Control Automtico

Sistemas en tiempo discreto

Ing. Gabriela Ortiz Len

Contenido
Caractersticas de los sistemas en tiempo
discreto
Discretizacin de sistemas descritos por
ecuaciones diferenciales
Sistemas de orden superior en tiempo
discreto

Ing. Gabriela Ortiz Len

Sistemas en tiempo discreto

Ing. Gabriela Ortiz Len

Esquema de un control digital

y(t)

Computador

Ing. Gabriela Ortiz Len

Caractersticas del control en

tiempo discreto
La planta es continua pero el regulador
trabaja en tiempo discreto
La estabilidad del sistema en tiempo
discreto y la aproximacin del sistema de
tiempo continuo a tiempo discreto
dependen del periodo de muestreo T

Ing. Gabriela Ortiz Len

Seales y sistemas discretos (1)

Seal en tiempo
continuo

La variable vara en
forma continua con el
tiempo

Seal en tiempo
discreto

La seal slo est

definida en instantes
especficos de la
variable independiente

Ing. Gabriela Ortiz Len

Seales y sistemas discretos (2)

Una seal discreta puede identificarse en un
nmero finito o infinito contable de instantes
de tiempo
Una variable discreta se identifica por la
variable de tiempo tk, donde k toma valores
enteros. La seal se define para los instantes
t3, t2, t1, t0, t1, t2

Ing. Gabriela Ortiz Len

Seales y sistemas discretos (3)

Se puede interpretar las seales en tiempo
discreto como una secuencia de nmeros
ordenados por el parmetro tk:
,x[t1], x[t0], x[t1]
Por conveniencia se denota la seal en
tiempo discreto por x[k]

Ing. Gabriela Ortiz Len

Proceso de muestreo de una

funcin continua en el tiempo

Ing. Gabriela Ortiz Len

Muestreo Uniforme
Los muestreos se dan cada T segundos

Variable t: seal continua

Variable k: seal discreta
T :intervalo de muestreo
t=kT=k/Fs
Fs: frecuencia o tasa de muestreo
Ing. Gabriela Ortiz Len

10

Muestreo Uniforme
En el anlisis matemtico de seales y sistemas
discretos se acostumbra representar la seal
muestreada xa[kT] usando impulsos de Dirac con
reas modificadas de acuerdo al valor de la muestra:

x (t )

funcin muestreada

k=

x a (t )(tkT )=

k =

x a (k t )(tkT )

Esta notacin es la misma que se utiliza para

representar el espectro de magnitud de la
transformada de Fourier de una seal peridica

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11

Conversin Analgica-Digital

Muestreo

Conversin de una seal de variable continua a otra

de variable discreta.
Es el resultado de tomar muestras de xa(t) en ciertos
instantes
Si xa(t) es la entrada, entonces xa(kT) es la salida

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Conversin Analgica-Digital

Cuantificacin

Conversin de la seal de variable discreta y valores

continuos en una seal de variable discreta y
valores discretos
Cada valor de muestra se aproxima a un valor de un
conjunto finito de posibles valores
Se introduce error de cuantificacin

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Conversin Analgica-Digital

Codificacin

Asignacin de una representacin (por lo general

binaria) para los valores cuantificados

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Casos tpicos de control en tiempo

discreto
Emulacin analgica

Primero se realiza el anlisis y la sntesis del

regulador en tiempo continuo y luego se usa un
proceso de discretizacin usando el periodo de
muestreo T.

Diseo digital directo

La planta en tiempo continuo es discretizada,

generalmente por el mtodo del retenedor de orden
cero, obtenindose as una aproximacin digital y
luego se calcula o sintetiza un compensador digital

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Emulacin Analgica
La planta se modela en tiempo continuo
El regulador se disea en tiempo continuo usando
los mtodos conocidos.
El regulador obtenido del proceso anterior se
discretiza usando un perodo de muestreo T y
empleando alguna de las aproximaciones conocidas
tales como:

Respuesta invariante (al escaln o al impulso)

Transformacin bilineal o de Tustin
Mapeo de polos y ceros
Retenedor de orden cero

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Diseo Digital Directo

La planta se modela en tiempo continuo
La planta es discretizada usando el periodo de
muestreo T y un mtodo de aproximacin.
El regulador se calcula o sintetiza directamente en
tiempo discreto usando cualquiera de los mtodos
siguientes:

El lugar de las races

Respuesta de frecuencia o grficas de Bode (a travs de una
transformacin bilineal al plano w)
Respuesta de orden n con cancelacin de polos
Dead-Beat

