Cours Filtre Num

Objectifs
Filtre Linaire Invariant Discret

Caractrisation des filtres numrique
Objectifs
Plan du cours
Cours de Traitement Du Signal - Filtrage

numrique
Objectifs

Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z

Filtres ARMA
Stabilit des filtres
Synthse des filtres numriques
guillaume.hiet@rennes.supelec.fr
ESTACA
29 novembre 2007
Guillaume HIET
Cours de Traitement Du Signal - Filtrage numrique
1/20
Guillaume HIET
Objectifs
Objectifs
2/20
Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z
Objectifs
Notion de systme discret
Dfinition des FLID

Reprsentations mathmatiques des FLID
Caractris par sa loi E/S :
Ralisation des FLID (AR/ARMA)
y (n) = f [x (n)]
Etude des filtres classiques

Stabilit des filtres numriques
Linarit
Synthse numrique des filtres analytiques
Le systme est linaire x1 , x2 , , R :

f (.x1 [n] + .x2 [n]) = .f (x1 [n]) + .f (x2 [n])
Guillaume HIET
3/20
Guillaume HIET
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Objectifs
Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z
Objectifs
Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z
Convolution : rappel
Invariance
Dfinition
Le systme est invariant p Z :
x [n] y [n] =
y [n] = f (x [n]) f (x [n p]) = y [n p]

Causalit
Le systme est causal x [n] signal causal , alors la rponse
y [n] = f (x [n]) est causale.
k Z
x [k ] .y [n k ]
Proprits
Commutativit : (x y ) [n] = (y x) [n]
Distributivit :
x [n] (y1 [n] + y2 [n]) = x [n] y1 [n] + x [n] y2 [n]
Filtre linaire
Un filtre numrique est un Filtre Linaire Invariant Discret
Elment neutre : x [n] [n] = x [n]
Dcalage : x [n] [n n0 ] = x [n n0 ]
Pour les signaux fonction du temps, seuls les filtres

causaux sont implmentables en temps rel.
Transforme en z :
TZ (x [n] y [n]) = TZ (x [n]) .TZ (y [n])

Guillaume HIET
Objectifs
5/20
Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z
Guillaume HIET
Objectifs
Convolution et filtrage
6/20
Dfinition
Convolution discrte
Transforme en Z
Fonction de transfert
Calcul de la TZ de part et dautre du systme :
TZ (y [n]) = TZ (x h [n])
Rponse impulsionnelle
Application des proprits de la TZ et de la convolution :
Dfinition : signal rponse dun systme discret une

impulsion unitaire (Dirac numrique)
Y (z) = H (z) .X (z)

H (z) = Fonction de Transfert en Z du systme
h [n] = f ( [n])
Application : calcul de fonction de transfert globale
Systme de convolution
Gain complexe
Relation entre lentre causale dun systme et sa sortie sous

forme dun produit de convolution :
Calcul de la TF de part et dautre du systme :

Y (f ) = H (f ) .X (f )
y [n] = (x h) [n] = (h x) [n]
Guillaume HIET
Caractrisation frquentielle de la rponse du filtre

Calcul de H (f ) partir de H (z) pour z = ej.Te .2..f
7/20
Guillaume HIET
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Objectifs
Filtres ARMA
Objectifs
Filtre ARMA
Reprsentation dun filtre numrique

Un filtre numrique peut tre reprsent par :
Dfinition
son EDF liant son entre et sa sortie
H (z) =
sa Rponse Impulsionnelle
sa Fonction de Transfert en z
son gain complexe
Proprits
i
i=0 bi .z
"M
1 j=1 aj .z j
Dnominateur partie autorgressive (AR)
On classe les filtres suivant leur caractre rcursif

Non rcursif : Rponse Impulsionnelle Finie
Ordre du filtre = MAX(M,N)
Modle MA
EDF du filtre
y [n] = b0 .x [n] + b1 .x [n 1] + ... + bN .x [n N] +
a1 .y [n 1] + ... + aM y [n M]
Rcursif : Rponse Impulsionnelle Infinie

Modle AR(MA)
Objectifs
"N
Numrateur moyenne mobile (Moving Average)
Classes de filtres numriques
Guillaume HIET
Filtres ARMA
Guillaume HIET
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Filtres ARMA
Objectifs
Reprsentation schmatique
10/20
Filtres ARMA
Filtre ARMA quivalence des reprsentation

Proprits
Les diffrentes reprsentations (TZ, EDF ,RI...) sont
quivalentes
Une seule reprsentation suffit pour caractriser le filtre
Diffrentes techniques permettent de passer dune
reprsentation lautre
Dtermination de la RI
Mthode directe : rsolution de lEDF pour x [k ] = [k ]
Dtermination de la FT en z en utilisant la TZ puis
inversion de la FT
Exemple : dterminer la RI du filtre vrifiant :
y [n] a.y [n 1] = x [n]
Guillaume HIET
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Guillaume HIET
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Objectifs
Filtres ARMA
Objectifs
Filtres ARMA
Dfinition
Domaine "temporel" : stabilit EBSB
Reprsentation par ples et zros
"N
1 )
i=0 (1 zi .z
H(z) = "M
1 )
j=1 (1 pj .z
Condition ncessaire et suffisante sur la rponse

impulsionnelle :
"+
n= |h [n] | < +
A vrifier uniquement pour les AR(MA)
Exemples de filtres
Consquences sur la FT
Diffrentiateur y [n] = x [n] x [n 1] (MA dhorizon 1)
Si on connait H (z), fonction de transfert en z : le systme

est stable disque unit appartient au domaine de
convergence
Intgrateur y [n] = y [n 1] + x [n] (AR dordre 1)

y [n] ay [n 1] = x[n] avec |a| < 1...
Guillaume HIET
Objectifs
Si le systme est causal : systme stable les ples de

