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Ingeniera Elctrica

PRCTICA N 2
ANALISIS DE RESPUETAS DE SISTEMAS
1. OBJETIVO

Implementar la FT de un sistema y analizar las grficas de lugar

geomtrico de races, respuesta en el tiempo

Determinar el efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a

un sistema y obtener conclusiones de las diferentes respuestas.

2. FUNDAMENTO TEORICO
2.1. Conocer Los Conceptos
Respuesta En El Tiempo
Lugar Geomtrico De Races

De

Lugar

Geomtrico

De

Races,

En teora de control, el lugar de races o lugar de las races es el lugar

geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que
se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la
funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de
ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.
El

lugar

de

races

es

una

herramienta

til

para

analizar sistemas

dinmicos lineales tipo SISO) y su estabilidad . (Recurdese que un sistema

es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo
del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del crculo unitario
del plano z (para sistemas discretos).

Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un

sistema de control.
El mtodo del lugar geomtrico de las races es un enfoque grfico que permite
determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de las
ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme algn parmetro (por
lo general la ganancia) vara de cero al infinito

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En la prctica, una grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema
indica que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la
ganancia.
Cuando se disea un sistema de control, si se requiere de un ajuste diferente al
de la ganancia, debemos modificar los lugares geomtricos de las races
originales insertando un compensador conveniente. Una vez comprendidos los
efectos de la adicin de los polos y/o ceros sobre el lugar geomtrico de las
races, podemos determinar con facilidad las ubicaciones de los polos y los
ceros del compensador que volvern a dar una forma conveniente al lugar
geomtrico de las races.
En esencia, en el diseo realizado mediante el mtodo del lugar geomtrico de
las races, los lugares geomtricos de las races del sistema se vuelven a
construir mediante el uso de un compensador, a fin de poder colocar un par de
polos dominantes en lazo cerrado en la posicin deseada. (A menudo se
especifican

el

factor

de

amortiguamiento

relativo

y la

frecuencia

no

amortiguada natural de un par de polos dominantes en lazo cerrado).

Sea

la funcin

de

transferencia del sistema

lazo

abierto.

Pertenecen al lugar de races todos los puntos del plano complejo que
satisfacen la ecuacin caracterstica

Para el caso en que

, no se trata entonces del lugar de races

verdadero, sino, del lugar de races complementario. Una solucin de la

ecuacin para un valor de

dado se llama lugar de la raz.

Reglas Para Graficar El Lugar De Races

Las reglas que se detallan a continuacin permiten graficar el lugar de races
sin resolver la ecuacin caracterstica, permitiendo que el mtodo sea aplicable
a sistemas complejos. Se basan en el desarrollo de R. Evans, publicado
en 1948, y por consiguiente se las conoce como Reglas de Evans.

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Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de races para valores
de k positivos. Para valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas
similar.
En lo que sigue, nos referimos a la funcin de transferencia a lazo abierto.
1. Nmero de ramas. El nmero de ramas del lugar de races es igual al
orden de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia a lazo
cerrado. Para sistemas racionales, esto equivale al orden de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia a lazo abierto, es decir, el
denominador de la funcin de transferencia a lazo abierto.
2. Simetra. Dado que la ecuacin caracterstica es de coeficientes reales,
las races complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar
de races es simtrico respecto al eje real.
3. Polos de lazo abierto. Los polos de la funcin de transferencia a lazo
abierto pertenecen al lugar de races y corresponden a

4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la funcin de transferencia a lazo

abierto pertenecen al lugar de races y corresponden a

. Si

hay t polos ms que ceros, entonces t posiciones se harn infinitas a

medida que k se aproxime a infinito.
5. Asntotas. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado tiene t polos
ms

que

ceros,

entonces

tiene t asntotas equiespaciadas,

de

el

formando

, donde

lugar
entre
y

ellas

de

races

un

ngulo

. El lugar

de races se aproxima a estas asntotas a medida que k tiende a infinito.

6. Centroide de las asntotas. El punto del eje real donde las asntotas
se intersecan se suele llamar el centroide de las asntotas, se denota
mediante

, y se calcula mediante

7. Lugar de races sobre el eje real. Si la funcin de transferencia a lazo

abierto tiene ms de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje

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real que tiene un nmero impar de polos y ceros reales a su derecha
forma parte del lugar de races.
8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos
singulares, indican la presencia de races mltiples de la ecuacin
caracterstica, y se dan en los valores de s para los cuales se verifica
.
9. Interseccin con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje
imaginario se encuentran calculando los valores de k que surgen de
resolver la ecuacin caracterstica para

10.Pendiente del lugar de races en polos y ceros complejos

(Condicin de Argumento). La pendiente del lugar de races en polos
y ceros complejos de la funcin de transferencia a lazo abierto se puede
encontrar en un punto de la vecindad del polo o cero mediante la
relacin

, para k>0, o

, para

k<0.
11.Clculo de k en un punto del lugar de races (Condicin de
Modulo). El valor absoluto de k que corresponde a un punto dado del
lugar de races puede determinarse midiendo el mdulo de cada
segmento que une cada polo y cero de la funcin de transferencia a lazo
abierto y el punto en cuestin, y evaluando as

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha, adems:

Tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema

Tiende aumentar el tiempo de asentamiento de la respuesta.

