LABORATORIO 2: CONTROL DE

VELOCIDAD PARA UN MOTOR DC

Johny Prez, Jeisson Forero, Kevin
20092005057, 20092005036, 20101005078
Ingeniera Electrnica, Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Bogot, Colombia
Japv91@hotmail.es, jeforp_906@hotmail.com

RESUMEN: con el desarrollo del

presente informe se muestra el
proceso
de
diseo,
implementacin,
anlisis
y
modelamiento de un sistema
que permite el control de
velocidad de un motor DC
mediante la utilizacin de una
etapa de control, una de
potencia, la etapa de censado
mediante otro motor DC y el
acondicionamiento necesario de
la seal de dicho sensor para
asegurar la confiabilidad del
sistema y lograr observar en
gran medida su acercamiento
con la teora. El proyecto se
lleva de la mano con guiados
por los objetivos planteados y
las especificaciones dadas. Se
modela el sistema para luego
compararlo tericamente con la
ayuda de matlab, buscando un
punto de referencia que nos
muestre que tan confiable es el
mtodo usado y finalmente
presentar unas conclusiones,
resultado del desarrollo de esta
prctica.

ABSTRACwith the development

of this report the process
design,
implementation,
analysis and modeling of a
system to control the speed of a
DC motor by using a control
stage, a power stage counted
shown by another DC and the
necessary signal conditioning of
the engine sensor to ensure
system reliability and achieve
largely observe their approach
to theory. The project is the
hand guided by the objectives
and specifications given. Your
system
and
compare
it
theoretically with the help of
matlab, looking for a reference
point to show us how reliable is
the method used and finally
present
some
conclusions
resulting from the development
of this practice is modeled.

PALABRAS CLAVE: Sistema,

modelamiento,
funcin
de
transferencia,
motor,
sensibilidad, sensor, acople.

El presente laboratorio tiene como

finalidad observar el
comportamiento de la planta de
velocidad aumentada, y mediante
un diseo basado en varias etapas

KEY WORDS: System modeling,

transfer
function,
temperature
sensitivity,sensor, coupling.
I. INTRODUCCIN

poder observar de manera prctica

dicho comportamiento, y llegar al
modelo de dicho sistema dinmico.
Entre las etapas de diseo tenemos
una primera de control basada en
pwm, una etapa de drive, una
etapa de potencia necesaria para el
funcionamiento correcto de motor y
la etapa de censado utilizando un
motor DC utilizado a la inversa es
decir produciendo niveles de tensin
a partir de variaciones de velocidad
de rotacin de su eje, luego
mediante clculos se lleva el
sistema a una aproximacin de
primer orden y se realiza la toma de
datos para corroborar dicha
aproximacin.
II. OBJETIVOS

Implementar un sistema que

permita
modificar
la
velocidad de un motor DC,
desde
que
est
completamente
detenido
hasta su velocidad mxima.
Utilizar
un
sensor
de
velocidad (puede ser un
motor DC con las mismas
caractersticas del que le est
variando la velocidad, solo
que este motor actuar como
generador) con sus respectivo
acondicionamiento tal que
proporcione
a
mxima
velocidad de giro el voltaje
con
el
cual
se
est
alimentando
el
motor
principal.
Implementar una etapa de
potencia para el sistema tal
que a partir de un voltaje
variable entre 0V y Vmax
(dependiendo
de
las
caractersticas de su motor)
con baja corriente permita
controlar la velocidad de giro
del motor de forma gradual.

