M Moire2007 Bakhti Saadi

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE & POPULAIRE
MI
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STEREDEL
ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE
SIENTIFIQUE
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FACULTEDESSCI
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EELECTROTECHNI
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OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

THEME
CONCEPTION D
UN OBSERVATEUR PAR MODE
GLISSANT D
UNE MACHINE A INDUCTION
Propos et dirig par :
Prsent par :
Dr. Chaouch Souad
- Bakhti Ibtissam
- Saadi Nour el houda
Anne Universitaire : 2006/2007
CONCEPTION D
UNOBDERVATEUR PAR MODE
GLISSANT D
UNEMACHINE INDUCTION
BAKHTI Ibtissam & SAADI Nour el houda
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La commande vectorielle de la machine as ynchrone offre la possibilit
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Mode glissant pour prserver les hautes performances de la commande. Il
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paramtres rsistifs au cours du fonctionnement du variateur de vitesse. Et de
raliser une commande sans capteur mcanique de vitesse qui prsente
beaucoup d
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diminution de bruit, prsente une augmentation de fiabilit et rend le
matriel moins complexe et moins coteux.
Mo t s C l s: Ad ap ta tio n p ar a mt r iq ue , Co m ma nd e sa n s cap te ur d e v ite s se, Co m ma n d e

Vec to r i el le, E st i ma tio n , Mac h i ne i nd uct io n, O b ser v ate ur d e fl u x, Ob se r va te ur p ar Mo d e
gl i s sa nt.
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, nous adressons
nos remerciements premirement Dieu tout
puissant pour la volont, la sant et la patience
qu'il nous a donn durant toutes ces longues
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Nous tenons remercier notre
Promotrice : Dr. Chaouch Souad pour les
efforts q
u
e
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l
ead
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l
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,
pour nous aider,
conseiller, encourager et corriger.
Ainsi que tout le personnel du
Dpartement de l'lectrotechnique del
u
n
i
v
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r
s
i
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de M'sila, sous la direction de Mr B. Benjaima.

En fin, nous adressons nos vifs
Remerciements Tous les enseignants qui ont
particip le long de ces annes notre formation.
Ainsi qu' notre promotion 2007
Et tous ceux qui ont particip de prs ou de loin
l'laboration de ce travail.
Je ddie ce modeste travail :

A qui m'a toujours t pour moi une source d'inspiration et de
bonheur; Lef
a
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tqu
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l
l
es
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tf
i
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edemoimec
ombl
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oi
e
; Ma chre
maman Djamila avec tout mon amour.
A qui m'a enseign, par son amour et son exprience, tout ce qui
fait que je suis, qui je suis, et ce qui me donne la force de croire en
moi. A mon cher papa Djamel.
Amape
t
i
t
er
o
s
e
,
mas
urSARA que dieu la bnisse.
A mes frres Aladine et Ayoub.
A l
mede mes grands pres : SI AMR, ALI, que Allah les

accepte dans ses vastes paradis.
A ma deuxime mre : ma grande mre Kalthoume qui a
toujours prie pour me voir ce jour l, que dieu la garde pour moi.
A ma chre : Bsma, qu'au plus profond de mon tre elle a et elle
aura toujours une place toute spciale
A mes s
u
r
s: Oulia, Rebiha, Faiza, Wissem, hadjer,
loubna, Sara, que dieu nous garde les une pour les autres.
A mes oncles : Toufik, Miloud, Abd el-Rezak pour leurs
encouragements et leurs soutiens morales et financiers.
A toute ma famille. A tous mes amis sans exception surtout la
promotion commande lectrique 2007 .
Nour el houda
Je ddie ce modeste travail :

A quim'
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chre maman Nacira avec tout mon amour.
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e la persistance et d'ambition. A qui reste
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r
eAli
Mas
urAMI
RA.
Mes frres ISSAM, ISSLAM et surtout ABDELDJALILE.
Mes tantes Radia, Hanane et Aziza avec leurs maris.
Ma tante Farida.
Mes cousins: Assma, Imen, Wassim, Rofia, Lina.
Mon binme et ma soeur Nour el houda.
Mes amies intimes Sara, Rebiha, Faiza, Lobna, Hadjer et Wissem.
Toute la promotion 2007.
Bakhti Ibtissem
LISTE DES SYMBOLES
MAS
Machine asynchrone.
MI
Machine induction
Mcc
Machine courant continu.
s, r
Indices du stator et du rotor, respectivement.
R s , Rr
R
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.
L s , Lr
Inductances cycliques propres statoriques (rotoriques) par phase.
Inductance cyclique mutuelle.
Inertie des masses tournantes.
Coefficient de frottement visqueux.
Tr, Ts
Constante de temps rotorique (statorique)
Coefficient de dispersion de Blondel ou coefficient de fuite total.
s , r
Flux statorique (rotorique).
Glissement.
Cem
Couple lectromagntique de la machine.
Cr
Coupl
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s
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t
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r
br
edel
ama
c
hine.
s, r
Pulsation de frquence statorique (rotorique).
Nombre de paires de ples.
Ecart angulaire de la partie mobile (rotor par rapport au stator).
Angle de positionnement des axes (u ,v) par rapport aux axes

(XA,XB,XC).
A, B, C /a, b, c
Trois phases du stator /rotor.
V sA , V sB , V sC
Vecteur tension statorique en composantes triphases.
V ra , Vrb , V rc
Vecteur tension rotorique en composantes triphases.
Liste des Symboles

T
isA , isB , isC
Vecteur courant statorique en composantes triphases.
ira , irb , irc
Vecteur courant rotorique en composantes triphases.
sA , sB , sC
Vecteur flux statorique en composantes triphases.
ra , rb , rc
Vecteur flux rotorique en composantes triphases.
r ref
Flux rotorique de rfrence.
r ref
Vitesse rotorique de rfrence.
(u,v)
Axes biphass.
(d, q)
Axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant.
(x,y)
Axes correspondants au rfrentiel li au rotor.
(, )
Axes correspondants au rfrentiel li au stator.
[P(
a)]
Matrice de transformation de Park.
V(x)
Fonction de Lyapunov.
S(x)
Surface de glissement.
Matrice imaginaire.
Ma
t
r
i
c
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i
de
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i
t
Signe des grandeurs estimes.
SOMMAIRE
Sommaire................................................................................................................................ I
Liste des symboles.................................................................................................................. IV
INTRODUCTION GENERALE1 1
0.1- Gnralit.
.
.
.
11
0.2- Problmatique. .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
22
0.3- Organisation du mmoire22
CHAPITRE I : MODELISATION ET SIMULATION DE LA MACHINE A INDUCTION
I.1- Introduction..........................................................................................................................4 4
I.2- Gnralits sur les machines asynchrones t
r
i
pha
s
e
s
...5 5
I.2.1- Dfinition des machines asynchrones triphases.5 5
I.2.2- Const
r
uc
t
i
on.5 5
I.2.3- Principe de fonctionnement..5 5
I.3- Modle de la machine asynchrone..
.
66
I.3.1- Description.
.
.6 6
I.3.2- Equations gnrales de la machine induction....7 7
I.3.2.1- Equations
l
e
c
t
r
i
que
s
8 8
I.3.2.2- Equations magntiques.
88
I.3.2.3- Equation mcanique...
1010
I.4- Transformation de PARK appliquel
ama
c
hi
nea
s
y
nc
hr
one
..1010
I.4.1- Transformation de PARK..1010
I.4.2- Equations lectriques dans le repre diphas1212
12
I.4.3- Equations magntiques.
.
12
I.4.4- Equation mcanique..1313
I.4.5- Choix du rfrentiel...1313
I.4.5.1- Rfrentiel li au rotor (x-y)...
1313
I.4.5.2- Rfrentiel li au champ tournant (d-q).1313
I.4.5.3- Rfrentiel li au stator.
.
.
1414
I.5- Re
pr
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.
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I.6- Simulation du modle de lama
c
hi
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s
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one
..1616
I.7- Conclus
i
on.
.
1919
Sommaire
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE A INDUCTION
20
II.1- Introduction.
.
2
0
21
II.2- Principe de la commande vector
i
e
l
l
ef
l
uxor
i
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.
2
1
23
II.2.1- Commande vectorielle directe.
.
.
2
3
23
II.2.2- c
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.
2
3
244
II.3- Comma
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s
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hr
one
2
24
II.3.1- Principe de dcouplage2
4
26
II.3.2- Estimation de s et s.
27
II.3.3- schma bloc de la commande vectorielle directe.
27
28
II.4- Dtermination des coefficients des r
g
ul
a
t
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ur
s
28
29
II.4.1- R
g
ul
a
t
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.
.
2
9
30
II.4.1- Rgulateur de flux rotorique30
32
II.4.3- Rgulateur de vi
t
e
s
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.
.
.
3
2
33
II.5- Re
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i
mul
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i
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.
.
3
3
34
II.5.1- Fonctionnement nominal.
3
4
35
II.5.2- Fonctionnement de la machine lors de la variation de la vitesse.
35
36
II.5.3- Test de robustesse pour une variation de la rsistance rotorique.
36
388
II.5.4- Tests de robustesse pour la variation de la rsistance statorique 3
39
II.5.5- Fonctionnement de la machine lors de la variation de la charge.
39
40
II.6- Conc
l
us
i
on4
0
CHAPITRE III : OBSERVATEUR DE FLUX ROTORIQUE PAR MODE GLISSANT
41
III.1- Int
r
oduc
t
i
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.
41
43
III.2- Es
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.
4
3
III.2.1- Not
i
ond
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i
ma
t
i
on.
.
43
43
III.2.2- Not
i
ond
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r
va
t
i
on43
46
III.3- Observation des grandeurs interne de la MI46
47
III.4- Di
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f
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st
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pe
sd
obs
e
r
va
t
e
ur
s
.
.
.
47
III.4.1- Observateurs de type dterministe47
48
III.4.2- Observateurs de type stochastique (Filtre de Kalman).
48
III.4.3- Observateurs a structure variable.
48
III.4.3.1- Systme s
t
r
uc
t
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r
i
a
bl
e
.
.
48
50
III.4.3.2- Observateur par mode glissant.
.
50
51
III.5- Observateur par mode glissant duf
l
uxr
ot
or
i
que
51
53
III.5.1- Dtermination des matrices gains.
54
III.5.1.1- Dtermination de la matrice de gains de correction du stator Ks...54
55
III.5.1.2- Dtermination de la matrice de gains de correction du rotor Kr .
..55
566
III.5.2- Schma bloc de la commande vectorielle avec un observateur de flux5
577
III.6- R
s
ul
t
a
t
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i
mul
a
t
i
on5
57
III.6.1- Fonctionnement nominal de la machine induction.
.
57
58
III.6.2- Fonctionnement de la machine lors de la variation de vitesse.
.
58
59
III.6.3- Test de robustesse pour une variation de la rsistance rotorique.
.
59
599
III.6.4- Test de robustesse pour la variation de la rsistance statorique5
62
III.6.5- Fonctionnement de la machine pour la variation de la charge.
.62
63
III.7- Conc
l
us
i
on.
.
.63
II
Sommaire
CHAPITRE IV : COMMANDE SANS CAPTEUR DE VITESSE AVEC ADAPTATION
DES PARAMETRES RESISTIFS
IV.1- Introduction.
6
4
64
IV.2- Observateur des rsistances .
.
.
65
65
IV.2.1- Echauffement de la machine .
.
.
6
5
65
IV.2.2- Ca
l
c
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r
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m
t
r
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obs
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r
va
t
i
on6
655
IV.2.3- Rsultats de Simulation6
666
IV.2.3.1- Fonctionnement nominal de la machine induction.
6
6
66
IV.2.3.2- Fonctionnement du moteur lors de la variation des rsistances6
8
68
IV.3.3.3- Fonctionnement du moteur lors de la variation de la vitesse.
70
70
IV.3- Observateur devi
t
e
s
s
e
.
71
71
IV.3.1- R
s
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3
73
IV.3.1.1- Fonc
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.
.
.
.
7
3
73
IV.3.1.2- Fonc
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73
IV.3.1.3- Fonct
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r
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7
5
75
IV.4- Commande sans capteur de vitesse avec observateur de flux et une adaptation
des pa
r
a
m
t
r
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s
.
.
.
76
IV.5- Conc
l
us
i
on.
.
.
77
77
CONCLUSION GENERALE...79
79
ANNEXE.....................................................................................................................................81
81
BIBLIOGRAPHIE.........................................................................................................................82
82
III
INTRODUCTION GENERALE
0.1-Gnralits
L
ut
i
l
i
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a
t
i
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a
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t
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onique de puissance et de la microinformatique qui permettent
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s
dynamiques comparables celles obtenues avec les actionneurs courant continu.
Aujourd'hui les machines courant alternatif peuvent remplacer les machines courant
continu dans la plupart des entrainements vitesse variable. Dans de nombreux secteurs
industriels, il faut donc s'attendre La disparition progressive des entrainements utilisant la
machine courant continu dont le collecteur constituait tout de mme un magnifique "talon
d'Achille". Ene
f
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l
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rhautes vitesses. En plus, la machine
induction offre la possibilit de supporter des surcharges instantanes qui peuvent aller
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genominale sans danger de destruction.
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nde de
s
commandes complexes ncessitant notamment une information fiable provenant des
processus contrler. Cette information peut parvenir des capteurs lectriques directs
(courants, tensions, flux, couple lectromagntique) ou mcanique (vitesse de rotation,
position angulaire), ces derniers sont des lments coteux et fragiles et fragilisant en mme
temps les systmes d'entranement lectriques. Dans certains cas, les capteurs mcaniques
sont admis dans les entranements utilisant des variateurs asynchrones. Leur suppression
pourrait devenir indispensable pour les difficults de leur montage, pour leur sensibilit aux
interfrences extrieures et pour leur cot.
Introduction Gnrale
Un autre inconvnient majeur de ces lois de commande, puisqu'elles sont tablies

partir d'un modle mathmatique de la machine (gnralement le modle biphas), c'est leur
dpendance vis--vis des paramtres structurels de la machine, notamment les rsistances
rotorique et statorique, variant avec la frquence et la temprature. Dans ces conditions, le
dcouplage entre lef
l
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l
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dtrioration des performances dynamiques de l'entranement.
Cependant, les grandeurs rotorique dans la machine induction sont par nature
inaccessibles, et par consquent leur estima
t
i
ons
i
mpos
e
. Suivant la commande utilise, les
grandeurs rotoriques ncessaires sont les paramtres rsistifs, les composantes du flux
rotorique et la vitesse de rotation).
0.2- Problmatique
Les premiers s
y
s
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smuni
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i
quedatent des annes 80
[14]. Mais ce type de reconstruction des grandeurs rotoriques repose sur le modle dynamique
du moteur asynchrone, et leurs prcisions et performance dpendent directement de la fidlit
du modle utilis. Or les paramtres du moteur changent en cours de fonctionnement. La
variation du niveau de flux provoque des changements non ngligeables des valeurs
d
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l
edel
ad
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i
ve
thermique que subissent les paramtres rsistifs. En rsum, les performances des commandes
a
c
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l
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or
ma
n
c
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rotorique vis--vis des variations paramtriques.
L
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uxa t le sujet de beaucoup de travaux de recherche, et nous
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ux, de rsistance et de vitesse robustes
vis--vis des fortes variations paramtriques pour le
sc
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muni
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unc
a
pt
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ur
mcanique en utilisant un observateur par Modes glissant.
0.3- Organisation du mmoire

