conectado a essa tenso
senoidal, dissipar a mesma potncia se for conectado a uma
tenso CC de 110V
Diagrama Fasorial
uma outra forma de representar uma tenso senoidal. A Fig03
mostra como construdo o diagrama fasorial. Cada vetor (neste
caso chamado de fasor), representa a tenso num determinado
instante. Observe que o ngulo que o fasor faz com o eixo
horizontal representa o ngulo da tenso naquele instante.
No exemplo da figura 6 a tenso representada tem a expresso:
v(t)=10.sen(w.t) (V)
(a)
(b)
Fig06: Diagrama fasorial Referencia Livros : Analise de Circuitos
em CA e Circuitos em CA ; Editora rica; Rmulo Oliveira
Albuquerque
O diagrama da Fig06a representa a tenso da Fig06b que no
caso, no instante t=0 vale zero e portanto a expresso da tenso
em funo do tempo :
v(t) =VM.sen(wt) pois q0 (angulo de fase inicial) vale zero. Caso a
tenso tivesse um angulo inicial, a expresso seria dada por:
v(t) =VM.sen(wt+q0) se a tenso estiver adiantada ou
v(t) =VM.sen(wt - q0) se atrasada.
SINAL ADIANTADO Ex: v(t)=10.sen(w.t + q0)
q0=900
(a)
SINAL ATRASADO
(b)
Fig07: Diagrama fasorial com angulo de fase inicial ( a ) Positivo (tenso
adiantada) ( b ) Negativo (tenso atrasada)
4. Circuitos Resistivos em CA
Em um circuito puramente resistivo (s com
resistncias) alimentado com uma tenso alternada (CA) a
tenso e a corrente esto em fase, sendo a relao entre elas
dada pela lei de ohm, isto :
U =R.I ou I = U/R
eU
em CA em Circuito Resistivo
Fig11: Circuito puramente resistivo em CA - Potencia em CA Grficos da tenso, corrente e potencia instantanea
A potncia dissipada no resistor ser igual ao valor medio da
potencia instantanea, e pode ser calculado por:
P=VRMS.IRMS que no exemplo valem P=12V.3A=36W
SINAIS E SISTEMAS
Apostila de
SINAIS E SISTEMAS
Maro de 2005
SINAIS E SISTEMAS
PREFCIO
Esta apostila tem como objetivo dar ao leitor um embasamento terico das
Transformadas de Laplace, de Fourier e z, que sero necessrias nas reas de
Controle, Comunicaes e Processamento de Sinais.
Considera-se que o leitor j tenha conhecimentos matemticos englobando nmeros
complexos, variveis complexas e clculo ntegro-diferencial. Para fixar com maior
facilidade alguns conceitos, so fornecidos diversos exemplos e ilustraes ao longo do
texto. No anexo esto includos diversos exerccios. Aqueles que abrangem as funes de
transferncia nos planos s e z podero ser comprovados com a utilizao do software
FT3D, desenvolvido no Cpgei com finalidade puramente didtica, e que resultou de uma
dissertao de mestrado. O mesmo pode ser obtido atravs da internet em
http://www.intelisis.com.br/intelisis/ft3d/. Entre tantos outros, um site recomendvel para
fixao de conceitos bsicos referentes s transformadas aqui estudadas o da
Universidade Johns Hopkins, encontrado em http://www.jhu.edu/~signals.
Apesar de elaborada com o mximo cuidado, esta apostila poder conter alguns
erros de datilografia (texto e equaes) e tambm no que se refere s ilustraes. Por
esta razo, pedimos ao leitor que nos comunique caso os encontre ou caso surja alguma
dvida no que se refere ao contedo do material.
o.
II
SINAIS E SISTEMAS
NDICE
CAPTULO 1 - SISTEMAS LINEARES
1.1 - Introduo
2.1 - Introduo
2.2 - Definio
12
16
20
23
24
30
36
3.1 - Introduo
36
36
36
37
38
42
43
46
46
3.8 - Convoluo
46
50
53
55
CAPTULO 4 - TRANSFORMADA Z
59
4.1 - Introduo
59
4.2 - Definio
59
III
SINAIS E SISTEMAS
59
61
62
63
64
66
66
67
68
70
70
BIBLIOGRAFIA
75
ANEXO
77
IV
SINAIS E SISTEMAS
1 - SISTEMAS LINEARES
1.1 - Introduo
Os conceitos que se pode ter sobre o que um circuito eltrico, uma rede eltrica ou
um sistema eltrico podem ser bastante subjetivos. Porm, quando se fala em sistema, se
imagina algo mais complexo tal como um sistema de ensino, de sinalizao ou de defesa.
Em engenharia, a palavra sistema utilizada para descrever algo que completo e
que tem uma relao causa-efeito. Assim, em um automvel existem vrios sistemas tais
como o de combusto, o de refrigerao, o de frenao e o eltrico. Pode-se dizer, porm,
que o automvel um sistema e que os demais blocos que o compem so subsistemas.
Desta forma, ainda continua sendo subjetiva a conceituao daquilo que um sistema.
Em engenharia eltrica, isto se torna ainda mais complexo, pois um simples circuito
RLC pode servir para simular a porta de um elevador, que um sistema enquanto um
circuito integrado pode ser considerado um simples elemento de um sistema. Por esta
razo, ao longo desta apostila, estas palavras sero utilizadas indistintamente. Falar-se-,
por exemplo, na resposta do sistema a um impulso, no passando o mesmo de um
simples circuito RC ou RLC.
1.2 - Sistemas lineares, invariantes no tempo e causais
Ao se pensar em uma variao linear, imagina-se que seja suficiente que a funo
seja definida por uma reta. Porm, do ponto de vista da resposta de um sistema linear, tal
reta tem que passar pela origem, pois no pode haver um sinal de sada se o sinal de
entrada nulo.
Um sistema dito linear se puder ser representado por uma ou mais equaes
diferenciais lineares (aquelas em que os coeficientes so constantes). A propriedade mais
importante destes sistemas o fato de poder aplicar o princpio da superposio, que
dado pela equao
n
i0
dy
dt
k
i
i0
dx
dt
onde x a varivel de entrada e y a de sada. Isto significa que a sada global pode
ser calculada a partir da soma das sadas individuais. Circuitos prticos constitudos de
resistores, indutores, capacitores e fontes de corrente e tenso so sistemas lineares
desde que sejam todos elementos lineares, o que j difcil em termos prticos, pois os
valores j variam em funo da temperatura, por exemplo. Um simples diodo j leva no
linearidade.
Seguem duas equaes, uma delas caracterizando uma funo linear e a outra uma
funo no linear.
di( t )
L dt Ri( t) 20
linear
SINAIS E SISTEMAS
d i(t) Ki(t)
no linear
dt
(a)
(b)
(c)
SINAIS E SISTEMAS
onde
j1,
a Re(A) e
b Im(A)
2) Forma polar
A C
onde
atan a
3) Forma exponencial
A Ce
C cos( ) jC sin( )
e cos( )
j sin( )
donde se obtm
cos( )
1 j
e e
2
sen( )
1 j
e
2j
j
e
j
1
B c+jd De
j(
1 2
3) Diviso
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
SINAIS E SISTEMAS
AB
j(
2)
c d
D
B BB
onde B c jd denominado conjugado de B.
Im
C= a
A
b = C sen
a = C cos
Re
SINAIS E SISTEMAS
2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1 - Introduo
Enquanto a Transformada de Fourier (TF), que ser vista no captulo 3, mais
propcia para a anlise espectral, a Transformada de Laplace (TL) melhor para a anlise
de transitrios no domnio do tempo, pois permite que se leve em conta as condies
iniciais do sistema. Alm disso, as grandes tabelas da TL encontradas na literatura
englobam um nmero bem maior de pares de transformadas conhecidas do que as de
Fourier. Isto se deve, em parte, ao fato da varivel de freqncia da TF se restringir ao
eixo imaginrio do plano s. A TF s permite analisar transitrios quando a funo
limitada de zero a infinito, como o caso do degrau unitrio e do impulso. No caso do
seno, por exemplo, s permite a anlise em regime permanente
2.2 - Definio
Para que se possa obter a TL de um sinal x(t), o mesmo deve satisfazer a condio
x( t) e
dt.
st
dt
transformada
0
j
1
st
X(s) e ds
2jj
x(t)
transformada inversa
L [x(t)]
x(t) =
-1
[X(s)].
