Captulo 1

Vetores
1.1

Introduo

Na fsi a, em espe ial na me ni a, trabalhamos om dois tipos de entidades e todas

as grandezas que medimos se en aixam em desses dois tipos. Medidas que no depedem
de orientao mas apenas de um valor nmeri o so os hamados es alares. So exemplos
de es alares a massa, o tempo e a temperatura, somente para itar alguns. Nesse aso,
quando algum diz que possui 70 kg de massa, toda a informao a respeito da massa dessa
pessoa foi dada e no ne essrio mais nenhum dado. O mesmo o orre quando algum lhe
diz as horas ou dada na previso do tempo que a temperatura mxima no dia ser de 30
o

C. Porm, existem outras grandezas para os quais apenas sua magnitude no su iente

para expressar toda a informao ne essrio. Imagine que eu lhe diga que sairei da minha
asa e andarei em quilmetros. Se agora eu te pergunto onde eu me en ontro, o mximo
que vo pode dizer "muito longe de asa". Sem espe i ar a direo (mais adiante a
palavra "direo"ter um signi ado mais pre iso) que eu segui, impossvel determinar
o nal da minha viagem. Nesse aso, eu poderia a prin pio estar em qualquer ponto de
um r ulo uja origem a minha asa e o raio tenha em quilmetros de omprimento (o
que equivale a um ponto em quase 630 km). Se fosse permitido eu me deslo ar tambm na
direo verti al (o que omum para avies) eu poderia me en ontrar em qualquer ponto
de uma semi-esfera (a parte a ima da superf ie terrestre) ujo entro a minha asa e
tambm tem raio de 100 km. Portanto, para espe i ar minha posio nal ne essrio
1

Vetores

dizer quando eu andei e para que "lado". Esse tipo de grandeza ujo somente o tamanho
no suf iente o que nos denimos omo vetores. Outros exemplos de vetores omuns
na me ni a so a velo idade, a a elerao e a fora, entre outros.

1.2

Vetores

Um vetor uma entidade omposta de trs partes: mdulo, direo e sentido.

Mdulo (ou magnitude) o que dene o tamanho do vetor. No exemplo itado na introduo, o mdulo do vetor que representa meu deslo amento 100 km. Direo espe  a
a linha sobre a qual o vetor perten e. Por exemplo, se eu viajei para o leste a minha
direo a linha leste-oeste. A prin pio, quando digo que estou nessa direo posso estar
indo para leste ou oeste. Verti al e horizontal tambm so exemplos de direo, sendo
que verti al pode ser para ima ou para baixo e horizontal pode signi ar para esquerda
ou direita. Logo, quando deno apenas uma direo ainda tenho dois possveis aminhos a seguir. Para ompletarmos o vetor, denimos o sentido dessa direo que pode
ser direita/esquerda, ima/baixo, frente/trs, leste/oeste ou a mais omum na me ni a
positiva/negativa. A partir de agora, a palavra direo espe if a apenas os dois sentidos
que um vetor pode ter.
Um mtodo onveniente de representar vetores atravs de setas. A prpria seta
j dene a direo e o sentido enquanto o mdulo do vetor ser dado pelo tamanho da
seta. Setas maiores so vetores de maior magnitude. Essa representao geomtri a
muito onveniente para somarmos vetores. Observe, por exemplo a gura

??.

Vo sai

do ponto A, aminha 100 metros no sentido nordeste at o ponto B e depois aminha

mais 100 metros no sentido noroeste at o ponto C . Esses dois deslo amentos so representados pelos vetores ~rAB e ~rBC , respe tivamente. Vo tambm poderia representar
seu deslo amento omo um ni o vetor saindo do ponto A e terminando no ponto C (ao

norte) ujo omprimento seria 100 2 141 metros (a diagonal de um quadrado de lado
l = 100 metros). Es revemos que o vetor ~rAC a soma dos dois vetores ~rAB e ~rBC :
~rAB = ~rAB + ~rBC .

Efetivamente no teria diferena se vo seguisse o aminho ABC ou o aminho AC pois

1.3 De omposio de vetores

vo terminaria no mesmo ponto C . Obviamente, vo andaria mais seguindo o aminho

ABC mas por enquanto no estamos tratando dessa distn ia per orrida. No prximo

aptulo veremos om mais detalhes a diferena entre os dois on eitos. No exemplo

a ima, vo se deslo a sobre os lados de um quadrado e termina no vrti e diagonalmente
oposto ao ponto ini ial. O prin pio da soma ilustrado porm vale para qualquer aminho
seguido e hamado regra do paralelogramo. Para somar dois vetores quaisquer, oloque
a auda do segundo vetor sobre a ponta do primeiro vetor, o vetor resultante dessa soma
ento aquele que sai da auda do primeiro e termina na ponta do segundo.