Ce mmoire peut tre vu en quatre parties. Au cours de la premire partie (chapitre I),
nous faisons un rappel thorique concernant la MI et son fonctionnement, puis nous
modlisons le moteur asynchrone en vu de sa commande, en utilisant la transformation de
Park (passage triphas-biphas). Finalement, une simulation de ce modle faite dans le repre
li au stator sera prsente.
-2-
Introduction Gnrale
Dans le deuxime chapitre, nous pr
s
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commande
vectorielle
directe par orientation du flux rotorique (FOC: Field Oriented
Control) la MI. Cette technique de commande permet la linarisation du modle de la MI,

avec un dcouplage entre le flux et le couple. Les rsultats de simulation avec des rgulateurs
classiques de structure PI et IP seront prsents.
Let
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glissants. Nous rappelons quelques notions s
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tleurs avantages et inconvnients. Par la suite, on prsentera le
mod
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Dans le quatrime chapitre, o
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s
paramtres rsistifs, en intgrant un observateur par mode glissant, donnant une estimation de
Rs et Rr. Une limination du capteur de vitesse est ralise aussi, en remplaant ce dernier par
un observateur de vitesse. Finalement, pour apporter un degr de robustesse la commande
vectorielle de la machine induction, on a combin tous les observateurs raliss pour avoir
une commande sans capteurs de flux et de vitesse avec adaptation des paramtres rsistifs.
Ce travail sera cltur par une conclusion gnrale travers laquelle, on exposera les
principaux rsultats obtenus et on donnera les perspectives envisager comme suite ce
travail.
-3-
CHAPITRE 1
MODELISATION ET SIMULATION
DE LA MACHINE A INDUCTION
I.1 INTRODUCTION
La modlisation de la machine lectrique est une tape primordiale de son
dveloppement. Les progrs de l'information et du gnie des logiciels permettent de raliser
des modlisations performantes et d'envisager l'optimisation des machines lectriques.
Ce chapitre sera l'objectif d'une tude de modlisation de la machine asynchrone,
commenant par des gnralits sur la machine asynchrone, puis on passe au dveloppement
du modle de la MAS (machine asynchrone) partir des quations gnrales suivit par la
transformation de PARK et le choix du rfrentiel afin d'obtenir la reprsentation d'tat du
modle. La simulation de ce modle est ralise par le logiciel SIMULINK sous MATLAB.
Enfin on arrive faire l
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Chapitre I
Modlisation et Simulation de la Machine Induction
I.2-GENERALITE SUR LES MACHINES ASYNCHRONES TRIPHASES

I.2.1- Dfinition des machines asynchrones triphases
Les machines asynchrones sont les machines courant alternatif les plus rpandues.
On les utilise dans de nombreux dispositifs domestiques (machines laver, sche linge,
tondeuse
l
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l
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.El
l
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s
sont galement utilises pour la traction ferroviaire dans les derniers modles de TGV (train
grande vitesse). Le principal avantage de ces machines est leur faible cot de fabrication et
leur grande robustesse [1].
I.2.2- Construction
La machine asynchrone comporte une pa
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a
t
or
, et une partie
mobile appele rotor.
Le stator a une structure proche de celle des machines synchrones avec un bobinage
triphas distribu dans des encoches creuses dans un circuit magntique doux destin
canaliser le flux magntique. C'est lui qui va crer le champ tournant.
Le bobinage du rotor est le sige des courants induits. Il s'agit d'un circuit ferm
supportant de trs forts courants. On distingue principalement deux types de structures de
rotor :
Il peut tre ralis partir de bobinages (on a alors des bornes qui donnent accs ce
circuit, afin de pouvoir en modifier la rsistance, ce qui est utile notamment au
dmarrage). En pratique, il faut donc faire le court-circuit soi-m
me
.C
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s
tl
as
t
r
uc
t
ur
e
qui ressemble le plus celle qui a t dcrite prcdemment.
Il peut tre galement form par une cage, ralise partir de barres en aluminium
fixes entre deux anneaux [1].
I.2.3- Principe de fonctionnement

Lepr
i
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i
pedef
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url
e
sl
oi
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i
nduc
t
i
on; la
machine asynchrone est un transformateur champ magntique tournant dont le
secondaire est en court-circuit.
-5-
Chapitre I
La vitesse de rotation Ns du c
ha
mp t
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g
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t
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i
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synchronisme, est rigidement lie la frquence fs de
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pha
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l
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a
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i
on:
60 f
Ns s
P
(I.1)
On distingue par P le nombre de paires de ples de chacun des enroulements des

phases statoriques [1]. Lorsque le rotor tourne une vitesse N diffrente de Ns
(
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y
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orces lectromotrices triphases engendrant elles
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or
i
q
u
epa
r
rapport au rotor.
De ce fait, selon que N est infrieur ou suprieur Ns, la machine dveloppe
respectivement un couple moteur tendant croitre N ou un couple rsistant (gnratrice)
tendant rduire N ;det
out
e
vi
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s
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nddoncdus
i
g
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c
a
r
t(
Ns N) ;c
e
s
t
pourquoi on caractrise le fonctionnement asynchrone par le glissement "g" ainsi dfini :
( N N )
g s
Ns
(I.2)
Dans les conditions nominales de fonctionnement de la machine en moteur, le

glissement exprim en pourcent est de quelques units. Une augmentation de la charge
mcanique provoque une augmentation du glissement et des pertes Joules dans les
enroulements rotoriques et statoriques [1].
I.3-MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASE

I.3.1- Description
La modlisation de la MI s
a
ppui
es
urunc
e
r
t
a
i
nnombr
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hy
pot
h
s
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ssimplificatrices
[2], qui sont :
Entrefer constant.
Ef
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g
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g
l
i
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bl
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.
Distribution spatiale sinusoda
l
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t
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e
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r
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f
e
r
.
Circuit magntique non satur et permabilit constante.
-6-
Chapitre I
Pertes ferromagntiques ngligeables.

On nglige l'effet de peau.
Parmi les consquences importantes des hypothses, on peut citer :
L
a
ddi
t
i
vi
t
de
sf
l
ux.
la constance des inductances propres.
La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques e
nf
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t
i
on de l
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ng
l
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l
e
c
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r
el
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ur
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s
magntiques
.
La structure gnrale de la machine asynchrone est compose de six enroulements
da
nsl
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s
pa
c
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l
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c
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r
i
que
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e
sa
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ss
t
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i
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l
se
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r
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una
ng
l
e(
2/3), ainsi que
l
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l
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erotorique de rfrence
Rae
tl
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xef
i
xedel
aph
a
s
es
t
a
t
or
i
queder
r
e
nc
eSA [3]. Les axes rotoriques tournant avec
r par rapport aux axes statoriques fixes, sont reprsents par la figure (I.1).
SA
Ra
Rb
SB
Rc
SC
Figure (I.1) : Mod

l
eg
n
r
a
l
i
s
d
unema
c
hi
nei
nduc
t
i
on.
I.3.2- Equations gnrales de la machine induction

Dans le cadre des hypothses simplificatrices et pour une machine quilibre, les
quations de la machine s'crivent comme suit:
-7-
Chapitre I
I.3.2.1- Equations lectriques

Les quations de tension des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques sous forme
matricielle sont:
VSA
Rs
V
SB 0
VSC 0

VRa 0
VRb 0

VRc 0
0
Rs
0
0
0
0
0
0
Rs
0
0
0
0
0
0
Rr
0
0
0
0
0
0
Rr
0
0
iSA
0 iSB
iSC d

0
i Ra dt
0
i Rb

Rr
i Rc
SA
SB
SC

Ra
Rb

Rc
(I.3)
Ou de manire plus raccourcie:

d
V SABC
Rs
i SABC

SABC
(I.4)
VRabc
Rr
iRabc

Rabc
(I.5)
dt
dt
Avec:
Rs, Rr : les rsistances statorique et rotorique par phase.
VSABC
VSA
VSB VSC : Vecteur de tension statorique.
VSRabc
VRa
VRb VRc : Vecteur de tension rotorique.
iSABC
iSA
iSB
iSC : Vecteur de courant statorique.
i Rabc
i Ra
i Rb
iRc
: Vecteur de courant rotorique.
SABC
SA
SB SC : Vecteur de flux statorique.
Rabc
Ra
Rb Rc : Vecteur de flux rotorique.
I.3.2.2. Equations magntiques

Les quations magntiques reprsentant les flux statoriques et rotoriques sont
reprsents par :
-8-
Chapitre I
SA l s

MS
SB
SC
MS

Ra M 1
Rb M 2

Rc M 3
MS
ls
MS
M3
M1
M2
MS
MS
ls
M2
M3
M1
M1
M2
M3
lr
MR
MR
M2
M1
M2
MR
lr
MR
M3
iSA
M 3 iSB

M1
iSC

MR
i Ra
MR
i Rb

lr
i Rc
(I.6)
Avec :
ls ,lr
: Inductance propre d'une phase statorique (rotorique).
Ms, Mr : Inductance mutuelle entre phases statoriques (rotoriques).

M1,2,3 : Inductances mutuelles instantanes entre une phase statorique et une phase rotorique.
cos(
)
M1
M cos(2)
M
2
0

3
M3
cos(2)
(1.7)
xi
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i
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M 0 :Ma
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s:
SABC
Lss
i SABC
M sr
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(I.8)
Rabc
M rs
i SABC
Lrr
i Rabc
l S
Lss
MS
MS
MS
l R
Lrr
MR
MR
MR
lS
MS
lR
MR
MS
MS
lS
(I.9)
MR
MR
lR
(I.10)
2
2
cos( ) cos( )
cos()
3
3
2
2
M sr M rs M 0
cos( )
cos()
cos( )
3
3
2
2
cos( ) cos( )
cos()
3
3
-9-
(I.11)
Chapitre I
Avec :
[Msr] = [Mrs]: Matrice des inductances mutuelles du couplage entre stator rotor.
I.3.2.3- Equation mcanique

L'tude de la caractristique de la machine asynchrone fait introduire des variations non
seulement, des paramtres lectriques (tension, courant) mais aussi des paramtres
mcaniques (couple, vitesse) [4]:
C em p
i SABC
T
d
M sr
i Rabc
dt
(I.12)
L'quation mcanique de la machine est :
d
f C em C r
dt
(I.13)
: Vitesse de la machine.
f
: Coefficient de frottement visqueux.
: Moment d'inertie des masses tournantes.
Cem : Couple lectromagntique.

Cr
: Couple rsistant.
I.4- TRANSFORMATION DE PARK APPLIQUEE A LA MACHINE

ASYNCHRONE
I.4.1- Transformation de Park
La transformation de PARK permet le passage du systme triphas au systme
biphas, dans ce dernier rfrentiel, les paramtres sont reprsents suivant deux axes
mutuellement dcoupls. Cette transformation est considre comme une substitution aux
enroulements fictifs (ds, qs, dr, qr) dont les axes magntiques sont lis au rfrentiel (o d q)
c
ommel
i
ndi
quel
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g
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I
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2)
.Donconpe
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t
a
nt
s
.
- 10 -
Chapitre I
Figure (I.2): Rfrentiel tournant d'axes (d, q).

Physiquement,l
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ppl
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c
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i
ondel
at
r
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ns
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ma
t
i
ondePa
r
kl
aMASc
or
r
e
s
pondune
transformation des trois bobines (statoriques et rotoriques) deux bobines quivalentes
reprenant les mmes considration ou aspects en terme, de flux, de couple et de courant ou du
moins une image qui leur sera parfaitement proportionnelle [5].
La dynamique de la MAS est complexe cause du couplage entre le stator et le rotor
surtout lorsque les coefficients de couplage varient avec la position du rotor. Pour supprimer
la non linarit du systme d'quation diffrentielle, on fait des changements de variable qui
rduisent la complexit de ce systme. Dans les machines lectriques triphases, ce
changement consiste transformer les trois enroulements relatifs aux trois phases des
enroulements orthogonaux (d, q) tournant une vitesse r.
L'quation qui traduit le passage du systme triphas au systme biphas (d, q) est
donne par:
F P()F
dqo
(I.15)
abc
2
2
cos( )
cos( )
cos()
3
3
2
2
2
P() sin() sin( ) sin( )
3
3
3
1
1
1
2
2
2
(I.16)
La matrice [ p ()] est choisie orthogonale, ce qui facilite le calcul de la matrice inverse, et
aussi pour conserver la puissance lectrique instantane. Alors la matrice inverse devient
comme suit:
- 11 -
Chapitre I
sin()
cos()
2
2
P()1 2
cos( ) sin( )
3
3
3
2
2
cos( ) sin( )
3
3
2
1
2
1
2
(I.17)
:a
ng
l
ee
nt
r
el
'
a
xema
gntique et l'axe longitudinale(d).
L'application de la transformation de PARK aux modles matriciels lectrique (I.4) et (I.5) et
magntique (I.7) et (I.8) permet d'obtenir les quations suivantes:
I.4.2- Equations lectriques dans le repre diphas

Enf
a
i
s
a
ntl
hy
pot
h
s
e que toutes les grandeurs homopolaires sont nulles, le passage
du systme triphas au systme biphas (a, b) li au rotor se fait en utilisant la transformation
de Park.
d
Vsa Rs isa sa obssb
dt
(I.18)
d
Vsb Rs isb sb obssa
dt
(I.19)
d
Vra Rr ira ra (obs )rb
dt
(I.20)
d
Vrb Rr irb rb (obs )ra
dt
(I.21)
I.4.3- Equations magntiques

Le flux total qui traverse chaque bobine du stator peut tre dcompos en flux propre
de la mme bobine et des flux mutuels provenant des autres bobines.
Avec:
sa Ls isa Mira
(I.22)
sb Ls isb Mirb
(I.23)
ra Lr ira Mi sa
(I.24)
rb Lr irb Misb
(I.25)
Ls l s M : Inductance cyclique propre du stator.
Lr l r M : Inductance cyclique propre du rotor.