SINAIS E SISTEMAS
st
dt
e st dt
1
e st
2) exponencial decrescente
x(t) e
at
u(t)
e
X(s)
at
st
dt
e ( s a ) t dt
s a
1
e ( s a )t
s a
3) rampa
x(t) t u(t)
te
X(s)
st
dt
4) impulso unitrio [trata-se de um pulso retangular ou triangular (ver item 3.5), por
exemplo, que s definido para t = 0. Seu tempo de durao nulo e sua amplitude
tende a infinito, dando-lhe uma rea unitria].
x(t)(t) = lim
A 0
X(s)(t) e
0
st
dt
lim
(0) e
A 0
s0
dt
(t) dt 1
0
SINAIS E SISTEMAS
x(t) sen t
2j
X(s)
1
2
s
s j
2j s j
2) co-seno (propriedade da diferenciao e transformada do seno)
ejt ejt
x( t) cos t
1 d sen t
dt
d sen t
sen t
X(s)
22
dt
sen 0
s
s
3) produto rampa x exponencial decrescente (propriedade da diferenciao complexa)
1
s a
e at
t.e
at
t. x(t)
ds s a
s a
dX(s)
ds
-at
s2
.sen t
-at
. x(t) X(s a)
s a
e
-at
.cos t
s a
2
s a
5) convoluo de um sinal qualquer com um impulso
Em um sistema linear e invariante no tempo, ocorre uma convoluo (ver item 3.8)
do sinal de entrada x(t) com sua resposta ao impulso h(t), gerando um sinal de sada y(t).
Fazendo x(t) = (t), obtm-se y(t) = h(t), que a resposta ao impulso.
Em termos prticos, para se obter a resposta ao impulso h(t) de um circuito, deve-se
aplicar um pulso relativamente estreito (faixa espectral bem larga) na sua entrada, de tal
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
SINAIS E SISTEMAS
h(t) e
X(s) 1
H(s)
Y(s)
1
s a
at
1
s a
y(t) e
at
a s
n
H(s)
D(s)
bm s
n1
as a
n1
m1
bm 1
b1 s b 0
n m
Uma vez determinadas as razes de D(s), a mesma pode ser reescrita como
N(s)
H(s)
s s0 s s1s sm 1
o que equivale a
H(s)
K0
K1
s s0
s s1
m1
s sm 1
s sm H(s) s sm
Caso a funo seja imprpria (fato inaceitvel do ponto de vista prtico porque leva
instabilidade do sistema), basta efetuar, primeiramente, a diviso de N(s) por D(s) at
chegar-se a uma funo prpria.
No primeiro caso dos dois exemplos seguintes, o grau de N(s) menor do que o
grau de D(s), o que no significa que o sistema seja realizvel e estvel e, no segundo
caso, o grau de N(s) maior do que o de D(s), o que j implica que o sistema no
realizvel.
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
SINAIS E SISTEMAS
Funo no Tempo
Transformada
Linearidade
a. x(t) b. y(t)
a. X(s) b. Y(s)
Deslocamento no tempo
Mudana de escala
x( t t 0 ) u( t t0) t0 0
a 0
x(a.t)
X(s).e
dx(t)
dt
s. X(s) x(0)
st
1 Xsa
a
d x(t)
dt
Integrao (no tempo)
x( ).d
s X(s)
X(s) 1
s
s
x( ).d
Deslocamento na
fre- x(t).e
qncia
Diferenciao na
fre- t. x(t)
qncia
(multiplicao
por -t)
Integrao na freqncia x(t)
(diviso por t)
at
x( ).d
X(s a)
dX(s)
ds
X(s). ds
Convoluo (*)
X(s). Y(s)
x( ). y(t )d
Valor Inicial
x(0) lim
x(t)
t 0
Valor final
x( ) lim
lim s. X(s)
s
x(t)
lim s. X(s)
(plos de sX(s)
s 0
no SPE)
Periodicidade de x(t)
sT
1
0
SINAIS E SISTEMAS
X(s)
1
1/s
1/s
eat
1/(s+a)
5
6
t eat
1/(s+a)
sen t
2
cos
s2
8
(m = 1,2,3,... )
tn e-a t
n!
s a
10
11
b a
1
n1
e a te b t
b a
s a s b
ae
b ebt
at
s
s a s b
ab
12
1
beat
aebt
s s a
a b
sen t
eat
sb
s a
13
cos t
eat
s a
2
s a
14
1
a
15
at 1 e
s
sen
s
1
sen
1
e
2 ns n
2
t
s (s
1
2
n
2 ns
s
2
sen
n t
tan
ta n
2
t
1
1
s a
1
16
at
nt
17
10
SINAIS E SISTEMAS
s 2s 2
3
s 2s 2
6s
A s H(s)
s0
B (s 2) H(s)
s 2
s3
u(t)
1 e2t
5
2s 2
1
3
s0
ss 3
2
C
s 3
s2 s 3
s0
2s 2
s
C (s 3) H(s)
s s 2
ss 2 s 3
2
1
3
2s 2
h(t)
ss 2 s
s 2
2s 2
13
ss+2
15
s3
13 3t
e
15
Pode-se notar que o termo C/(s - 3) causou uma exponencial crescente, o que
implica que o sistema instvel. O termo (s - 3) foi proveniente do fato do denominador
ter termos positivos e negativos, o que no pode ocorrer. A raiz s 3 = 3 se encontra na
parte direita do plano s (semi-plano direito - SPD), isto , s 3 = Re(s) = = 3. Para que o
sistema seja totalmente estvel, todas as razes do denominador (plos) devero estar
localizadas no semi-plano esquerdo (SPE). Este assunto ser tratado mais adiante.
2) O grau de N(s) maior do que o de D(s)
3
s 3s
F(s)
3s 2
2s 2
s
s
2s 2 s 1
(s 1)
Sabe-se que
s
s2
cos( t) ,
e x(t)e
sen( t)
2
-at
X(s a)
s
A ltima frao de F(s) pode ser alterada de forma que se chegue a funes do tipo
X(s+a). Para que se obtenha um co-seno, o nmero 1 deve ser somado ao numerador.
Para compensar tal soma, o nmero 1 tambm subtrado.
s 1
s
F(s) s 1
(s 1) 1
s 1
F(s) s 1
(s 1) 1
(s 1) 1
(s 1) 1
1
2
(s 1)
1(t)s(t)
11
SINAIS E SISTEMAS
f(t)
(t) u(t) e
at
sen(t) cos(t)
v(t) L
dt
Indutor
i(t)
1 V(s) i(0)
sL
1
1
i(t) dt v(0) V(s)
I(s)
C
sC
i(t) C d v(t)
I(s) sC V(s) C v(0)
dt
v(t)
Capacitor
d i(t)
s
v(0)
s
A partir destas equaes, pode-se, atravs da lei das malhas e da lei dos ns,
chegar-se s equaes integro-diferenciais dos circuitos, as quais no seriam de fcil
resoluo atravs do mtodo clssico. Com a aplicao da transformada de Laplace, tais
equaes so transformadas em algbricas. Posteriormente, aplicando-se a transformada
inversa, volta-se ao domnio do tempo caso seja necessrio.
v(t)
i(t)
(a)
v(t)
i(t)
(b)
v(t)
i(t)
(c)
12
SINAIS E SISTEMAS
i(t)
V-
V Ri(t)
V
s
i(t)dt
1
sC
RI(s)
i(t)dt
i( t )dt Qc ( 0 ) 0 .
