7/5/2015

El PC como sistema de control

El PC como Sistema de Control

Actuadores, sensores y programacin
Una forma de realizar control programado con el PC

Actuadores, sensores y programacin

La aparicin del computador en la dcada de los 40 acelera vertiginosamente el desarrollo de autmatas y robots.
La cuestin es: podemos hacer servir el PC como un autmata o un robot?. Para poder responder es preciso
verificar si se cumplen las siguientes condiciones:
Podemos conectarle sensores?
Podemos conectarle actuadores?
Podemos programarlo (y reprogramarlo) para que tome decisiones en funcin de los sensores y de
instrucciones previas para que los actuadores operen en consecuencia?
La respuesta a las tres cuestiones es afirmativa:
El PC cuenta para comunicarse con sus perifricos, incluso en su versin ms bsica, con diversos
dispositivos de entrada: puertos paralelo y serie, USB, joystick, micrfono, ... Adems, es posible agregarle
tarjetas especializadas que aaden otras muy diversas clases de entradas.
Tambin cuenta con varios dispositivos de salida: puertos paralelo y serie, USB, sonido, video, ...
Asimismo, se pueden aadir tarjetas especializadas que expanden el nmero y tipo de salidas.
Por otras parte, son muchos los lenguajes de programacin utilizables en el PC que permiten leer las
entradas y modificar las salidas: BASIC, LOGO, Pascal, C, Ensamblador, etc.

Conocimiento del entorno: sensores

Por medio de ellos el autmata o el robot conoce la situacin del mundo exterior. Cmo recopila esta
informacin?. Supongamos que hablamos por telfono con un amigo de otra localidad y le preguntamos qu
tiempo hace all. Nos puede contestar de dos maneras posibles:
Hace sol. Hace calor. El aire es seco.
La insolacin diaria es de 10 h. La temperatura es 26.5 C. La humedad es del 12%.
Las primeras respuestas son de tipo digital: si o no; sol o nubes; calor o fro; sequedad o humedad.
Las ltimas son de tipo analgico: 10, 9, 5, 2 son posibles valores de las horas de insolacin. La temperatura
puede oscilar entre -10 C y 35 C y, con un termmetro domstico, se pueden apreciar dcimas de C. La
humedad puede variar entre 0 y 100%.
Las seales digitales se interpretan en el PC utilizando voltajes de 0 V o de +5 V. A una entrada digital se le
puede adaptar un elemento de mando del estilo del interruptor de la figura para establecer su valor. Cualquier
dispositivo que se comporte de forma similar a ste es til para el control de entradas digitales.

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Muchas seales analgicas se pueden tratar como digitales con circuitos muy sencillos, teniendo en cuenta el
cambio que experimenta el sensor utilizado. Vase, por ejemplo, el circuito de la figura. La LDR puede variar de
una resistencia del orden de 1 MW en oscuridad hasta 100 W a plena luz.

Puesto que la mayora de los puertos del PC son digitales, otras seales analgicas requerirn, sin embargo, la
utilizacin de circuitos de conversin analgico-digital.

Modificacin del entorno: actuadores

Cuando queremos cambiar el entorno podemos hacerlo dando rdenes que pueden ser tambin de dos tipos:
digitales y analgicas. Podemos encender la calefaccin, subir una persiana o apagar la luz (digitales), o bien
podemos aumentar el volumen de un televisor o regular el termostato de una estufa (analgicas).
Los puertos digitales del PC nos permiten dar rdenes digitales de forma directa o podemos codificar estas
seales digitales mediante un conversor analgico-digital para obtener una salida analgica.
Las salidas digitales no proporcionan mucha potencia; como mucho permiten iluminar un LED. Pero se pueden
utilizar para excitar un rel o un transistor que controlen el actuador.

En robtica es tpico el uso de motores como actuadores. En concreto, por su controlabilidad, los servomotores y
los motores paso a paso.