3
M M0
2
: Inductance cyclique mutuelle stator- rotor.
- 12 -
Chapitre I
I.4.4- Equation mcanique

Le couple lectromcanique reprsent dans l'quation (
-10) devient sous la forme
suivante:
PM
C em
ris ris
Lr
(I.26)
I.4.5- Choix du rfrentiel

Il existe diffrentes pos
s
i
bi
l
i
t
spourl
ec
hoi
xdel
or
i
e
nt
a
t
i
onder
e
p
r
ed
a
xed
i
pha
s
qui dpend de la vitesse de rotation du rfrentiel choisi. Selon le choix de on distingue:
I.4.5.1- Rfrentiel li au rotor (x-y)

Il se traduit par la condition obs =
r :
y
x
r
obs= r
sa
Les quations lectriques prennent la forme suivante :
Vsx
V
sy
V
rx
Vry
d
Rs isx sx rsy
dt
d
Rs isy sx rsy
dt
d
0 Rr irx rx
dt
d
0 Rr iry ry
dt
(I.27)
Ce systme est utilis pour tudier les processus transitoires dans les machines asynchrones.
I.4.5.2- Rfrentiel li au champ tournant (d-q)

La vitesse du repre de Park est celle du champ tournant obs = s.
- 13 -
Chapitre I
obs =s
q
d
ra
obs
sa
Les quations de systme prennent la forme
Vsd
V
sq
V
rd
Vrq
d
Rs isd sd ssq
dt
d
Rs isq sq ssd
dt
d
0 Rr ird rd (s r )rq
dt
d
0 Rr irq rq (s r )rd
dt
(I.28)
Cer
r
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nt
i
e
le
s
tl
es
e
ulquin
i
nt
r
odui
tpa
sdes
i
mpl
i
f
i
c
a
t
i
onda
nsla formulation des
quations. Il fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs sinusodales en rgime
permanent, raison pour laquelle ce rfrentiel est utilis en commande [6].
I.4.5.3-Rfrentiel li au stator (-)

Tant que le stator est fixe, la vitesse du repre de Park est ( obs =
s =0)
ra
r
obs= 0
Les quations du systme prennent la forme:
- 14 -
sa
Chapitre I
Vs Rs is s
dt
V Rs is s
s
dt
Vr 0 Rr ir r rr
dt
d
Vr 0 Rr ir r rr
dt
(I.29)
C
e
s
tl
er
e
p
r
el
emi
e
uxa
da
pt
pourt
r
a
va
i
l
l
e
ra
ve
cl
e
sg
r
a
nde
ur
si
ns
t
a
nt
a
n
e
s
,i
l
possde des tensions et des courants rels et peut tre utilis pour tudier les rgimes de
dmarrage et de freinage des machines courant alternatif. Nous choisissons ce rfrentielle
pour la modlisation de la machine asynchrone [6], [7].
I.5-REPRESENTATI
ON D
ETAT DU MODELE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE TRIPHASE
Afin de trouver une rsolution analytique pour le systme d'quation du modle, on
pe
ut
c
r
i
r
el
e
s
qua
t
i
ons
l
e
c
t
r
i
que
se
tl
e
s
qua
t
i
onsm
c
a
ni
que
ss
ousf
or
med
t
a
t
,en
rassemblant les quations des courants et de la vitesse, on obtient le systme d'tat suivant :
X
A
X
B
U
(I.30)
Avec:
T
X
is is r r
U
Vs Vs
(I.31)
Pour le rfrentiel li au stator (

)l
es matrices A et B sont donnes par :
Rt
L
s
0
A
M
Tr
0
R
t
Ls
0
M
Tr
M
M
Ls Lr Tr
Ls Lr
M
M
Ls Lr
Ls Lr Tr

Tr
Tr
- 15 -
(I.32)
Chapitre I
L
s
B 0
1
Ls
0
(I.33)
Avec :
M2
1
Ls Lr
: Coefficient de dispersion total.
L
Tr r
Rr
: Constante de temps rotorique.
M2
Rt Rs
Lr Tr
: Rsistance totale ramene au stator.
I.6- SIMULATION DU MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La simulation du schma bloc du modle obtenu est ralise l'aide du logiciel
SIMULINK sous MATLAB. La machine asynchrone dont les paramtres sont donnes en
Annexe [A], est alimente directement par le rseau triphas. La simulation sera faite dans le
rfrentiel ()pourune
s
s
a
ie
nc
ha
r
genomi
na
l
ea
pr
s un dmarrage vide. Les tensions
d'
a
l
i
me
nt
a
t
i
ons
onts
uppos
e
spa
r
f
a
i
t
e
me
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i
nus
o
da
l
e
sd
a
mpl
i
t
ude
s
ga
l
e
se
tc
ons
t
a
nt
e
s
,
elles peuvent tre prsente comme suit :
Vsa 2Vs sin s t
Vsb 2Vs sin(s t )
Vsc 2Vs sin(s t )
(I.34)
Vs : Valeur efficace de la tension statorique.

s : Pulsation d'alimentation.
Le schma bloc global de simulation est donn par la figure (I.3) et celui du bloc de la
machine asynchrone par la figure (I.4).
- 16 -
Chapitre I
Figure (I.3) : Schma bloc de simulation du modle de la MAS.
Figure (I.4)-Reprsentation du schma bloc du modle d'une machine induction.

Les rsultats de simulation donns par la figure (I.5) r
e
pr
s
e
nt
e
ntl
vol
ut
i
on de
s
grandeurs fondamentales de la machine asynchrone : la vitesse (), le couple
lectromagntique (Cem), les courants statoriques (is, is
les flux rotoriques (r, r).

La simulation a t ralise pour un dmarrage vide, l
i
ns
t
a
ntt =1s on applique une
charge nominale Cr = 5Nm.
Vitesse du rotor : La vitesse atteint presque la vitesse de synchronisme (157 rad/s)
aprs un temps de rponse de (0.4s), mais elle subit une diminution de (7 rad/s) en
charge.
Couple lectromagntique : Le couple de dmarrage atteint la valeur (15.32Nm) et
aprs un temps de rponse de (0.45s), il atteint sa valeur finale (0Nm) dans le cas
vide, et (5Nm) dans le cas en charge.
- 17 -
Chapitre I
La vitesse (rad/s)
Le couple (N.m)
Temps(s)
Temps(s)
Le flux r(Wb)
Le flux r(Wb)
Temps(s)
Temps(s)
Le courant is(A)
Le courant is(A)
Temps(s)
Temps(s)
Figure (I.5)- Rsultats de simulation de la machine asynchrone alimente en tension.
- 18 -
Chapitre I
Flux rotorique : Aprs un rgime transitoire qui dura jusqu' t = 0.4s, le flux atteint sa
valeur finale (r = 0.9Wb) ;a
pr
sl
a
ppl
i
c
a
t
i
ondel
ac
ha
r
gel
ef
l
uxc
hut
ea
ud
e
s
s
ous
de (0.8 Wb).
Courant statorique : Aprs un fort courant de dmarrage qui vaut (10A) et un temps
de rponse de (0.4s), le courant entre dans son rgime normal avec une intensit entre
(-2e
t2A)
,e
nc
ha
r
g
e
,l
i
nt
e
ns
i
t
dec
our
a
nta
ug
me
nt
ej
us
qu
(
3A)
.
1.7- CONCLUSION
Dans ce premier chapitre, onar
e
pr
s
e
nt
l
amod
l
i
s
a
t
i
one
tl
as
i
mul
a
t
i
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une
ma
c
hi
nei
nduc
t
i
on.Cet
y
pedema
c
hi
nes
e
s
ti
mpos
da
nsl
i
ndus
t
r
i
egr
c
es
ar
obus
t
esse et
sa simplicit de construction; par contre son modle est fortement non linaire. Actuellement
l
e
sout
i
l
si
nf
or
ma
t
i
que
sdi
s
poni
bl
e
spe
r
me
t
t
e
nts
as
i
mul
a
t
i
ond
unef
a
onpl
usa
d
qua
t
e
.Le
processus de dmarrage du moteur a t modlis et simul vide et en charge. Les rsultats
obtenus dmontrent la justesse du modle dvelopp.
De point de vu de simulation, on peut constater que la charge joue un rle effectif pour
l
ama
c
hi
nec
a
us
edel
adi
mi
nut
i
ondevi
t
e
s
s
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l
l
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t
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s
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c
ha
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sm
t
hode
sder
g
ul
a
t
i
onouc
equ
ona
ppe
l
l
el
ac
omma
nde
.
- 19 -
CHAPITRE II
COMMANDE VECTORIELLE
DE LA MACHINE A INDUCTION
II.1 INTRODUCTION
La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps. Cependant, elle n'a pas pu
tre implante et utilise rellement qu'avec les avancs en microlectronique [8]. En effet,
elle ncessite des calcules de transform de Park, valuation des fonctions trigonomtriques,
de
si
nt
gr
a
t
i
ons,c
equinepouva
i
tpa
ss
ef
a
i
r
ee
npur
ea
na
l
og
i
que
.
Le but de la commande vectorielle est d'arriver commander la machine asynchrone
comme une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage
naturel entre la grandeur commandant le flux (le courant d'excitation), et celle lie au couple
(le courant d'induit). Ce dcouplage permet d'obtenir une rponse trs rapide du couple [9].
Le prsent chapitre consiste introduire la mthode du control vectoriel direct par
orientation du flux rotorique, dbuter par une explication du principe de cette mthode, puis
on va appliquer la commande vectorielle sur le modle de la machine asynchrone et nous
faisons le rglage des grandeurs de la machine en utilisant des rgulateurs de type PI et IP.
Finalement, on prsentera les rsultats de simulation avec des tests de robustesse.
Chapitre II
Commande Vectorielle de la Machine Induction
II.2- PRINCIPE DE LA COMMANDE VECTORIELLE A FLUX

ORIENTE
Le contrle de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, de la vitesse ou
de mme de la position. Le contrle le plus primaire est celui des courants et donc du couple,
puisque l'on a vu que le couple pouvait s'crire directement en fonction du courant dans le
repre (d-q) comme un produit crois de courants ou de flux :
PM
C em
(rd isq rq isd )
Lr
(II.1)
Cependant, la formule du couple lectromagntique est complexe. Elle ne ressemble

pas celle d'une machine courant continue, ou le dcouplage est naturel entre le rglage du
flux et celui du couple, ce qui rend sa commande aise. On se retrouve confront une
difficult supplmentaire pour contrler ce couple. La commande vectorielle vient rgler ce
problme de dcouplage entre le du flux l'intrieur de la machine et le couple.
On s'aperoit que si l'on limine le deuxime produit (rq, isd), alors le couple
ressemblerait fort celui d'une machine courant continu. Il suffit, pour ce faire d'orienter le
repre (d-q) de manire annuler la composante de flux en quadrature. C'est--dire, de choisir
convenablement l'angle de rotation de Park de sorte que le flux rotorique soit entirement
port sur l'axe direct (d) et d'avoir : rq 0 et rd r . Le couple s'crit alors :
PM
Cem
r isq
Lr
(II.2)
Il convient de rgler le flux en agissant sur la composante isd du courant statorique et

on rgle le couple on agissant sur la composante isq. On a alors deux variables d'action comme
dans le cas d'une Mcc. Une stratgie consiste laisser la composante isd constante, c..d. de
fixer la rfrence de manire imposer un flux nominal dans la machine. Le rgulateur de
courant isd s'occupe de maintenir le courant isd constant et gal la rfrence isd*.
Le choix des axes d'orientation peut tre fait selon des directions des flux de la
machine savoir le flux rotorique, le flux statorique ou le flux magntisant (d'entrefer),
comme suit :
- 21 -
Chapitre II
Flux rotorique: rd r et rq 0
(II.3)
Flux statorique: sd s et sq 0
(II.4)
Fl
uxd
e
nt
r
e
f
e
r
:
d
et
q 0
(II.5)
Si l'axe est align systmatiquement sur le vecteur flux rotorique, comme il est montr par la
Figure (II.1), alors :
rd r Cste
rq 0
(II.6)
rd Lr ird Misd
(II.7)
Donc :
En substituent (II.6) dans (II.7), on aura
rd Mi sd r
(II.8)
Ce qui c
ondui
tl
e
xpr
e
s
s
i
onduc
oupl
esuivante :
C em P
M
r isq
Lr
(II.9)
d)
ar
s
is
isd
isq
as
ir (irq)
Figure (II-1) : Orientation du flux.
M2
Introduisant la constante K P
da
nsl
qua
t
i
on(
I
I
.
9)
,ont
r
ouve:
Lr
Cem Kisd isq
(II.10)
- 22 -
Chapitre II
L
e
xpr
e
s
s
i
on(
I
I
.
10)e
s
ta
na
l
og
uec
e
l
l
edec
oupl
ed
unema
c
hi
nec
our
a
ntc
o
n
t
i
nu.
Ainsi le systme balais-collecteur dans la machine courant continu est remplac, dans le cas
de la machine asynchrone par le systme d
a
ut
opi
l
ot
a
g
equipe
r
me
tder
a
l
i
s
e
runeha
r
moni
e
entre la frquence de rotation et celle des courants induits dans le rotor, telle que la relation
suivante :
s r Pr
s
s dt
(II.11)
Pour la ralisation de la commande vectorielle d'une machine asynchrone, il existe

deux mthodes: Directe qui t dvelopp par F.Blaschke, et Indirecte dveloppe par
k.Hasse [2].
II.2.1- Commande vectorielle Directe

Cette mthode ncessite une bonne connaissance du module de flux et de sa position.
Pour cela deux procds sont utiliss:
La mesure de flux dans l'entrefer de la machine l'aide d'un capteur.
L
estimation du flux l'aide des mthodes mathmatique
L'application de cette mthode impose plusieurs inconvnients de natures diffrentes :
La non fiabilit de la mesure de flux:
-
Problme de filtrage du signal mesur.
Prcision mdiocre de la mesure qui varie en fonction de la temprature

(chauffement de la machine) et de la saturation.
Le cot de production lev (capteur + filtre) [2].
II.2.2- Commande vectorielle Indirecte

Cette mthode n'utilise pas l'amplitude du flux de rotor mais seulement sa position .elle
n'exige pas l'utilisation d'un capteur de flux rotorique mais ncessite l'utilisation d'un capteur
ou un estimateur de position (vitesse) du rotor.
L'inconvnient majeur de cette mthode est la sensibilit de l'estimation envers la
variation des paramtres de la machine due la saturation magntique et la variation de la
temprature, surtout la constante de temps rotorique Tr.
- 23 -
Chapitre II
Dans notre tude, on utilisera la mthode directe de l'orientation du flux rotorique

associ au modle de la machine asynchrone aliment en tension
II.3- COMMANDE VECTIRIELLE DIRECTE DE LA MACHINE

ASYNCHRONE
Les lois de commande sont obtenues en injectant les conditions de la commande
ve
c
t
or
i
e
l
l
eda
nsl
e
s
qua
t
i
onsd
t
a
tdel
ama
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hi
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pr
s
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nsl
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e
p
r
el
i
a
uc
ha
mp
tournant rotorique :
Vsd Ls
disd
M
Rt isd sLs isq
r
dt
Lr Tr
Vsq Ls
disq
Tr
M
sLs isd Rt isq r
dt
Lr
dr
r Misd
dt
(II.12)
(II.13)
(II.14)
M
s
isq
r Tr
(II.15)
Ces expressions peuvent tre exploit telles quelles pour raliser la commande
vectorielle mais elles ont un gros inconvnient : Vsd influe la fois sur isd et isq donc sur le
flux et le couple, il en est de mme pour Vsq. On est alors amen raliser le dcouplage.
II.3.1- Principe de dcouplage

L'objectif est dans la mesure du possible de limiter l'effet d'une entre une seule
sortie. Nous pouvons alors modliser le processus sous la forme d'un ensemble de systmes
mono variables voluant en parallle, les commandes sont alors non interactives [8]. Parmi les
diffrentes techniques, il existe:
Un dcouplage utilisant un rgulateur.
Un dcouplage par retour d'tat.
Un dcouplage par compensation [7], au quel nous intressons.
Le dcouplage par compensation, n
c
e
s
s
i
t
el
i
nt
r
oduc
t
i
onde deux nouvelles variables de
commande Vsd1 et Vsq1 telles que :
- 24 -
Chapitre II
Vsd Vsd 1 esd
Vsq Vsq1 esq
(II.16)
esd sLs isq L T r
r r
2
e L i M M i
sq
s
s sd
s r
sq
Lr
Lr Tr
(II.17)
Avec
Tel que :
esd: c'est une FEM de rotation cre par isd (la composante "d" sur "q")
esq: c'est une FEM de rotation cre par isq couplage non linaire sur l'axe "d".
esd
Vsd1
Vsd
Flux
Vsq
Machine
Asynchrone
Couple
Vsq1
esq
Figure (II-2) : Reconstitution des tensions Vsd et Vsq
Ce dcouplage est bas sur l'introduction de termes compensatoires esd et esq. On peut
pour le calcul de ces valeurs esd et esq. La synthse des
utiliser une estimation du flux rel
r
rgulateurs porte sur des systmes linaires, mais une erreur ou une drive sur les paramtres
de la machine provoquent une rapparition du couplage et de la non stationnarit du systme
et parfois mme sa dstabilisation. Il faut donc utiliser des rgulateurs robustes.
Nous dfinissons ainsi un nouveau systme pour lequel:
Vsd 1 Ls
disd
Rt isd
dt
(II.18)
- 25 -
Chapitre II
Vsq1 Ls
disq
dt
Rt isq
(II.19)
Les actions sur les axes "d" et "q" sont donc dcouples,c
ommel
i
ndi
quel
af
i
g
ur
e(
I
I
-3)
Vsd1
Vsq1
1
Ls s Rt
isd
1
Ls s Rt
isq
Figure (II-3) : Commande dcouple expression de isd et isq

En faisant apparatre de manire explicite le flux et le couple sur la figure (II-4) :
Vsd1
Vsq1
Ls ( s )(Tr s 1)
PM
r
Ls Lr ( s )
Cem
Figure (II-4) : Commande dcouple expression de r et Cem

R
Avec : t
Ls
II.3.2- Estimation de s et s
On suppose que le flux rotorique est mesur avec un capteur au niveau de la machine.
Onc
a
l
c
ul
ea
l
or
sl
or
i
e
nt
a
t
i
ondur
e
p
r
el
i
a
uc
ha
mpg
l
i
s
s
a
ntpa
r
t
i
rde
sc
ompos
a
nt
e
s du flux
rotorique dans ce repre, en utilisant la relation :
- 26 -
Chapitre II
r
s arctag

(II.20)
Avec r et r les composantes du flux rotorique dans un repre li au stator.