Desenvolvendo a equao, isolando I(s) e calculando a tenso sobre o capacitor,
vem
1
I(s) R
sC
V
I(s)
sR
s
1
1 I(s)
sC
Rs
sC
V (s)
i(t)
RC
u(t)
RC
1
sC
V
Rs
1
RC
V
ss
RC
1
RC
1 e at ebt
s a s b
vc(t)
a 0 e b 1
onde
b a
V 1
RC 1
RC
1
0t
t
RC
V1 e
RC
RC
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
13
SINAIS E SISTEMAS
Vr (s) R I(s) R
sR
v (t) V e
sC
RC
u(t)
RC
ou ainda
vr (t) R i(t) R R
RC
u(t)
Ve
RC
u(t)
vc (t) V vr(t) V V e
RC
1 e
RC
vc(t) V V e
RC
V1 e
(a)
(b)
14
SINAIS E SISTEMAS
2) Calcular i(t) no circuito RL-RLC da Figura 2.4 aps a passagem do interruptor para a
posio 2 em t=0. Considerar V1=V2=100V, R=50 , L=100mH, C=1mF e i(t) no sentido
convencional.
1 2 C
V1
i(t)
_V2
100
2
50
(sentido convencional)
100 50 i(t)
i(t) dt 01,
di(t)
0,001
dt
I(s)
1000,2
s
1000
50
s 01, s
1000 2s
s
500s 10000
onde
i(0) 2
10002s
s 21 s 479
A
s 21
i(t) 2275, e
B
s 479
21 t
1042
1
458 s 21
4,275 e
479 t
1958 1
458 s 479
interessante observar, neste exemplo, que, apesar do circuito final ser do tipo
RLC, o mesmo no oscilou, fornecendo uma corrente composta por duas funes
exponenciais. O grfico est ilustrado na Figura 2.5. Percebe-se que a corrente inicial (t =
0) -2A, como previsto.
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
15
SINAIS E SISTEMAS
x(t)
h(t)
X(s)
H(s)
H(s)
Vo(s)
Vi (s)
Vc( s)
1
RC
1
RC
1
s RC
a
s a
16
SINAIS E SISTEMAS
h(t) a e
at
1 RC
.
RC e
possvel obter H(s) aplicando-se qualquer tipo de sinal entrada do circuito, porm
os clculos ficam mais fceis se o impulso for utilizado. A tenso de sada tambm pode
ser calculada a partir de um divisor de tenso ou de corrente. Desta forma, no circuito em
questo, fazendo Z1(s)=R e Z2(s)=1/sC (considerando nulas as condies iniciais), a
tenso de sada obtida da seguinte maneira.
Z2(s)
Z1(s) Z2(s)
Isolando-se, agora, a relao Vo(s)/Vi(s), vem
H(s)
1
sC
Z2(s)
Z1(s) Z2(s)
R
1
sC
1
sRC 1
1
RC
1
s RC
R
Vi(s)
I(s)
C Vo(s)
Vi(s)
(a)
I(s)
R Vo(s)
(b)
Z2(s)
Z1(s) Z2(s)
R
R
1
sC
sRC
sRC 1
s
1
s RC
Para calcular h(t), efetua-se a diviso do numerador pelo denominador, que resulta
em
17
SINAIS E SISTEMAS
s
H(s)
1 1
s RC
1
RC
1 1
s RC
a
s a
donde vem
h(t) (t) a e
at
(t) RC e
RC
I(s)
C Vo(s)
Vi(s)
Vi(s)
I(s)L Vo(s)
(a)
L
Vi(s)
(b)
C
I(s)
R Vo(s)
L
Vi(s)
I(s )
Vo(s)
C
(c)
(d)
18
SINAIS E SISTEMAS
1
sC
Z 2(s)
H(s)
1
1
Z1(s) Z 2(s)
s LC sRC 1
1
LC
R
R sLsC
s sL
LC
Esta equao pode ser comparada equao 16 da tabela de transformadas, que
padronizada e que, aps a mudana do termo n para 0, passa a ser
2
0
H(s)
2 0s 0
0 2
s 0
Q
Por comparao, deduz-se que:
2
L 1
XL
0R
2 LC
2
LC
LC
R C R
0
0
O termo 0 a freqncia de ressonncia dada em rad/s, enquanto que f 0 a
e so denominados,
freqncia de ressonncia dada em Hz. Os termos Q
respectivamente, fator de qualidade e fator de amortecimento. Este ltimo utilizado nas
funes de resposta ao impulso (ver tabela de transformadas). Obs: Na freqncia de
ressonncia, XL=XC.
0
H(s)
s LC
sL
1
s LC sRC 1
s
R
s
1
2 0
s 0
R sL sC
LC
s sL
5) O circuito da Figura 2.8-c, por sua vez, um filtro passa-faixa, cuja funo de
transferncia
R
R
H(s)
sRC
1
s LC sRC 1
2 0s
sL
s 2 0s
R sL sC
s s L LC
6) Por ltimo, o filtro corta-faixa ilustrado na Figura 2.8-d, tem
sL
H(s)
1
sC
1
s LC 1
s LC sRC 1
R sL sC
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
1
LC
R 1
s sL
LC
s 0
2
s 2 0s
19
SINAIS E SISTEMAS
R1
Vi(s)
C1
R2
C2 Vo(s)
Vi(s)
I(s)
(a)
C Vo(s)
(b)
L
C
Vi(s)
I(s)
R Vo(s)
(c)
Figura 2.9 - Filtros de segunda ordem tipo (a) passa-faixa RC-RC,
(b)passa-faixa RLC e (c) corta-faixa RLC.
2.7 - Plos e zeros
Diz-se que H(s) tem um plo no ponto onde seu valor tende a infinito e um zero onde
seu valor tende a zero. No caso, do filtro passa-baixas RC estudado anteriormente (ver
figura 2.7), o plo est localizado em s = -1/RC enquanto o zero ocorre quando s tende
a infinito. Como s uma varivel complexa, H(s) uma funo tridimensional. Na
figura 2.10, est ilustrado o mdulo de H(s) completo para a = -1 e | | = | | 3 e tambm
com um corte feito sobre o eixo imaginrio, onde s = j , o qual representa a transformada
de Fourier de h(t), ou seja, H(j ). Acompanham, ainda, as curvas de contorno (vista
superior do |H(s)|), que mostram a localizao do plo e tambm as curvas de resposta
em freqncia para 0
3 (|H(j )| e fase).
Tanto os plos quanto os zeros podem ser reais, imaginrios ou complexos. As
posies que eles ocupam no plano s, fazem variar o tipo de filtro, suas curvas de
resposta em freqncia e a resposta que os mesmos oferecem ao sinal de entrada
(impulso, degrau e outros) do ponto de vista do grau de estabilidade, i.e., se so ou no
estveis, tendendo ou no a oscilar, principalmente quando se trata de filtros ativos. As
respostas ao impulso e ao degrau so as mais utilizadas quando se estuda um sistema
qualquer como um todo (filtros, osciladores, amplificadores, etc.).
CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
20
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 2.10 - Detalhes da funo de transferncia de um filtro passabaixas RC de ordem 1. (a) Mdulo de H(s), (b) vista de H(j ), (c) vista
da localizao do plo e (d) curvas de resposta em freqncia.
Para que o sistema seja realizvel (causal), necessrio que o nmero de zeros
seja igual ao nmero de plos. Isto significa que o grau do polinmio do numerador seja,
no mximo, igual ao do denominador. Alm disso, para que o sistema seja estvel,
necessrio que os plos estejam localizados, no semi-plano esquerdo (SPE) do plano s.
Se os mesmos estiverem sobre o eixo imaginrio ( =0 nos sistemas que envolvem, ao
menos, um polinmio de segunda ordem), o sistema oscilar e, caso estejam no semiplano direito (SPD), o sistema ser totalmente instvel. Neste ltimo caso, os circuitos
passivos no so realizveis, pois envolvem componentes negativos. Pode-se, de
qualquer forma, simul-los com a ajuda de componentes ativos se necessrio.
Seguem alguns exemplos do clculo dos plos e zeros referentes aos exemplos dados
anteriormente.
21
SINAIS E SISTEMAS
H(s)
1 zero em s = 0
1 plo em s = -1
H(s)
0
2
2
2
2 0s 0
s s L LC
Esta funo tem: 2 zeros quando s tende a infinito
2 plos (s1 e s2) dados por
2 0
12,
4 0
subamortecido (plos
b) = 1
complexos)
c)1
sobreamortecido (plos reais com sada definida por exponenciais,
no havendo oscilao)
O circuito da figura 2.4, com os valores pr-determinados, forneceu uma corrente i(t)
composta por duas funes exponenciais, sendo, portanto, sobreamortecido.