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Dar las instrucciones: programacin

En general, las mquinas operan a lo largo del tiempo, de modo que el concepto de mquina lleva asociado el de
un proceso de funcionamiento en el cual diferentes operaciones se van realizando sucesiva o simultneamente.
Desde el punto de vista del control de su funcionamiento tenemos mquinas no automticas, o de control manual y
mquinas automticas, que actan sin necesidad de operador, aunque pueden responder a estmulos externos.
El funcionamiento de una mquina puede depender nicamente de los elementos que la componen y de sus
interconexiones, de modo que ante determinados estmulos siempre responde de manera fija. Pero en otras
mquinas automticas su comportamiento no es siempre el mismo. Estas son las mquinas programables y se
pueden concebir como una mquina base de comportamiento fijo, que se completa con una parte modificable que
describe el funcionamiento de la mquina base. Esta parte modificable se denomina programa. Dependiendo de
cul sea el programa que gobierne su funcionamiento, una mquina programable responder a estmulos externos
de una forma u otra. As se puede comportar como diferentes mquinas particulares en funcin del programa
utilizado. Cuando una mquina opera bajo el control de un programa determinado, se dice que el programa se
ejecuta en dicha mquina. Un programa es, por tanto, una descripcin en forma codificada del comportamiento
deseado de una mquina.
La mquina programable por excelencia es el ordenador. ste se define como una mquina programable para
tratamiento de la informacin. Los ordenadores actuales corresponden a un tipo particular de mquina
programables que se denominan mquinas de programa almacenado. La estructura general del ordenador es la
representada en la figura superior. Como se observa, poseen una memoria donde se pueden almacenar tanto la
representacin codificada del programa como los datos con los que opera.
La labor de desarrollar programas se denomina, en general, programacin y los lenguajes de programacin
sirven precisamente para representar programas de manera simblica, en forma de un texto que puede ser ledo
con relativa facilidad por una persona (programa fuente). Adems estos lenguajes son prcticamente
independientes de la mquina en la que se van a usar. Pero un programa escrito en un lenguaje de programacin
simblico debe ser transformado en el lenguaje particular de cada mquina (cdigo de mquina). Los programas
en cdigo de mquina son extraordinariamente difciles de leer por una persona. Normalmente contienen cdigos
numricos, sin ningn sentido nemotcnico, y compuestos por millares e incluso millones de operaciones
elementales muy sencillas que en conjunto pueden realizar los tratamientos muy complejos que vemos a diario.
Los mecanismos que permiten ejecutar un programa escrito en un lenguaje de programacin simblico son
proporcionados por otros programas denominados procesadores de lenguajes: compiladores e intrpretes. Un
compilador traduce programas de un lenguaje de programacin simblico a cdigo de mquina. La compilacin
del programa ha de hacerse slo una vez, quedando el programa en cdigo de mquina disponible para ser
ejecutado en forma inmediata tantas veces como se desee. Un intrprete es un programa que analiza directamente
la descripcin simblica del programa fuente y ejecuta "sobre la marcha" las operaciones oportunas. El proceso
mediante intrprete es ms sencillo pero tambin de ejecucin ms lenta, ya que hay que ir haciendo el anlisis y
la interpretacin de las operaciones descritas en el programa fuente cada vez que se solicita la ejecucin.
El modelo de programacin imperativa responde a la estructura interna habitual de un computador, que se
denomina arquitectura Von Neumann. Un programa en lenguaje mquina aparece como lista de instrucciones u
rdenes elementales que han de ejecutarse una tras otra, en el orden en que aparecen en el programa. Un programa
imperativo se plantea como el clculo o modificacin de sucesivos valores intermedios hasta obtener el resultado
final. La mayora de lenguajes de programacin actualmente en uso siguen el modelo de programacin imperativa.
La estructura de los programas imperativos se representa
tradicionalmente mediante diagramas de flujo u ordinogramas
(flow-chart). Estos contienen dos elementos bsicos,
correspondientes a acciones y condiciones. Existen tambin
otros smbolos convenidos en la representacin de
ordinogramas, como son:

Utilizando esta representacin, podemos esquematizar, por ejemplo, un sencillo programa que imprime una lista
de los n primeros nmeros naturales (i = 1, 2, ...., n) y de sus cuadrados (c = i2 ). La figura siguiente representa el
ordinograma de una estructura secuencial en la que el flujo de control durante la ejecucin del programa se refleja
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mediante lneas o vas que van de un elemento a otro. Las acciones tiene una sola va de entrada y una de salida
mientras que las condiciones tiene una va de entrada y dos de salida. En este diagrama se produce la repeticin
de ciertas acciones (contar, elevar al cuadrado, imprimir) mientras se cumple una determinada condicin
(mientras i es menor o igual que n). A esto se le denomina iteracin.

Podramos tambin haber agrupado las acciones "contar, elevar al cuadrado e imprimir" en un bloque de cdigo
designado por un nombre simblico. A este bloque se le denomina subprograma y est el el centro de lo que se
llama programacin estructurada (o modular), que no consiste ms que en subdividir un problema principal en
sub-problemas. Esto resulta ventajoso, no en el sencillo ejemplo descrito, pero s especialmente en programas
que codifican procesos complejos (para reducir la dificultad de la visin global), y en situaciones en las que se
repiten operaciones anlogas (lo que reduce substancialmente el tamao y legibilidad del cdigo fuente).

Una forma de realizar control programado con el PC

Hemos indicado antes que disponemos de una considerable variedad de canales de interaccin del PC con el
exterior. La mayora de formas de aprovechar estos canales para realizar control de dispositivos en el aula-taller
se puede resumir en dos:
1. Utilizar directamente los puertos de entrada/salida del PC, fabricar la electrnica necesaria para
proporcionar potencia -y/o realizar una conversin de seales- y utilizar un lenguaje de programacin de
propsito general (como BASIC, C o LOGO) para llevar a cabo el control.
2. Utilizar tarjetas de interfaz especializadas comerciales que enlacen directamente los puertos del PC (serie,
paralelo, USB) con los dispositivos finales, actuando como "cajas negras" de las cuales slo interesan sus
entradas y salidas. A estas tarjetas se las ha denominado tradicionalmente "controladoras". Entre ellas, las
hay de muy diversas marcas y caractersticas, y muchos profesores han manejado en los ltimos aos algn
modelo clsico (Inves, Data Harvest, Enconor, ... ) mediante algn lenguaje de programacin como LOGO
(en alguna de sus distintas versiones). Esta utilizacin se ha llevado a cabo, en muchos casos, nicamente de
forma puntual, dado que no ha existido una dotacin regular ni unificada para los distintos centros.
La primera de ambas es muy atractiva pero consume una parte importante del tiempo disponible en la realizacin
de la electrnica mencionada. Adems, en algunos casos, requiere una complejidad que supera ampliamente el
nivel de los alumnos a los que se destina.
Por otro lado, el uso de las interfaces controladoras facilitan enormemente las tareas del profesor y del alumno a
la hora de controlar los proyectos que los alumnos realizan en el aula-taller. Adems, en los tres ltimos aos, las
grandes modificaciones que ha sufrido el currculo de la Tecnologa obligan cada vez ms inexcusablemente a
utilizar recursos para el aula que permitan ahorros de tiempo considerables.
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Desde este punto de vista, existe tambin otro tipo de interfaces de control comerciales, adems de las que
clsicamente se han utilizado, orientadas al manejo de conjuntos de control/robtica especficos de algn
fabricante, que proporcionan montajes bastante complejos y atractivos (tanto desde el punto de vista del
aprovechamiento como del gusto del alumno) y funcionalmente muy aprovechables desde el punto de vista del
currculo. Nos referimos a interfaces y conjuntos de control como los proporcionados por fabricantes como
FISCHER y LEGO en sus lneas ms tcnicas y adecuadas a las edades de los alumnos de Secundaria (lneas
"fischertechniks computing" y LEGO Dacta RoboLab). Estos conjuntos tienen un valor aadido nada desdeable
que radica en el lenguaje de programacin que incluyen, grfico y sencillo, muy adecuado para los alumnos.
Por tanto, parece conveniente optar por una solucin mixta entre el uso de interfaces clsicos orientados al
manejo de proyectos que el alumno pueda seguir diseando y construyendo en el aula-taller, e interfaces
especficos para conjuntos de control/robtica de apariencia y funcionalidad finales relativamente complejos
pero de montaje y aprovechamiento relativamente sencillos.
En este punto conviene entroncar con el plan de dotacin de las Aulas-taller de Tecnologa acorde con el
currculo actual del rea en Castilla y Len, que ha comenzado ha desarrollarse en el presente curso y se
extender durante los dos prximos, basado en un estudio preliminar realizado por un grupo de profesores
(fundamentalmente profesores y asesores del rea) durante el curso pasado.
Evaluacin de materiales didcticos para
la dotacin de las aulas de Tecnologa en
relacin con el nuevo Currculo del rea comprimido,
620 KB
en Castilla y Len