Nous savons que :
r
d
s
arctg
s
dt
r
(II.21)
r r
s r r2
2
r r
(II.22)
D
a
pr
sl
emod
l
edel
ama
c
hi
nedans le repre (
on a :
1
M
r is r r
Tr
Tr
M i 1
r
r
r Tr s
Tr
(II.23)
En remplaant (II.22) dans (II.21), nous obtenons :
1
isr isr
s 2
r2 r2
2
r r Tr
(II.24)
M
isr isr
s
2
Tr
r r2
(II.25)
Pa
ri
de
nt
i
f
i
c
a
t
i
ona
ve
cl
qua
t
i
ondel
a
ut
opi
l
ot
a
ge:
s r
(II.26)
On trouve :
M
isr isr
r
2
Tr
r r2
(II.27)
II.3.3- Schma bloc de la commande vectorielle directe

Le schma bloc de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique est illustr
sur La figure (II.5). Ce schma contient trois rgulateurs de type PI, un pour le flux, et les
deux autres pour le courant. La rgulation de la vitesse est faite par un rgulateur IP. Les
grandeurs rgules entre dans le bloc du dcouplage pour construire les tensions Vsd1 et Vsq1,
- 27 -
Chapitre II
ou se trouve le bloc de transformation vers (

qui alimente la machine. Les grandeurs
sortantes de la machine (les courants statoriques, et les flux rotoriques) sont utilises dans le
calcul de s et s. un autre bloc de transformation du (
vers (d, q) est utilis pour faire le
retour de rgulation.
r*
PI
PI
(, )
isd
Dcouplag
e
*r
PI
PI
isq
s
r
r
Calcul
de s
i s
isd
isq
\
(d, q)
r
i s
i s
\
(d, q)
Estimation
de r
i s
MAS
Cem
r
r
Figure (II-5) : Schma bloc de la commande vectorielle.

Dans ce qui suive, on va calculer les coefficients des rgulateurs des courants, du flux et de la
vitesse.
II.4- DETERMINATION DES COEFFICIENTS DES REGULATEURS

Dans le cas de notre tude, on se limite d'utiliser la technique du contrle PI pour le
rglage du courant et de flux, et un rgulateur IP dans le cas de la vitesse.
Action proportionnelle
Si Kp est grand, la correction est rapide. Le risque de dpassement et d'oscillations
dans la sortie s'accrot.
Si Kp est petit, la correction est lente, il y a moins de risque d'oscillations.
- 28 -
Chapitre II
Action intgrale
L'action intgrale ragit lentement la variation de l'erreur et assure une poursuite
progressive de la consigne.
Tant que l'erreur positive (ou ngative) subsiste, l'action sur la commande augmente
(ou diminue) jusqu' ce que l'erreur s'annule.
II.4.1- Rgulateurs de courant

Le dcouplage propos par (II.18) et (II.19) permet d'crire:
isd
1
Vsd 1 Rt Ls
isq
Vsq1
(II.28)
Rt Ls s
(II.29)
Nous souhaitons d
obt
e
ni
r
,e
nboucle ferme, une rponse de type 1er ordre.
Soit un rgulateur proportionnel intgral de fonction de transfert :
K
PI ( s ) K p i
s
(II.30)
Nous pouvons reprsenter le systme en boucle ferme par la figure (II-6).

*
isd* (isq )
PI
Vsd1 (Vsq1)
1
Rt Ls s
isd (isq)
Figure (II-6): Rgulation des courants en boucle ferme

La fonction de transfert en BO sera :
1
K K p
BOc ( s ) i
s 1
L
Rt s K i
1 s s
Rt
(II.31)
Par compensation de ple ce qui traduit par la condition:
L
s
Ki
Rt
Kp
(II.32)
- 29 -
Chapitre II
La fonction de transfert en boucle ouverte s'crit maintenant :

K
BOc ( s ) i
Rt s
(II.33)
En boucle ferme la fonction de transfert s'crit :

1
BFc ( s )
i s 1
(II.34)
R
i t
Ki
(II.35)
Avec
En combinant les deux quations (II.32) et (II.35), Les coefficients des rgulateurs des
composantes du courant seront donns par:
Rt
K p Ls
(II.36)
Un meilleur choix de la constante de temps
nouspe
r
me
td
a
voi
rl
es valeurs des coefficients
des rgulateurs. Pour
s, ces coefficients seront :
K i 1525
K p 7.9531
II.4.2- Rgulateur du flux rotorique

L
or
i
e
nt
a
t
i
ondu f
l
uxr
ot
or
i
quenouspe
r
me
td
c
r
i
r
epa
r
t
i
rdel
qua
t
i
on(
I
I
.
14):
r
M
isd Tr s 1
(II.37)
Nous souhaitons obtenir en boucle ferme une rponse de type 1er ordre. Nous pouvons
reprsenter le systme en boucle ferme par la figure (II-7).
- 30 -
Chapitre II
r*
isd
PI
M
Tr s 1
Figure (II-7) : Rgulation du Flux rotorique en boucle ferme
La fonction de transfert en BO sera :
K
BO f ( s ) i
s
K p
T s 1
K s 1
(II.38)
La compensation de ple nouspe

r
me
td
a
voi
rl
ac
ondi
t
i
ons
ui
va
nt
e:
K p
K i
Tr
(II.39)
La fonction de transfert en boucle ouverte s'crit maintenant comme suit:

BO( s )
1
s
MK i
(II.40)
Donc la fonction de transfert en boucle ferme s'crit :
1
BF( s )
s 1
(II.41)
1

MK i
(II.42)
Avec :
A partir des conditions (II.39) et (II.42), les paramtres du rgulateur de flux sont:
- 31 -
Chapitre II
K p Tr
(II.43)
En choisissant la constante du temps
s, les valeurs des coefficients du rgulateur de
flux seront :
K i 59.3591
K p 4.3451
(II.44)
II.4.3- Rgulateur de vitesse

La chane de rgulation de vitesse par un rgulateur IP peut tre reprsente par le
schma fonctionnel de la figure (II.8).
K i
s
K p
1
Js f
Figure (II-8) : Schma fonctionnel de rgulation de la vitesse.

Sous forme simplifi et pour un coefficient de frottement nul f = 0, ce schma bloc sera
quivalent celui de la figure (II.9).
K iK p
+
-
Js 2 K ps
Figure (II-9) : Boucle externe de la vitesse.
La fonction de transfert de rgulation de la vitesse en boucle ferme est donne par l'quation
suivante:
- 32 -
Chapitre II
K iK p
BF( s ) 2
Js K ps K iK p
(II.45)
K iK p
J
BF( s )
K
K iK p
p
s2
s
J
J
(II.46)
Par identification de l
qua
t
i
onc
a
r
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c
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r
i
s
t
i
quede(II.46) avec celle de l
af
or
meg
n
r
a
l
ed
un
systme du 2nd ordre: s 2 2
n s n2 , on trouve :
n J
K p 2
n
K i
2
(II.47)
En choisissant un amortissement critique

, et une pulsation n=1.5 rad/s. alors les
coefficients des rgulateurs sont donnes par :
K p 0.06
K i 0.75
(II.48)
II.5- REPRESENTATION DES RESULTATS DE SIMULATION

Avant de prsenter les rsultats de simulation de la commande vectorielle directe de la
machine asynchrone, nous devrons signaler que la simulation est effectue dans les conditions
suivantes :
Un flux de rfrence de 1.2 Wb.
Une vitesse de rfrence gale : 157 rad/s.
Une charge nominale de 5 N.m.
Afin de tester les rsultats obtenus par simulation de la commande vectorielle directe en
tension. Nous avons simul le systme dans des conditions de fonctionnement nominales et
variables savoir la variation de charge, de la vitesse et la variation des paramtriques
rsistifs.
- 33 -
Chapitre II
II.5.1- Fonctionnement nominal

La figure (II-10)pr
s
e
nt
el
vol
ut
i
on de
sg
r
a
nde
ur
sr
gul
e
sdans les conditions
nominales et avec une charge nominale Cr = 5Nm, applique l
i
ns
t
a
ntt =1s.
La vitesse (rad/s)
Le couple Cem (N.m)
ref
Cem
Cr
Temps(s)
Temps(s)
Le flux rotorique(Wb)
Les courants statorique(A)
rd
isq
isd
rq
Temps(s)
Temps(s)
La pulsation statorique s(rad/s)
Le courant is(A)
Temps(s)
Temps(s)
Figure (II-10) : Rsultats de simulation de la commande vectorielle de la MI

lors du fonctionnement nominal.
- 34 -
Chapitre II
On remarque que :
La vitesse suit sa valeur de rfrence avec un temps de rponse tr =0.5s. A t =1s, elle
diminue un peu puis elle reprend sa valeur lors de l
a
ppl
i
c
a
t
i
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ac
ha
r
g
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.
Initialement, le couple moteur a un pic de 31.5N.m, puis il se stabilise au zro lorsque
t =0.4s. Apr
sl
a
ppl
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c
a
t
i
o
n de l
ac
ha
r
ge Cr=5N.m, le couple subit un petit
dpassement puis il rejoint sa valeur finale de 5N.m.
La composante directe de flux rotorique rd, aprs un rgime transitoire qui dura
j
us
qu
t
r=0.2s, atteint sa valeur finale de 1.2Wb.
Le courant statorique isd prend la valeur 3A aprs un temps de rponse trs court, au
moment ou la composante isq converge vers la valeur zro (A) aprs un rgime
transitoire caractris par un pic de 12A, et lorsque la charge est applique il atteint la
valeur de 1.7A.
La pulsation statorique se stabilise sa valeur nominal (314rad/s), et aprs
l
a
ppl
i
c
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t
i
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ha
r
g
ee
l
l
esubit une lgre augmentation vers 321.3rad/s.
Le courant is entre dans son rgime permanant aprs un temps de rponse tr =0.2s o
l
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8A.Al
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udedec
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a
nta
ug
me
nt
ejusqu'
3.2A.
II.5.2- Fonctionnement de la machine lors de la variation de la vitesse

Les rsultats de simulation obtenus pour la variation de la vitesse sont prsents dans
la figure (II.11). Au dbut de ce test la vitesse est gale celle de la valeur nominale (157
r
a
d/
s
)
,l
i
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t
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nt1.
5sonf
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i
ti
nve
r
s
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rle sens de rotation de la machine de (-157 rad/s) jusqu'
l
i
ns
t
a
ntt=3s, ou ondi
mi
nuel
avi
t
e
s
s
ej
us
qu
40rad/s.
Le courant is
La tension Vs
Temps(s)
- 35 -
Temps(s)
Chapitre II
La vitesse (rad/s)
Le couple Cem (N.m)
Cem
Cr
ref
Temps(s)
Temps(s)
Le courant statorique (A)
Le flux rotorique (Wb)
isq
rd
isd
rq
Temps(s)
Temps(s)
Figure (II-11) : Rsultats de simulation de la commande vectorielle de la MI

lors du fonctionnement vitesse variable.
On remarque que le systme rpond positivement ce test, La vitesse suit sa nouvelle

rfrence, le couple subit un pic lors du passage au mode des sous vitesses puis regagne sa
valeur sans erreur.
Aussi on remarque que les composantes du flux rotorique rd et rq ne prsentent
aucun changement la variation de la vitesse, avec le maintient de rq
pratiquement nul. Le
dcouplage existe toujours, donc la rgulation est robuste de point de vue contrle de la
vitesse. Les rsultats montrent aussi que cette variation entrane une variation de la frquence
statorique ce qui influe sur les courants et les tensions statoriques.
II.5.3-Test de robustesse pour une variation de la rsistance rotorique

Ce test est caractris par une augmentation de la rsistance rotorique de +100% de sa
valeur nominale entre les instants 1.5s et 3s. Les rsultats de ce test sont regroups dans la
figure (II.12).
- 36 -
Chapitre II
La rsistance rotorique Rr(
Le couple Cem (N.m)
2Rr
Rr
La vitesse (rad/s)
Temps(s)
Zoom sur (rad/s)
Temps(s)
ref
Temps(s)
Temps(s)
Le courant statorique is (A)
rd
isq
rq
isd
Temps(s)
Temps(s)
La tension Vs(V)
Le courant statoriques is(A)
Temps(s)
Temps(s)
Figure (II-12) : Test de robustesse des grandeurs de la machine vis--vis

de la variation de la rsistance rotorique.
- 37 -
Chapitre II
On remarque que la variation de la rsistance rotorique influe sur toutes les grandeurs
de la machine. La vitesse, le couple, le flux, les courants et la tension ont des transitions au
moment de la variation de la rsistance rotorique puis ils reprennent leurs valeurs nominales.
II.5.4-Tests de robustesse pour la variation de la rsistance statorique

Comme dans le cas du test prcdent, nous varions la rsistance statorique de +100%
de la valeur nominale entre les instants 1.5s et 3s. Les rsultats obtenus sont mentionns sur la
figure (II-13), et montrent que les changements remarqus sur les grandeurs de la machine
sont semblables ceux obtenus lors de la variation de la rsistance rotorique.
La rsistance Rs (
Le couple Cem (N.m)
2Rs
Cem
Rs
Cr
Temps(s)
Temps(s)
La vitesse
rad/s)
Zoom sur
rad/s)
ref
Temps(s)
Temps(s)
Le courant statorique
A)
Le flux rotorique
Wb)
rd
isq
isd
rq
Temps(s)
Temps(s)
- 38 -
Chapitre II
La tension Vs
V)
Le courant is(A)
Temps(s)
Temps(s)
Figure (II-13) : Test de robustesse des grandeurs de la machine vis--vis

de la variation de la rsistance statorique.
II.5.5- Fonctionnement de la machine lors de la variation de la charge

Entre les instants 1.5s et 3s, on applique une charge de +100% de sa valeur nominale.
Les rsultats correspondants sont prsents dans la figure (II-14).
La vitesse (rad/s)
Le couple Cem(N.m)
ref
Cem
Temps (s)
Cr
Temps (s)
rd
isq
isd
rq
Temps (s)
Temps (s)
- 39 -
Chapitre II
Le courant is(A)
La tension Vs(V)
Temps (s)
Temps (s)
Figure (II-14) : Fonctionnement de la machine lors de la variation de la charge.