Encontrar la funcin
de
transferencia asociada a la
planta
de
velocidad
aumentada, es decir, la
relacin entre el voltaje que
entra a la etapa de potencia y
el
voltaje
a
la
salida
acondicionada del sensor que
representa la velocidad de
giro del motor principal.
III. DISEO

El diseo consta de tres partes o

etapas, que a su vez se encuentran
divididas con el fin de mostrar con
ms detalle el proceso de diseo,
como se muestra en la figura

Motor
DC

Visualizacin

Figura 1 diagrama
diseo del sistema

de

bloques

DRIVERMOTOR DC
Para el diseo del driver se tienen
en cuenta las especificaciones
pedidas, en este caso debemos
controlar la velocidad de un motor
DC,para lo cual se realiza el diseo
y montaje de un pwm, mediante

Figura . Montaje del PWM

Figura 2.PWM

Figura. Driver de corriente

SENSOR

Figura 3.Oscilador Miller Smith

(Montaje para el PWM)

El sensor es otro motor DC

funcionando a la inversa, es decir
convierte el movimiento generado
sobre su rotor en una diferencia de
potencial, medible en los terminales
de entrada de dicho motor.

DRIVER DE CORRIENTE
Se utiliz una configuracin de
transistores conocida como par
Darlington que viene integrada en
los circuitos TIP, por lo tanto, se
utiliz el TIP122 que ofrece una gran
corriente de colector de 3 A5 A, el
circuito implementado se muestra
en la Figura.

ETAPA DE ACONDICIONAMIENTO

La etapa de acondicionamiento
viene dada mediante una conexin
entre el motor DC y su respectivo
motor que acta como sensor,
mediante un acople por medio de
un cascaron plstico de 2mm de
dimetro, que ajusta perfectamente

los ejes de ambos motores. Dicho

acople se muestra en la figura
.

Para realizar el modelamiento del

motor DC, se obtiene su diagrama
de bloques y se halla una funcin de
transferencia para este, el cual se
obtiene a partir del modelo elctrico
del motor DC que se muestra en la
figura

Figura 6. Representacin vista

frontal de la conexin entre
motores.
En la imagen se observa como la
conexin entre los motores se
realiza de manera directa, y que las
caracteristicas mecanicas de ambos
motores son similares, por tanto
existe una relacion 1 a 1 por tanto
el voltaje medido en la salida del
motor usado como sensor debe ser
igual al voltaje de entrada del motor
al cual estamos sensando, menos
las perdidas generadas por la
friccion.
Sabiendo
esto
procedemos
a
generar un modelo que relacione
voltaje de entrada y salida de
ambos motores, mediante el analisis
de
resultados
obtenidos
para
seales de entrada con diferente
ciclo util.

4. PROCEDIMIENTO DE
MODELAMIENTO

Figura Modelo elctrico del motor

DC
Ecuaciones dinmicas del sistema
para una entrada

v i ( t ) y una salida

m (t)
v i ( t ) =Ri i i ( t ) +

d
i ( t ) Li +e (t ) (1)
dt i

T m ( t )=K i ii ( t ) (2)
Jm

d
( t ) =T m ( t )Bm m ( t ) (3)
dt m

e ( t )=k m ( t ) (4)
Se realiza la transformada de
Laplace de dichas ecuaciones que
describen el sistema dinmico,
evaluadas con condiciones iniciales
iguales a cero

I i ( s )=

1
[ v ( s ) + E ( s ) ] (1)
sLi+ R i i

un sistema de segundo orden sobre

amortiguado.
V. CALCULOS TEORICOS-PRACTICOS

T m ( s ) =K i I i ( s )( 2)
1
m ( s) =
T ( s ) (3)
s J m + Bm m
E ( s )=k m ( s ) (4)

Con los datos obtenidos se puede

proceder a hallar la expresin de la
funcin de transferencia del sistema
asumindolo como un sistema de
primer
orden
gracias
a
las
caractersticas de las grficas, y
asumiendo este tipo de respuesta
como una respuesta al escaln la
cual tiene como forma estndar de
funcin de transferencia (2).

G ( s )=

k
s+1

(2)

s ( 5 )=3

(3)

s ( 2 )=4

(4)

s ( 1 )=5

(5)

Vi = 7V

y( ) 7 V
Figura 9. Respuesta en el tiempo de
un sistema de primer orden.