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Proceso de la seal de tiempo

continuo a tiempo discreto

f S (t)= f (t )T (t )

f S (t)= f (t ) (tkT )
k =0

f (t )= f (kT )
donde

Ing. Gabriela Ortiz Len

kT t (k +1)T
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Retenedor de orden cero

Recordando que el impulso unitario es:

1
[k ]=
0

para k =0
para k 0

Ante un impulso unitario, la seal

muestreada es:

f s (t )= f (0)(t )
y la funcin de transferencia del ZOH:

1e
G h (s)=
s
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Ts

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Discretizacin de sistemas descritos

por ecuaciones diferenciales
Discretizacin de la ecuacin diferencial de
primer orden

dy
+ay (t )=bu(t );
dt

a , b=cte

Sustituimos en la ecuacin anterior t = kT para

k = 0, 1, 2 ... y despejando dy/dt para obtener:

=(ay (t )+bu(t ))
dy
=ay (kT )+bu (kT )

dt
dy
dt

t =kT

t = KT

kT

Ing. Gabriela Ortiz Len

20

Discretizacin de la ecuacin
diferencial de primer orden
dy
Aproximamos la derivada
dt

por el mtodo

KT

de Euler para una funcin y(t) continua.

dy
dt

y ( (k +1) T ) y (kT )
=
T
t= KT

Es buena aproximacin si T es pequeo

y ( (k +1) T ) y (kT )
=ay (kT )+bu (kT )
T
Ing. Gabriela Ortiz Len

21

Discretizacin de la ecuacin
diferencial de primer orden
Multiplicamos a ambos lados por T y simplificamos el
resultado escribiendo nicamente k en lugar de kT:

y (kT )= y (k )

u(kT )=u(k )

Obtenemos:

y (k +1)=aT y (k )+bT u (k )+ y (k )
Sustituyendo una vez ms k 1 k

y (k )=(1aT ) y (k 1)+bT u(k 1)

Resultado: la ecuacin de diferencias correspondiente
a la ecuacin diferencial de primer orden
Ing. Gabriela Ortiz Len

22

Comportamiento de un sistema
discreto de primer orden
Los valores discretos y(k) = y(kT) de la solucin
de y(t) pueden ser calculados resolviendo la
ecuacin de diferencias.
Calculamos la solucin homognea:

u(k )=0 k
Tenemos
k

y (k )=(1aT ) y (0);

k =0 , 1 , 2

Raz de la ecuacin de
diferencias de primer orden
Ing. Gabriela Ortiz Len

23

Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (1)
y (t )=e

at

y(0) ; t0

Sustituir t=kT :

y (kT )=e
y (k )= ( e

Ing. Gabriela Ortiz Len

a k T

y (0) ; k =0, 1, 2

aT k

) y(0) ; k =0, 1, 2

24

Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (2)
Desarrollando e aT por una serie:

aT

aT
a T
a T
=1
+

+
1!
2!
3!

Sustituyendo obtenemos la solucin exacta

a T
a T
y (k )= 1aT +

+ y (0) ; k =0, 1, 2
2!
3!

Ing. Gabriela Ortiz Len

25

Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (3)
Si | aT | <<1 entonces, las potencias de aT
sern mucho menores que (1 aT) y por lo tanto
podemos aproximar la solucin a:
K

y (k )=(1aT ) y (0)
La cual es una buena aproximacin a la solucin
exacta si | aT | <<1

Ing. Gabriela Ortiz Len

26

Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (4)
Para cumplir con la condicin | aT | <<1
hacemos que
1
T
a
con lo que podemos escoger el periodo
de muestreo como:

1 1
T
10 a
Ing. Gabriela Ortiz Len

27

Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (5)
Se puede utilizar la siguiente recomendacin:
1
f s = 20 BW
T

donde BW es el ancho de banda de lazo

cerrado del sistema

Ing. Gabriela Ortiz Len

28

Comparacin de la aproximacin
con la solucin continua (6)
Con este mtodo o con otros que se vern
ms adelante, siempre se obtendr una
aproximacin en tiempo discreto al
verdadero sistema en tiempo continuo.
Los diferentes mtodos proporcionan
diferentes aproximaciones.