Les rsultats montrent que la vitesse subit une petite variation lors du changement de la
charge puis elle rejoint sa valeur de rfrence. Le couple lectromagntique subit un pic lors
du changement de la charge, et de mme pour la composante du courant statorique isq puis ils
suivent leurs valeurs de rfrence. Alors que les composantes du flux prsentent des
grandeurs constantes sans aucun changement, ce qui caractrise le dcouplage entre le flux et
le couple.
II.6- CONCLUSION
Dans ce chapitre, on a prsent en premier lieu une tude thorique concernant la
commande vectorielle par orientation du flux rotorique. Cette structure de commande, qui
c
ons
i
s
t
ed
t
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r
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r
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c
t
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,pouva
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xpr
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me
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comme une commande dcouplant.
Da
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omma
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,pa
ror
i
e
nt
a
t
i
ondu
flux rotorique, prend en compte la dynamique du stator. Ce qui a pour consquence une plus
grande sensibilit de la commande aux variations des paramtres de la machine.
Nous pouvons galement conclure que les performances offertes par le moteur
c
omma
ndve
c
t
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l
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usmeilleures que lors d
un rglage prcis des
diffrents rgulateurs. Cec
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de la machine. Afin dej
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nt
st
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s
t
so
nt
t
effectues, ou les rsultats indiquent le degr de robustesse offert par ce type de commande.
- 40 -
Chapitre II
Nousa
vonsvuqu
unee
s
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i
ma
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i
onpa
r
f
a
i
t
ede la pulsation statorique pe
r
me
td
o
bt
e
ni
r
une commande plus rpondue nos besoins, donc les observateurs font une solution parfaite
pour ce problme. Aussi, on peut signaler que la connaissance du module et de la position du
flux ou de la position du rotor est importante pour raliser une commande vectorielle afin de
contrler le couple et la vitesse d'une machine asynchrone. Mais pour des raisons
conomiques et/ou des raisons de robustesse, les capteurs de mesure seront remplacs par des
estimateurs ou des observateurs. Qu
e
s
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unobs
e
r
va
t
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urou un estimateur et quel type
d
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obl
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tduc
ha
pi
t
r
es
ui
va
nt
.
- 41 -
CHAPITRE 3
OBSERVATEUR DE FLUX ROTORIQUE

PAR MODE GLISSANT
III.1 INTRODUCTION
Pour avoir un fonctionnement rapide et un contrle prcis et afin de garantir les
performances souhaites de la commande de la machine asynchrone. La rgulation de flux et
son maintien constant lors de la commande vectorielle de la MI sont indispensables. La
pr
e
mi
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l
isation de ces capteurs altre
le fonctionnement de la machine. De plus, le surcot, leur fragilit ou les problmes de
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i
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t
r
i
e
l
l
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s[10].
La conception des observateurs pour les systmes non linaires a t largement tudie
et dveloppe dans les dernires annes, on peut citer les observateurs dterministes
(luenberger, observateur adaptatif d'ordre rduit ou d'ordre complet), le filtre de Kalman,
l'observateur structure variable par mode glissant e
tl
obs
e
r
va
t
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urr
obus
t
epa
rba
c
ks
t
e
ppi
ng.
Ces observateurs sont utiliss pour l'observation du flux et l'estimation de la vitesse en boucle
ferme [11].
Dans ce chapitre on va prsenter une tude thorique de quelques observateurs et leurs
types prsents dans la littrature, par la suite, on dveloppe une tude thorique des
observateurs par mode glissant. Une a
ppl
i
c
a
t
i
onpourl
e
s
t
i
ma
t
i
ondu flux rotorique sera
prsente. Les rsultats de simulation de la commande vectorielle de la MAS avec
observateur par Mode glissant du flux rotorique seront prsents avec des tests de robustesse.
Chapitre III
Observateur de Flux Rotorique par Mode Glissant
III.2- ESTIMATEURS ET OBSERVATEURS

III.2.1- Not
i
ond
e
s
t
i
mat
i
on
Les estimateurs reposent sur l'utilisation d'une reprsentation de la machine sous forme
d'quation de Park dfinie en rgime permanant (estimateurs statiques) ou transitoire
(estimateurs dynamiques). Ils sont obtenus par une relation directe des quations associes
ce modle. Une telle approche conduit la mise en uvr
ed'algorithmes simples et donc
rapides. Cependant, leur dynamique dpend des modes propres de la machine et ils sont peu
robustes aux variations paramtriques (rsistance rotorique et statorique) [12].
III.2.2- Not
i
ond
o
bs
e
r
v
at
i
on
Un observateur peut tre dfini comme un systme qui fournit une estimation d'une
grandeur physique X interne d'un systme donn, en se fondant uniquement sur des
informations disponibles, en l'occurrence les entres et les sorties du systme physique [13].
Son rle consiste reconstruire la grandeur inaccessible du systme physique, not X ,

partir de la connaissance des entres U(t) et des sorties Y(t) mesurables. La figure (III.1)
montre la diffrence entre le schma gnral d'un estimateur et d
unobservateur.
Pour aborder l
'
t
udedel
ami
s
ee
nuvr
ed'
unobs
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va
t
e
uri
le
s
ti
ndi
s
pe
ns
a
bl
ede
disposer d'un modle mathmatique du processus observer. Pour son tude on exprime le
modle sous la forme d'quation d'tat :
Xf ( X ;U )
Y h( X )
(III.1)
Avec:
X R N
U R M
(III.2)
Y R P
X: Vecteur d'tat.
U: Vecteur des entres mesurables.
Y: Vecteur des sorties mesurables.
- 43 -
Chapitre III
Dans notre cas, le systme physique est le moteur asynchrone. En le considrant

comme un systme linaire variant dans le temps, l'quation (III.1) est formule de la faon
suivante:
XA() X BU
(III.3)
B est la matrice d'entre du systme et A() est la matrice de transition qui, dans la
machine d'induction, n'est pas stationnaire puisqu'elle dpend de la vitesse de rotation du
moteur, mais peut tre considre comme quasi stationnaire vue la dynamique de la vitesse
par rapport celle des grandeurs lectriques.
u(t )
y (t )
Processus
(A, B, C, D)
K
B KD
x
(t )
A KC
Observateur (K0)/ Estimateur (K=0)
Fig. (III-1) : Structure del
e
s
t
i
ma
t
e
ure
tdel
observateur.
La commande vectorielle a besoin de connatre le flux (angle et module) avec une

grande prcision, alors une question se pose: Un estimateur est-il suffisamment prcis?
Pour cela, on examine l'quation exprimant l'erreur d'estimation pour valuer la
prcision de la reconstruction du flux. On dfinit comme erreur d'estimation l'cart qui existe
entre les tats rels et leurs estims
X X
(III.4)
Soit le systme (III.5) et l'estimateur dfinit par le modle mathmatique (III.6)

XA() X BU
(III.5)

XA() X BU
(III.6)
- 44 -
Chapitre III
Alors l'quation de l'erreur est obtenue par la simple soustraction (III.5) et (III.6)
A()AX BU
(III.7)
Avec :
A A() A()
B B B
De l'quation (III.7), nous dduisons que la simple rsolution en temps rel du systme
d'quations (III.6) pour l'estimation des variables d'tats X est subordonne la nature propre
du systme.
pour que l'erreur d'estimation converge vers zro, il faut que la matrice A() soit
dfinit ngative (en considrant A 0 et B 0 ).
la vitesse de convergence de l'erreur d'estimation vers zro, dpend des constantes de
temps du systme.
lorsqu'il existe des erreurs de modlisation, les termes AX et BU se comportent

comme des entres dans l'quation diffrentielle (III.7) et par consquent les
estimes X seront biaises.

Dans le cas de la machine induction le premier point est satisfait (la matrice A() est
dfinie ngative). Malheureusement, les deux derniers aspects nous indiquent que l'on ne
matrise pas le temps de convergence de l'erreur d'estimation et que les estimes auront une
erreur statique due aux erreurs de modlisation [13].
Les dfauts de l'estimateur peuvent tre attnus, en utilisant un terme correcteur. Cette
structure est appele observateur (III.8). Ainsi l'cart entre la mesure et son estime est
introduit dans l'quation de l'estimateur au travers d
une matrice de gain de correction K.

XA() X BU K (CX CX )
(III.8)
O C est la matrice de sortie.

On dfinit comme erreur de mesure l'cart entre les grandeurs mesures et leurs
estimes. De la mme faon que pour l'estimateur, l'quation dcrivant le comportement de
- 45 -
Chapitre III
l'erreur d'estimation (dans certains travaux est appel erreur d'observation) est obtenue en
soustrayant (III.8) et (III.5). Alors, l'quation dcrivant l'erreur d'estimation devient
A() KC
A KC
X BU
(III.9)
Avec : C C C l'erreur de modlisation de la matrice de sortie.
Le grand avantage de l'observateur devant l'estimateur peut tre facilement montr par
l
qua
t
i
on(III.9). En effet, la dynamique de convergence de l'erreur vers zro est gouverne
par le terme [ A() KC ] qui comporte la matrice de gain de correction K. donc, on peut
imposer la dynamique dsire par le choix de la matrice de gain de correction K (dynamique
indpendante), mais aussi compenser partiellement les erreurs de modlisation. Cependant,
trouver le compromis entre vitesse de convergence et compensation d'une mauvaise
modlisation n'est pas toujours ais et possible. Alors, on fait appel aux techniques
d'adaptation ou d'identification paramtrique.
Pour conclure, on peut dire que les tapes pourl
ami
s
ee
nuvr
ed'
unobs
e
r
va
t
e
ur
peuvent se rsumer :
Un choix du modle mathmatique du systme physique.
Un choix de la mthode de calcul de la matrice de gain de correction.
Un choix d'une mthode d'adaptation ou d'identification paramtrique si cela s'avre
ncessaire.
III.3- OBSERVATION DES GRANDEURS INTERNES DE LA MI

Les performances d'un actionneur asynchrone command vectoriellement, sans capteur de
flux, reposent sur la connaissance prcise de la position et du module du flux rotorique. A
cette exigence sur les algorithmes d'estimation du flux rotorique, les conditions relles de
fonctionnement de l'actionneur imposent des contraintes supplmentaire [13] telles que :
un temps de calcul raisonnable.
une bonne robustesse par rapport aux variations des paramtres de type rsistif
( Rs ; Rr ) et de type inductif (; Ls ) .
De plus, les diffrentes stratgies de commande de la machine induction peuvent
rendre l'estimation du flux difficile. Par exemple, lorsque la machine est commande en
- 46 -
Chapitre III
survitesse ou nergie minimale (affaiblissement du flux) l'observateur de flux doit tre

capable de suivre des trajectoires de flux. C'est pourquoi une tude minutieuse et large,
abordant diffrentes solutions de la reconstruction du flux rotorique, est importante [13].
III.4- DIFFERENTS TYPES D

OBSERVATEURS
Il existe de nombreuses techniques d'observation, en fonction du systme considr.
Elles peuvent tre classes en deux grandes catgories:
Mthodes pour les systmes linaires.
Mthodes pour les systmes non- linaire.
En considrant la machine induction comme un systme linaire, deux grandes familles
d'observateurs se distinguent:
Observateurs de type dterministe.
Observateurs bass sur le filtrage stochastique de KALMAN.
Pour les systmes non- linaires, il existe une grande richesse de mthodes, on peut noncer
par exemple:
Observateurs ou les gains de correction sont calculs partir 'une analyse de stabilit
par la mthode de Lyaponov.
Observateurs structure variable (Modes Glissants).
Observateurs adaptatifs.
Observateur par Backstepping.
Avant de commencer l'tude de la mthode d'estimation du flux rotorique choisie dans
notre mmoire, on rappelle qu'une bonne observation du vecteur du flux rotorique signifie
une bonne reconstruction du module et de la phase. Donc, il ne suffit pas seulement d'obtenir
une reconstruction correcte du module.
III.4.1- Observateur de type dterministe

Lorsque les bruits prsents dans les mesures et les fluctuations alatoires des variables
d'tat ne sont pas considrs, on est dans un environnement dterministe. Alors, tous les
algorithmes qui gnrent une approximation Xde l'tat X d'un systme physique donn, sont
dcrits par la forme dynamique (III.10) (dans le cas linaire) et sera appel observateur
dterministe:
- 47 -
Chapitre III
X AX BU K (Y Y )

Y CX DU
(III.10)
III.4.2 Observateurs de type stochastique (Filtre de Kalman)

Les observateurs de type dterministe ne considrent pas les fluctuations alatoires
dans l'estimation des variables d'tat d'un systme physique. Dans le cas ou le systme est
perturb par le bruit, il est possible de chercher une matrice de gain de correction de
l'observateur qui minimise la variance de l'erreur de reconstruction en utilisant l'algorithme du
filtre de Kalman. Ce dernier est un algorithme rcursif de traitement des donnes, qui gnre,
partir d'un ensemble de mesures entaches de bruit, les estimes optimales des variables
d'tat d'un systme dynamique. Il existe de
uxt
y
pe
sd
obs
e
r
va
t
e
ur
,d
or
dr
ec
ompl
e
toud
or
dr
e
rduit. L'inconvnient majeur de l'algorithme d'ordre complet (ordre 5 ou 6) est le temps de
calcul ncessaire pour son excution. Certains travaux, prsents dans la littrature, ont
mont
r
l
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tdumot
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ami
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nuvr
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un
observateur de flux tendu par filtrage stochastique (il a t dvelopp notamment pour
l'identification de la rsistance rotorique et pour le contrle vectoriel direct avec capteur
mcanique). Cependant, les performances de ces ralisations restent troitement lies la
connaissance de la rsistance statorique aux basses vitesses. Paramtre qui peut varier jusqu'
50% de sa valeur nominale.
Malheureusement, cet observateur a quelques inconvnients inhrents, tels que
l'influence de caractristiques du bruit et le fardeau de calcul [11]. Pour une bonne
exploitation de l'algorithme du filtre de Kalman, il est donc ncessaire de rechercher des
modles tendus et rduits de la machine induction dans le but d'estimer le flux rotorique, la
rsistance rotorique et la vitesse de rotation, ce qui semble tre une solution dlicate dans une
commande en boucle ferme [11].
III.4.3- Observateurs structure variable

