Robtica Industrial

CURSO:
DOCENTE:
ESTUDIANTES:

Diseo de Sistemas de Produccin

Dr. Ing. Vctor Alcntara Alza
Azaedo Atoche, Deyner
Chuquillanqui Sevillano, Sal
Polo Garca, Edgard
Sigenza Dvalos, Gerson

INTRODUCCIN

POR QU ESTUDIAR LA ROBOTICA INDUSTRIAL?

Mercado y tendencias:
Consideraciones a tener en cuenta
Ventajas
Egresos que genera el robot

Ahorros que produce la robotizacin

Seguridad
Calidad
Laboral

ANTECEDENTES HISTRICOS
Histricamente, los primeros autmatas se remontan en la

prehistoria. Otro ejemplo de la poca, podemos mencionar a

Archytas, es famoso por su paloma mecnica, capaz de volar.
La cultura rabe (siglo VIII a XV) difundi los conocimientos,
utilizndolos en diversin, y en aplicacin prctica. En este
periodo tambin encontramos creaciones de mano de conocidos
hombres de ciencia.

Alberto Magno
Al-Jazari
Leonardo Da Vinci
Juanelo Turriano
Rene Descartes
Jacques de Vaucanson
Friedrich von Knauss
Pierre Jaquet-Droz

Origen y desarrollo de la Robtica

En 1948, Goertz desarroll el primer telemanipulador .
En 1950 aparecen las primeras mquinas de control

numrico .
En 1958 Ralph Osher desarroll un dispositivo denominado
Handy-Man
En 1956, Joseph F. Engelberger justo a Devol fundando la
Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se
convierte en Unimation
En 1960 su primera mquina Unimate en la fbrica General
Motors de Trenton
En 1966 se desarroll el primer robot de pintura del mundo
con accionamiento hidrulico
En 1967, se arma la primera lnea robotizada para la
soldadura por puntos con robots Unimate

 Se formo la primera asociacin del mundo, la Asociacin de

Robtica Industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms

tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que
en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias
Robticas, manteniendo las siglas (RIA).
En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con
accionamiento totalmente elctrico, el robot IRb6
Ese mismo ao, KUKA construye el primer robot industrial
con seis ejes impulsados electromecnicamente, conocido
como FAMULUS.
En 1976 aparece el primer lenguaje textual comercial para
robot, denominado VAL
En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de
Japn, desarrolla en concepto de robot SCARA

EL ROBOT INDUSTRIAL
Definicin del Robot industrial

IFR (International Federation of Robotics):

Mquina de manipulacin automtica con tres o
ms ejes, que pueden posicionar y orientar
materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos diversos en
las diferentes etapas de la produccin industrial, ya
sea en una posicin fija o en movimiento.

Clasificacin del Robot industrial

Segn la Federacin Internacional de Robtica

(IFR)

a) Robot secuencial
b) Robot de trayectoria controlable
c) Robot Adaptativo
d) Robot telemanipulador

Segn la Asociacin Francesa de Robtica

Industrial (AFRI)
Tipo A
Tipo B
Tipo C
Tipo D
Clasificacin de los Robots por Generaciones
Primera generacin (Robots Manipuladores):
Segunda generacin (Robots de Aprendizaje):
Tercera generacin (Robot con Control Sensorial):
Cuarta generacin (Robots Inteligentes):
Quinta generacin:

Clasificacin segn sus caractersticas:

Manipuladores
Robots de repeticin o aprendizaje
Robots con control por computador
Robots inteligentes

Robots de servicio y teleoperados:

Robots de servicio:
Los robots teleoperados:

Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel

Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel.
Generacin

Nombre

Tipo de Control

Grado

de Usos

movilidad

1 (1982)

Pick & place

Fines de carrera,
aprendizaje
Servocontrol, Trayectoria

2 (1984)

Servo

continua, progr.
condicional

3 (1989)

Ensamblado

4 (2000)

Mvil

5 (2010)

Especiales

Servos de precisin,
visin, tacto,
Sensores inteligentes
Controlados con tcnicas
de IA

ms

frecuentes
Manipulacin,

Ninguno

servicio de
maquinas

Desplazamiento
por va
Guiado por va

Patas, Ruedas

Andante, Saltarn

Soldadura, pintura
Ensamblado,
Desbardado
Construccin,
Mantenimiento
Militar, Espacial

Estructura mecnica, transmisiones, reductores, actuadores, sensores y

elementos terminales.