Se = 0, o sistema oscilar fornecendo uma senide pura. Este o caso dos
osciladores propriamente ditos (ver exemplo do oscilador ponte de Wien). No caso do
filtro RLC, isto ocorre para R = 0, no havendo, do ponto de vista terico, perdas no
sistema.
No caso dos filtros RLC de segunda ordem tipo passa-altas, passa-faixa e corta
faixa, variar to somente a posio dos zeros, como mostrado a seguir.
3) Filtro passa-altas de segunda ordem
s2
H(s)
R
2
s2
1
2
s2 2 0 s 0
s sL
LC
4) Filtro passa-faixa de segunda ordem
22
SINAIS E SISTEMAS
R
2 0s
sL
H(s)
s sL
2 0
1 zero na origem (s = 0)
s 0
LC
1 zero quando s
2 2
s2 LC
H(s)
s 0
1
2 zeros em s = j
2 0s 0
s L LC
s
Obs: Nos dois ltimos exemplos, no pode ser igual a zero, pois H(s) se tornaria nula para
o filtro passa-faixa (resistor curto-circuitando a sada) e tenderia a 1 no caso do filtro cortafaixa, uma vez que os zeros estariam no mesmo lugar dos plos, cancelando o efeito dos
mesmos.
2.8 - Resposta em freqncia
Para se obter a resposta em freqncia de um sistema, basta tomar H(s) e substituir
s por j . De posse de H(j ), que uma funo complexa, calcula-se o respectivo
mdulo, denominado, aqui, de H( ) e o ngulo de fase ( ), ou seja:
H( )
N(j
D(j )
D(s)
2
a
D(j )
onde
c jd
s j
N(j )
H(j )
a jb
N(s)
H(j ) ( j ) H(s)
H(j )
c d
1 Im[H(j )]
Re[H(j )]
( ) ( j ) tg
N(j )
1 Im[N(j )]
1 Im[D(j )]
D(j ) tg
Re[N(j )] tg
Re[D(j )]
s 4
H(j )
(j )
(j )
2j 4
H(j )
2 22
2s 4
2j
42
4
16 8
24
4
4
16 4
23
SINAIS E SISTEMAS
2
1
H( )
H(j )
( ) 0 tg
16 4
4
Os respectivos grficos se encontram plotados na figura 2.11 com escalas lineares.
(a)
(b)
Figura 2.11 - Curvas de resposta em freqncia de um filtro cortafaixa. (a) Ganho H( ) e (b) fase ( ).
2.9 - Respostas ao impulso e ao degrau
Outra forma de se avaliar os sistemas atravs da verificao das suas respostas
ao impulso h(t) e ao degrau y u(t). Para o filtro passa baixa de segunda ordem, estas
equaes so dadas por
h(t)
sen
12
e
t 0
nt
yu( t) 1
sen
t tan
t 0
1
Para os demais tipos de filtros, deve-se determinar as mesmas atravs das tabelas
de transformadas e aplicando as propriedades.
Para mostrar a influncia do fator , segue, nas figuras 2.12 a 2.16, uma srie de
ilustraes, as quais mostram a resposta ao impulso h(t) e ao degrau y u(t), onde se
utilizou =[0,1 0,5 0,707 1] para o filtro corta-faixa e para o filtro passa-faixa que contm o
termo no numerador e =[0 0,5 0,707 1] para os demais. Para as curvas de resposta em
freqncia H( ), mostradas em escala linear, e HdB( ), em decibis, alm de ( ),
alterou-se o valor mnimo de para 0,25 em todos os casos, pois um valor menor que este
causaria um ganho muito alto, fazendo com que os detalhes das demais curvas no
pudessem ser observados. Obs: Como os filtros podem ser ativos ou passivos
CEFET-PR DAELN CPGEI
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24
SINAIS E SISTEMAS
H(s)
H( ) (0,25 )
2 0 s
2
0
HdB( ) (0,25 )
min
min
( ) (0,25 )
( ) (0,25 )
min
min
25
SINAIS E SISTEMAS
H(s)
H( ) ( min 0,25 )
2 0s
( ) (0,25 )
( ) (0,25 )
min
min
26
SINAIS E SISTEMAS
H(s)
H( ) ( min 0,25 )
s
2
2 0s
( ) (0,25 )
( ) (0,25 )
min
min
27
SINAIS E SISTEMAS
2 0s
H(s)
H( ) (0,25 )
2 0
HdB( ) (0,25 )
min
min
( ) (0,25 )
( ) (0,25 )
min
min
28
SINAIS E SISTEMAS
s2 0
H(s)
2 0s
H( )(0,25 )
HdB( )(0,25 )
min
min
( ) (0,25 )
( ) (0,25 )
min
min
29
SINAIS E SISTEMAS
empregou-se a palavra ganho. No caso dos passivos, seria mais apropriada a palavra
atenuao.
Pode-se dizer, finalmente, que a resposta ao impulso e ao degrau, acompanhadas
da resposta em freqncia, podem fornecer muito mais dados sobre o sistema do que
uma anlise esquemtica.
2.10 - Lugar das razes (root locus)
Como visto anteriormente, basta variar o valor de para alterar totalmente o
posicionamento dos plos (lugar das razes do denominador no plano s) e, por
conseqncia, o comportamento de um mesmo tipo de circuito. Por sua vez, o
posicionamento dos zeros altera o tipo de circuito (tipo de filtro, por exemplo). Com base
no par 17 da tabela de transformadas (filtro passa-faixa com numerador independente de
), pode-se dizer que, se tende a zero, ento o sistema tende a oscilar com freqncia n,
tornando-se instvel.
Tudo isto ser demonstrado, a seguir, atravs da anlise do lugar das razes do
polinmio do denominador para um circuito oscilador tipo ponte de Wien.
O filtro passa-faixa dado pelo circuito RC-RC ilustrado na figura 2.17. Fazendo R 1
= R2 =R e C1 = C2 =C, a funo de transferncia dada por:
Z 2(s)
H(s)
onde
Z1(s) Z 2(s)
1
sC
Z1(s) R
1
R sC
Z 2(s)
1
R sC
s
s
1
RC
H(s)
1
s
RC
3 s
1
2 2
R C
RC
Da equao acima, j se pode concluir que
2
1
0
2 2
R C
RC
15,
2 RC
RC
H(s)
s2 3s 1
30
SINAIS E SISTEMAS
R1
Vi(s)
C1
R2
C2 Vo(s)
C
+
_
R2
R1
K 1
2
1
A( s)
1(s) A(s)
G2(s)
A(s)
1(s) A(s
31
SINAIS E SISTEMAS
7
X(s)
Y(s)
A(s)
_
+
(s)
Av
Av 1
R1
R2
R1
R2
Vi
Vi
R1
+
_
Vo
Vo
R2
R1
(a)
(b)
K
1GM
K
1KH(s)
K
s
2
1 K s 3s 1
Agora, para que o sistema oscile, ser necessrio que os plos do sistema global
estejam sobre o eixo imaginrio. Para calcul-los, basta fazer 1-GM=0 e determinar o
2
2
valor de K que far com o polinmio predominante seja do tipo s + 0 . Assim, vem
32
SINAIS E SISTEMAS
1 GM 1 K
s2 3s 1
e, finalmente,
s
(3 K )s 1 0
donde se observa que K deve ser igual a 3. Em termos prticos, tal amplificador pode ser
obtido atravs de um amplificador operacional no inversor, cujo ganho de tenso dado
por
K Av 1
R2
R1
Conclui-se, ento, que, se R2 for igual ao dobro de R1, K atingir o valor desejado,
vindo o sistema a oscilar. Em termos prticos, isto um pouco mais difcil devido aos
valores e caractersticas dos componentes, que podem variar em funo da temperatura,
faixa de freqncias do amplificador operacional, ajuste dos resistores R 2 e R1 e outros
fatores. Antes de se analisar um circuito mais prtico, ser vista a variao do lugar das
razes em funo de K, que o objetivo principal deste item.