III.4.3.1- Systme structure variable
Les processus physiques sont le plus souvent non linaires, mal dfinis et paramtres
variables. Les quations dynamiques sont non linaires, couples et les paramtres intervenant
dans leur description dpende
ntdel
ac
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r
g
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t
i
ona
ppr
oxi
ma
t
i
vede la ralit physique. Souvent on ne dispose que
de ce modle pour construire lois de commande. Ainsi en vertu de la physique du systme,
- 48 -
Chapitre III
qu
i
lf
a
u
tpr
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ndr
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nc
ompt
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s
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r
une trs faible sensibilit aux incertitudes sur les paramtres, leurs variations et aux
perturbations auxquelles est soumis le systme [10] .
Les systmes de commande structure variable constituent une solution ce problme.
Ils sont composs de sous-systme continus avec une logique de commutation propre pour
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tg
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discontinu. La commande dite par mode glissants constitue un mode de fonctionnement
particulier des systmes de rgulation structure variable. On parle de modes glissants
lorsque l
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epa
r:
xf ( x; u; t )
(III.11)
Soit S une surface de commutation de dimension p dfini par{x :S(x)=0}, S R p . Le schma

bloc de rgulation est donn par la figure (III-2):
s(x)
xf ( x; u; t )
-K
Figure
(III.2):rgulation
par Mode
mode glissant
Figure
(III-2)
: Rgulation par
Glissant
La commande u R P et telle que :

xf si
x : S ( x ) 0
xf si
x : S ( x ) 0
(III.12)
O f et f sont des fonctions continues de R n vers R n
- 49 -
Chapitre III
III.4.3.2-Observateur par Mode glissant

La conception des observateurs pour les systmes non linaire a t largement tudie
et dveloppe dans les dernires annes. Les premiers travaux concernant les systmes de
commande structure variable en mode glissant, ont t labors au dbut des annes
cinquante en union sovitique par Emelyanov [14]. En 1964 Filippov fait les premiers travaux
qui donnent l
anot
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1976)e
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1977)ont
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en Angleterre [15]. N
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i
t
ue
ntun
problme de contrle stimulant, vu que le systme dynamique est non linaire, les variables
lectriques du rotor ne sont pas mesurables, et les paramtres physiques sont trs souvent
imprcisement connus.
Dans notre t
r
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i
onduf
l
u
x
rotorique on a recours des observateurs mode glissant, caractriss par leur robustesse
excellente et leurs proprits de performance pour les problmes de non linarit. Le domaine
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scalculateurs lectriques
trs rapides et des assises thoriques qui se concrtisent de jour en jour par un fusionnement
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l
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ouvr
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g
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s
.Onpeut citer quelques applications dcrites dans la littrature; Les
entranements lectriques pour les machines outils et les robots, qui ncessitent, soit un
rglage de la vitesse de rotation, soit un rglage de position, ainsi que le contrle des systmes
lectro-nergtiques [14]. Le rglage par mode glissant trouve de nombreuses applications
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nsde
s
applications militaires comme pour les sous marins et le lancement de missiles [14]. Il est
aussi appliqu de manire avantageuse dans la rgulation hydraulique ou pneumatique,
comme on peut le trouver souvent da
nsl
e
sma
c
hi
ne
sdel
i
ndus
t
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our
de[15]. Le rglage par
mode glissant est appliqu aussi dans les robots mobiles autonomes, et dans les robots de
soudage [14].
Un des principaux a
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s
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t
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onde
s observateurs par mode
glissant est sa robustesse, car le systme sera contraint chaque instant respecter la
condition de glissement et ne dpendrait donc pas des perturbations survenant dans le
systme. Pa
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nqueda
nsl
a
- 50 -
Chapitre III
pratique les actionneurs ne puissent pas produire la commutation ces vitesses, celle-ci doit
tre suffisamment rapide, moins que la commutation se fasse dans les calculateurs comme
da
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l
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v[15].
Le mode glissant idal ncessite pour exister, une frquence de commutation
infiniment grande. Cependant, tout systme de commande comprend des imperfections telles
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me
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, comme il est montr dans la
figure III-3, phnomne appel broutement (chattering), ainsi que dans la commande, ou cette
dernire bascule entre deux valeurs extrmes (Umin , Umax) une frquence trs leve.
X2
Phase
d
a
c
c
X2
Mode glissant
Phase
d
a
c
c
Broutement
(chattering)
X(t)
X(t)
X1
Fig. (III.3) : Phnomne de broutement (chattering)

Una
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s
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me
ntn
e
s
tpa
s
systmatique [14]. Pour soulever le problme de chattering, on peut utiliser des fonctions
adoucies.
III.5- OBSERVATEUR PAR MODE GLISSANT DU FLUX ROTORIQUE

L'observation par mode glissant est rpute pour sa robustesse vis--vis des
incertitudes paramtriques grce l'utilisation de grands gains de correction. Cette technique
c
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medonn vers la surface de glissement

choisi et de faire commut
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qui
l
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.
L'observateur du flux par mode glissant est bas sur le modle de la machine en
utilisant la mesure des courants et des tensions statoriques comme entres. Il consiste
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une
erreur nulle.
- 51 -
Chapitre III
L
obs
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r
va
t
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urde flux tir partir du modle de la machine (I.30) dans le repre
(
a pour structure :
Rt
^
Ls
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^ 2
M
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Ks
sgn( S1 )
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Ls
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Lr Tr
(III.13)
Avec :
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r
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s
S m : Surface de glissement qui r
S2
is is
grandeurs de courant mesures et celles estimes.

1
m
0 1
Le coefficient est c
ompr
i
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r
e0e
t1,c
e
s
tl
edegr de libert supplmentaire [13],
utilis pourr
g
l
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s
url
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sdi
ffrentes dynamiques prsentes dans
le modle du moteur. Dans le cas des moteurs asynchrone de moyennes et de fortes
puissances, cette diffrence est trs prononce (car le coefficient de dispersion est trs
infrieur 1), alors on peut dcomposer le modle lectromagntique en deux sous systmes
dy
na
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l
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- 52 -
Chapitre III
courant statorique estim ve

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i
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atteinte et en considrant : S 0 et S0 , on obtient un systme rduit quivalent (on
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s
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mer
dui
t
quivalent) [12].
On considre alors, l
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Ls
s
ARs
ARr
r
Kr
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r
r
r
I j
L
T
r r
(III.14)
Les termes Rs et Rr reprsentent les erreurs de la modlisation vis--vis des

paramtres rsistifs Rs et Rr , avec
Rs Rs
I
ARs Ls
2 Rr Rr
M L L2 I
s r
ARr
R
R
M 2 r 2 r I
Lr
(III.15)
Rr Rr
M
I
Ls L2r

2 Rr Rr
M
I
L2r
(III.16)
III.5.1 Dtermination des matrices gains

Da
nsunpr
e
mi
e
rt
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mps
,Onnec
ons
i
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epa
sl
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--dire
Rs =0 et Rr =0,Al
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M
0
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K
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Ls Lr Tr
Ls
r
Kr
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I j
L
T
r r
- 53 -
(III.17)
Chapitre III
III.5.1.1- Dtermination de la matrice de gains de correction du stator Ks

Pour assurer la convergence asymptotique de S vers zro, on cherche les conditions
ncessaires de stabilit, lies aux valeurs du gain Ks. En choisissant la fonction de Lyaponov
suivante :
1
V StS
2
(III.18)
Af
i
nd
a
s
s
ur
e
rl
a
nnul
a
t
i
ondeS,on doit vrifier que la drive de V est strictement
ngative, car V est une fonction positive.
VS t S0 VS t m
s 0
V[ S1
(III.19)
1 M
1
sgn( S1 )
S 2 ]
I
r
s
L L T
0
1
sgn(
S
)
s r r
(III.20)
Si on pose :
K s m 1 1
0
M
0 f1 1 Lr Tr
; et
G2
f 2 Ls
M
r
Lr Tr
(III.21)
Alors la drive de la fonction de Lyaponov devient ngative:

VS1 f1 f 2 G1 sgn( S1 )
S 2 f 2 G2 sgn( S 2 ) 0
(III.22)
Pour assurer la convergence de S vers zro on doit vrifier les conditions suivantes :
1) Si ( S1 0 ) alors G1 f1 f 2 ; sinon si ( S1 0 ) alors G1 f1 f 2
2) Si ( S2 0 ) alors G2 f 2 ; sinon si ( S2 0 ) alors G2 f 2
Donc
G1 f 1 f 2 , et G2 f 2 .I
lner
e
s
t
equ
c
hoi
s
i
rde
sva
l
e
ur
sdeG1 et de G2
^
suffisamment grandes pour vrifier la convergence de S vers zro, c'est--dire ( i s i s ).
- 54 -
Chapitre III
III.5.1.2- Dtermination de la matrice de gains de correction du rotor Kr

Afin de calculer le gain de correction Kr du modle rduit quivalent, on considre que
.
t
l
ong
l
i
s
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es
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s
es
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i
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a
ut
a
ntpl
us
, lorsque la
S 0; S 0 .Ce
dynamique des courants statoriques est beaucoup plus rapide que celle du flux rotorique. En
.
c
ons
i
d
r
a
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e
r
r
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urde
sc
our
a
nt
set sa dynamique est nulle ( is 0; is 0 ).
On aura alors :
.
1
is
Ls
sgn( S1 )
M
r K s
0
L T I j
sgn( S 2 )
r r
(III.23)
Cequipe
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l
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s
s
e
me
ntdonn
epa
r(III.24).
sgn( S1 ) 1
M
K s1 I j
r
sgn( S 2 ) Ls
Lr Tr
(III.24)
Avec cette dernire expression, onpe

ute
xpr
i
me
rl
qua
t
i
ondel
e
r
r
e
urduf
l
uxr
ot
or
i
quepar:
M
1
I jK r K s1
r
Ls
Lr Tr
r
L T I j
r r
(III.25)
On calcule les gains de correction Kr par identification un systme quivalent avec

une dynamique qui assure le comportement dsir :
.
r Qr
(III.26)
Q 1
0
(III.27)
0
q2
Ou Q : Matrice gain dfinie positive. Onpe

utr
e
t
r
ouve
rl
e
xpr
e
s
s
i
ondeKr par :
- 55 -
Chapitre III
G1
q1
G2
q
1
1
LT
L
Lr Tr
Kr s r r
G2
q
q
G1q2
2
L T 2
r r
(III.28)
M
2
Avec :
L T

r r
III.5.2 Schma bloc de la commande vectorielle avec un observateur de flux

Aprs avoir trouver l
e
s
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c
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obs
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urpa
rmodeg
l
i
s
s
a
nt du flux
rotorique, nous traduisant ces quations s
ousl
af
or
med
uns
c
h
mabloc. La figure (III-4)
montre le schma bloc complet de la commande vectorielle de la MI avec un observateur de
flux rotorique, ou on a inject les grandeurs estims dans cette c
omma
ndea
f
i
nd
l
i
mi
ne
rl
e
capteur de flux.
*
r
PI
PIc
(, )
isd
Dcouplage
\
(d, q)
*r
PIv
PIc
isq
Estimation
de r
s
i s
i s
isd
isq
\
(d, q)
i s
MAS
i s
Observateur
par mode
glissant de
flux
Figure (III-4) : Schma bloc de la commande vectorielle indirecte

avec observateur de flux.
- 56 -
Cem
is
Vs
Rs , Rr
Chapitre III
III.6- RESULTATS DE SIMULATION

On a dvelopp un observateur de flux rotorique par Mode glissant, af
i
nd
t
udi
e
rs
e
s
proprits, on ralisera diffrentes simulations. La premire tude consiste vrifier que le
c
ompor
t
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y
s
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me
quivalent
Qr . Le
sg
a
i
nsd
obs
e
r
va
t
i
on s
ont
: G1=5 ; G2=2 ; = 0.01 ; q1=100 ;
q2=100.
III.6.1- Fonctionnement nominal de la machine induction

La figure (III-15) reprsente les rsultats de simulation lors du fonctionnement
nominal de la machine avec charge nominale de 5N.m. On remarque que :
le flux rotorique estim converge vers les valeurs nominales, avec une erreur
d
e
s
t
i
ma
t
i
onpa
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f
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.
L
obs
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sr
s
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t
sdel
ac
omma
ndeve
c
t
o
r
i
e
l
l
e
,
donc la reconstitution du module et de la phase du flux rotorique a un grand degr de
prcision.
La vitesse (rad/s)
ref
Temps (s)
Le flux r (Wb)
L
e
r
r
e
urd
e
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t
i
ma
t
i
onduf
l
ux(
Wb)
rd/
rd
rq /
rq
Temps (s)
Temps
Temps
(s) (s)
- 57 -
Chapitre III
Le couple Cem(N.m)
Le courant is(A)
Cem
isd
Cr
isq
Temps (s)
Temps (s)
Figure (III-5) : R
s
ul
t
a
t
sd
e
s
t
i
ma
t
i
ondef
l
uxr
ot
or
i
queda
nsl
e
sc
ondi
t
i
onsnomi
na
l
e
s
III.6.2- Fonctionnement de la machine lors de la variation de la vitesse

Dans ce test, la machine fonctionne avec une vitesse nominale, et l
i
ns
t
a
ntt=4s, on
inverse der
ot
a
t
i
ondel
ama
c
hi
nej
us
qu
-157 (rad/s).A l
i
ns
t
a
ntt = 6s, on fait tourner la
machine une faible vitesse de 10 (rad/s),e
nf
i
nl
i
ns
t
a
ntt=8s
,l
ama
c
hi
ner
e
pr
e
nds
a
vitesse nominale. Les rsultats obtenus sont regroups dans la figure (IV-2)
La vitesse (rad/s)
Le courant is(A)
ref
Temps (s)
Temps (s)
Le flux rd, rq (Wb)
Erreur de flux
rd/
rd
rq/
rq
Temps (s)
Temps (s)
- 58 -
Chapitre III
Le couple Cem(N.m)
Le courant isd, isq (A)
isd
Cem
isq
Cr
Temps (s)
Temps (s)
Figure (IV-6) : Te
s
tdel
obs
e
r
va
t
e
urpourunes
ui
t
e de variation de vitesse.
Il est remarquable que :
le flux converge vers la valeur dsire (1.2 Wb pour rd et zro pour
rq), et il ne
possde aucun changement vis--vis des changements de la vitesse.
Le couple et le courant isd subit des pics l
or
sdup
a
s
s
a
g
ed
unr
g
i
med
e
nt
r
a
i
ne
me
nt
un autre, comme il est le cas de la commande vectorielle directe.
III.6.3- Test de robustesse pour une variation de la rsistance rotorique

Cette fois on applique une variation de la rsistance rotorique de +100% de sa valeur
nominale entre les instants t = 2s et t = 4s pour une vitesse nominale, et entre les instants t =6s
et t =8s pour une faible vitesse de 10 (rad/s). La figure (III-7) prsente les rsultats obtenus.
On peut citer les changements suivants :
A basse vitesse, la frquence du flux rotorique selon (
diminue.
Le comportement du flux selon (d, q) avec le changement de rsistance ne dpend pas
de la vitesse (nominale ou basse vitesse).
L
e
f
f
e
tdeva
r
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t
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onder
s
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t
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avi
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s
s
ee
s
tn
g
l
i
ge
a
bl
e
.
III.6.4- Test de robustesse pour une variation de la rsistance statorique