H (z) sont de module strictement infrieur 1 (domaine de
stabilit = disque unit)
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Filtres ARMA
Guillaume HIET
Objectifs
14/20
Filtres ARMA
Comment choisir entre un filtre MA et AR

Etude du plan de Nyquist (systmes causaux
Problmatique
Cahier des charges sous forme de gabarit analogique
Pour un gabarit donn, deux choix possibles :
filtre MA (RIF)
filtre AR(MA) (RII)
Souvent, choix en fonction du critre de phase linaire

si phase linaire ncessaire choix MA
sinon choix dun filtre rcursif (RII)
Critres de comparaison
Ressources (temps de calcul) : les RIF demandent plus de
ressource que les RII (facteur 10)
Phase : les RIF sont phase linaire, les RII ont une phase
qui introduit des distorsions dans le temps de propagation
Guillaume HIET
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Guillaume HIET
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Objectifs
Filtres ARMA
Objectifs
Filtres ARMA
Quelques filtres analytiques classiques
Autres critres
Sensibilit aux perturbations
Dmarche
Choix dun type de filtre
Stabilit
Bruit numrique
Dtermination de lordre du filtre analytique
Passage entre filtre MA et AR
Dtermination de H (p) (table...)
Filtre MA dphasage minimal (i.e., zros lintrieur du

disque unit) filtre AR dordre infini tronqu
Dtermination du filtre numrique par transformation p z
Filtre AR stable et dordre fini filtre MA infini tronqu
Exemple
Dmarche base sur lidentification et la combinaison des

sries de Laurent
Filtre de Butterworth dordre N :

|H () |2 =
Exemple
y [n] = x [n] + a.x [n 1] , avec |a| < 1
Guillaume HIET
Objectifs
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Filtres ARMA
Objectifs
Transformations p z
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Filtres ARMA
Mthode des fentres
Invariance impulsionnelle
Premire tape : calcul de la RI idale infinie du filtre

partir du gabarit simplifi (intgration de fonction porte et
Heaviside)
Deuxime tape : tronquer la RI en la multipliant par une
fentre (RIF). La fentre doit tre symtrique (cf phase
linaire)
La mthode est sous-optimale et donne des ordres
survalus
z = ep.Te : quivalence
avec
TL chantillonne
#
$
Valable pour f F2e F2e
Suppose que la fonction de transfert du filtre na pas de
composantes hors de cette bande de frquence
Peu utilis sauf si signal bande limit et fc ) f2e
Transforme Bi-Linaire(TBL)
1
p = k . 1z
1+z 1
Bijection entre le demi plan gauche des p et le disque unit
des z
Transformation de gabarit : correspondance entre la droite
p = j. et le cercle z = ej.2..f /fe
Guillaume HIET
Solutions pour filtres RIF (non rcursifs)
Solutions pour filtres RII (rcursifs)
= k .tan (.f /fe )

En pratique on choisit k =
Guillaume HIET
1+
1
% &2.N
2
Te
Mthode de Remez
Mthode la plus utilise (cf matlab)
Donne un filtre dordre minimal satisfaisant un gabarit
En pratique, on utilise un logiciel (mthode itrative)
2..f pour f << fe /2
19/20
Guillaume HIET
20/20

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Dfinition des FLID

Caractris par sa loi E/S :

Ralisation des FLID (AR/ARMA)

Etude des filtres classiques

Synthse numrique des filtres analytiques

Le systme est linaire x1 , x2 , , R :

Cours de Traitement Du Signal - Filtrage numrique

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Le systme est invariant p Z :

y [n] = f (x [n]) f (x [n p]) = y [n p]

Elment neutre : x [n] [n] = x [n]

Pour les signaux fonction du temps, seuls les filtres

TZ (x [n] y [n]) = TZ (x [n]) .TZ (y [n])

Cours de Traitement Du Signal - Filtrage numrique

Application des proprits de la TZ et de la convolution :

Dfinition : signal rponse dun systme discret une

Y (z) = H (z) .X (z)

Application : calcul de fonction de transfert globale

Relation entre lentre causale dun systme et sa sortie sous

Calcul de la TF de part et dautre du systme :

y [n] = (x h) [n] = (h x) [n]

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Caractrisation frquentielle de la rponse du filtre

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Reprsentation dun filtre numrique

son EDF liant son entre et sa sortie

Dnominateur partie autorgressive (AR)

On classe les filtres suivant leur caractre rcursif

Ordre du filtre = MAX(M,N)

Rcursif : Rponse Impulsionnelle Infinie

Numrateur moyenne mobile (Moving Average)

Classes de filtres numriques

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Filtre ARMA quivalence des reprsentation

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Condition ncessaire et suffisante sur la rponse

A vrifier uniquement pour les AR(MA)

Diffrentiateur y [n] = x [n] x [n 1] (MA dhorizon 1)

Si on connait H (z), fonction de transfert en z : le systme

Intgrateur y [n] = y [n 1] + x [n] (AR dordre 1)

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Si le systme est causal : systme stable les ples de

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Comment choisir entre un filtre MA et AR

Souvent, choix en fonction du critre de phase linaire

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Quelques filtres analytiques classiques

Dtermination de lordre du filtre analytique

Passage entre filtre MA et AR

Dtermination de H (p) (table...)

Filtre MA dphasage minimal (i.e., zros lintrieur du

Dtermination du filtre numrique par transformation p z

Filtre AR stable et dordre fini filtre MA infini tronqu