ESTRUCTURA MECNICA
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una
combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones.
Cada uno de los movimientos que puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior, se denomina grado de libertad (GDL).
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio
son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la
pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarn al
menos seis GDL.

Figura. Grados de libertad

Existen casos en que los GDL se agregan con el fin de aumentar la maniobrabilidad
de los robots, esto con el fin de poder llegar a lugares en donde , de no contar con
estos grados de libertad sera imposible llegar.

TRANSMISIONES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir
el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones.
CARACTERSTICAS
Deben tener un buen tamao y peso reducido.
Debe evitar presentar juegos u holguras considerables.

REDUCTORES
Son los elementos encargados de adaptar el par y la
velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.
CARACTERISTICAS
Bajo peso.
Reducido tamao.
Bajo rozamiento
Elevada reduccin en un nico paso.
Bajo momento de inercia.
Capaz de soportar elevados pares puntuales.
Muy bajo juego angular.

LOS ACTUADORES
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los
elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos
sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms
conveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras:
potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisin,
velocidad, mantenimiento, coste.

ACTUADORES NEUMTICOS
La fuente de energa es aire
a presin entre 5 y 10 bar.
Son de dos tipos:
Cilindros neumticos.
De efecto simple
De doble efecto
Motores neumticos.
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales

VENTAJAS
Adecuado para posicionamiento de
una o dos posiciones.
Baratos
Rpidos
Robustos
DESVENTAJAS
Mala precisin de posicionamiento
Poca carga de trabajo

ACTUADORES HIDRULICOS
La fuente de energa es aceite VENTAJAS
Permite un control de posicin
mineral a presin entre 50 y
continuo.
100 bar. En ocasiones puede Soporta elevadas cargas.
superar los 300 bares.
Alta estabilidad frente a cargas
estticas.
Cilindros neumticos.
Caracterstica autolubricante
De efecto simple
Robustez
DESVENTAJAS
De doble efecto
Elevadas presiones propician
Motores neumticos.
existencia de fugas de aceite.
Motor de paletas
Instalacin mas complicada que la
neumtica.
Motor de pistones axiales

ACTUADORES ELCTRICOS
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Dentro de los actuadores elctricos, tenemos tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC)
Controlados por inducido.
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos
Asncronos
Motores paso a paso

Motores de Corriente Continua

Son los ms usados debido a su facilidad de control.
En el caso de motores por inducido, se controla la velocidad de giro
controlando la tensin en el inducido.
En el caso de motores de excitacin, la velocidad se controla
disminuyendo el flujo de excitacin, pero a menor flujo si bien es
cierto hay mayor velocidad, resulta menor el par motor que se puede
desarrollar para una misma intensidad de inducido constante.
Por este motivo, los motores de inducido son los que se usan para el
accionamiento de robots.
Los motores de corriente continua presentan la desventaja de que al
poseer poca masa trmica, aumentan los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Estos motores consiguen una velocidad de rotacin entre 1000 y 3000
rpm con un comportamiento muy lineal. Pueden desarrollar
potencias de hasta 10 kW.

Motores Paso a Paso

Anteriormente no eran considerados en accionamientos industriales
debido a los bajos pares que podan generar y los pasos entre
posiciones eran demasiado grandes.
Esto limitaba su aplicacin a controles de posicin simples. Pero
debido a los avances en los ltimos aos, especialmente en lo relativo a
su control, a permitido desarrollar pares suficientes en pequeos pasos
para su uso como accionamientos industriales.
La ventaja de los motores paso a paso sobre los servomotores es su
posicionamiento simple y exacto, adems de poder girar de forma mas
continua, con velocidad variable, como motores sncronos y pueden
ser sincronizados entre s para realizas secuencias complejas de
funcionamiento.
Son ligeros, fiables y fciles de controlar.
Su principal inconveniente es que a bajas velocidades su
funcionamiento no es suave, y tiende a sobrecalentarse a velocidades
elevadas. Adems presenta un lmite de tamao que puede alcanzar.