Le mme test prsent prcdemment pour la variation de la rsistance rotorique sera
appliqu pour la rsistance statorique. La figure (III.8) prsente les rsultats obtenus par
simulation.
- 59 -
Chapitre III
Le flux r(Wb)
La rsistance rotorique ()
2Rr
Rr
La vitesse
(rad/s)
Temps(s)
Zoom sur
(rad/s)
Temps(s)
ref
Temps(s)
Temps(s)
Le flux rd(Wb)
Zoom sur rd(Wb)
rd/
rd
rq/
rq
Temps(s)
Temps(s)
Le couple Cem(N.m)
Le courant is(A)
Cem
Cr
Temps(s)
Temps(s)
Figure (III-7) : Test pour une variation de rsistance rotorique

vitesse nominale et faible vitesse
- 60 -
Chapitre III
Le flux r(Wb)
La rsistance statorique()
2Rs
Rs
Temps(s)
La vitesse (rad/s)
Temps(s)
Zoom sur La vitesse
ref
Temps(s)
Le couple (N.m)
Temps(s)
Cem
isd
isq
Cr
Temps(s)
Le flux (Wb)
Temps(s)
Zoom sur Le flux
rd/
rd
rd/
rq
Temps(s)
Temps(s)
Figure (III-8) : Test pour une variation de rsistance statorique

vitesse nominale et faible vitesse
- 61 -
Chapitre III
Les rsultats de la figure (III-8) prsentent que quelques transitions dans les courbes au
moment de la variation des paramtres rsistifs. Donc on peut conclure que les rsultats
obt
e
nuspa
rl
obs
e
r
va
t
e
urdef
l
uxs
ontr
obus
t
e
s
.
III.6.5- Fonctionnement de la machine pour la variation de la charge

Da
nsc
et
e
s
t
,l
ama
c
hi
ned
ma
r
r
evi
de
,pui
sl
i
ns
t
a
ntt=2s
,la charge sera nominale
pendent 2s, et t =4s elle augmente de +100% de sa valeur nominale. A t =6s le couple
rsistant est rduis la valeur 3N.m, et aprs t =8s, le systme reprend le fonctionnement
nominal.
Le couple (N.m)
Cem
isd
isq
Cr
Temps(s)
Temps(s)
Le courant is(A)
rd/
rd
rq/
rq
Temps(s)
Temps(s)
La vitesse (rad/s)
Zoom sur la vitesse
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-4) : Test pour une variation de la charge vitesse nominale et rsistances
nominales.
- 62 -
Chapitre III
D
a
pr
sc
e
sr
s
ul
t
a
t
s
, on peut remarquer clairement que la variation de la charge
n
i
nf
l
uep
a
ss
url
obs
e
r
va
t
i
ondef
l
uxr
ot
or
i
que
, et que le comportement des autres grandeurs
est similaire celui obtenu dans la commande vectorielle directe.
III.7- CONCLUSION
Pa
r
mil
e
sd
f
r
e
nt
st
y
pe
sd
obs
e
r
va
t
e
ur
s, on a choisi d
a
ppl
i
que
runobservateur par
mode glissant pour ces avantages et la structure variable qu
i
lpr
s
e
nt
e
.
Dans ce chapitre, on a fait la conception d
un observateur de flux rotorique avec une
bonne prcision, ce qui est traduit avec les rsultats de simulation obtenus dans le cas du
fonctionnement nominal, et pour les diffrents tests de robustesse effectus. Ces dernirs nous
e
nc
our
a
ge
ntdi
r
equel
observateur est parfaitement robuste.

Mais nous savons bien que la commande vectorielle de la machine dpend des
paramtres rsistifs qui varie en fonction de la temprature, et la vitesse de rotationqu
e
l
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s
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educ
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pt
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nt
s
.
Alors on essayera dans le chapitre prochain de donner une solution aux problmes
d
c
ha
uf
f
e
me
ntet du capteur mcanique de vitesse.
- 63 -
CHAPITRE 4
COMMANDE SANS CAPTEUR DE

VITESSE AVEC ADAPTATION DES
PARAMETRES RESISTIFS
IV.1- INTRODUCTION
Apr
sl
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t
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urdef
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que
, on va traiter le problme
d
c
ha
uf
f
e
me
ntde
sdi
s
positifs rsistifs de la machine ou on a besoin comme solution de
dvelopper une adaptation des rsistances (rotorique et statorique) en temps rel. En plus,
l
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l
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,
l
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mpl
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ntda
nsl
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or.
.
), alors la construction d
unobs
e
r
va
t
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urdevi
t
e
s
s
evi
e
ntde
rgler ce problme.
Dans ce chapitre, on prsentera trois cas diffrents. Le premier expose un observateur
par mode glissant du flux rotorique avec adaptation des rsistances statorique et rotorique. Le
second, utilise le mme observateur de flux avec estimation de la vitesse. Et en dernier, on
regroupe tous les cas pour avoir une commande vectorielle sans capteur de vitesse avec
observation du flux rotorique et une adaptation des paramtres rsistifs. Finalement les
rsultats de chaque cas seront prsents et comments.
Chapitre IV
Commande Sans Capteur de Vitesse avec Adaptation des Paramtres Rsistifs
IV.2- OBSERVATEUR DES RESISTANCES

IV.2.1- Echauffement de la machine
Les phnomnes thermiques reprsentent un problme trs important pour assurer le
bon fonctionnement du variateur lectrique. Il s'agit des chauffements des diffrentes parties
de la machine. Ces chauffements doivent tre contrls afin de garantir un fonctionnement
fiable du variateur. D'un autre ct la variation de la temprature modifie d'une manire
importante les rsistances statoriques Rs et rotoriques Rr. Ceci remet en cause la validit du
modle d'action, dfini en principe pour la temprature stationnaire [11]. En outre, les
mthodes d'identification doivent tre robustes par rapport aux variations du rgime
d'excitation ncessitant la dfinition de domaines de validit au sein desquels les rsultats
seront considrs comme suffisamment prcis.
IV.2.2- Cal
c
ulde
spar
am
t
r
e
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o
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e
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i
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Ens
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obs
e
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l
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rModeg
l
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s
s
a
ntpr
s
e
nt
dans le chapitre trois, on peut exprimer l
e
r
r
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ompt
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se
r
r
e
ur
sde
modlisation causes par la mconnaissance des rsistances en considrant ( Rs 0 et
Rr 0). Alors, la drive de la fonction V choisie pralablement devient :
1
V S m
Ls
t Rs Rs
sgn(S1 )
M
r
t
2 Rr Rr
S m
Iis S mM
I
is
r K s
L T I j
(IV.1)
sgn(S 2)
Ls
Ls L2r
r r
La driv de la fonction de Lyapunov Vs

e
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g
a
t
i
vec
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t
i
ond
a
n
nul
e
r
les deux termes perturbateurs suivants (car on ne connait pas leur signe et ils peuvent devenir
dominants):
Rs Rs
r
t
2 Rr Rr
Sm
is ; et , S mM
is
Ls
Ls L2r
M
t
(IV.2)
Afin de compenser des termes on pose une autre fonction :
2
2
Rs Rs
1 t
Rr Rr
V1 S S
2
2
22
1
(IV.3)
65
Chapitre IV
La dynamique de la fonction de Lypunov est donne par :
Rs Rs
t
S 2 f 2 G2 sgn
S m
V1 S1 f1 f 2 G1 sgn
S1
S2
is
Ls
r Rs Rs Rr Rr
t
2 Rr Rr
S mM
I
is

Ls L2r
1
2
M
(IV.4)
Alors, pour compenser les termes perturbateurs il suffit de poser :
M
Rs 1 S t
is
Ls
(IV.5)
r
t M
Rr 2 S
(i s )
Ls
M
(IV.6)
IV.2.3- Rsultats de Simulation

Da
nsl
ebutd
tudier l
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e
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bi
l
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del
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e
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rmodeglissant, on va montrer
que l
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i
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sr
s
i
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sf
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nt correctement lorsque
l
observateur est rgl pour les valeurs des pa

r
a
m
t
r
e
sd
obs
e
r
va
t
i
on:G1=5 ; G2=2 ; = 0.01 ;
q1=100 ; q2=100 ; =1.047 ; =0.912.
IV.2.3.1- Fonctionnement nominal de la machine induction
Lor
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ntnomi
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a ma
c
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a
t
s obt
e
nus s
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reprsents dans la figure (IV-1).
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e
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i
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t
i
ondeRs
La rsistance statorique (
Rs
Rs
Temps(s)
Temps(s)
66
Chapitre IV
La rsistance rotorique (
Er
r
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e
stimation de Rr
Rr
Rr
Temps(s)
Temps(s)
La vitesse (rad/s)
ref
rd/ rd
rq/ rq
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-1) : Estimation des rsistances rotoriques et statoriques dans les

conditions nominales.
Il est apparat clairement que:

Les rsistances estimes convergent vers les rsistances nominales rapidement et avec
une grande prcision, ou l
e
r
r
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le aprs un rgime
transitoire trs court.
L
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sda
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observateur de flux garde les performances de

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l
uxe
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c
t
or
i
e
l
l
e
,en effet toutes les grandeurs de
base de la machine (vitesse, flux rotorique, courants statoriques, et le couple)
convergent vers leurs valeurs nominales.
Donc on peut dire que tous les paramtres sont identiques (rsistances du moteur et de
l
obs
e
r
va
t
e
ur
)
.
67
Chapitre IV
IV.2.3.2- Fonctionnement du moteur lors de la variation des rsistances

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a
t
i
onrsistifs, les rsistances
statorique et rotorique ont subit l
i
ns
t
a
ntt=5s une augmentation de +100% de leurs valeurs
nominales. Les rsultats de ce test sont regroups dans la la figure (IV-2)
Er
r
e
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e
s
t
i
ma
t
i
ondeRs
La rsistance statorique ()
Rs
Rs
Temps(s)
Temps(s)
Er
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i
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i
ondeRr
Rr
Rs
Temps(s)
Temps(s)
La vitesse (rad/s)
rd/ rd
ref/
rq/ rq
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-2) : Te
s
td
obs
e
r
va
t
i
onpourune augmentation de +100% de Rr et Rs
68
Chapitre IV
Les rsistances estimes convergent toujours vers leurs rfrences, mais avec un temps
de rponse un peu long, il peut aller jusqu' 15s dans le cas de la rsistance statorique, et 10s
dans celui de la rsistance rotorique. Les courbes de la vitesse et du flux rotorique prsente
une robustesse envers cette variation.
Pour rgler ce problme, on prend en considration que la rsistance rotorique
s
c
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usr
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i
ond
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nduc
t
e
urdel
a
machine. Pour cela on applique la variation de la rsistance rotorique l
i
ns
tant t =2s, et la
variation de la rsistance statorique l
i
ns
t
a
ntt =4s.
Les rsultats obtenus sont regroups dans
la figure (IV-3), ou on peut remarquer la diminution du temps de rponse. Ce qui implique
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c
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peadaptatif dans cette observation.
Er
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Rs
Rs
Temps(s)
Temps(s)
L
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r
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urRr ()
Rr
Rr
Temps(s)
Temps(s)
69
Chapitre IV
La vitesse
(rad/s)
rd/
rd
rq/
rq
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-3) : Te
s
td
obs
e
r
va
t
ion pour une augmentation de +100% de Rr et Rs
IV.3.3.3- Fonctionnement du moteur lors de la variation de la vitesse
Dan cette partie, on essayera de tester l
e
s
t
i
ma
t
i
on de
sr
s
i
s
t
a
nc
e
ss
t
a
t
or
i
quee
t
rotorique lors du fonctionnement de la machine faible vitesse ( =10 rad/s). Les rsultats
correspondants sont regroups dans la figure (IV.4).
La vitesse
(rad/s)
rd/
rd
ref/
rq/
rq
Temps(s)
Temps(s)
Er
r
e
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stimation de Rs
Rs
R
s
Temps(s)
Temps(s)
70
Chapitre IV
Er
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i
ondeRr
Rr
R
r
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-4) : Te
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bl
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svi
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e
s
s
e
s
On remarque que la convergence des paramtres rsistifs est toujours assure, malgr
que le temps de rponse augmente un peu (7.5 s pour la rsistance statorique et 8.5s pour la
rsistance rotorique). Donconpe
utc
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l
ur
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tobs
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satisfaisante dans les diffrentes c
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IV.3- OBSERVATEUR DE VITESSE

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multiples motivations pour un industriel. L
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ntdel
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hi
nepa
rr
a
p
por
t
son lectronique (problme de transmission des signaux) reprsente un point faible pour les
systmes quips d
un retour de vitesse ou position [16]. Af
i
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l
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mi
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rl
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mcanique et d
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dvelopp pralablement, onvac
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rapport aux modes lectromagntiques. C'est--di
r
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g
l
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g
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ad
r
i
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a
vitesse de rotation.
Sil
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i
d
r
el
emod
l
ef
i
d
l
edu moteur (les rsistances et les inductances sont
supposes parfaitement connues) et la vitesse de rotation comme un paramtre autour duquel
il existe une incertitude.
71
Chapitre IV
(IV.7)
L
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L L T
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K
sgn( S1 )
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s r r
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At
Kr
sgn( S 2 )
r
M

I j
Lr Tr
(IV.8)
Avec :
J
0
A
Ls
0 J
(IV.9)
Dans ces conditions, la drive de la fonction V devient :

J
VS1 f1 f 2 G1 sgn( S1 )
S 2 f 2 G2 sgn( S 2 )
S t m
r
Ls
(IV.10)
J
Afin de compenser le terme S t m
r (car on ne connait pas son signe), on dfinit
Ls
une nouvelle fonction de Lyaponov par :
V2
(IV.11)
23
Avec 3 0
La drive de V2 est :
J
t
V
G
sgn(
S
)
G
sgn(
S
)
S
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(IV.12)
2
1
1
2
1
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2
2
2
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Ls
3
Af
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r
V
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t
e
s
s
e
,i
ls
uf
f
i
tdepos
e
r:
2 0 et
S t mJr
3
Ls
(IV.13)
72
Chapitre IV
IV.3.1- Rsultats de Simulation