Denominando de D(s) o polinmio determinado em funo de K, sero calculadas as
suas razes, que so
12,
3 K
2
3 K
24
K 3
2
6K 5
2
33
SINAIS E SISTEMAS
K
-1,0
-0,5
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
5,5
6,0
6,5
7,0
K 3
s1
2
Re(s1)
-0,2679
-0,3139
-0,3820
-0,5000
-1,0000
-0,7500
-0,5000
-0,2500
0,0000
0,2500
0,5000
0,7500
1,0000
2,0000
2,6180
3,1861
3,7321
K2
6K 5
2
Im(s1)
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,6614
0,8660
0,9682
1,0000
0,9682
0,8660
0,6614
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
K 3
s2
2
Re(s2)
-3,7321
-3,1861
-2,6180
-2,0000
-1,0000
-0,7500
-0,5000
-0,2500
0,0000
0,2500
0,5000
0,7500
1,0000
0,5000
0,3820
0,3139
0,2679
6K 5
2
Im(s2)
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
-0,6614
-0,8660
-0,9682
-1,0000
-0, 9682
-0,8660
-0,6614
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
0,0000
34
SINAIS E SISTEMAS
+
_
+
_
R2
R
VZ
R2
R1
R1
L1
(a)
(b)
Figura 2.22 - Oscilador tipo ponte de Wien com (a) ganho controlado
por uma lmpada (PTC) e (b) ganho controlado por diodos zener.
Pode-se, atravs deste exemplo, verificar a importncia da localizao dos plos de
um sistema, ou seja, do lugar das razes do polinmio do denominador de sua funo de
transferncia. Pode-se ver tambm a importncia de ambos os tipos de realimentao em
um s sistema.
35
SINAIS E SISTEMAS
3 - TRANSFORMADA DE FOURIER
3.1 - Introduo
Os sinais podem ser divididos em categorias diferentes, conforme mostra a tabela
3.1 e, dependendo do tipo de sinal, pode-se utilizar a srie ou a transformada de Fourier
para fins de anlise espectral.
Tabela 3.1 - Tipos de Sinais
Contnuos e discretos
Tratados analiticamente
Peridicos (ex: senide, trem de pulsos, ...)
No peridicos (ex: degrau unitrio, impulso, ...)
Srie de Fourier (trigonomtrica ou exponencial)
Transformada de Fourier
Tratados probabilisticamente
Determinsticos
Peridicos
No peridicos
Aleatrios
3.2 - Srie de Fourier
sen n
2
T
2 f0
n1
a0
1
T
2
T
x( t) dt
0
x(t)cos n
t dt
2 T x(t) sin n
T
t dt
Para sinais pares, i.e., quando x(t)=x(-t), a srie pode ser reduzida para
x( t ) a 0
an cos n
n1
e quando o sinal mpar, com x(t) = x(-t), a srie pode ser reduzida para
36
SINAIS E SISTEMAS
x( t )
bn sin n
n1
Obs: Pode ocorrer que o sinal seja uma funo mpar somada a um nvel mdio.
3.2.2 - Srie de Fourier exponencial (espectro bilateral)
No caso da srie exponencial, que apresenta como grande vantagem o clculo de
apenas uma integral, as consideraes gerais so as seguintes:
jn
cn e
x(t)
1
cn
T/2
xte
jn
dt
T/2
1
2
2 cn 2
aj b
cn
2 n
1 a
2
jb
2
an
2
bn
sen( x)
x
para x = 0
0 para valores inteiros
37
SINAIS E SISTEMAS
2
T
A sen 2 nf t dt A sen 2 nf t dt
0
bn
sen 2
t dt
A sen
2n
1
2
1 sen
t dt
nt
n dt
1 cos 2n
n
2cos(n ) 1
2 sen
nt
n dt
1 cos(n )
2 1 cos(n )
n
4
bn =
e f0 = 1/2
onde A = 1
n
0
b1
1,27
para n 1, 3, 5, ...
para n 2, 4, 6, ...
b2
0,00
b3
0,42
b4
0,00
b5
0,25
b6
0,00
b7
0,18
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
39
SINAIS E SISTEMAS
equao geral
8
2
cos(t)
cos(3t)
32
52
cos(5t)
72
cos(7t)
92
cos(9t)
40
SINAIS E SISTEMAS
v( t) 0,811 cos( t)
cos(3t)
32
cos(5t)
cos(7t)
52
7
A partir da impedncia vista pelo gerador, em relao a cada uma das componentes
de v(t), pode-se determinar cada uma das componentes de i(t), somando-as a seguir.
Z(j ) 1 j 0,5
i (t)
0,811
Z(j1)
i (t)
0,090
Z(j3)
onde= 1
0,811 0725,26,6
1 j 0,5
0,090 0,05056,3
1 j 15,
i3(t)
0,032
Z(j5)
o
0,032
0,01268,2
1 j 25,
i4(t)
0016,
Z(j7)
0032,
o
0004,741,
1 j 35,
i( t) 0725, cos( t 26,6 ) 0,05 cos(3 t 56,3 ) 0,012 cos(3 t 68,2 ) 0,004 cos(7 t 741, )
Estas funes esto ilustradas na figura 3.6, donde se pode verificar que:
(a)
(b)
41
SINAIS E SISTEMAS
b) a corrente i(t) tem uma forma de onda mais suave, o que implica que, se a tenso de
sada for obtida sobre o resistor, obter-se um sinal com a mesma forma de onda. Neste
caso o sinal de entrada ter passado por um filtro passa-baixas, enquanto que, se for
obtida sobre o indutor, ter passado por um filtro passa-altas.
3.4 - Teorema de Parseval
Um sinal peridico tem uma determinada potncia enquanto que um sinal no
peridico tem uma certa energia. No caso de um sinal contnuo v(t)=V ser aplicado a uma
resistncia eltrica R, pode-se dizer que a potncia dissipada sobre a resistncia dada
por:
P VI V
V V2
R
v(t) v(t)2
RR
Pef 110 / R
a qual equivale potncia produzida por um sinal contnuo de 110 V. A potncia de pico
ser dada por:
1
T
x(t) x
0
1
T
x(t) e
(t) dt
x(t)cn e
j2ft
0
dt
cn
dt
x(t) 2
j 2 f0t
dt
42
SINAIS E SISTEMAS
x(t)X(f) e
j 2 ft
j 2 ft
dt
transformada
df
transformada inversa
x(t) = F
-1
[X(f)].
A
0
para
para
-2
2
2
Portanto,
X(f)
x(t) e
j2 ft
dt
Ae
j2 ft
dt A
sin( f )
f
X(f) A sinc(f )
Esta funo est ilustrada na figura 3.7 para A = 1 e dois valores distintos de .
43
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
Figura 3.7 - Transformada de Fourier da funo retngulo para (a)
A = 1, = 1 e (b) A = 1, = 0,5.
2) A funo tringulo, por sua vez, definida por
t
x(t) A
A 1
0
X(f)
A t j2 ft
e
dt 0 A
para
para
A t j2 ft
e
dt
Estas integrais devem ser resolvidas por partes e isso as torna mais difceis. Este
tipo de problema pode ser solucionado fazendo-se uso das propriedades, que sero
vistas no tem 3.7. O resultado final ser dado por
X(f) A sinc (f )
Esta funo est ilustrada na figura 3.8 para A = 1 e dois valores distintos de .
Comparando-a com a transformada da funo retngulo, conclui-se que ela, alm de ser
positiva, amortece rapidamente na altas freqncias. Isto se deve ao fato da funo
tringulo no ter variaes to abruptas quanto a funo retngulo.
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44
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
Figura 3.8 - Transformada de Fourier da funo tringulo para
(a)A = 1, = 1 e (b) A = 1, = 0,5.
3) A funo impulso ou delta de Dirac, j vista no captulo 2, pode ser definida por
x(t)
(t) = lim
A 0
X(f)
(0) e
j2 f0
lim
A 0
(0) dt 1
dt
Comparando os trs exemplos, pode-se tirar mais uma concluso importante, que :
no que diz respeito variao do espectro em funo da largura dos pulsos, quo mais
estreito o pulso mais espalhado se torna o espectro. Isto reforado no caso da
funo impulso, cujo espectro unitrio para todas as freqncias.