Motores de Corriente Alterna

No han tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos, debido a
la dificultad de su control. Sin embargo mejoras se han introducido,
siendo un competidor de los motores de corriente continua por tres
motivos fundamentales.
La construccin de rotores sncronos sin escobillas.
Uso de variadores de frecuencia, que proporcionan facilidad y
precisin.
Empleo de microelectrnica que permite una gran cantidad de
control.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende netamente de la
frecuencia de tensin que alimenta el inducido. Para variar esta
tensin, se hace uso de un variador de frecuencias.
El control de posicin de estos motores se realiza con un sensor
externo adicional.
En el caso de los motores asncronos, an no ha habido una solucin
para su problema de control, por lo que no tienen uso en la robtica.

Resumen de los tipos de

actuadores

SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada
precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga
conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su
entorno. La informacin relacionada con su estado
(fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que
la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos.

Tipos de sensores internos

SENSORES DE POSICIN
CODIFICADORES ANGULARES O ENCODERS
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms
simple de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin en el que la luz
es colimada de forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya
posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin,
a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la
luz atraviese cada marca, y llevan una cuenta de estos pulsos es posible conocer la
posicin del eje.
Para saber si el eje gira en un sentido y otro, se dispone de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere
est desplazada 90 elctricos con respecto al generado por la primera. De esta
forma se obtiene de forma sencilla un circuito que nos proporcione una seal
adicional que indique el sentido de giro.
El disco posee una marca de referencia sobre el disco que indica que se ha dado
una vuelta completa y que, por tanto se ha de empezar de nuevo la cuenta. Esta
marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada
de tensin.

CAPTADORES ANGULARES DE POSICIN (SINCRO RESOLVERS)

Se tratan de captadores analgicos con resolucin tericamente infinita. El
funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria la
eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas
situadas a su alrededor. El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento de las
bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del seno
del ngulo de giro. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(t) y girada un
angulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:

SENSORES LINEALES DE
POSICIN (LVDT)
Entre los sensores de posicin
lineales destaca el transformador
diferencial de variacin lineal
(LVDT) debido a su casi infinita
resolucin, poco rozamiento y alta
repetitividad. Su funcionamiento
se basa en la utilizacin de un
ncleo de material ferromagntico
unido al eje cuyo movimiento se
quiere medir. Este ncleo se mueve
linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios,
haciendo con su movimiento que
vare la inductancia entre ellos.

Comparacin de los Sensores

de posicin

SENSORES DE VELOCIDAD
El captador usado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional
al a velocidad de giro de su eje. Los valores tipos de este dispositivo pueden ser de
10milivoltios por rpm.

SENSORES DE PRESENCIA
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un
radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con
el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar
la presencia. Dando lugar a los diferentes tipos de captadores.
Los detectores de presencia se usan en la robtica principalmente como auxiliares
de los detectores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de las
articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en el
caso que sean incrementales. Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia
se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su
carcter binario y de costo reducido.

ELEMENTOS TERMINALES
Existen diferentes tipos de manipuladores dependiendo de
la aplicacin, entre ellos tenemos los de sujecin usados
para agarrar y sostener objetos
Los elementos terminales, tambin llamados efectores
finales son los encargados de interaccionar directamente
con el entorno del robot. Pueden ser por lo tanto elementos
de aprehensin como herramientas.
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones
que no consisten en manipular objetos, sino que implican el
uso de una herramienta. El tipo de herramientas con las que
puede dotarse es muy amplio.