Ing. Gabriela Ortiz Len

29

Sucesin de valores para

diferentes casos
Sucesin de valores de salida y(kT) para la
ecuacin diferencial de primer orden cuando
0 < |1-aT | < 1

Sucesin de valores de salida y(kT) para la

ecuacin diferencial de primer orden cuando
|1-aT | > 1

Ing. Gabriela Ortiz Len

30

Solucin completa de la ecuacin de

diferencias de primer orden
k

y (k )=(1aT ) y (0) + [ (1aT )

k

k i

bT u(i1) ]

i=1

El procedimiento para encontrar esta solucin se deja como

ejercicio

Ing. Gabriela Ortiz Len

31

Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (1)
Ubicacin de los polos

Secuencia

Secuencia decreciente
Ack

Ing. Gabriela Ortiz Len

Secuencia decreciente con signos

alternos
32
A(-c)k

Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (2)
Ubicacin de los polos

Secuencia

Secuencia creciente
Ack

Secuencia creciente con

signos alternos
A(-c)k
Ing. Gabriela Ortiz Len

33

Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (3)
Ubicacin de los polos

Secuencia

Secuencia constante
A(1)k=A

Ing. Gabriela Ortiz Len

Secuencia senoidal
A cos(k + )

34

Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (4)
Ubicacin de los polos

Secuencia

Secuencia Alterna
A(-1)k

Ing. Gabriela Ortiz Len

Secuencia senoidal amortiguada

Ack cos(k + )

35

Secuencias correspondientes a
diferentes ubicaciones de los polos (5)
Secuencia

Ubicacin de los polos

Secuencia senoidal creciente

Ak cos(k + )

Ing. Gabriela Ortiz Len

Secuencia rampa
Ak(1)k=Ak

36

Sistemas de orden superior en

el dominio del tiempo discreto
Sea la ecuacin de diferencias
a n y (k n)++a1 y (k 1)+a0 y (k )=
b q u(k q)++b1 u(k 1)+b 0 u( k )

A la cual corresponde el modelo en variables

de estado mostrado a continuacin:

x (k +1)= A d x (k ) + B d u (k )
y (k )=C d x (k ) + Dd u(k )
Ing. Gabriela Ortiz Len

37

Derivacin del modelo en tiempo discreto a

partir del modelo en tiempo continuo (1)

Condicin:

La entrada se mantiene constante durante la

totalidad del tiempo T

u(t)=u (kT ) ; para kT t<(k +1)T k

Objetivo:

Encontrar las matrices Ad, Bd, Cd y Dd.

Ing. Gabriela Ortiz Len

38

Derivacin del modelo en tiempo discreto a

partir del modelo en tiempo continuo (2)

Partimos de la ecuacin de movimiento para

el sistema en variables de estado

x (t )= e

t
At

x(0) + e

A(t )

B u( ) d

kT

Evaluamos en t = kT:
kT

x (kT )=e

A kT

x(0) + e

A(kT )

B u ( ) d

Ing. Gabriela Ortiz Len

39

Derivacin del modelo en tiempo discreto a

partir del modelo en tiempo continuo (3)

Para el tiempo (k+1)T tenemos:

(k +1)T

x ( (k +1)T ) =e

A(k +1)T

x (0) +

A((k+1) T )

B u( ) d

Agrupando

]
[
kT

x ((k +1)T ) =e

AT

A kT

x (0)+ e

A(kT )

B u() d +

x(k t)
(k +1)T

A ( (k +1)T )

B u( ) d

kT

Ing. Gabriela Ortiz Len

40

Derivacin del modelo en tiempo discreto a

partir del modelo en tiempo continuo (4)

Aplicamos la condicin: u(t) es constante

durante el intervalo T segundos, kT t<(k +1)T
esto es u(t) = u(kT), entonces podemos sacar a
u(t) de la integral:
(k +1)T

x ( (k +1)T ) =e

AT

x (kT ) +

A ( ( k +1)T )

B d u(kT )

kT

Ing. Gabriela Ortiz Len

41

Derivacin del modelo en tiempo discreto a

partir del modelo en tiempo continuo (4)

Realizando una sustitucin de variable en la

integral, (k+1)T - = , con d = -d y
cambiando los lmites de integracin
tenemos:
0

x ( (k +1)T ) =e

AT

x (kT ) e

B d u(kT )

Ing. Gabriela Ortiz Len

42

Derivacin del modelo en tiempo discreto a

partir del modelo en tiempo continuo (6)

Invertimos los lmites de integracin y

simplificamos nomenclatura, para obtener:
T

x (k+1)=e AT x (k ) + e A B d u (k )
0

y(k )=c x (k ) + D u(k )

Donde

Ad =e

AT

B d = e
0

B d = A

[ Ad I ]

B { Si A es no singular

C d =c
Dd= D

Ing. Gabriela Ortiz Len

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Referencias
[1] Bollinger, John G., Duffie, Neil A.. Computer Control of
Machines and Processes, Addison-Wesley, USA, 1988.
[2] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed. 7,
Prentice Hall, 1996, Mxico.
[3] Santina,M; Stubberud,A;Hostetter,G. Digital Control System
Design, Ed. 2, Saunders College Publishing, 1994, USA.
[4]
[5]

http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/clase/3.0SistemasdeContr

http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/control/m

Ing. Gabriela Ortiz Len

44