A partir do par original de integrais, dois limites podem ser levantados. So eles
lim x(t) x(0)
t 0
lim X(f) X(0)
f 0
X(f) e
j2 f0
x(t) e
df
j2 t0
dt
X(f) df
x(t) dt
45
SINAIS E SISTEMAS
que estabelecem que a rea da funo X(f) igual ao valor da funo x(t) na origem e
que a rea da funo x(t) igual ao valor da funo X(f) na origem, no havendo, assim,
necessidade de se calcular tais integrais caso se tenha x(0) e X(0).
3.6 - Teorema de Energia de Rayleigh
No caso do sinal ser aperidico, a varivel equivalente potncia a energia e a
equao equivalente passa a ser:
E
2
x(t) dt
2
X(f) df
X(f )
a densidade espectral de
h(t)
H(f)
X(f)
H(s)
X(s)
y(t)
ou
onde a varivel apenas uma varivel auxiliar (equivalente a t, por exemplo). Para
melhor interpretao, tomando-se a primeira integral vista acima, e olhando-se a
seqncia de grficos da figura 3.10 atentamente, pode-se dizer que a convoluo se
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46
SINAIS E SISTEMAS
baseia em quatro operaes que devem ser efetuadas com os sinais x(t) e h(t), as quais
so:
1) inverter mantendo x( ) fixa, tomar h( ) e rebat-la sobre o eixo das ordenadas (espelho),
transformando-a em h(- ) { h(- ) a imagem de h( )},
2) deslocar deslocar h(- ) de - a + { h(t- )},
3) multiplicar obter a funo que representa o produto entre x( ) e h(t- ) para cada novo
valor de t e
4) integrar
a+ .
Funo no Tempo
a. x(t) b. y(t)
Transformada
a. X(f) b. Y(f)
Deslocamento no tempo
Mudana de escala
x( t t0)
x(a. t)
X(f ). e
Dualidade
Deslocamento na
cia
Modulao
X(t)
x f
X(f f
freqn-
x( t). e
j2 f0t
x( t ).cos( 2 f 0 t)
dx( t)
dt
t
x( ). d
Multiplicao por t
(dife- n
renciao na freqncia)
t . x( t)
Simetria
j2 ft
f
X
a a
)
0
1
X(f f0 ) X( f f0 )
2
j2 f.X(f)
1
j2 f n d X(f)
df
Re al x(t)
Im ag x(t)
Convoluo
X( f) X (f)
X( f) X (f)
X(f). Y(f)
x( ). y(t )d
Multiplicao
x ( t ). y ( t)
X( ). Y(f )d
Teorema de Parseval
x(t). y (t) dt
X(f). Y
(f) df
47
SINAIS E SISTEMAS
x(t)
A 2W sinc 2Wt
X(f)
A sinc f
t
at
e u(t)
t e u(t)
at
a 0
2W
2
A sinc
Comentrios
Clculo direto
a 0
1
a j2 f
1
a j2 f
2a
Clculo direto
Diferenciao do par4 em
ea
u(t)
7
8
9
10
11
12
a
1
(f)
(t)
1
(t t0 )
e
cos 2
f0t
sen 2
f0t
u(t)
14
sgn( t)
16
(f f )
0
1
2 f f0f f0
1
2j
1
j2 f
1
x( )
10
Identidade de Euler e par
f f0f f0
1
(f)
2
jf
j sgn(f)
1
t
x(t)
e j2 ft0
j2 f0t
13
15
2f
relao a a
Clculo direto
10
Integrao e par 7
Pares 8 e 13 e superposio
Dualidade com o par 14
j sgn(f) X(f)
Convoluo e par 15
fs(f nfs)
Teorema da amostragem
1
onde fs T
17
(t nTs)
n
48
SINAIS E SISTEMAS
x( )
1
h( )
1
h(- )
t=2
y(0)=0
-2
h(t- )
y(1)=0,75
t=1
h(t- )
-1
y(2)=1
1
0,75
y(t) t=2
t=1
t=2
Y(f)
Y(f)
F x( t)
h( t)
x( ) h(t ) d e j 2
x( ) h(t ) e j 2
x( ) H(f) e
Y(f) H(f) x( ) e
ft
ft dt
dt d
j2
j2 f
d H(f) X(f)
Da mesma forma,
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49
SINAIS E SISTEMAS
Y(s)
L x( t)
h(t) Y( s) H( s)
L -1 X(s)
y(t)
F-1 X(f)
x(t) (t) 5
cos(10 t)
10
t
x(t) (t) 5
cos(2 5t)
10
X(f) 1 50 sinc(10f)
1 (f 5) (f 5)
2
=2 e A=1
f
2
50
SINAIS E SISTEMAS
f 3 2
f 3
ou
x(t) A
onde
A = 1 e = 0,5
y(t)
dt
Aplicando a TF do retngulo e a propriedade do deslocamento no tempo, obtm-se
Y(f)
A sinc f e
Y(f)
A sinc f
jf
jf
sinc f e
jf
jf
sen( ) 1 e j
2j
51
SINAIS E SISTEMAS
Y(f ) A sinc f
ejf
2j
2j
X(f ) Y(f )
j2 f
X(f)
(f)
j2 f
j2A
onde
sinc f sen f
j2 f
sinc f sen f f
sen f
X(f) A sinc f
f
X(f) A sinc f
como visto anteriormente.
5) Transformada das funes co-seno e seno
Sabendo-se que (a) a TF da funo (t) igual a 1, (b) que
1
cos(2 f0t) 2 ej2 f0 t e j2 f0t
1 j2 f0 t
sen(2 f0t) 2 j e
j2 f0t
x(t) e
j2 f0t X(f f ) ,
0
cos(2 f0 t)
sen(2 f0 t)
obtm-se:
1 (f f0 ) (f f0 )
2
1
(f f0 ) (f f0 )
2j
52
SINAIS E SISTEMAS
1
X(f f 0 ) X(f f0 )
2
x(t) sen(2 f0 t)
1
X(f f0 ) X(f f0 )
2j
x( t) A sinc(t ) 2 sinc(2 t) .
Com A=1 e =2, atravs do teorema da dualidade, chega-se a
X(f) A
=A
2
Multiplicando-se x(t) por uma cosenide, denominada de portadora, com freqncia
f0=3, obtm-se um sinal do tipo AM-DSB/SC (amplitude modulation - double sideband /
supressed carrier ou modulao em amplitude com banda lateral dupla e portadora
suprimida), o qual no oferece vantagens na prtica. Tal sinal e seu respectivo espectro
(propriedade da modulao) so dados por:
f 3
f 3
Y(f)
1 (f 3)
(f 3)
0,4
f 3
2
2
2
O surgimento de outras componentes espectrais implica que o sistema de
modulao no linear.
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53
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
(c)
(d)
54
SINAIS E SISTEMAS
(t nT)
n
cn
c
10
(t) e
1
n
S(f)
j2 nf t
s
dt
fs (f nfs)
n
x(nT) (t nT)
n
fs X(f nfs)
n
Como pode ser obervado atravs do grfico de X a(f), para que no haja
sobreposio espectral (interferncia), a freqncia de amostragem deve ser igual ou
maior que o dobro do valor da freqncia mxima do sinal modulante, ou seja, fs 2fmax.
Este o teorema da amostragem. Do ponto de vista prtico, adota-se f s 2fmax. Por
exemplo, em telefonia, para fmx = 3,4kHz , fs = 8kHz.
Para se recuperar X(f) (parte de Xa(f) que est centrada na origem), basta passar
xa(t) por um filtro passa-baixas ideal, com faixa de freqncia de -f max a +fmax (fs = 2 fmax).
Assim, o sinal recuperado xr(t), que dever ser igual a x(t), ser
xr(t) xa(t) h(t) e Xr(f) H(f) Xa(f)
O filtro ter uma resposta em freqncia H(f) e uma resposta ao impulso h(t), que
sero dadas, respectivamente, por:
55
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SINAIS E SISTEMAS
s(t)
(t+4T)
(t-4T)
(t)
t
T
S(f)
fs (f+4fs)
fs (f-4fs)
fs (f)
f
fs
xa(t)
x(t)
x(t). (t-4T)
t
T
Xa(f)
X(f-2fs).fs
H(f)
fs
Xa (f)
1/fs
f
Figura 3.12 - Amostragem ideal de um sinal com espectro
limitado.
