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I.
INTRODUCCIN
a) Sistema Electrnicos
El prototipo est formado por 2 tarjetas de
control, las cuales son: Arduino UNO y Arduino
Motor Shield, ambas tarjetas conectas en paralelo
para dar el control total de los servomotores y
reducir al mnimo el consumo de corriente
b) Cmara de Video
El prototipo cuenta con una cmara de video Ip
ubicada en la parte superior del chasis, necesita de
una fuente de 5V 2A para su correcto
funcionamiento,
en caso de que no haya
iluminacin la cmara pasa a trabajar en modo de
visin nocturna gracias a una serie de leds
infrarrojos que posee a su alrededor, la misma que
sirve como equipo de vigilancia y ofrece una
comunicacin en tiempo real de audio y video que
son monitoreados a travs de una Pc o un
dispositivo con sistemas operativos Android o Ios,
la cmara est basada en el protocolo de
comunicacin Wifi y para la transmisin de datos
con la Pc necesitan estar enlazados a un modem
con internet el cual genera una direccin IP para la
cmara y as puedan comunicarse entre s.
Fig2. Cmara IP
c)
Equipos de comunicacin
Para la transmisin de datos a los mdulos
Arduino se utiliz el mdulo Bluethooth HC06 de coste reducido y bajo consumo tanto en
funcionamiento como en stand by. Tiene un
procesador Bluetooth EDR 2.0 Clase 2 con un
alcance de hasta 10 metros. Tiene capacidad
para transferir datos con una velocidad de
1200 bps hasta 1,3 Mbps.
Con sensibilidad cercana a los -80 dBm, el
rango de variacin de la potencia de salida es
del orden de: -4-+6 dBm
Viene con una antena integrada de 2,4 GHz.
Puede trabajar con tensiones de entre 3,1 a
4,2 V. El consumo de corriente para el
emparejamiento esta entre 30 y 40 mA,
mientras que cuando est en estado de
comunicacin es de 80mA.
Tiempo[min] Velocidad[m/s]
10
0.25
20
0.25
30
0.25
40
0.25
50
0.22
60
0.22
70
0.18
80
0.15
90
0.10
Fig3. Placa Arduino UNO
IV. RESULTADOS
La velocidad del robot se mantiene constante
a 40 minutos de estar en funcionamiento y
recorriendo una trayectoria, a partir de ese
tiempo transcurrido la velocidad empieza a
decrecer, debido a que las bateras pierden su
carga energtica.
45
50
55
60
65
70
75
80
100
100
90
70
50
30
8
2
Distancia[m]
5
10
15
20
25
30
35
40
Respuesta del
robot[%]
100
100
100
100
100
100
100
100
http://blog.bricogeek.com/noticias/tutoriales/tu
torial-robot-4x4-con-arduino/. [ltimo acceso:
17 Febrero 2015].
[11] Dr. NecsussFiles, 2012. [En lnea].
Available: http://nerdfiles.com/bluetooth.html. [ltimo acceso: 17
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[12] CamarasPro, 2015. [En lnea]. Available:
http://www.camaraspro.com/que-es-unacamara-ip-para-que-sirve/. [ltimo acceso: 17
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[13] TuAppInventor, AppInventor, [En lnea].
Available:
http://www.tuappinvetorandroid.com/aprender
/. [ltimo acceso: 17 Febrero 2015].
VII. ANEXOS
Figura 6. Interfaz del celular para el control del robot mediante bluetooth.