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Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Facultad de Ingeniera de Sistemas e Informtica


Ingeniera de Control

Semana 1:
Introduccin a la teora de control realimentado
y los sistemas informticos

Docente: Ing. Armando Fermn Prez


Ciudad Universitaria de San Marcos
2014
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Introduccin a los Sistemas de Control


Sistemas de Control Automticos importante en el avance de
la Ingeniera y la Ciencia.
Importancia vital en Vehculos Espaciales, Gua de Misiles, etc
Parte Esencial en el Control de Sistemas
Productivos:
ind. manufacturera: mquinas herramientas.
ind. aeroespacial: pilotos automticos.
ind. automotriz: diseo de autos y camiones.
...

Industriales

En PROCESOS INDUSTRIALES:
control automtico de variables fsicas como presin,
temperatura, humedad, viscosidad, flujo,
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Introduccin a los Sistemas de Control


El Control Automtico brinda los medios para:
Obtener ptimo desempeo de los sistemas
dinmicos.
Mejorar la Productividad.
Aligerar operaciones manuales repetitivas y
rutinarias.
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Introduccin a los Sistemas de Control


...
Siglo XVIII: James Watts, Regulador de Velocidad
Centrfugo para Control de Velocidad de Mquinas de Vapor.
1922: Minorsky, determina la Estabilidad de Controles
Automticos a partir de Ecuaciones Diferenciales que
describen el sistema.

1932: Nyquist, determina la Estabilidad de Sistemas en Lazo


Cerrado basndose en la Respuesta de Lazo Abierto con una
Entrada Senoidal.
1934: Hazen, analiza el Diseo de Servomecanismos con relays
capaces de seguir con precisin una entrada cambiante.
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Introduccin a los Sistemas de Control


40s: Mtodo de Respuesta en Frecuencia.
Diseo de Sistemas de Control Lineales en Lazo Cerrado.
Fin 40s Inicio 50s: Mtodo del Lugar Geomtrico de Races.
Diseo de Sistemas Estables.

Teora Clsica de Control:


Respuesta en Frecuencia
Lugar Geomtrico de las Races
Objetivo: disear sistemas estables que satisfacen un conjunto
ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo,
hacindolos
sistemas
aceptables
pero
no
ptimos
significativamente.
Fines de 50s:
Disear Sistemas Optimos en algn modo significativo.
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Introduccin a los Sistemas de Control


60 - 80:

Control Optimo, de Sistemas Determinsticos y Estocsticos.


Control Adaptativo, basado en el aprendizaje.

80 2000:

Control Robusto
Control de H .

Debido a que las computadoras ya son parte integral de


los sistemas de control, La TEORIA DE CONTROL
MODERNA, se est aplicando en sistemas diferentes
a la ingeniera, como en sistemas biolgicos,
biomdicos, econmicos, socioeconmicos, etc.
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Objetivo de la Ingeniera de Control Moderna


CONTROL generalmente
direccin, comando.

significa:

regulacin,

Ingeniera de Control Moderna:


brinda los medios para lograr el funcionamiento
ptimo de sistemas dinmicos y mejorar la
calidad, abaratar costos de produccin,
aumentar el ritmo de produccin, liberar
complejidad de muchas rutinas y de las tareas
manuales repetitivas.

Anlisis y Sntesis
Anlisis:
investigacin
bajo
condiciones
especificadas, del funcionamiento de un sistema
cuyo modelo matemtico se conoce. Debe empezar
por una descripcin matemtica de cada
componente del sistema. Deducido el modelo, el
modo (matemtico) en el que se realiza el anlisis
es independiente del tipo de sistema: fsico,
econmico, biolgico,
Sntesis: Hallar o definir directamente un sistema a
partir de sus especificaciones, generalmente
mediante algn procedimiento matemtico.
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Anlisis o Sntesis?
El sistema deseado se proyecta o disea mediante:

Anlisis, modificando las caractersticas de un


sistema existente o de un modelo estndar del
sistema.

Sntesis,

definiendo

la

forma

del

sistema

directamente a partir de sus especificaciones.

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Definiciones Bsicas
Controlar: Medir el valor de la variable controlada
del sistema y aplicar la variable manipulada al
sistema para corregir o limitar una desviacin del
valor medido a partir de un valor deseado.