IV.3.1.1- Fonctionnement nominal de la machine induction
La figure (IV-5) montre les rsultats de simulation de la commande vectorielle sans
capteur de vitesse lors du fonctionnement nominal de la machine induction.
La vitesse (rad/s)
Zoom sur la vitesse
ref
Temps(s)
Temps(s)
Le courant (A)
Le flux rotorique(Wb)
rd/
rd
isq
isd
rq/
rq
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-5) : R
s
u
l
t
a
t
sd
e
s
t
i
ma
t
i
ondevi
t
e
s
s
eda
nsl
e
sc
ondi
t
i
ons
nominales
La vitesse estime converge vers la vitesse relle avec un grand degr de prcision, ou
l
e
r
r
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ure
s
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or
dr
ede10-2. Unz
oom s
url
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chattering,quir
e
pr
s
e
nt
el
i
nc
onv
ni
e
ntma
j
e
urdes modes glissants. Le dcouplage entre le
flux rotorique et le couple est toujours maintenu, c
equii
mpl
i
quequel
obs
e
r
va
t
e
urdonneune
bonne estimation de la vitesse.
IV.3.1.2- Fonctionnement de la machine l
or
sd
unevar
i
at
i
ondela vitesse
Dans ce test, la vitesse de dmarrage e
s
tl
avi
t
e
s
s
enomi
na
l
e
,pui
sl
i
ns
t
a
ntt=4
s
,o
n
applique une faible vitesse (10 rad/s) durant 2s, puis on inverse le sens de rotation de la
machine jusqu' t = 8s.
73
Chapitre IV
La vitesse (rad/s)
Er
r
e
urd
e
s
t
i
ma
t
i
ondevi
t
e
s
s
e
ref
Temps(s)
Temps(s)
Zoom sur le flux
rd/
rd
rq/
rq
Temps(s)
Temps(s)
Le couple (N.m)
Cem
isd
isq
Cr
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-6) : R
s
ul
t
a
t
sd
e
s
t
i
ma
t
i
ondevi
t
e
s
s
ea
ve
cva
r
i
a
t
i
onde la vitesse
Les rsultats obtenus montrent que la vitesse estime suit parfaitement celle de rfrence pour
tous changements. En comparant ces rsultats avec le test de robustesse vis--vis la variation
de vitesse effectu dans le cas de la commande vectorielle avec capteur, on peut dire que
toutes les grandeurs de la machine comportent de la mme faon.
74
Chapitre IV
IV.3.1.3- Fonctionnement de la machine l

or
sd
unevar
i
at
i
ondel
ac
har
ge
La figure (IV-7) montre les rsultats de simulation lors de la variation de la charge, ou
on applique un couple rsistant nominale Cr =5N.
m l
i
ns
t
a
ntt
= 2s
,puis t = 4s, on
augmente la charge de +100% Cr. lorsque t = 6s, nous rduisons la charge de 60%
(Cr =3N.m). Aprs t = 8s on revient la charge nominale.
Le couple (N.m)
Le courant isd et isq (A)
Cem
isq
isd
Cr
Temps(s)
Temps(s)
Er
r
e
urd
e
s
t
i
ma
t
i
on de la vitesse
La vitesse (rad/s)
ref
Temps(s)
Temps(s)
Le courant is(A)
rd/
rd
rd/
rq
Temps(s)
Temps(s)
Figure (IV-7) : Rsultats de l

e
s
t
i
ma
t
i
ondevi
t
e
s
s
ea
ve
cva
r
i
a
t
i
ondel
ac
ha
r
ge
75
Chapitre IV
D
a
p
r
sles
rsultats
obtenus,
on peut conclure que
la
commande
vectorielle
L
e
r
r
e
u
rs
url
e
sr
s
i
s
t
a
nc
e
s sans
La
rsistance
statorique
(
capteur de vitesse donne une bonne estimation de vitesse et amliore la robustesse de la
Rs
Rs
machine asynchrone vis--vis des changements de vitesse et de charge.
Rr
R
s
IV.4-
COMMANDE
Rr
OBSERVATEUR
DE
SANS
FLUX
CAPTEUR
ET
UNE
Rr
DE
VITESSE
AVEC
ADAPTATION
DES
PARAMETRES RESISTIFS
Temps
(s)
Temps
Afin der
a
l
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s
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runec
omma
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l
l
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c
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s
y
nc
h
r
one(s)
s
a
ns
utiliser aucune sorte de capteur, nous avons regroup les trois observateurs dvelopps cidessus dans un seul schma de commande vectorielle. Ce regroupement nous a permet
d
e
f
f
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c
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rl
ac
omma
ndeve
c
t
or
i
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l
l
edi
r
e
c
t
ed
uneMI, en liminant tous les inconvnients des
capteurs, grce aux observateurs qui donnent toutes les grandeurs ncessaires pour la
commande (le flux et sa phase, les rsistances statoriques et rotoriques, et la vitesse de la
machine.). Les rsultats de simulation dans les conditions nominales sont montrs par la
figure (IV-8)
La vitesse (rad/s)
Zoom sur la vitesse
ref
est
Temps (s)
Le flux (Wb)
Temps (s)
Les surfaces de glissement S1, S2

S1
rd
rd
S2
rq /
rq
Temps (s)
Temps (s)
76
Chapitre IV
Figure (IV-8) : Rsultats de la commande sans capteur de vitesse avec adaptation

de
spa
r
a
m
t
r
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sr
s
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s
t
i
f
sd
uneMI
Nous remarquons que:

La vi
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r
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r
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l
g
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s
t
e
nc
el
r
edu
phnomne de chattering.
Les surfaces de glissement et les erreurs sur les flux convergent vers zros.
Les rsistances rotoriques et statorique convergent vers les valeurs nominales.
Le dcouplage entre le flux et le couple est toujours maintenu.
Donc on peut conclure que le regroupement des trois observateurs nous permet de raliser la
c
omma
ndeve
c
t
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l
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unef
a
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ma
l
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obt
e
nir des rsultats amliors.
IV.5- CONCLUSION
L
t
udequenousve
nonsdepr
s
e
nt
e
rda
nsc
echapitre, nous a permis de mettre en
vidence deux mthodes bases sur les modes glissants pour estimer simultanment les
rsistance rotorique et statorique ainsi que la vitesse de rotation du rotor. La premire
approche est base sur l
e
s
t
i
ma
t
i
onde
s paramtres rsistifs Rs et Rr d
unema
c
hine induction
alimente en tension. Les rsultats de simulation globale obtenus, montrent que cette
t
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nt
edebonne
spe
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e
slors des tests de variation de vitesse,
de charge et de Rs et Rr , ainsi il apparat un excellent dcouplage entre le couple le flux.
La deuxime approche est base sur l'observateur par mode glissant pour la commande
en flux orient de la machine induction sans capteur de vitesse, a
f
i
nd
e
s
t
i
me
rla vitesse. Les
rsultats obtenus montrent que cette te
c
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quedec
omma
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age
du flux et du couple c
ompa
r
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bl
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uid
unema
c
hi
nec
ourant continu excitation spare
77
Chapitre IV
avec une dynamique de poursuite assez rapide et une robustesse mme vis--vis de fortes
perturbations (charge et rsistances).
En
f
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r
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ef
l
ux
et une adaptation des paramtres rsistifs donne de meilleures performances comparables
ceux obtenus par une commande avec capteurs.
78
CONCLUSION GENERALE
Let
r
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i
lda
nsl
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dr
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ec
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moi
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r
mi
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bor
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rl
ac
onc
e
pt
i
on de
s
observateurs par Mode glissant du flux rotorique, des rsistances statorique et rotorique et de
la vitesse de rotation de la machine. A l
issue de ce travail, nous pouvons faire une synthse

des rsultats obtenus et tablir les perspectives futures envisages.
Dans le chapitre un, on a prsent la modlisation de la MAS partir des quations
mathmatiques dans le repre diphas en utilisant la matrice de Park. Les rsultats de
simulation obtenus ontmont
r
l
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tdel
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ppl
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c
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ha
r
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.
Le chapitre deux, expose la commande vectorielle directe de la machine induction
dont le principe consiste avoir un couple similaire celui de la machine courant continu.
Pours
ef
a
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i
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r
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c
te
s
tr
a
l
i
s
e
.Les rsultats de
simulation obtenus assurent ce principe avec une bonne amlioration des rponses prsentant
une bonne poursuite vers les valeurs de rfrences.
Dans le chapitre trois, on a expos une tude thorique concernant les observateurs,
suivi pa
rl
ac
ons
t
r
uc
t
i
o
nd
unobs
e
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l
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rmod
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l
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ve
cl
e
s
rsultats de simulation dans le cas du fonctionnement nominal, et avec les tests qui indiquent
l
ar
obus
t
e
s
s
edel
obs
e
r
va
t
e
ure
tdonne
nt des rsultats parfaitement suffisants.
Et lorsque les paramtres nominaux des rsistances de la machine asynchrone
changent en fonction de la temprature (
l
c
ha
uf
f
e
me
nt
)
, et pour liminer le capteur
mcanique et ses inconvnients, le chapitre quatre pr
s
e
nt
el
e d
ve
l
oppe
me
ntd
un
observateur des rsistances et un autre de vitesse, la simulation a t faite pour le cas nominal
et pour plusieurs tests. D
a
pr
sl
e
sr
s
ul
t
a
t
sobtenus, on a russi proposer un observateur
fidle au systme, et pour prouver ces rsultats, nous avons effectu plusieurs tests vis--vis
Conclusion Gnrale
des variations des rsistances rotorique et statorique, et des variations de la vitesse. L

e
r
r
e
ur
d
e
s
t
i
ma
t
i
onde valeur ngligeable mont
r
el
e
f
f
i
c
a
c
i
t
e
tl
arobustesse des observateurs.
Finalement, on a russi de dvelopper un observateur de l
e
ns
e
mbl
e(flux, vitesse, et
rsistances) avec une e
r
r
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urd
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i
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i
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s
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l
i
g
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tder
obus
t
e
s
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epa
r
f
a
i
t
e
me
nt
bonne. Le chapitre quatre, nous a permet conclure des proprits obtenus pour un
observateur par mode glissant: grande robustesse vis--vis des variations des paramtres
rsistifs et la variation faible vitesse, une prcision souhaitable, et un temps de rponse de
l
e
r
r
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urd
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s
t
i
ma
t
i
ons
a
t
i
s
f
a
i
s
a
nt
.
Nous avons essay au cours de ce travail de trouver une solution robuste l
e
s
t
i
ma
t
i
on
du flux rotorique, vitesse, et des rsistances. Nous avons russi atteindre notre but.
Cependant, faute de temps, nousn
a
vonspa
sa
bor
dle problme de la saturation qui reste
ouvert.
- 80 -
ANNEXE
PARAMETRES DE LA
MACHINE ASYNCHRONE
A.1 PARAMETRES ELECTRIQUES

Rs = 10
Rsistance du stator
Rr = 6.3
Rsistance du rotor
Ls = 0.4642 H
Inductance du stator
Lr = 0.4612 H
Inductance du rotor
M = 0.4212 H
Inductance Mutuelle
P = 0,7 KW
puissance lectrique
A.2 PARAMETRES MECANIQUES

J = 0.02 Kg.m2
Mome
ntd
i
ne
r
t
i
e
f = 0 SI
Coefficient de frottement
A.3 PARAMETRES ELECTROMAGNETIQUES

Cem= 5 N.m
Couple nominal
p=2
Nombre de paire de ple.
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machines asynchrones M
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Thse de doctorat de l
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flux et de vitesse pour une machine induction cage commande vectoriellement
Thse de Doctorat del
universit Paris XI ; 1998.

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r
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glissant et floue , M
moi
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ng
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[16] X.Roboam, Cont
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on robuste de la vitesse ,
article, Physics Abstracts, 1992.
- 83 -
MEMOIRE DE FIN D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU

DIPLME D'INGENIEUR D'ETAT EN GENIE ELECTROTECHNIQUE
OPTION: Commande Electrique
Propos et dirig par : - Dr. Chaouch Souad.
Prsent par :
- Bakhti Ibtissem
- Saadi Nour el houda
Thme :
CONCEPTION D
UNOBDERVATEUR PAR MODE GLISSANT
D
UNEMACHINE A INDUCTION
Rsum :
La commande vectorielle de la machine as ynchrone offre la possibilit
d
at
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mancesen r
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que.Cel
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dpendd
unepar
t
,del
estimation de la valeur du flux dans la machine et de

son orientation influence par les variations des paramtres rsistifs en
f
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ondesvar
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nconvnients du capteur mcanique.
L
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pal
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Mode glissant pour prserver les hautes performances de la commande. Il
s
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l
ux r
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adapt
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i
on des
paramtres rsistifs au cours du fonctionnement du variateur de vitesse. Et de
raliser une commande sans capteur mcanique de vitesse qui prsente
beaucoup d
avant
ages
. El
l
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i
mi
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ai
tl
e cbl
e du capt
eur
,pr
voi
t une
diminution de bruit, prsente une augmentation de fiabilit et rend le
matriel moins complexe et moins coteux.
Mo t s C l s: Ad ap ta tio n p ar a mt r iq ue , Co m ma nd e sa n s cap te ur d e v ite s se, Co m ma n d e

Vec to r i el le, E st i ma tio n , Mac h i ne i nd uct io n, O b ser v ate ur d e fl u x, Ob se r va te ur p ar Mo d e
gl i s sa nt.

M Moire2007 Bakhti Saadi

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE & POPULAIRE

OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

Propos et dirig par :

Dr. Chaouch Souad

Anne Universitaire : 2006/2007

Mo t s C l s: Ad ap ta tio n p ar a mt r iq ue , Co m ma nd e sa n s cap te ur d e v ite s se, Co m ma n d e

de M'sila, sous la direction de Mr B. Benjaima.

Je ddie ce modeste travail :

mede mes grands pres : SI AMR, ALI, que Allah les

Je ddie ce modeste travail :

LISTE DES SYMBOLES

Machine courant continu.

Indices du stator et du rotor, respectivement.

Inductances cycliques propres statoriques (rotoriques) par phase.

Inductance cyclique mutuelle.

Inertie des masses tournantes.

Coefficient de frottement visqueux.

Constante de temps rotorique (statorique)

Coefficient de dispersion de Blondel ou coefficient de fuite total.

Flux statorique (rotorique).

Couple lectromagntique de la machine.

Pulsation de frquence statorique (rotorique).

Nombre de paires de ples.

Ecart angulaire de la partie mobile (rotor par rapport au stator).

Angle de positionnement des axes (u ,v) par rapport aux axes

Trois phases du stator /rotor.

Vecteur tension statorique en composantes triphases.

Vecteur tension rotorique en composantes triphases.

Liste des Symboles

isA , isB , isC

Vecteur courant statorique en composantes triphases.

ira , irb , irc

Vecteur courant rotorique en composantes triphases.

Vecteur flux statorique en composantes triphases.

Vecteur flux rotorique en composantes triphases.

Flux rotorique de rfrence.

Vitesse rotorique de rfrence.

Axes correspondants au rfrentiel li au champ tournant.

Axes correspondants au rfrentiel li au rotor.

Axes correspondants au rfrentiel li au stator.

Matrice de transformation de Park.

Signe des grandeurs estimes.

Un autre inconvnient majeur de ces lois de commande, puisqu'elles sont tablies

0.3- Organisation du mmoire

Dans le deuxime chapitre, nous pr

directe par orientation du flux rotorique (FOC: Field Oriented

Control) la MI. Cette technique de commande permet la linarisation du modle de la MI,

Modlisation et Simulation de la Machine Induction

I.2-GENERALITE SUR LES MACHINES ASYNCHRONES TRIPHASES

I.2.3- Principe de fonctionnement

Modlisation et Simulation de la Machine Induction

On distingue par P le nombre de paires de ples de chacun des enroulements des

Dans les conditions nominales de fonctionnement de la machine en moteur, le

I.3-MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASE

Modlisation et Simulation de la Machine Induction

Pertes ferromagntiques ngligeables.

Figure (I.1) : Mod

I.3.2- Equations gnrales de la machine induction

Modlisation et Simulation de la Machine Induction

I.3.2.1- Equations lectriques

Ou de manire plus raccourcie:

VSB VSC : Vecteur de tension statorique.

VRb VRc : Vecteur de tension rotorique.

iSC : Vecteur de courant statorique.