Control Digital 8 Mayo

Cada uno de los integrantes del grupo de trabajo debe ingresar al foro,
presentara una justificacin de que herramienta de simulacin utilizar y
realizara el aporte pertinente para el desarrollo de cada ejercicio, durante el
perodo establecido en la agenda del curso para el desarrollo objetivo de la
actividad. Finalmente el grupo resolvern los problemas y realizaran la
simulacin en el programa definido por el grupo.
Ejercicio 1:
Considere el sistema realimentado mostrado en la figura No. 7 del anexo de
grficos.

Obtenga el lugar de las races y determine el rango de estabilidad para K.

Ejercicio 2:
Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

G p ( s )=

10
s (s +5)

El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento,

donde la funcin de transferencia del computador se representa por D(z).
Las especificaciones de diseo son: (1) margen de fase mayor que 45, y
(2) tiempo de establecimiento (con criterio del 2%) menor que 1 segundo.
(a) Disee un controlador

GC ( s )=K

s+ a
s+b

para alcanzar las especificaciones

de diseo. (b) Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos,

convierta

GC ( s ) a D ( z ) .

(c) Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada
escaln unitario.
(d) Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado con una
entrada escaln unitario.
(e) Compare y comente los resultados de los incisos (c) y (d).

Nota: Estudiante que no muestre su desarrollo de la actividad dentro de

foro, esto es: que no presente aportes en el foro del grupo de manera
pertinente y articulada tendr una nota total de CERO (0).

Cada estudiante leer y comprender los problemas planteados en la parte

1 y con la ayuda de las referencias disponibles para la unidad 2 resolver de
forma analtica los ejercicios propuestos.
Ejercicio 1:
El sistema que se muestra en la figura No. 3 del anexo de grficos ilustra el
control por computador de un robot que pulveriza pintura en automviles.

El diagrama de bloques del sistema es el mostrado en la figura No. 4 del

anexo de graficos. Donde

K G p ( s) =

20
s
2( + 1)
2

Obtenga el compensador D(z) requerido para obtener un margen de fase de

45.
Suponga T = 0.001 segundos.

Ejercicio 2:

En la figura No. 5 del anexo de grficos se ilustra la funcin de transferencia

pulso de un sistema. Con T = 0.01 segundos y

= 0.008 segundos.

(a)Encuentre K de tal manera que el sobreimpulso sea menor que 40%. (b)
Determine el error en estado estacionario en respuesta a una entrada
rampa unitaria. (c) Determine K para minimizar la integral del cuadrado
del error.

Ejercicio 3:
La ecuacin de un sistema muestreado es

z 2+ ( k4 ) z+ 0.8=0
Encuentra el rango de estabilidad para K.
Ejercicio 4:
Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra en la figura
No. 6 del anexo de grficos, tiene una planta

G p ( s )=

K
s (s +3)

Con T = 0.5. Determine si el sistema es estable cuando K = 5. Determine el

mximo valor de K para mantener la estabilidad.