Variable Controlada: Cantidad o condicin que se


mide y controla. Generalmente es la salida
(resultado) del sistema.
Variable Manipulada: Cantidad o condicin que el
controlador modifica para afectar el valor de la
variable controlada.
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Definiciones Bsicas
Planta: Cualquier objeto fsico que se va a
controlar (dispositivo mecnico, horno, reactor
qumico, nave espacial,)
Proceso: Cualquier operacin que se va a controlar
(proceso qumico, econmico, biolgico..)
Sistema: Combinacin de componentes que actan
juntos y realizan un determinado objetivo.
Perturbacin: Seal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida del sistema.
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Definiciones Bsicas
Sistema de Control:
Arreglo de componentes conectados de manera
tal que el arreglo se pueda comandar, dirigir o
regular a si misma o a otro sistema.
Sistema de Control Automtico de Procesos:
Sistema de regulacin automtica en el que la
salida es una variable (temperatura, presin, ).

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Definiciones Bsicas
Entrada: estmulo o excitacin que se aplica a un
sistema de control para producir de parte del
sistema de control, una respuesta especfica.
Salida: respuesta obtenida del sistema de control.
En trminos tcnicos:
los objetivos se pueden identificar como
entradas o seales actuantes
los resultados como salidas o variables
controladas.
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Objetivo de un Sistema de Control

En general el objetivo de un sistema de control es


controlar las salidas en alguna forma prescrita,
mediante las entradas, a travs de los elementos
del sistema de control.

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Sistemas de Control y las Matemticas


El estudio de los sistemas de control automtico
dependen fuertemente del uso y aplicacin de las
matemticas.
Uno de los propsitos principales de los estudios
de los sistemas de control, es desarrollar un
conjunto de herramientas analticas, de tal forma
que el diseador pueda llegar a diseos
razonablemente predecibles y confiables, sin
depender por completo de la experimentacin o
de una extensa simulacin en computadora.

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Teoras Clsica y Moderna


Teora clsica de control (dominio de la frecuencia):
teora de la variable compleja, ecuaciones
diferenciales,
ecuaciones
diferencias,
transformadas de Laplace, transformada z,
SISO
Teora de control moderna (dominio del tiempo):
teora de matrices, teora de conjuntos, lgebra
lineal, transformacin lineal, clculo variacional,
programacin
matemtica,
teora
de
probabilidades, y otras matemticas avanzadas.
MIMO
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Sistema de Control de Velocidad


La cantidad de combustible que ingresa a la mquina es proporcional a la diferencia entre la velocidad
deseada y la velocidad real.
El regulador de velocidad se ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no fluya aceite a presin en
ningn lado del cilindro de potencia.
Si la velocidad real cae debajo del valor deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la fuerza
centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo, ingresando
ms combustible con lo que la velocidad del motor se incrementa hasta el valor deseado.
Si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza centrfuga del
controlador provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba, disminuya la entrada de
combustible y se reduzca la velocidad del motor hasta el valor deseado.
En este sistema de control de velocidad:
La planta, el sistema controlado es la mquina
La variable controlada es la velocidad de la mquina
La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la seal de error
La seal de control (cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (mquina), es la seal
de actuacin.
La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbacin
Un cambio inesperado en la carga es una perturbacin

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Sistema de Control de un Robot

Los robots industriales se utilizan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad.
Un robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores en la operacin y puede
trabajar en ambientes intolerables para los humanos, por ejemplo a temperaturas y presiones
extremas altas o bajas, bajo el agua, en el espacio, en la extincin de incendios, exploraciones
submarinas y espaciales, etc
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y peso determinados,
por lo que debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la suficiente
fuerza para realizar la tarea y la capacidad para al menos moverse limitadamente. Debe poseer
dispositivos sensores.
Los robots de nivel bajo tienen microinterruptores en los brazos para detectar objetos,
confirmar la existencia del objeto en el espacio y avanzar al siguiente paso para asirlo.
En robots de nivel alto se utilizan medio pticos para rastrear el fondo del objeto. El robot
reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto. Se requiere de una
computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento de patrones. En algunas
aplicaciones, el robot computarizado reconoce la presencia y orientacin de cada parte mecnica
mediante un proceso de reconocimiento de patrones que consiste en la lectura de los nmeros de
cdigo que se fijan a cada parte. A continuacin, el robot levanta la parte y la mueve a un lugar
conveniente para su ensamble, y despus ensambla varias partes para formar un componente.
Una computadora digital bien programada funciona como controlador.