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(Recuerde que la adicin de los controles integrales aade un polo en el origen,
con lo cual el sistema se vuelve menos estable.)
En la figura siguiente se muestra el LGR de un sistema con un polo

Figura N 3, Lugar geomtrico de races de un sistema

En las figuras siguientes se da el mismo sistema con un polo adicional y con
dos polos adicionales, en ellas se puede apreciar el efecto de adicin de a un
sistema.

Figura N 4. Lugar geomtrico de races con 1 y 2 polos adicionales

Efectos de la adicin de ceros.
La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda, con lo cual
el sistema:

Tiende a ser ms estable

Acelera el asentamiento de la respuesta.

(Fsicamente, la adicin de un cero a la funcin de transferencia de la

trayectoria directa significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto
de tal control es introducir un grado de previsin al sistema y acelerar la
respuesta transitoria.)

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En la figura siguiente se muestra el LGR para un sistema

Figura N 5. Lugar geomtrico de races de un sistema

El efecto de aadir un cero al LGR del sistema anterior se muestra en la figura

siguiente, para dos valores de ceros, se puede notar q el sistema tiende a ser
estable para todos los valores de ganancias

Figura N 5. Lugar geomtrico de races de un sistema con adicin de 1 y 2

ceros
Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control
La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est
formada de dos partes: la respuesta en estado estable y la respuesta
transitoria. La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema
que se presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de
un breve intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de
que desaparecen todos los transitorios.

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Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente

son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, sinodales, etc. Con estas
seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y
experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del
tiempo muy simples.

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Forma general de la funcin de transferencia de primer orden

Donde G es la ganancia del sistema.

Polos Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea
cero. Son las races del polinomio del denominador.
Ceros Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea
cero. Son las races del polinomio del numerador.
El Polo de la funcin es S = 1/T

El cero de la funcin es S= 1/T1

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2.2 Conocer los comandos del Matlab para la obtencin de las
respuestas a obtener.
Time response:
dimpulse - Discrete unit sample response.
dinitial - Discrete initial condition response.
dlsim - Discrete simulation to arbitrary inputs.
dstep - Discrete step response.
filter - SISO z-transform simulation.
impulse - Impulse response.
initial - Continuous initial condition response.
lsim - Continuous simulation to arbitrary inputs.
ltitr - Low level time response function.
step - Step response.
stepfun - Step function.
Frequency response:
Bode - Bode plot (frequency response).
dbode - Discrete Bode plot (frequency response).
dnichols - Discrete Nichols plot.
dnyquist - Discrete Nyquist plot.
dsigma - Discrete singular value frequency plot.
fbode - Fast Bode plot for continuous systems.
freqs - Laplace-transform frequency response.
freqz - Z-transform frequency response.
ltifr - Low level frequency response function.
margin - Gain and phase margins.
nichols - Nichols plot.
ngrid - Draw grid lines for Nichols plot.
nyquist - Nyquist plot.
sigma - Singular value frequency plot.
3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Proponerse un sistema de primer orden

G ( S )=

5
3 (S +4 )

3.2. Realizar las grficas de lugar geomtrico de races y respuesta en

el tiempo para una entrada escaln unitaria
% lugar de raices
num=[0 5];
den=[3 12];
g=tf(num,den);
% Entrada escalon
num=[0 5];

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den=[3 12];
subplot(2,2,1),rlocus(g),grid
subplot(2,2,2),step(g),grid

3.3. Aadir un cero (03 valores de ceros) a la funcin de transferencia

del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar geomtrico de
races y respuesta en el tiempo.

G ( S )=

5
3 (S +4 )

Primer cero

G ( s )=

S=-5

5( s+5) 5 s +25
=
3 (s +4 ) 3 s+12

Segundo cero S=-10

G ( s )=

5 ( s+10 ) 5 s+50
=
3 (s +4 ) (3 s+12)

Tercer cero

G ( s )=

S=-15

5 (s +15) 5 s+75
=
3( s+ 4) (3 s+ 12)

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den = [3 12];
num1= [0 5];
num2= [5 25]
num3= [5 50]
num4= [5 75]
% ecuacion caracteristica
sys1=tf(num1,den)
sys2=tf(num2,den)
sys3=tf(num3,den)
sys4=tf(num4,den)
subplot(2,2,1),rlocus (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;
subplot(2,2,2),step (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;

En cuanto a la adicin de ceros, del lugar geomtrico de races podemos

ver que el sistema se hace ms estable puesto que el lugar de races se
hace ms a la izquierda, tambin podemos apreciar en la grfica de
respuesta a la entrada escaln que el tiempo de establecimiento se hace
menor agregando ceros

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3.4. Aadir un polo (03 valores de polos) a la funcin de transferencia
del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar geomtrico de
races y respuesta en el tiempo.
Polo original