En el captulo II.2 de este estudio se aborda la dotacin correspondientes a los apartados de Control y Robtica.
Los detalles sobre los distintos equipamientos estudiados, as como la justificacin de los materiales finalmente
elegidos se puede encontrar en el mismo.
La eleccin ha consistido en el conjunto de control programado distribuido por la empresa Alecop, constituido
por:
Interfaz de control FlowGo de Data Harvest (6 unidades - 1 por grupo de alumnos de aula-taller)
Computer Starter Pack de Fischertechnik (6 unidades)
Software de programacin Flowol 2 de Keep I.T. Easy (1 licencia de Centro)
Software de simulacin Mimics de Keep I.T. Easy (1 licencia de Centro)
y el conjunto de robtica "Fischertechnik computing", constituido por:
Robots industriales -Industry robots- (2 unidades)
Robots neumticos -Pneumatic robots- (2 unidades)
Robots mviles -Mobile robots II- (2 unidades)
Interfaz de control -Intelligent interface- (6 unidades)
Software de programacin LLWin 3 (1 licencia)
La presente documentacin se centra en el aprovechamiento de estos materiales. En la misma, se hace referencia a
las interfaces de control de ambos conjuntos y, en cuanto al lenguaje de programacin, la documentacin se centra
inicialmente en Flowol 2 por varios motivos:
tanto Flowol como LLWin son muy similares en cuanto a concepcin y sistemtica de uso; ambos son
grficos, con diseos de programa en forma de diagrama de flujo, y con bloques (del diagrama) equivalentes
-aunque LLWin cuenta con algunos bloques ms y de mayor complejidad-.
Flowol permite utilizar tanto la interfaz FlowGo como la Intelligent Interface -LLWin slo se usa con la
Intelligent interface-.
LLWin cuenta con un sistema de ayuda on-line (zip, 470 KB) dentro de su propio entorno de programacin
que facilita por s misma considerablemente la tarea del desarrollo de programas.
Por otra parte, en esta documentacin se ofrece tambin un apartado bastante amplio de fundamentos de robtica,
con la intencin de introducir al lector en los conceptos generales bsicos, historia y aplicaciones de la robtica.
En dicho apartado se presenta tambin una descripcin de los distintos elementos que integran el conjunto de
robtica de fischertechnik.
Por ltimo, se ofrece un numeroso conjunto de actividades prcticas (con sus correspondientes soluciones)
diseadas con grado de complejidad creciente, que provean al profesor de una batera de ideas para desarrollar
en el aula el currculo actual de Tecnologa en su apartado de Control y Robtica.

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Fuentes bibliografcas
Gua para el programador para el IBM PC y PS/2. Peter Norton, Richard Wilton. Anaya Multimedia.
Programacin I. Jos A. Cerrada, Manuel Collado. UNED
BASIC bsico, curso de programacin. Autores editores: R. Aguado, A. Blanco, J. Zabala, R. Zamarreo.
Pgina personal de Jordi Orts. www.arrakis.es/~j_orts/6703/robots.html

2002-03 Vctor R. Gonzlez

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