Universidad Veracruzana

Investigacin Dirigida

Diseo de Robot Cartesiano

Hoy en da la produccin en masa muestra altos niveles de
automatizacin en la industria, esto ha causado altos niveles de
automatizacin de muchos procesos industriales, as como varias
aplicaciones, como puede ser en el campo de la medicina debido donde
ahora se aplican robots en operaciones.
El empleo de robots industriales o sistemas de procesos con robots son
flexibles, multidisciplinarios y autnomos, eliminando problemas de la
forma ms sencilla, integrando lneas y plantas de automatizacin.
Hay diferentes tipos de configuraciones de robots como los cartesianos,
articulados, mviles, etc., y configuracin a utilizar depender a la
aplicacin a efectuar.
En este documento se refiere al diseo de un robot cartesiano para
cierta aplicacin en particular.
El objetivo del diseo del robot cartesiano es que debe ser aplicado a
un tanque hidroacustico donde se sumergir un transductor receptor
que censar las ondas acsticas, para poder calibrar el transductor
receptor y poder determinar en qu condiciones se encuentra, las ondas
acsticas son emitidas por un proyector acstico.
El tanque hidroacustico contara con dos robots cartesianos, pero ambos
tendrn las mismas caractersticas de diseo, como son la velocidad del
movimiento, aceleracin, el mximo par de entrada al mecanismo, la
carga que podr soportar, los componentes que lo conformaran. El
nico diseo que variada ser su programacin, ya que se comportaran
de manera diferente, debido que un robot cartesiano ser que mueva al
proyector acstico y el otro traer al transductor.
El diseo del robot cartesiano debe cumplir con las especificaciones que
requiere tanto mecnicas, elctricas y de programacin.
El diseo se mecnico se basara en mecanismos de rieles, estos
proporcionan una transformacin de un movimiento rotacional a un
movimiento lineal as como un incremento en fuerza y una reduccin en
velocidad.
Sergio Santana Villaseor

Tarea 1

Universidad Veracruzana

Investigacin Dirigida

Al final el movimiento de los mecanismos determinara la posicin del

efector final.
El clculo del efector final se puede realizar mediante simulaciones,
obtenido en base a los modelos cinemticos y dinmicos de los
mecanismos que conforman el robot cartesiano, en las simulaciones se
puede variar caractersticas del mecanismo de robot como la masa,
longitud de los rieles y entrada de los pares que tendra cada riel. Esto
nos puede arrojar varias graficas donde se podr analizar el
comportamiento en velocidad, aceleracin y posicionamiento que
tendra el robot cartesiano si tuviera dichas condiciones o propiedades.
En el diseo del robot cartesiano se debe encontrar los servomotores y
reductores de engranes planetarios apropiados que proporcionaran el
movimiento a los rieles y sean capaces de darle la velocidad y fuerza
requeridos para su correcto desplazamiento.
Tambin se debe buscar los controladores que le proporcionaran la
potencia elctrica a los servomotores adems de establecer la
comunicacin de sus encoders integrados a una etapa de control para
que pueda procesar el posicionamiento de los rieles y el efector final,
para adems de tomar decisiones a donde se deben ubicar el efector
final.
El diseo de programacin debe contar con los comandos mnimos para
realizar operaciones establecidas por defecto, adems de crear una
interfaz en un monitor HMI (Human-Machine Interfaz) para programar
rutina de movimientos dependiendo si es necesario.

Referencias
Calibrating a Cartesian Robot with Eye-on-Hand Configuration
Independent of Eye-to-Hand Relations hip
Orientation planning of robot end-effector using

augmented reality

Sergio Santana Villaseor

Tarea 1