LAB.

DE CONTROL 2

PRCTICA No. 2
REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE LGR
1. OBJETIVO

Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de

control.
Realizar el ajuste de ganancia mediante el lugar geomtrico de las

races (LGR), para compensar un sistema

Conocer el empleo del simulink

2. FUNDAMENTO TEORICO

Conocer los conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico

de races
Conocer los mtodos de diseo de controladores en adelanto

COMPENSACIN DE ADELANTO
Se utiliza para mejorar la respuesta transitoria readaptando el lugar
geomtrico de las races del sistema original. El cero del compensador de
adelanto readapta el lugar geomtrico de las races, mientras que el polo se
ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para no influir en la parte
readaptada por el cero.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo
continuo

(o

amplificadores

analgico),

tales

operacionales,

como
redes

redes
RC

electrnicas

elctricas

que

sistemas

usan
de

amortiguadores mecnicos. En la prctica, suelen usarse compensadores

que involucran amplificadores operacionales.
En la figura siguiente se muestra el circuito de un compensador electrnico

Circuito electrnico de un
compensador en adelanto

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 1

LAB. DE CONTROL 2

3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1 Considere el sistema mecnico de la figura. Est formado por un
resorte y dos amortiguadores Obtenga la funcin de transferencia
del sistema. El desplazamiento xi es la entrada y el desplazamiento
x0 es la salida. Este sistema es una red de adelanto mecnico?

Las ecuaciones de movimiento para este sistema son:

b2 ( x ix o ) +k 2 ( x ix o ) =b1 x o
Aplicamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones, y
suponiendo condiciones iniciales de cero, se obtiene:

b2 [ s X i ( s )s X o ( s ) ] +k 2 [ X i ( s )X o ( s ) ]=b1 [s X o ( s ) ]
Factorizando los trminos comunes:

X i ( s ) [ b 2 s+ k 2 ] =X o ( s ) [b 1 s+b 2 s+k 2]
X o (s)
b2 s+ k 2
=
X i (s) ( b1 +b2 ) s +k 2
Dividiendo entre

k2 :

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 2

LAB. DE CONTROL 2

b2
s+ 1
X o (s)
k2
=
X i (s) b1 +b 2
s +1
k2

Donde:

b
=T
k2

b1+ b2
= >1
b2

Sea la funcin de transferencia:

1
s+
X o (s) T s+1 1
T
=
=
T
s+
1

1
X i (s)
s+
T

( )

Por lo tanto el sistema mecnico es una red en retardo

3.2 Dado el sistema de doble polo en el origen; disear un

compensador tal que los polos dominantes

en lazo cerrado se

ubiquen s = -2 j 2

G ( s )=

1
2
S

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 3

LAB. DE CONTROL 2

La funcin de transferencia de lazo cerrado correspondiente es:

1
2
C (s)
G ( s)
S
1
=
=
= 2
R ( s ) 1+G ( s ) 1+ 1 s +1
S2

C (s)
1
=
R ( s ) ( s+ j 1 ) (s j 1)

La ubicacin de los polos de lazo cerrado del sistema es:

s= j 1
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:

1
T 1
Gc (s) G ( s )=K c
1 S2
s+
T
s+

Se quiere que los polos dominantes

en lazo cerrado se ubiquen en

s=2 j 2
Determinamos la contribucin angular del sistema

G(s)

al polo en lazo

cerrado deseado

=135135=270=180

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 4

LAB. DE CONTROL 2

De donde se puede hallar la deficiencia angular:

=90
Se utiliza el mtodo de la bisectriz para la ubicacin del cero y polo de
compensacin de adelanto:

s=1.1716 ( cero )

Se obtiene:

s=6.8284 (polo )
1
T
s +1.1716
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s+ 6.8284
s+
T
s+

T =0.8535
=0.1716
La funcin de transferencia del sistema compensado estar dada por:

1
(s +1.1716) 1
T
Gc (s) G ( s )=K c
G ( s )=K c
1
(s +6.8284) s 2
s+
T
s+

(s+1.1716) 1
s2

|Gc ( s ) G ( s )|s= j= K c (s +6.8284)

K c=

=1

s= j

1.5403
=0.2232
6.9012

La funcin de transferencia compensado ser:

Gc ( s ) G ( s )=0.2232

s+1.1716 1 0.2232 s+ 0.2615

. = 3
s+6.8284 s2
s +6.8284 s 2

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 5

LAB. DE CONTROL 2

0.2232 s+0.2615
G ( s) G ( s )
C (s)
s3 +6.8284 s2
= c
=
R ( s ) 1+Gc ( s ) G ( s ) 1+ 0.2232 s +0.2615
s 3+ 6.8284 s 2

C (s )
0.2232 s+0.2615
= 3
R ( s ) s +6.8284 s 2+0.2232 s+0.2615
Se tiene entonces el LGR del sistema compensado:

Comparacin del sistema no compensado con el sistema compensado

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 6

LAB. DE CONTROL 2

En simulink: para un step unitario

3.3 Dado un sistema cuya funcin de transferencia este dada y con

realimentacin unitaria; disear un compensador de adelanto tal
que los polos dominantes en lazo cerrado se ubiquen s = -2 j 3.

