Rigidez

En ingeniera, la rigidez es la capacidad de un elemento estructural para

soportar esfuerzos sin adquirir grandes deformaciones y/o desplazamientos.
Los coeficientes de rigidez son magnitudes fsicas que cuantifican la rigidez de un elemento
resistente bajo diversas configuraciones de carga. Normalmente las rigideces se calculan
como la razn entre una fuerza aplicada y el desplazamiento obtenido por la aplicacin de esa
fuerza.

Para barras o vigas se habla as de rigidez axial, rigidez flexional, rigidez torsional o rigidez
frente a esfuerzos cortantes, etc.
ndice
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1 Rigideces de prismas mecnicos

1.1 Rigidez axial

1.2 Rigidez flexional

1.3 Rigidez frente a cortante

1.4 Rigidez mixta flexin-cortante

1.5 Rigidez torsional

2 Rigideces en placas y lminas

2.1 Rigidez de membrana

2.2 Rigidez flexional

3 Vase tambin

Rigideces de prismas mecnicos[editar]

El comportamiento elstico de una barra o prisma mecnico sometido a pequeas
deformaciones est determinado por 8 coeficientes elsticos. Estos coeficientes elsticos o
flexibles depende de:

1.

La seccin transversal, cuanto ms gruesa sea la seccin ms fuerza ser necesaria

para deformarla. Eso se refleja en la necesidad de usar cables ms gruesos para arriostrar
debidamente los mstiles de los barcos que son ms largos, o que para hacer vigas ms
rgidas se necesiten vigas con mayor seccin y ms grandes.

2.

El material del que est fabricada la barra, si se fabrican dos barras de idnticas
dimensiones geomtricas, pero siendo una de acero y la otra de plstico la primera es ms
rgida porque el material tiene mayor mdulo de Young (E).

3.

La longitud de la barra elstica (L), fijadas las fuerzas sobre una barra estas producen
deformaciones proporcionales a las fuerzas y a las dimensiones geomtricas. Como los
desplazamientos, acortamientos o alargamientos son proporcionales al producto de
deformaciones por la longitud de la barra entre dos barras de la misma seccin transversal y
fabricadas del mismo material, la barra ms larga sufrir mayores desplazamientos y
alargamientos, y por tanto mostrar menor resistencia absoluta a los cambios en las
dimensiones.
Funcional mente las rigideces tienen la forma genrica:

Donde: Si es una magnitud puramente geomtrica dependiente del tamao y forma de la

seccin transversal, E es el mdulo de Young, L es la longitud de la barra y i y i son
coeficientes adimensionales dependientes del tipo de rigidez que se est examinando.
Todas estas rigideces intervienen en la matriz de rigidez elemental que representa el
comportamiento elstico dentro de una estructura.

Rigidez axial[editar]
La rigidez axial de un prisma o barra recta, como por ejemplo una viga o un pilar es una
medida de su capacidad para resistir intentos de alargamiento o acortamiento por la aplicacin
de cargas segn su eje. En este caso la rigidez depende slo del rea de la seccin
transversal (A), el mdulo de Young del material de la barra (E) y la longitud de la siguiente
manera:

Rigidez flexional[editar]
La rigidez flexional de una barra recta es la relacin entre el momento flector aplicado en uno
de sus extremos y el ngulo girado por ese extremo al deformarse cuando la barra est
empotrada en el otro extremo. Para barras rectas de seccin uniforme existen dos coeficientes
de rigidez segn el momento flector est dirigido segn una u otradireccin principal de
inercia. Esta rigidez viene dada:

Donde

son los segundos momentos de rea de la seccin transversal de la barra.

Rigidez frente a cortante[editar]

La rigidez frente a cortante es la relacin entre los desplazamientos verticales de un extremo
de un viga y el esfuerzo cortante aplicado en los extremos para provocar dicho
desplazamiento. En barras rectas de seccin uniforme existen dos coeficientes de rigidez
segn cada una de las direcciones principales:

Rigidez mixta flexin-cortante[editar]

En general debido a las caractersticas peculiares de la flexin cuando el momento flector no
es constante sobre una taza prismtica aparecen tambin esfuerzos cortantes, eso hace al
aplicar esfuerzos de flexin aparezcan desplazamientos verticales y viceversa, cuando se
fuerzan desplazamientos verticales aparecen esfuerzos de flexin. Para representar
adecuadamente los desplazamientos lineales inducidos por la flexin, y los giros angulares
inducidos por el cortante, se define la rigidez mixta cortante-flexin que para una barra recta
resulta ser igual a:

Rigidez torsional[editar]
La rigidez torsional en una barra recta de seccin uniforme es la relacin entre el momento
torsor aplicado en uno de sus extremos y el ngulo girado por este extremo, al mantener fijo el
extremo opuesto de la barra:

Donde G el mdulo elstico transversal, J es el momento de inercia torsional y L la longitud de

la barra.