Cinemtica
La cinemtica del robot estudia el movimiento del

mismo con respecto a un sistema de referencia, por lo

tanto se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del
tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posicin y la orientacin del extremo final del robot
con los valores que toman sus coordenadas articulares

Existen dos problemas fundamentales a resolver

en la cinemtica del robot:
Problema cinemtico directo: consiste en determinar cul es la

posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un

sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Problema cinemtico inverso: resuelve la configuracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.

CINEMTICA DIRECTA
Esencialmente se usa el lgebra vectorial y matricial para

representar o describir la localizacin de un objeto en el

espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia
fijo.
El problema se reduce a encontrar una matriz homognea de
transformacin T que relacione la posicin y orientacin del
extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo. Esta
matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.

MTODOS DE RESOLUCIN
Mediante

matrices
de
transformacin homognea
Mediante el algoritmo de DenavitHartenberg
Mediante el uso de cuaternios

Resolucin mediante matrices de transformacin homognea

Resolucin del problema cinemtico directo mediante

matrices de transformacin homognea.

han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler
para representar la posicin y orientacin del extremo de un
robot de seis grados de libertad, la solucin al problema
cinemtico directo vendr dada por las relaciones:

Ejemplo: robot de 2 GDL

Mtodo Denavit-Hartenberg

CINEMTICA INVERSA
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en

encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas

articulares del robot para que su extremo se posicione y
oriente segn una determinada localizacin espacial.
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos
susceptibles de ser programadas, de modo que un
computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinemtica del robot (parmetros D-H) obtener la n-upla de
valores articulares que posicionan y orientan su extremo..

MTODOS DE RESOLUCIN
Resolucin

por

mtodos

geomtricos
A partir de la matriz
transformacin homognea
Desacoplo cinemtico

de

Al momento de resolver el problema es mucho ms adecuado encontrar una solucin

cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita de la forma:

Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular

directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemtico directo. Es
decir, puesto que este establece la relacin:

Resolucin por mtodo

geomtrico
Se basa en encontrar suficiente nmero de
relaciones geomtricas en las que intervendrn
las coordenadas del extremo del robot, sus
coordenadas articulares y las dimensiones fsicas
de sus elementos.

La primera variable:

Aplicando el teorema de coseno

Tenemos que:

Obtenemos q2:

Resolucin a partir de la matriz de

transformacin homognea
En principio es posible tratar de obtener el modelo
cinemtico inverso de un robot a partir del
conocimiento de su modelo directo. Es decir,
suponiendo conocidas las relaciones que expresan el
valor de la posicin y orientacin del extremo del robot
en funcin de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones inversas.

Desacoplo cinemtico
En general no basta posicionar el extremo en un punto

del espacio, si no que casi siempre es preciso tambin

conseguir que la herramienta que aquel porta se oriente
de una manera determinada. Para ello, los robots
cuentan con otros tres grados de libertad adicionales,
situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes,
generalmente se cortan en un punto, que informalmente
se denomina mueca del robot.
El mtodo cinemtico separa ambos proble.mas:
posicin y orientacin

DINMICA DEL
ROBOT

DINMICA
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas

que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l

se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un
robot tiene por objeto conocer la relacin entre el
movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo.

Esta relacin se obtiene mediante el denominado

modelo
dinmico,
que
relaciona
matemticamente:
La localizacin del robot definida por sus variables

articulares o por las coordenadas de localizacin de su

extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin.
Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en
el extremo del robot).
Los parmetros dimensinales del robot, como
longitud, masa e inercias de sus elementos.

El modelo dinmico es imprescindible para

conseguir los siguientes fines:
Simulacin del movimiento del robot.
Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del

robot.
Dimensionamiento de los actuadores.
Diseo y evaluacin del control dinmico del robot

MODELO DINMICO DE LA ESTRUCTURA

MECNICA DE UN ROBOT RGIDO
Se basa fundamentalmente en el planteamiento
del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para
movimientos de rotacin denominado ley de
Euler:

Caso: robot monoarticular

 Modelo dinmico directo: expresa el cambio

temporal de las coordenadas articulares del robot en

funcin de las fuerzas y pares.