1.3

De omposio de vetores

Embora seja f il visualizar um vetor geometri amente e realizar algumas operaes

dessa forma, muitas vezes (prin ipalmente quando trabalhamos om muitos vetores assim
omo vetores tridimensionais) a representao gr a se torna in oveniente. Nesses asos
mais apropriado tratar os vetores de forma matemti a omo um par ou um terno
ordenado, dependendo se o aso em duas ou trs dimenses espa iais. Vamos omear
om o aso mais simples de duas dimenses espa iais. O aso tridimensional pode ser
fa ilmente generalizado a partir dos resultados obtidos a seguir.
Considere novamente um r ulo, agora om um raio qualquer r. Qualquer ponto
sobre esse r ulo pode ser espe i ado ao forne er o ngulo que o vetor faz om o eixo-x,
omo ilustrado na gura

??.

Uma vez forne idos o raio r e o ngulo , existe um ni o

ponto que representa essa ombinao. Mudar o raio ou o ngulo resultaria em um ponto
diferente. Note tambm que no possvel denir um ponto no espao bidimensional
om menos informao que o raio e o ngulo (no aso tridimensional ne essrio um
raio e dois ngulos). Podemos representar o ponto dado por r e ou por duas distn ias
medidas a partir do entro do r ulo: uma na direo de x e outra na direo de y . A
quantidade de informao a mesma (dois nmeros) apenas es rita de forma diferente.
f il notar pela gura que rx = cos e ry = sen e portanto o vetor r representado
por uma distn ia rx ao longo do eixo-x e outra distn ia ry ao longo do eixo-y . rx e ry
so as omponentes do vetor ~r. Estamos usando rx ao invs de x pois no queremos nos

Vetores

restringir somente a vetores de des olamento para os quais es rever as omponentes omo
x e y mais omum. Matemati amente, representamos isso om o par ordenado:
~r = (rx , ry ) = (r cos , r sen).

(1.1)

O par hamado ordenado pois obviamente se as oordeandas forem tro adas o ponto
representado passa a ser outro. Da mesma maneira, um vetor ~u em trs dimenses
denido omo trs oordenadas ordenadas (ou terno ordenado) do tipo ~u = (ux , uy , uz ).
Outra forma de representar o par ordenado por meio dos vetores unitrios. Os vetores
unitrios so vetores ujo mdulo vale 1 (por isso o nome unitrio) e servem uni amente
para espe i ar direes. Na notao usamos o a ento ir unexo ao invs da seta em
ima do vetor para representar que aquele vetor unitrio. Assim, x um vetor de mdulo
1 na direo de x e de forma semelhante para y e z. Portanto, podemos es rever o vetor
~u omo:
~u = ux x + uy y + uz z

(1.2)

Tome muito uidado aqui. A soma a ima uma soma vetorial e as omponentes de uma
direo nun a so somadas s ompenentes de outras direes. Componentes na direo
de x so somadas apenas om omponentes na direo de x, sendo o mesmo vlido para
todas as direes. O vetor ~u = 2
x + 1
y + 3
z tem duas unidades na direao x, uma na
direo y e trs na direo z . Fazer a soma 2 + 1 + 3 e representar o vetor omo ~u = 6
um erro grave (toda a informao a respeito da direo e sentido foi perdidda sobrando
apenas um mdulo). Mais detalhes a respeito das operaes om vetores na prxima
sesso.
Observaes:

Alguns livros adotam os vetores unitrios i, j e k no lugar de x, y e z, respe -

tivamente. Esta apenas uma notao diferente e todas as propriedades valem

igualmente para ambas representaes.

Tome uidado ao es rever as omponentes ux e uy . No asso ie omponente x om
cos e omponente y om sen pois se o ngulo for denitdo om o eixo-y ento

ux = sen e uy = cos . Lembre que o ateto adjante ao ngulo es rito omo

oseno e o ateto oposto es rito omo seno.

1.4 Operaes om vetores

Partindo das omponentes podemos obter tanto o mdulo quanto a direo e sentido dos vetores. O mdulo do vetor ~u dado apli ando o teorema de Pitgoras ao
tringulo retngulo ujos atetos so ux e uy e a hipotenusa u. Temos dessa forma:
|~u| = u =

Para o aso tridimensional u =

q
u2x + u2y .