H(f)
f
2fmax
f
2fmax
56
SINAIS E SISTEMAS
Xr(f) T
fs Xa (f nfs)
2fmax
x(nT) (t nT)
x (t)
57
SINAIS E SISTEMAS
N=9
N=19
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
58
SINAIS E SISTEMAS
4 - TRANSFORMADA Z
4.1 - Introduo
Uma vez dominada a teoria da amostragem, pode-se dar incio ao processamento
de sinais discretos. Para isto, de fundamental importncia o conhecimento da
transformada z. Como ocorre com a varivel s na transformada de Laplace, a varivel
z tambm complexa e forma um plano cujos eixos so Re(z) e Im(z). Neste captulo,
sero tratados apenas alguns aspectos mais importantes. Para maiores detalhes, o leitor
deve recorrer literatura especializada em processamento digital de sinais (PDS).
4.2 - Definio
Para defini-la, considere-se um sinal contnuo x(t) e sua forma amostrada x a(t). A
partir da transformada de Laplace, com base nas propriedades da linearidade e do atraso,
obtm-se
X a(s)
x(kT) e
kTs
k 0
Fazendo e
Ts
x(kT) z
-kT
k 0
x(kT) z
-kT
k 0
x(kT) z
-kT
59
SINAIS E SISTEMAS
1 A A
...
n 0
onde A uma constante. Se o valor absoluto de A for menor que 1, a srie ter (converge
para) um valor finito, podendo ser escrita na forma
SA
1 A A
...
A1
para
1A
n0
1) S
1( 05.)
n0
02,
2) S
00625, ... 2
1
10,2
n0
05,
3) S
n0
4) S
05, j05,
1
1 0.5
n0
5) S
1 2 4 8 ...
no converge
n0
x (n) 1 , 2 , 3 , 5 , 3 , 0
X (z) z
x2(n) 1 , 2 , 3 , 5 , 3 , 0
X2(z) 1 2 z
2z
3 5z
3z
3z
5z
3z
Pode-se ver que X1(z) tender a infinito para z=0 e z= , o que significa sua ROC todo o
plano z, exceto estes pontos. Por sua vez, a ROC de X 2(z) todo o plano z, exceto
z=0. Note-se aqui que x2(n) uma seqncia causal. Desduz-se que no basta calcularse a transformada. tambm necessrio citar qual a respectiva ROC. Quando no se
60
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SINAIS E SISTEMAS
indica qual a origem da seqncia, considera-se a primeira amostra da srie como x(0).
Seguem mais dois exemplos:
n
1) x(n)
u(n)
n
X(z)
sendo
z1
n0
n0
u(n) 1
para
1 A
n0
n 0 (degrau)
V-se que a funo X(z) uma srie infinita e que s no ir convergir no ponto
onde ocorre o plo, que calculado a partir de
1
Sabe-se que a srie infinita e converge somente quando |A| 1. Para determinar a
ROC, faz-se
A
-1
-1
ROC: z
para n 0
X(z) 1 z = 1
0 para n 1, 2, ...
Funo no Tempo
a x(nT) b y(nT)
Transformada
a X(z) b Y(z)
Deslocamento no tempo
Mudana de escala
x(nT kT)
X(z) z
z
a x(nT)
-k
a=re
jT
a
Diferenciao de X(z)
(ou multiplicao por nT)
Convoluo
nT x(nT)
Tz dX(z)
dz
X(z) Y(z)
x(kT) h(nT kT)
Valor Inicial
x(0) lim
x(nT)
n 0
Valor final
x( ) lim
n
lim X(z)
z
x(nT)
lim (1 z
) X(z)
z 1
61
SINAIS E SISTEMAS
X(z)
1
u(nT)
nT
z
z 1
zT
z 1
ROC
z
(todo o plano z)
z 1
z
anT
aT
e-aT
e-aT
z a
e anT
z e
n e a nT
aT
e aTz
z e
7
8
sen( T) z
nT
sen
cos nT
aT 2
z2 2 cos( T) z 1
z cos( T) z
z 2 cos( T) z 1
9
10
nT
sen nT
r sen( T) z
T
r nT cos nT
2T
z2 2 r cos( T) z r
z r T cos( T) z
2
z 2 r cos( T) z r
11
e a nT sen nT
12
e a nT
z 2e
cos nT
z-e
sen( T) z
2aT
cos( T) z e
-aT cos( T) z
aT
rT
rT
e-aT
e -aT
2T
aT
aT
z 2e
cos( T) z e
Obs: Normalmente T normalizado, i.e., T = 1.
2aT
62
SINAIS E SISTEMAS
X( z) z
n1
dz j2
Para funes racionais, este tipo de integral pode ser avaliado atravs da teoria dos
resduos de Cauchy. Outros dois mtodos so a expanso em fraes parciais e a
inverso por diviso (obteno de uma srie infinita).
4.5.1 - Mtodo dos resduos (para plos simples)
Seja X0(z) uma funo racional com o denominador expandido em um produto de
fatores do tipo z-pi, onde pi so os plos. Ento,
X0(z) X(z) z
n1
N(z)
z pi
i1
x(nT)
i1
Re s X
zp
Re s X0(z)
zp
n 0
(sistemas causais)
(z) lim z p X
z p
(z)
z p X
i
(z)
0 z pi
ROC: z
> b
0<b<1
1b z
Como |z| |b|, a ROC no inclui o plo z = b, mas inclui o crculo unitrio, pois 0 b 1,
conclui-se que o sistema causal e estvel.
63
SINAIS E SISTEMAS
X0(z) X(z) z
z1
1 bz
zn
zn 1
z b
Re s X 0 ( z) lim
zb
z b
z b
z b
zb
x(nT) b u(nT)
ou
x(n) b u(n)
n
x(n) b
ou ainda
n 0
para
A
2) X(z)
ROC: z 0,5
z 0,25 z 0,5
X0(z) X(z) z
A zn z-1
Az
z 0,25 z 0,5
z z 0,25 z 0,5
n1
x(0)
Re s X0(z)
z 0,25
z 0,5
z 0,25 z 0,5
z z 0,5
z z 0,25
z0
z 0,25
0
z 0,5
Para n 0
A zn-1
x(n)
A zn-1
z 0,25
x(n) A
8 0,5
z 0,5
z 0,5
16 0,25
z 0,25
0,5
16 0,25
64
SINAIS E SISTEMAS
Seja H(z) uma funo racional. Aps determinao dos plos, expande-se H(z)/z em
fraes parciais, de forma que se possa reconhecer cada um dos termos na tabela de
transformadas com facilidade. Considerando
A0 z
H(z)
A1 z
m-1
A2 z
m-2
AM
z p1 z p12z pN
Para que todos os coeficientes sejam reais, os zeros e plos complexos devem
ocorrer em pares conjugados. Para plos distintos e simples, H(z) pode ser expandida na
forma
H( z)
Ci
C1
C2
CN
z p1
z p2
z pN
z pi H( z)
sendo
i 1, 2, N
z pi
Exemplo:
A
H(z)
ROC: z
z 0,25 z
0,5
0,5
C1
C2
z z 0,25
z z 0,5
C z 0,25
onde
H(z)
A
z
z 0,25
H(z)
C2 z 0,5
16 A
z z 0,5
A
8A
z z 0,25
z 0,5
H(z) A
16
z z 0,25
8z
z z 0,5
zz
0,5
16 z
z z 0,25
8 z z1
z 0,5
16 z z
z 0,25
1
1 bz
z
1
h(n) b
para
0 b
z b
65
SINAIS E SISTEMAS
n1
16 0,25
n1
Pode-se ver que este resultado idntico ao de x(n), que foi obtido atravs do
mtodo dos resduos.