Rigideces en placas y lminas[editar]

De manera similar a lo que sucede con elementos lineales las rigideces dependen del material
y de la geometra, en este caso el espesor de la placa o lmina. Las rigideces en este caso
tienen la forma genrica:

Donde:

son respectivamente el mdulo de Young y el coeficiente de Poisson.

es el espesor del elemento bidimensional.
es un entero y

Rigidez de membrana[editar]
La rigidez de membrana es el equivalente bidimensional de la rigidez axial en el caso de
elementos lineales viene dada por:

Donde E es el mdulo de Young, G es el mdulo elstico transversal y el coeficiente de

Poisson.

Rigidez flexional[editar]
Para una placa delgada (modelo de Love-Kircchoff) de espesor constante la nica rigidez
relevante es la que da cuenta de las deformaciones provocadas por la flexin bajo carga
perpendicular a la placa. Esta rigidez se conoce como rigidez flexional de placas y viene dada
por:

Donde: h espesor de la placa, E mdulo de Young del material de la placa y coeficiente de

Poisson del material de la placa.

Mtodo matricial de la rigidez

El mtodo matricial de la rigidez es un mtodo de clculo aplicable a estructuras
hiperestticas de barras que se comportan de forma elstica y lineal. En ingls se le
denomina direct stiffness method (DSM, mtodo directo de la rigidez), aunque tambin se le
denomina el mtodo de los desplazamientos. Este mtodo est diseado para realizar anlisis
computarizado de cualquier estructura incluyendo a estructuras estticamente indeterminadas.
El mtodo matricial se basa en estimar los componentes de las relaciones de rigidez para
resolver las fuerzas o los desplazamientos mediante un ordenador. El mtodo de rigidez
directa es la implementacin ms comn del mtodo de los elementos finitos. Las propiedades
de rigidez del material son compilados en una nica ecuacin matricial que gobierna el
comportamiento interno de la estructura idealizada. Los datos que se desconocen de la
estructura son las fuerzas y los desplazamientos que pueden ser determinados resolviendo
esta ecuacin. El mtodo directo de la rigidez es el ms comn en los programas de clculo
de estructuras (tanto comerciales como de fuente libre).
El mtodo directo de la rigidez se origin en el campo de la aeronutica. Los investigadores
consiguieron aproximar el comportamiento estructura de las partes de un avin mediante
ecuaciones simples pero que requeran grandes tiempos de clculo. Con la llegada de los
ordenadores estas ecuaciones se empezaron a resolver de forma rpida y sencilla.
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1 Introduccin

2 Fundamento terico

3 Descripcin del mtodo

3.1 Matrices de rigidez elementales

3.1.1 Barra recta bidimensional de nudos rgidos

3.1.2 Barra recta bidimensional con un nudo articulado y otro rgido

3.1.3 Barra recta bidimensional con dos nudos articulados

3.1.4 Arco circular bidimensional de nudos rgidos

3.1.5 Barra recta tridimensional de nudos rgidos

3.2 Fuerzas nodales

3.2.1 Ejemplo

3.3 Clculo de desplazamientos

3.4 Clculo de reacciones

3.5 Clculo de esfuerzos

3.6 Anlisis dinmico

4 Referencia

4.1 Bibliografa

4.2 Enlaces externos

4.3 Programas

Introduccin[editar]

El mtodo consiste en asignar a la estructura de barras un objeto matemtico, llamado matriz

de rigidez, que relaciona los desplazamientos de un conjunto de puntos de la estructura,
llamados nodos, con las fuerzas exteriores que es necesario aplicar para lograr esos
desplazamientos (las componentes de esta matriz son fuerzas generalizadas asociadas a
desplazamientos generalizados). La matriz de rigidez relaciona las fuerzas nodales
equivalentes y desplazamientos sobre los nodos de la estructura, mediante la siguiente
ecuacin:

