INGENIERIA DE CONTROL I

3. Respuesta dinmica (sobreimpulso mximo, tiempo de pico y

tiempo de establecimiento).

La respuesta dinmica depender de los valores de K como se

muestra en la imagen mientras mas grande sea K el error ser
menor.
c) Repetir el anlisis, teniendo en cuenta la dinmica del sensor de
velocidad, y sabiendo que la dinamo tacomtrica se comporta
comoun sistema de primer orden con una constante de tiempo es
e 0.0005s

Reemplazando valores:

1. Error en rgimen permanente.

U ( s)
0.312
E ( s) lim s (
)
s 0
1 G( s) H ( s ) 0.312 0.55 K
LABORATORIO

INGENIERIA DE CONTROL I
1 Estabilidad.
Analizando el lugar de las raices vemos que el sistema ser
estable para ciertos valores de k
3. Respuesta dinmica (sobreimpulso mximo, tiempo de pico y
tiempo de establecimiento).

La respuesta dinmica depender de los valores de K como se

muestra en la imagen mientras mas grande sea K el error ser
menor.
d) Repetir el anlisis, teniendo en cuenta, adems de la dinmica
del sensor de velocidad, la dinmica de un filtro paso bajo de
segundo orden, siendo sus coeficientes E = 0.7y wn= 1000 rad/s.

Reemplazando valores:

1. Error en rgimen permanente.

LABORATORIO

INGENIERIA DE CONTROL I
U ( s)
)
s 0
1 G ( s) H (s )
312000

312000 550000 K
E ( s) lim s(

1 Estabilidad.
Analizando el lugar de las raices vemos que el sistema ser
estable para ciertos valores de k
2 Respuesta dinmica (sobreimpulso mximo, tiempo de pico y
tiempo de establecimiento).

e) Repetir el anlisis, teniendo en cuenta, adems de la dinmica

del sensor de velocidad y del filtro paso bajo, la dinmica del
actuador, estando su dinmica modelada mediante un sistema de
a 0.0001s
primer orden con constante de tiempo es

Reemplazando valores:

Polos del sistema en lazo cerrado en funcin de k

LABORATORIO

INGENIERIA DE CONTROL I
1. Error en rgimen permanente.
U ( s)
312000
E ( s ) lim s (
)
s 0
1 G ( s) H ( s) 312000 550000 K
1 Estabilidad.
Analizando el lugar de las raices vemos que el sistema ser
estable para ciertos valores de k
2 Respuesta dinmica (sobreimpulso mximo, tiempo de pico y
tiempo de establecimiento).
La respuesta dinmica depender de los valores de K como se
muestra en la siguiente figura, mientras mas grande sea K el error
ser menor.
De esta forma en lazo cerrado podemos controlar el sistema variando
el valor de k, para cada k se tendr un sobre pico proporcional a este
.El sistema tiende a estabilizarse a partir de los 0.28 segundos.

f) Repetir el anlisis cuando el motor se utiliza para implementar un

control de posicin, sin considerar en este caso la dinmica del
actuador, sensor y filtro.

1. Error en rgimen permanente:

U ( s)
E ( s) lim s(
)0
s 0
1 G (s) H (s)
1 Estabilidad.
Analizando las preguntas a y c vemos que el sistema ser estable
para ciertos valores de k.
LABORATORIO

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Respuesta dinmica (sobreimpulso mximo, tiempo de pico y
tiempo de establecimiento).

LABORATORIO