Modelo dinmico inverso: expresa las fuerzas y

pares que intervienen en funcin del cambio de las

coordenadas articulares y sus derivadas.

Planteamiento Lagrangiano

Lagrange-Euler
ALGORITMO COMPUTACIONAL

Newton-Euler

El algoritmo consiste en:

Modelo
en
variable
de
estados
Dando fuerzas y pares se debe obtener que las

variables articulares sigan una determinada trayectoria

MODELO EN EL ESPACIO DE LA
TAREA
Relaciona las cargas, trayectorias, referidos a un sistema de

coordenadas cartesianas.

Definicin
La programacin de un robot se puede definir como el proceso
mediante el cual se le indica a este la secuencia de acciones que
deber llevar a cabo durante la realizacin de su tarea. Estas
acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos
predefinidos y manipular objetos del entorno.

Ejemplo de Niveles de Programacin Textual

Requerimientos de un sistema de Programacin

Entorno de programacin:

En todo momento existe una interaccin con el entorno, tratndose de un proceso continuo de prueba y error. Es as
que los sistemas de programacin sean del tipo interpretativos, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo
programado en cada momento, por lo que el sistema debe contar con una buena capacidad de depuracin.

Modelado del entorno:

Viene a ser la representacin que tiene el robot de los objetos con que interacciona, se limita a las caractersticas
geomtricas: posicin y orientacin de los objetos y en ocasiones a su forma, dimensiones y peso.

Tipos de Datos:
El sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de datos convencionales (enteros, reales, etc.)
con otros especficamente destinados a definir las operaciones de interaccin con el entorno como son la posicin y
orientacin de los puntos y objetos a los que el robot debe acceder.

Manejo de entradas salidas:

La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con l es fundamental para conseguir su
integracin y sincronizacin en los procesos de fabricacin. Esta comunicacin se consigue en el nivel ms sencillo
con seales binarias de entrada y salida, mediante el cual el robot puede decidir si comenzar una accin o indicar a un
dispositivo que comience la suya.

Control del movimiento del robot:

Adems del punto de destino, es necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser realizada, la
velocidad media del recorrido o la precisin con que se debe alcanzar el punto destino.

Control de flujo de ejecucin del programa.

Es importante tener un control de interrupciones mediantes las que distintos equipos en funcionamiento puedan
interaccionar con el robot. Se debe poder fijar la prioridad en el tratamiento de las mismas, as como activarlas y
desactivarlas durante la ejecucin de diversas fases del programa.

Lenguajes de Programacin
Rapid

Definicin de variables:
PERS tooldata herramienta := [Tiene la herramiento o no,sistema de
coordenadas de la herramienta,[masa, centro de gravedad de la carga,
orientacin de los ejes de inercia, momentos de inercia]]
PERS loaddata carga := [masa, centro de gravedad de la carga, orientacin
de los ejes de inercia, momentos de inercia]
VAR signaldo pinza : Seal de activacin de la pinza.
VAR signaldo activar_cinta : Seal de activacin de cinta
VAR signaldi Pieza_defectuosa : Seal de pieza defectuosa
VAR signaldi Terminar: Seal de terminar programa
VAR robtarget conf_espera: = [desplazamiento en x, y, x; rotacin del
sistema de coordenadas; configuracin del robot; Posicion de los ejes
externos]

Tambin hay que predefinir una serie de variables para precisin, velocidad,
entre otras.

 Rutinas del control de la pinza:

Rutinas de coger la pieza de la cinta:

Rutinas de dejar la pieza:

 Rutina de ir a posicin de espera

Programa Principal

Trabajos en fundicin
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este
proceso el material usado en estado lquido, es inyectado a presin en el
molde. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su
posterior desbardado.
En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar numerosas tareas
auxiliares como son:

Extraccin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de

enfriado y posteriormente a otro proceso.
Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas por
aplicacin de aire comprimido y posteriormente aplicacin de lubricante
Colocacin de piezas en el interior de los moldes.