G ( s )=

10
s (s +2.5)

>> num=[10]
num =10
>> den=[1 2.5 0]
den = 1.0000 2.5000
>> rlocus(num,den)

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 7

LAB. DE CONTROL 2

>> grid on

La funcin de transferencia de lazo cerrado correspondiente es:

10
C (s)
G ( s)
s (s +2.5)
10
=
=
= 2
R ( s ) 1+G ( s ) 1+ 10
s +2.5 s+10
s ( s+2.5)

C (s)
1
=
R ( s ) ( s+1.25+ j 2.9047 ) (s +1.25 j 2.9047)
La ubicacin de los polos de lazo cerrado del sistema es:

s=1.2500 j2.9047
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:

1
T
10
Gc (s) G ( s )=K c
1 s (s +2.5)
s+
T
s+

Se quiere que los polos dominantes

en lazo cerrado se ubiquen en

s=2 j 3.

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 8

LAB. DE CONTROL 2

Determinamos la contribucin angular del sistema

G(s)

al polo en lazo

cerrado deseado

=123.780.538=204.237=180
De donde se puede hallar la deficiencia angular:

=24.237
Se elige como el polo a

s=2

y se ubica el cero teniendo en cuenta esta

consideracin:
Se obtiene:

s=0.6494 ( cero )

s=2( polo)

1
T
s+ 0.6494
Gc ( s ) =K c
=K c
1
s +2
s+
T
s+

T =1.5399
=0.3247
La funcin de transferencia del sistema compensado estar dada por:

1
T
s+0.6494
10
Gc (s) G ( s )=K c
G ( s )=K c
1
s+ 2 s (s+2.5)
s+
T
s+

|Gc ( s ) G ( s )|s= j= K c
K c=

s+ 0.6494
10
=1
s +2 s ( s+2.5) s=1.2500 j 2.9047

29.9990
=1.0114
29.6614

La funcin de transferencia compensada ser:

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 9

LAB. DE CONTROL 2

Gc ( s ) G ( s )=1.0114

s+0.6494
10
10.114 s +6.568
=
s+2
s (s +2.5) s (s +2.5)(s +2)

La funcin de transferencia de lazo cerrado:

10.114 s+6.568
G ( s) G ( s )
C (s)
s( s+2.5)(s+2)
= c
=
R ( s ) 1+Gc ( s ) G ( s ) 1+ 10.114 s+ 6.568
s (s +2.5)(s +2)

C (s )
10.114 s +6.568
= 3
R ( s ) s + 4.55 s 2+15.114 s +6.568

En simulink, para un step unitario:

3.4 Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo

abierto G(s). Grafique el lugar geomtrico de races para el sistema.
Determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento
relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5. Despus,
determine todos los polos en lazo cerrado. Grafique la curva de
respuesta escaln unitario con MATLAB.

Hallamos el lugar de races con ayuda de Matlab

%ejercicio nro 4
%grafica del lugar de raices
n=[1];
d=[1 4 5 0];
rlocus(n,d)
x=[0 -3]

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 10

LAB. DE CONTROL 2

y=[0 5.1963]
line(x,y)
axis('square')
grid on

El polo dominante en lazo cerrado para =0.5 ser de la forma:

s= A+ jA 3
A

3
A

La ecuacin caracterstica en lazo cerrado es:

s 3 +4 s 2+5 s+ K =0
Reemplazando:

s= A+ jA 3

Tenemos:
3

( A+ jA 3) +4 ( A+ jA 3) + 5( A+ jA 3)+ K=0
Resolviendo para A tenemos:
A= -0.625
Hallamos el valor de K:

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 11

LAB. DE CONTROL 2

K=4.297
Ahora tenemos la ecuacin caracterstica y obtenemos los polos de lazo
cerrado:

s 3 +4 s 2+5 s+ 4.297=0
s= -2.75, s= -0.625+j1.0825, s= -0.625 j1.0825 (Polos de lazo Cerrado)
Graficamos la respuesta en el tiempo a partir de la funcin de transferencia
en lazo Cerrado
%Grafica de respuesta en el tiempo
n=[4.2969];
d=[1 4 5 4.2969];
step(n,d)
grid

Para un step:

3. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 12

LAB. DE CONTROL 2

Un circuito de adelanto permite personalizar los puntos por donde

queremos q pase el LGR mientras q el circuito de retraso mejora
(disminuye) el error estacionario

y con ambos se tiene un mejor

control.
La compensacin de un sistema de orden superior es muy difcil de
calcular, debemos de trabajarlo como uno de segundo orden y
sealar una regin donde puede estar el polo que cumpla las
condiciones deseadas.

5. BIBLIOGRAFIA
Ogata Sistemas de Control Moderno
kuo Control Moderno
Dorf Bishop 11 edition

REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANNTE LGR

Pgina 13