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Sistema de Control de Temperatura

La temperatura de un horno elctrico se mide mediante un sensor de temperatura como una


termocupla o una resistencia RTD, que son dispositivos analgicos.
El valor analgico de la temperatura se convierte a un valor digital mediante un dispositivo
convertidor Analgico/Digital
La temperatura ya digital se introduce a un controlador mediante una interfase.
Este valor digital de la temperatura se compara con un valor de temperatura que se ingresa
mediante un programa y si hay una discrepancia (error) entonces el controlador enva una seal
al calefactor a travs de una interfase, un amplificador y un conmutador a rels para hacer que
la temperatura del horno adquiera el valor deseado.

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Sistema de Control de la temperatura del


compartimiento del pasajero de un automvil:

La temperatura deseada, convertida a un voltaje, es la entrada del controlador.


La temperatura real de compartimiento del pasajero se convierte a un voltaje mediante un
sensor y se alimenta al controlador para que este la compare con la entrada.
La temperatura ambiente y la transferencia trmica por radiacin del Sol, que no son constantes
conforme se conduce el automvil, funcionan como perturbaciones.
La temperatura del compartimiento del pasajero difiere considerablemente dependiendo del
lugar en donde se mida. En lugar de usar mltiples sensores para medir la temperatura y
promediar los valores, es econmico instalar un pequeo ventilador de succin en el lugar donde
los pasajeros normalmente detectan la temperatura. La temperatura del aire del aspirador es
una indicacin de la temperatura del compartimiento y se considera como la salida del sistema.
El controlador recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de los sensores de las
fuentes de perturbacin. El controlador enva una seal de control ptima al aire acondicionado o
al calefactor para controlar la cantidad de aire fro o caliente a fin de que la temperatura del
compartimiento del pasajero se mantenga en el valor deseado.

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Sistemas Empresariales

Formado por muchos grupos donde cada tarea asignada a un grupo representar
un elemento dinmico del sistema.
Para la correcta operacin de tal sistema deben establecerse mtodos de
realimentacin que reporten los logros de cada grupo, reducindose al mnimo los
acoplamientos cruzados entre grupos funcionales para evitar retardos de tiempo.
Es un sistema de lazo cerrado. Un buen diseo reducir el control administrativo.
Obsrvese que las perturbaciones en este sistema son la falta de personal o de
materiales, la interrupcin de las comunicaciones, los errores humanos,
El establecimiento de un sistema bien fundamentado para obtener estmulos,
basado en estadsticas, es imprescindible para una administracin adecuada. Es
un hecho bien conocido que el desempeo de un sistema de este tipo mejora
mediante el tiempo de previsin o anticipacin.
Para aplicar la teora de control con el fin de mejorar el desempeo de tales
sistemas, debemos representar la dinmica de los grupos que la componen
mediante un conjunto de ecuaciones relativamente simples.
Aunque es difcil obtener representaciones matemticas de los grupos
funcionales que la conforman, la aplicacin de tcnicas de optimizacin mejora
significativamente el desempeo de este tipo de sistemas.

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Lazo Abierto
LAZO ABIERTO: La salida no afecta la accin de control
No se mide la salida ni se realimenta para compararla
con la entrada. Por lo tanto a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa
fija; como resultado, la precisin del sistema depende
de su calibracin.
Las perturbaciones la afectan bastante. En la prctica,
solo se la utiliza si se conoce la relacin entre la
entrada y la salida y no existen perturbaciones
internas ni externas.
Cualquier sistema de control que opere a base de
tiempos es de lazo abierto.
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Lazo Cerrado
LAZO CERRADO. Mantiene una relacin prescrita entre
la salida y la entrada de referencia, comparndolas y
utilizando la diferencia como medio de control.
No se limitan a la ingeniera, sino que tambin se
encuentran en diversos campos ajenos a ella.
Ejemplo: el cuerpo humano es un sistema de control
realimentado muy avanzado, en la que la temperatura
corporal como la presin sangunea se conservan
constantes mediante una realimentacin fisiolgica.
De hecho, la realimentacin realiza una funcin vital:
vuelve al cuerpo humano relativamente insensible a las
perturbaciones externas, por lo puede funcionar
adecuadamente en ambientes cambiantes.
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Joseph Hellerstein.
Lder en el uso de la teora de control ideando
soluciones en la gestin de recursos para cargas
dinmicas de trabajo en sistemas informticos. Aplic la
ingeniera de gestin de recursos a Hotmail, Microsoft
Exchange, y MSTV para mitigar los picos de demanda y
lograr objetivos tales como la equidad en la gestin de
recursos.

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