Soldadura
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la
robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots
instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente
dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda
alguna, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos
piezas metlicas se unen en un punto para la fusin
conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de
soldadura por puntos.

Aplicacin de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es
una

parte

crtica

en

muchos

procesos

de

fabricacin.

Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la

problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor
difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles,
electrodomsticos, muebles, etc.

Aplicacin de adhesivos y
sellantes
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de
cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil
sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosin en los bajos
del coche, etc.).
En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o
pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin
que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado.

Montaje
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que
normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su
automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas
operaciones representen una buena parte de los costes totales del
producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea,
consiguindose importantes avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando
mquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin
embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que
permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con
unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha
convertido en muchos casos en la solucin ideal para la
automatizacin del ensamblaje.

INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Qu es la inteligencia artificial?
La IA es la rama de la ciencia que se encarga del estudio de

la inteligencia en elementos artificiales y, desde el punto de

vista de la ingeniera, propone la creacin de elementos que
posean un comportamiento inteligente. Dicho de otra
forma, la IA pretende construir sistemas y mquinas que
presenten un comportamiento que si fuera llevado a cabo
por una persona, se dira que es inteligente.
El aprendizaje, la capacidad de adaptacin a entornos
cambiantes, la creatividad, etc., son facetas que usualmente
se relacionan con el comportamiento inteligente. Adems,
la IA es muy interdisciplinar, y en ella intervienen
disciplinas tan variadas como la Neurociencia, la
Psicologa, las Tecnologas de la Informacin, la Ciencia
Cognitiva, la Fsica, las Matemticas, etc.

Antecedentes Histricos

La primera mencin se le atribuye a la mitologa griega, en ella se atribuye a

Hefestos, dios del fuego y las forjas, la fabricacin de dos sirvientes de oro
macizo y con inteligencia en su mente y capacidad de hablar.
En la Edad Media, San Alberto Magno construye un mayordomo que abra la
puerta y saludaba a los visitantes. Ya en la edad moderna (s. XVII), los Droz,
famosos relojeros de centroeuropa, construyeron tres androides: un nio que
escriba, otro que dibujaba y una joven que tocaba el rgano y simulaba respirar.
Tambin es importante la aportacin de Ada Lovelace, colaboradora de Charles
Babbage y mujer de Lord Byron, que en el conocido rgimen de Lovelace
establece lo siguiente: las mquinas slo pueden hacer todo aquello que
sepamos cmo ordenarles que hagan. Su misin es ayudar a facilitar lo ya
conocido. Esto que est todava vigente en la informtica convencional fue
superado por los avances en IA.

Tambin cabe destacar y es revelador el hecho de que varios de los

padres indiscutibles de la ciencia de la computacin, como son
Turing, Wiener y Von Neumann, dedicaran un gran esfuerzo al
estudio de la inteligencia humana. La contribucin del
matemtico ingls Alan Turing al mundo de la computacin en
general, y al de la IA en particular, fue muy considerable. Turing,
particip en el diseo de uno de los primeros computadores que
existieron, desarrollado para el ejrcito ingls, entre los aos 40 y
50. Adems de aportar los conceptos bsicos de la arquitectura
secuencial de los computadores, public en 1950 un provocador
artculo que tiene por ttulo Computer Machinery and
Intelligence, que comienza con la no menos provocadora
pregunta: Pueden las mquinas pensar? En dicho artculo el autor
intenta abordar formalmente acciones consideradas hasta ese
momento propias de los seres humanos, de forma que despus
pudieran implementarse en las mquinas, dotndolas as de
capacidades como: aprender, crear, etc. En el citado artculo Turing
tambin desarrolla el test que sera central en la definicin de un
elemento artificial que posea inteligencia, el famoso Test de
Turing, tambin llamado Test de Imitacin.

El test de Turing

La habitacin china de J. Searle

GRACIAS