4.5.3 - Mtodo da inverso por diviso (long division)
A partir de uma funo H(z) do tipo
H(z)
A0 + A1 z
-1
-2
A2 z AM z
-2
-M
-N
1 + B1 z-1 B2 z BN z
que representa um sistema causal, efetua-se a diviso, obtendo uma srie do tipo
h(n) h(0) + h(1) z
-1
h( 2) z
-2
Este mtodo apenas permite que se tenha uma rpida idia da transformada em questo,
no tendo muita utilidade, a no ser que ocorra uma diviso exata entre os polinmios.
Segue um exemplo:
z
H(z)
2
075, z 0125,
H(z) 1 075, z
0,4375 z
075, z
0125,z
y(n)
x(m) h(n m)
m0
Pode ser resolvida diretamente, de uma forma mais simples do que a convoluo
contnua, uma vez que envolve uma somatria e no uma integral, ou atravs da
transformada z, com a aplicao da propriedade da convoluo (do produto das
transformadas, obtm-se a tranformada inversa, que a convoluo).
Para ser resolvida diretamente, deve-se aplicar as mesmas regras j vistas para a
convoluo contnua, que so:
1) inverte-se uma das funes, no caso h(-m),
2) desloca-a sobre a outra [h(n-m)]
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66
SINAIS E SISTEMAS
m
h(n-m)
h(-1-m)
h(0-m)
h(1-m)
h(2-m)
h(3-m)
h(4-m)
h(5-m)
h(6-m)
h(7-m)
h(8-m)
onde
-3
-2
-1
2
3
1
2
3
x(n) 1 2 3
1
2
3
21
2
x(m)
3
1
2
3
1
2
3
e h(n) 1
1
2
3
1
2
3
1
2
3
2 3
1
2
3
1
2
n y(n)
-1
0
0
1
1
4
2 10
3 14
4 14
5
8
6
3
7
0
8
0
x(n) 1 2 3 2 1
X(z) 1 2 z
h(n) 1 2 3 4 5
H(z) 1 2 z
-1
-1
3z
-2
3z
2z
-3
z-4
-2
-2
14 z
-3
14 z
-4
8z
-5
3z
-6
y(n) 1 4 (n 1) 10 (n 2) 14 (n 3) 14 (n 4) 8 (n 5) 3 (n 6)
4.7 - Funes de transferncia de sistemas discretos
A anlise de sistemas lineares discretos est centrada no conceito da funo de
transferncia do sistema. Como j visto anteriormente,
Y(z) X(z) H(z)
Se x(n) uma funo impulso, ento X(z) = 1, fazendo com que o sinal de sada seja a
resposta ao impulso. O sistema poder responder ao impulso com um nmero finito (FIR finite impulse response) ou infinito (IIR - infinite impulse response) de amostras. Trs
conceitos sero brevemente tratados a seguir. So eles: (I) funes de transferncia de
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67
SINAIS E SISTEMAS
sistemas IIR e FIR, (II) estabilidade do sistema em funo da localizao dos plos no
plano z e (III) resposta no domnio da freqncia.
4.7.1 - Funes de transferncia de sistemas IIR e FIR
Seja uma funo de transferncia genrica H(z) dada por
M
H(z)
Ai z
Y(z)
X(z)
-i
i=0
N
-i
1 Bi z
i=1
Y(z) X(z) Ai z
-i
Y(z) Bi z
i=0
M
-i
i=1
N
i0
i0
H( z)
1 0,25 z-2
-2
68
SINAIS E SISTEMAS
A resposta ao impulso pode ser obtida, por exemplo, pelo mtodo dos resduos.
X 0( z) X( z) z
1 0,25 z
zn 1
X0(z)
n1
0,25
z j 05,
zn 1
z j 0,5
z j 0,5
z j0,5
j 0,5
zn 1
zn 1
z 0,25
zn 1
z j0,5
zj
05,
z j0,5
0,5
z 0,25
zn 1
zn 1
h(n)
h(n)
zn 1
n1
j 0,5
n1
n1
n1
j2
n
x(n)
1
0
0
0
0
0
0
0
0
y(n-2)
0
0
1
0
- 0,25
0
0,0625
0
- 0,0156
y(n-1)
0
1
0
- 0,25
0
0,0625
0
- 0,0156
0
y(n)
1,00
0
- 0,25
0
0,0625
0
- 0,0156
0
0,0039
h(n)
1,00
0
- 0,25
0
0,0625
0
- 0,0156
0
0,0039
h(n) (n) (n 1)
Como se pode observar, foi bastante fcil a obteno da resposta ao impulso, que
tem apenas dois termos neste caso. Para se obter a equao do sinal de sada, faz-se
Y(z) X(z) H(z) X(z) X(z) z
-1
69
SINAIS E SISTEMAS
y(n)
onde T=1.
h(n)
i1
n -1
Re s H(z) p i
zp
i
Deve-se ressaltar aqui que todos os sistemas FIR so estveis, pois seus plos
esto sempre na origem, como se pode ver no exemplo anterior, onde
z 1
H(z) 1 z
plo: z = 0
zero: z = 1
H(e ) H(z) z ej T
N(z)
D(z) z ej T
H(e
jT
jT
) He
jT
Ne
jT
D ej T
H(e ) M( )
H( ) H ej
N ej
D ej
ej tan 1
Im H ej
e
Re H
70
SINAIS E SISTEMAS
basta que a varivel assuma valores na faixa 0 a 2 , que corresponde faixa 0 a fs.
Desta forma, a escala de freqncia poder ser ser adaptada, em um grfico final, por
o
exemplo, para 0 a 2 , 0 a fs, 0 a 1 (fs normalizada) ou at mesmo 0 a 360 .
tambm sufuciente que se efetuem os cculos apenas na faixa 0 a . Vale lembrar que a
resposta obtida para a faixa a 2 equivale obtida para uma faixa de - a 0.
Para demonstrar o clculo da resposta em freqncia de um filtro, toma-se, aqui, um
filtro FIR denominado filtro comb (pente), que representado pelas equaes
y(n) x(n) x(n N)
h(n) (n) (n N)
H(z) 1 z
zN
z
Nota-se que o mesmo tem N zeros sobre a circunferncia de rauio unitrio e N plos
j
na origem. Calculando H(e ), vem
j
H(e ) H(z) z ej
H(ej ) 2 sen
1 e
N
2
jN
N
j
e2
jN
H(e ) 2
sen
Fase( ) =
N
2
H(e ) 2
sen
= H(e ) 2
sen 2
4
Fase( ) = 2
2 22
Este filtro anula o sinal DC e aqueles com freqncia f s/4 e fs/2. Seria til, por
exemplo, como um filtro passa-faixa que elimina a freqncia de 60Hz da rede em um
sinal que seja amostrado com fs = 240Hz. Para sinais com freqncia bem baixa, ele se
comporta como um diferenciador com ganho maior do que o diferenciador bsico citado
no prximo exemplo.
71
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
(c)
comb representado
pela equao
j
|H(z)|, (b) |H(e )| e (c) resposta em
Outro exemplo referente a este tipo de filtro est ilustrado na figura 4.2 para N = 1.
Como j foi visto no tem 4.7.1, tal filtro um diferenciador bem bsico que se pode
utilizar no processamento digital de sinais. Isto se confirma atravs de sua curva de
resposta em freqncia, cujo ganho aumenta de forma razoavelmente linear na faixa 0 a
fs/4, pois, como estabelece a transformada de Fourier, atravs da propriedade da
diferenciao no tempo,
dx( t)
j2 f.X(f) . dt
Segue o exemplo.
z 1
H( z) 1 z
j
H(e )
z
sen
zero: z = 1
plo: z = 0
Fase( ) = 2 2
(a)
(b)
(c)
72
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
(c)
(d)
1
1 0,25 z
-2
zeros: z1 = z2 = 0
z 0,25
73
SINAIS E SISTEMAS
(a)
(b)
(c)
74
SINAIS E SISTEMAS
BIBLIOGRAFIA
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CEFET-PR DAELN CPGEI
PROF LVARO LUIZ STELLE (PhD)
75
SINAIS E SISTEMAS
76
3 - CONCLUSO
4 - BIBLIOGRAFIA
http://manoel.pesqueira.ifpe.edu.br/cefet/anterior/2007.1/magnetismo/tensaoca/tensaoc
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