(1)
Donde:
son las fuerzas nodales equivalentes asociadas a las fuerzas exteriores aplicadas
sobre la estructura;
son las reacciones hiperestticas inicialmente desconocidas sobre la
estructura;
los desplazamientos nodales incgnita de la estructura y el nmero de grados
de libertad de la estructura.
La energa de deformacin elstica tambin puede expresarse en trminos de la matriz de
rigidez mediante la relacin:

Del teorema de Maxwell-Betti se deduce que la matriz de rigidez debe ser simtrica y por
tanto:

Fundamento terico[editar]
En general, un slido deformable real, como cualquier medio continuo es un sistema fsico con
un nmero infinito de grados de libertad. As sucede que en general para describir la
deformacin de un slido necesitndose explicitar un campo vectorial de desplazamientos
sobre cada uno de sus puntos. Este campo de desplazamientos en general no es reductible a
un nmero finito de parmetros, y por tanto un slido deformable de forma totalmente general
no tiene un nmero finito de grados de libertad.
Sin embargo, para barras largas elsticas o prismas mecnicos de longitud grande comparada
con el rea de su seccin transversal, el campo de desplazamientos viene dado por la
llamada curva elstica cuya deformacin siempre es reductible a un conjunto finito de
parmetros. En concreto, fijados los desplazamientos y giros de las secciones extremas de
una barra elstica, queda completamente determinada su forma. As, para una estructura
formada por barras largas elsticas, fijados los desplazamientos de los nudos, queda
completamente determinada la forma deformada de dicha estructura. Esto hace que las
estructuras de barras largas puedan ser tratadas muy aproximadamente mediante un nmero
finito de grados de libertad y que puedan ser calculadas resolviendo un nmero finito de
ecuaciones algebricas. El mtodo matricial proporciona esas ecuaciones en forma de
sistema matricial que relaciona los desplazamientos de los extremos de la barras con
variables dependientes de las fuerzas exteriores.

Esto contrasta con la situacin general de los slidos elsticos, donde el clculo de sus
tensiones internas y deformaciones involucra la resolucin de complejos sistemas
deecuaciones diferenciales en derivadas parciales.

Descripcin del mtodo[editar]

El mtodo matricial requiere asignar a cada barra elstica de la estructura una matriz de
rigidez, llamada matriz de rigidez elemental que depender de sus condiciones de enlace
extremo (articulacin, nudo rgido,...), la forma de la barra (recta, curvada, ...) y las constantes
elsticas del material de la barra (mdulo de elasticidad longitudinal y mdulo de elasticidad
transversal). A partir del conjunto de matrices elementales mediante un algoritmo conocido
como acoplamiento que tiene en cuenta la conectividad de unas barras con otras se obtiene
una matriz de rigidez global, que relaciona los desplazamientos de los nudos con las fuerzas
equivalentes sobre los mismos.
Igualmente a partir de las fuerzas aplicadas sobre cada barra se construye el llamado vector
de fuerzas nodales equivalentes que dependen de las acciones exteriores sobre la
estructura. Junto con estas fuerzas anteriores deben considerarse las posibles reacciones
sobre la estructura en sus apoyos o enlaces exteriores (cuyos valores son incgnitas).
Finalmente se construye un sistema lineal de ecuaciones, para los desplazamientos y las
incgnitas. El nmero de reacciones incgnita y desplazamientos incgnita depende del
nmero de nodos: es igual a 3N para problemas bidimensionales, e igual a 6N para un
problema tridimensional. Este sistema siempre puede ser dividido en dos subsistemas de
ecuaciones desacoplados que cumplen:

Subsistema 1. Que agrupa todas las ecuaciones lineales del sistema original que slo
contienen desplazamientos incgnita.

Subsistema 2. Que agrupa al resto de ecuaciones, y que una vez resuelto el

subsistema 1 y substituido sus valores en el subsistema 2 permite encontrar los valores de las
reacciones incgnita.
Una vez resuelto el subsistema 1 que da los desplazamientos, se substituye el valor de estos
en el subsistema 2 que es trivial de resolver. Finalmente a partir de las reacciones, fuerzas
nodales equivalentes y desplazamientos se encuentran los esfuerzos en los nudos o uniones
de las barras a partir de los cuales pueden conocerse los esfuerzos en cualquier punto de la
estructura y por tanto sus tensiones mximas, que permiten dimensionar adecuadamente
todas las secciones de la estructura.