En la prctica se observa un
pequeo retraso de la respuesta del
motor DC al aplicrsele un escaln a
la entrada, debido a que la
respuesta mecnica es ms lenta
que la respuesta elctrica, a partir
del
modelamiento
anterior
aproximamos la respuesta del motor
a un sistema de primer orden y no a

y(63 ) 4.6 V

Por lo tanto para encontrar el

valor de tao:

=9 2 ms
La entrada es un escaln,
entonces:

u ( t ) =7 V

U ( s )=

7
s

Entonces la respuesta en el
tiempo del sistema trmico
es:
t

y (t )=7K (1e )
Con los datos de la tabla 1,
para encontrar el K de la
funcin
de
transferencia
escogemos:

8
7
6
5

y yo 7
K=
= V =1 V
7
7

4
3
2
1

K= 1

0
-1

Entonces
la
funcin
de
transferencia del sistema es:

G ( s )=

1
9 2m s +1

Y ( s )=G ( s ) U (s)

Y ( s )=

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

FIG 1. Escalon 7 V

(7)

1
7
9 2m s +1 s

Vi = 10.2V

y( ) 10.2V
y(63 ) 6.8V

La grafica Para esta funcin

de transferencia superpuesta
con la obtenida por medio del
osciloscopio se muestra en la
Figura 1.

Por lo tanto para encontrar el

valor de tao:

=9 2 ms
La entrada es un escaln,
entonces:

u ( t ) =10.2V

12
10

U ( s )=

10.2
s

8
6
4

Entonces la respuesta en el
tiempo del sistema trmico
es:

2
0
-2

0.5

1.5

2.5

3.5

y (t )=10.2K (1e )
Con los datos de la tabla 1,
para encontrar el K de la
funcin
de
transferencia
escogemos:

K=

y y o 10.2
=
V =1V
10.2
10.2

FIG 2. Escalon 10.2 V

Vi = -12V

y( ) 12V
y(63 ) 7.56 V

K= 1
Entonces
la
funcin
de
transferencia del sistema es:

G ( s )=

1
9 2m s +1

Y ( s )=G ( s ) U (s)

Y ( s )=

Por lo tanto para encontrar el

valor de tao:

=9 2 ms

(7)

1
10.2
9 2m s +1 s

La entrada es un escaln,
entonces:

u ( t ) =12 V

U ( s )=
La grafica Para esta funcin
de transferencia superpuesta
con la obtenida por medio del
osciloscopio se muestra en la
Figura 2.

12
s

Entonces la respuesta en el
tiempo del sistema trmico
es:
t

y (t )=12K (1e )

4.5

Con los datos de la tabla 1,

para encontrar el K de la
funcin
de
transferencia
escogemos:

K=

y y o 12
=
V =1V
12
12

K= 1
Entonces
la
funcin
de
transferencia del sistema es:

G ( s )=

1
9 2m s +1

Y ( s )=G ( s ) U (s)

Y ( s )=

0
-2

(7)

1
12
9 2m s +1 s

-4

-6

-8

-10

La grafica Para esta funcin

de transferencia superpuesta
con la obtenida por medio del
osciloscopio se muestra en la
Figura 3.

-12

-14

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

FIG 3. Escalon de -12 V

El diagrama de bloques de la
simulacin realizada por medio del
programa Simulink (del paquete de
Matlab) se encuentra en los anexos,
en donde la funcin Step representa
los diferentes escalones de 7V, 10.2
V
y
-12
V
respectivamente,
ingresados al sistema.
6. CONCLUSION

Despus de realizada la
prctica de laboratorio y al
observar
las
grficas
obtenidas vemos como el
sistema dinmico se puede
aproximar a un sistema de
primer orden, debido a su
comportamiento,
a
diferentes niveles de tensin
aplicados a la entrada del
motor DC.
El pwm diseado, proporciona
mayor fidelidad ya que es
ms
lineal
que
el
implementado
por
microcontrolador.
ANEXOS