(1.3)

p 2
ux + u2y + u2z que representa a diagonal do paralelogramo

ujos lados so as omponentes do vetor. Note que o mdulo do vetor sempre positivo
e o ni o modo de um vetor ter mdulo zero se, e somente se, todas as omponentes
forem nulas.
Supondo que seja o menor ngulo entre o vetor e o sentido positivo do eixo-x

ento podemos determin-lo usando qualquer relao trigonomtri a. Em geral, mais

til usar a tangente pois esta depende apenas dos atetos e assim
= arctan

uy
ux

(1.4)

para o aso bidimensional. Em trs dimenses existem dois ngulos (o azimutal entre a
projeo do vetor no plano xy e o eixo x e o ngulo polar entre o vetor e o eixo-z ) que
podem ser al ulados omo:
= arctan

uy
ux

(1.5)

e
= arctan

1.4

u2x + u2y
uz

(1.6)

Operaes om vetores

Uma vez denidos o vetores pre isamos saber omo oper-los. Existem dois tipos de
operaes entre vetores: a soma e a multipli ao, sendo que a multipli ao se apresenta
de trs formas distintas (multipli ao por es alar, produto es alar e produto vetorial). A
subtrao pode ser vista omo uma soma om quantidade negativas e no existe diviso
entre vetores. Vamos omear pela soma entre vetores visto que a mais simples delas.

Vetores

1.4.1

Soma de vetores

A soma de vetores muito semelhante soma de nmeros (ou es alares). O

prin ipal uidado que deve ser tomado nun a somar omponentes de direes diferentes.
Dessa forma, dado dois vetores ~u = (ux , uy , uz ) e ~v = (vx , vy , vz ) a soma entre eles
denida omo:
~u + ~v = (ux , uy , uz ) + (vx , vy , vz ) = (ux + vx , uy + vy , uz + vz ),

(1.7)

ou na forma de vetores unitrios:

~u + ~v = (ux + vx )
x + (uy + vy )
y + (uz + vz )
z.

(1.8)

As propriedades da soma de vetores so as mesmas da soma onven ional entre

nmeros. Dado trs vetores ~u, ~v e w
~ , temos:

Comutatividade:

~u + ~v = ~v + ~u

Asso iatividade:

(~u + ~v) + w
~ = ~u + (~v + w)
~

Elemento neutro:

Elemento inverso:

~u + ~0 = ~u
~u + (~u) = ~0

onde ~0 o vetor nulo. O on eito geomtri o da soma entre vetores o mesmo apresentado
na sesso anterior.
1.4.2

Multipli ao por es alar

A multipli ao por es alar tambm muito semelhante multipli ao onven ional. Nesse aso, ada omponente multipli ada pelo mesmo es alar. Sendo a um
nmero e ~v um vetor, a multipli ao por es alar denida omo:
a~u = a(ux , uy , uz ) = (aux , auy , auz ) = (aux )
x + (auy )
y + (auz )
z.

(1.9)

As propriedades para essa operao no apresentam pe ulariedades. Sejam os

es alares a e b e os vetores ~u e ~v , ento valem as seguintes propriedades:

1.4 Operaes om vetores

Comutatividade:

(ab)~u = (ba)~u

Distributatividade quanto aos es alares:

Distributatividade quanto aos vetores:

Vetor nulo:

(a + b)~u = a~u + b~u

a(~u + ~v) = a~u + a~v

0~u = ~0

Fisi amente, a multipli ao por es alar apenas altera o mdulo do vetor, mantendo
inalterada a direo e invertendo o sentido quando o es alar negativo.
1.4.3

Produto es alar

Ao ontrrio da soma e da multiplia ao por es alar, o produto es alar, assim

omo o produto vetorial, j no se assemelha s operaes onven ionais. Nesse aso,
multipli amos dois vetores e omo resultado obtemos um es alar (por isso o nome de
produto es alar). Sejam ~u e ~v dois vetores, ento o produto es alar entre eles denido
omo:
~u ~v = uv cos ,

(1.10)

na qual o menor ngulo entre os dois vetores. Geometri amente, o produto es alar
a multipli ao entre o mdulo do vetor ~u e a projeo do vetor ~v ao longo de ~u (v cos ),
ou o ontrrio. Note que se os dois vetores so perpendi ulares ( = 90o ) o produto
es alar nulo uma vez que no existe projeo de um vetor sobre o outro. J no aso
em que os dois velores so paralelos ( = 0o ) a projeo mxima e o produto es alar
~ vetores (no nulos) e a e b
simplesmente a multipli ao dos mdulos. Sendo ~u, ~v e w

es alares (no nulos) ento seguem as seguintes propriedades do produto es alar:

Comutatividade:

~u ~v = ~v ~u

Distributatividade:

Multipli ao por es alar:

Vetores ortogonais:

Mdulo do vetor:

(~u + ~v ) w
~ = ~u w
~ + ~v w
~
(a~u) (b~v ) = (ab)~u ~v

~u ~v = 0 se, e somente se, ~u ~v

u=

~u ~u

Vetores

Notando os seguintes produtos es alares entre os vetores unitrios x, y e z:

x x = y y = z z = 1
x y = y x = y z = z y = z x = z x = 0,

(1.11)

visto que eles so ortonormais (ortogonais e unitrios) temos ento que o produto es alar
pode ser feito atravs das omponentes dos vetores omo:
~u ~v = (ux x + uy y + uz z) (vx x + vy y + vz z)
= ux vx (
x x) + ux vy (
x y) + ux vz (
x z) + uy vx (
y x) + uy vy (
y y) +
+uy vz (
y z) + uz vx (
z x) + uz vy (
z y) + uz vz (
z z)

(1.12)

= ux vx + uy vy + uz vz

O produto es alar denido a ima til quando temos as omponentes dos vetores
enquanto a denio 1.10 onveniente se onhe emos os mdulos e o ngulo entre os
vetores. Entretanto, possvel utilizar qualquer uma das formas em todos os asos. Se
por exemplo forne ido somente as omponentes, podemos terminar o ngulo entre os
vetores pela equao:
= arccos

lembrando que 0 .

u v + uy vy + uz vz
p 2 x x2
p
ux + uy + u2z vx2 + vy2 + vz2

(1.13)

A primeira apli ao do produto es alar no urso de me ni a apare er quando

denirmos o on eito de trabalho exer ido por uma fora. Nesse aso, veremos que apenas
a omponente da fora ao longo do deslo amento (a projeo de F~ sobre ~r) importante
para realizao de trabalho.
1.4.4

Produto vetorial

Finalmente o ter eiro tipo de multipli ao para vetores. Nesse aso, dois vetores
so multipli ados e omo resultado temos um ter eiro vetor (nenhuma surpresa visto o
nome dado). Das trs formas de multipli ao, essa a mais in omum e requer mais
uidado. Veremos, por exemplo, que ela no omutativa omo a onte e nas outras

1.4 Operaes om vetores

formas des ritas. Vamos primeiro denir o produto vetorial em termos dos mdulos e do
ngulo entre os vetores. Sejam ~u e ~v dois vetores om um ngulo entre eles. O produto
vetorial entre ~u e ~v um vetor ujo mdulo dado por:
|~u ~v | = |~u||~v|sen

(1.14)

e a direo e sentido so dados pela regra da mo direita. Coloque os dedos na direo

do vetor ~u e gire na direo do vetor ~v pelo menor ngulo entre eles. O polegar forne e
ento a direo e o sentido do vetor ~u ~v. Note que se vo vo olo ar os dedos na
direo de ~v e depois girar na direo de ~u o sentido do produto vetorial alterado.

importante sempre olo ar os dedos na direo do primeiro vetor do produto vetorial e

girar em direo ao segundo vetor (a ordem nesse aso deve ser levada em onta). O vetor
resultante do produto vetorial ento perpendi ular ambos os vetores ~u e ~v. Dados os
es alares a e b juntamente om os vetores ~u, ~v e w
~ , o produto vetorial obde e as seguintes
propriedades:

Anti- omutatividade:

~u ~v = ~v ~u

Distributatividade:

Multipli ao por es alar:

Vetores paralelos:

~u (~v + w)
~ = ~u ~v + ~u w
~
(a~u) (b~v ) = (ab)~u ~v

~u ~v = ~0 se, e somente se, ~u k ~v

Da mesma maneira feita om o produto es alar, podemos determinar o produto

vetorial apenas em termos das omponentes dos vetores. Para tal, note que:
x x = y y = z z = ~0

(1.15)

x y =
y x = z

(1.16)

y z =
z y = x

(1.17)

y z =
z y = x

(1.18)

10

Vetores

e portanto:
~u ~v = (ux x + uy y + uz z) (vx x + vy y + vz z)
= ux vx (
x x) + ux vy (
x y) + ux vz (
x z) + uy vx (
y x) + uy vy (
y y) +
+uy vz (
y z) + uz vx (
z x) + uz vy (
z y) + uz vz (
z z)
= (uy vz uz vy )
x + (uz vx ux vz )
y + (ux vy uy vx )
z

(1.19)

Um jeito f il de lembrar da equao para o produto vetorial atravs das omponentes

es rever a equao a ima omo o determinante:




 x y z 




~u ~v =  ux uy uz  .




 vx vy vz 

(1.20)

Geometri amente, o mdulo do produto vetorial ~u ~v a rea do paralelogramo

denido pelos vetores ~u e ~v. No urso de me ni a, o produto vetorial ser importante

quando tratarmos movimentos que envolvam rotaes. Vrias grandezas nas rotaes so
denidas omo produtos vetoriais.