Matrices de rigidez elementales[editar]

Para construir la matriz de rigidez de la estructura es necesario asignar previamente a cada
barra individual (elemento) una matriz de rigidez elemental. Esta matriz depende
exclusivamente de:
1.

Las condiciones de enlace en sus dos extremos (barra bi-empotrada, barra

empotrada-articulada, barra biarticulada).

2.

Las caractersticas de la seccin transversal de la barra: rea, momentos de

rea (momentos de inercia de la seccin) y las caractersticas geomtricas generales como la
longitud de la barra, curvatura, etc.

3.

El nmero de grados de libertad por nodo, que depende de si se trata de problemas

bidimensionales (planos) o tridimensionales.
La matriz elemental relaciona las fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas aplicadas sobre
la barra con los desplazamientos y giros sufridos por los extremos de la barra (lo cual a su vez
determina la deformada de la barra).
Barra recta bidimensional de nudos rgidos[editar]
Un nudo donde se unen dos barras se llama rgido o empotrado si el ngulo formado por las
dos barras despus de la deformacin no cambia respecto al ngulo que formaban antes de la
deformacin. An estando imposibilitado para cambiar el ngulo entre barras las dos barras en
conjunto, pueden girar respecto al nodo, pero manteniendo el ngulo que forman en su
extremo. En la realidad las uniones rgidas soldadas o atornilladas rgidamente se pueden
tratar como nudos rgidos. Para barra unida rgidamente en sus dos extremos la matriz de
rigidez elemental que representa adecuadamente su comportamiento viene dada por:

Donde:
son las magnitudes geomtricas (longitud, rea y momento de inercia).
la constante de elasticidad longitudinal (mdulo de Young).
Alternativamente la matriz de rigidez de una barra biempotrada recta puede escribirse ms
abreviadamente, introduciendo la esbeltez mecnica caracterstica:

Donde:

es la esbeltez mecnica caracterstica.

Barra recta bidimensional con un nudo articulado y otro rgido[editar]

En este caso cuando se imponen giros en el nudo articulado no se transmiten esfuerzos hacia
el nudo no articulado. En ese caso la matriz de rigidez, usando la misma notacin que en la
seccin anterior, viene dada por:

Donde se ha supuesto que el nudo articulado es el segundo. Si fuera el primero, habra que
permutar los elmentos de la matriz anterior para obtener:

Barra recta bidimensional con dos nudos articulados[editar]

Puesto que una barra recta de nudos articulados slo puede transmitir esfuerzos a lo largo de
su eje, la correpondiente matriz de rigidez de esa barra slo tiene componentes diferentes
para los grados de libertad longitudinales. En ese caso la matriz de rigidez, usando la misma
notacin que en la seccin anterior, viene dada por:

Arco circular bidimensional de nudos rgidos[editar]

Barra recta tridimensional de nudos rgidos[editar]
Una barra recta tridimensional tiene 6 grados de libertad por nudo (3 de traslacin y 3
de orientacin), como la barra tiene dos nudos la matriz de rigidez es una matriz de 12 x 12.
Adems una barra tridimensional puede transmitir torsiones, y tambin flexin y esfuerzo
cortante en dos direcciones diferentes, esa mayor complejida de comportamiento estructural
es lo que hace que una barra tridimensional requiera ms grados de libertad y un matriz de
rigidez ms compleja para describir su comportamiento, esta matriz est compuesta de 3
submatrices:

Donde las submatrices son:

Y las magntiudes geomtricas y mecnicas asociadas a la barra son:

son las magnitudes geomtricas: longitud de la barra y su rea transversal,
momentos de rea en las direcciones y y z y mdulo de torsin, respectivamente.
la el mdulo de elasticidad longitudinal y el mdulo de elasticidad transversal.
son signos relativos.

Fuerzas nodales[editar]
Para cada barra se define un vector elemental de fuerzas nodales generalizadas, que
sea estticamente equivalente, a las fuerzas aplicadas sobre la barra. El tamao del vector de
fuerzas nodales depende de la dimensionalidad de la barra:

Las componentes de este vector conforman un sistema de fuerzas y momentos de fuerza, tal
que la fuerza resultante y el momento resultante de las mismas coinciden con la fuerza y
momento del sistema de fuerzas original sobre la barra.
Ejemplo[editar]

Ejemplo de carga sobre una viga, P es una carga puntual, y q representa una carga por unidad de
longitud.