G ( S )=

5
3 (S +4 )

Primer polo

G ( s )=

S=-5

5
5
= 2
3 (s +4 )(s +5) 3 s +27 s +60

Segundo polo S=-10

G ( s )=

5
5
= 2
3 (s +4 )(s +10) 3 s +42 s +120

Tercer polo

G ( s )=

S=-15

5
5
= 2
3 (s +4 )(s +15) 3 s +57 s +180

num = [0 5];
den1=
den2=
den3=
den4=

[3
[3
[3
[3

12]
27 60]
42 120]
57 180]

% ecuacion caracteristica
sys1=tf(num,den1)
sys2=tf(num,den2)
sys3=tf(num,den3)
sys4=tf(num,den4)
subplot(2,2,1),rlocus (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;
subplot(2,2,2),step (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;

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Aadiendo polos de acuerdo al lugar geomtrico de races observamos

que el sistema se vuelve inestable, de la respuesta a la entrada escaln
vemos que el tiempo de establecimiento se hace mayor,
3.5. Aadir un polo y un cero (03 valores de ceros) a la funcin de
transferencia del sistema propuesto y analizar su efecto en el lugar
geomtrico de races y respuesta en el tiempo.

G ( S )=

5
3 (S +4 )

Primer polo

S=-5

Primer cero

S=-2

G ( s )=

(5 S+10)
(3 s +12)( s+ 5)

Primer polo
Segundo cero

S=-5
S=-3

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G ( s )=

(5 S+15)
(3 s +12)( S+ 5)

Primer polo

S=-5

Tercer cero

S=-1

G ( s )=

(5 S+5)
(3 s +12)( S+ 5)

Transfer function:
5
-------3 s + 12
Transfer function:
5 s + 10
----------------3 s^2 + 27 s + 60
Transfer function:
5 s + 15
----------------3 s^2 + 27 s + 60
Transfer function:
5s+5
----------------3 s^2 + 27 s + 60
PROGRAMACION
den1 = [3 12];
den2 =conv([3 12],[1 5]);
num1= [0 5];
num2= [5 10]

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num3= [5 15]
num4= [5 5]
% ecuacion caracteristica
sys1=tf(num1,den1)
sys2=tf(num2,den2)
sys3=tf(num3,den2)
sys4=tf(num4,den2)
subplot(2,2,1),rlocus (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;
subplot(2,2,2),step (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;

Dependiendo del valor de estos, sin embargo en la grfica podemos ver

que se obtiene mejores respuestas que en los casos anteriores. Que la
adicin de polos y ceros puede hacer ms o menos estables al sistema

3.6. Realizar el anlisis anterior para un sistema de segundo orden

S
( 2+4 S +2)
5
G( S)=
Primer polo

S=-5

Primer cero

S=-2

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S
( 2+4 S +2)(S+ 5)
(5 S+ 10)
G ( s) =

Primer polo
Segundo cero

S=-5
S=-3

S
( 2+4 S +2)(S+ 5)
(5 S+ 15)
G ( s) =

Primer polo

S=-5

Tercer cero

S=-1

S
( 2+4 S +2)(S+ 5)
(5 S+ 5)
G ( s) =

Transfer function:
5
------------s^2 + 4 s + 2
Transfer function:
5 s + 10
----------------------s^3 + 9 s^2 + 22 s + 10
Transfer function:
5 s + 15
----------------------s^3 + 9 s^2 + 22 s + 10
Transfer function:
5s+5
-----------------------

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s^3 + 9 s^2 + 22 s + 10
PROGRAMACION
den1 = [1 4 2];
den2 =conv([1 4 2],[1 5]);
num1= [0 5];
num2= [5 10]
num3= [5 15]
num4= [5 5]
% ecuacion caracteristica
sys1=tf(num1,den1)
sys2=tf(num2,den2)
sys3=tf(num3,den2)
sys4=tf(num4,den2)
subplot(2,2,1),rlocus (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;
subplot(2,2,2),step (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;
subplot(2,2,3),bode (sys1,'r*',sys2,'b',sys3,'y',sys4,'k'),grid;

3.7. Construir un instrumento virtual en la cual los tem anteriores puedan

implementarse
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

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El mtodo del lugar geomtrico de las races es un enfoque grfico que

permite determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a
partir de las ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme
algn parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero al infinito

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene

el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races hacia la izquierda

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene

el efecto de jalar el lugar geomtrico de las races a la derecha

Se analiz los diagramas de bode, las grficas de lugar geomtrico de

races, respuesta en el tiempo
Se adiciono polos y ceros (diferentes valores) a un sistema obteniendo
diferentes resultados.

5. BIBLIOGRAFIA

Ingeniera de control moderna/Katsuhiko Ogata

http://lra.unileon.es/es/book/export/html/469

http://www.esi2.us.es/~jaar/Datos/RegAuto/Practica7.pdf

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/practicas/ComandosMATLAB.pdf

http://dea.unsj.edu.ar/control1b/practicas/ComandosMATLAB.pdf

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