Para las cargas mostradas en la figura adjunta sobre una barra o viga bidimensional el vector
de fuerzas nodales consiste en dos fuerzas verticales (FVd, FVi) aplicadas en cada uno de los
dos extremos, dos fuerzas horizontales (FHd, FHi) aplicadas en cada uno de los extremos y dos
momentos de fuerza (Md, Mi) aplicados en cada uno de los extremos. Esas seis componentes
forman el vector de fuerzas nodales. Es sencillo comprobar que la fuerza y el momento
resultantes de estas seis componentes son estticamente equivalentes al sistema de fuerzas
original formado por P y q si se toman los siguientes valores:

Clculo de desplazamientos[editar]
Una vez encontrada la matriz de rigidez global y el vector de fuerzas nodales global se
construye un sistema de ecuaciones como (1). Este sistema tiene la propiedad de que puede
descomponerse en dos subsistemas de ecuaciones:
1.

El primero de estos sistemas relaciona nicamente los desplazamientos incgnita con

algunas de las componentes del vector de fuerzas nodales global y constituye siempre
un sistema compatible determinado

2.

El segundo subsistema contiene tambin las reacciones incgnita y una vez resuelto el
primer subsistema es de resolucin trivial.
Resolviendo el primer subsistema compatible determinado, se conocen los desplazamientos
incgnita de todos los nudos de la estructura. Insertando la solucin del primer subsistema en
el segundo resultan las reacciones.
Podemos ilustrar el clculo de desplazamientos con un ejemplo. Por ejemplo si consideramos
la flexin en el plano XY de la viga recta de la seccin anterior considerando que se trata de

una viga biarticulada unida en sus extremos a dos rtulas fijas tendramos que el sistema
general (1) tendra la forma para este caso particular:

Las filas 3 y 6 contienen los giros (desplazamientos) incgnita de los extremos de la viga y
tomadas en conjunto conforman el primer subsistema para los desplazamientos. Ignorando los
trminos nulos y reescrito en forma matricial el subsistema de ecuaciones para los
desplazamientos es simplemente:

Cuya solucin nos da el valor del ngulo girado por el extremo derecho e izquierdo de la viga
bajo esas cargas:

Una vez conocidos estos valores e insertados en la matriz las filas 1, 2, 4 y 5 nos
proporcionan en valor de las cuatro reacciones hiperestticas desconocidas previamente.

Clculo de reacciones[editar]
Una vez calculados los desplazamientos resolviendo un sistema de ecuaciones, el clculo de
las reacciones es sencillo. A partir de la ecuacin (1) tenemos simplemente:

Tomando el mismo ejemplo que en la ltima seccin el clculo de reacciones sobre la viga
biarticulada con carga P y q sera:

Introduciendo los valores de los giros en los extremos y multiplicando la matriz de rigidez por
el vector de desplazamientos se tiene finalmente que:

Esto completa el clculo de reacciones.

Clculo de esfuerzos[editar]
El clculo de esfuerzos se realiza examinando en coordenadas locales de las barras
el esfuerzo axial, los esfuerzos cortantes, los momentos flectores y el momento
torsorgenerados en cada una de las barras, conocidos los desplazamientos de todos los
nudos de la estructura. Esto puede hacerse usando las matrices de rigidez expresadas en
coordenadas locales y los desplazamientos nodales expresados tambin en coordenadas
locales.

Anlisis dinmico[editar]
Artculo principal: Anlisis dinmico

El anlisis esttico discutido anteriormente puede generalizarse para encontrar la respuesta

dinmica de una estructura. Para ello se require representar el comportamiento inercial de la
estructura mediante una matriz de masa , modelizar las fuerzas disipativas mediante una
matriz de amortiguamiento , que junto con la matriz de rigidez permiten plantear un
sistema de ecuaciones de segundo orden del tipo:

La solucin del sistema anterior pasa por un clculo de las frecuencias propias y los modos
propios. Admitiendo que las fuerzas disipativas son poco importantes las frecuencias propias
se pueden determinar resolviendo la siguiente ecuacin polinmica en :

Esas magnitudes permiten realizar un anlisis modal que reproduce el comportamiento de la

estructura bajo diferentes tipos de situaciones.