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I. OBJETIVOS E INTRODUCCIN
A. Objetivo
El objetivo principal de sta actividad evaluada es el diseo
de una planta con una funcin de transferencia de segundo
orden de la forma:
2
El sensor proporciona una seal analgica o digital al
controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor
en tensin
elctrica, intensidad
de
corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es
de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor
que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y
que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr
que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que
se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de
punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que
determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador
PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el
controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal
resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El
peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la
suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender
lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.
Este va a agregar ceros o polos a la funcin de transferencia.
En este trabajo vamos a hacer que el circuito responda ms
rpido a la entrada escaln unitario mediante el PD con un
sobrepaso mximo menor de un 25%.
1) Proporcional
Fig. 5 - Integral
Fig. 3 - Proporcional
3
es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la
respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta
de 90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin
(negativa) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya
con 90 de retardo para provocar la oscilacin del proceso. La
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as
inducir una atenuacin en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza
por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es
el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final
de control repite el mismo movimiento correspondiente a la
accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del
offset (desviacin permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional.
La frmula del integral est dada por:
3) Derivativo
Fig. 7 - Derivativo
4
La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral,
y el derivativo son sumados para calcular la salida del
controlador PID. Definiendo y (t) como la salida del
controlador, la forma final del algoritmo del PID es:
1) Circuito RC (Planta)
2) Circuito PD (Control)
1 t
(i
i2(t) ) dt
C1 0 1(t)
1 t
1 t
(i2(t) i1(t) ) dt + R 2 i2(t) + (i2(t) ) dt
C1 0
C2 0
1 t
Vo(t) = (i2(t) ) dt
C2 0
0=
I1(s) I2(s)
C1 s C1 s
() ()
()
+ () +
()
() =
=
()
()
()
5
3) Despejando I1(s) de las ecuaciones (1) y (2)
- Ecuacin (1):
I1(s) I2(s)
Vi(s) =R 1 I1(s) +
C1 s C1 s
- Pasando
I2(s)
C1 s
I2(s)
I1(s)
=R 1 I1(s) +
C1 s
C1 s
- Sacando factor comn I1(s) en lado derecho:
I2(s)
I1(s)
Vi(s) +
=I1(s) (R 1 +
)
C1 s
C1 s
- Reducciones los trminos sumandos en ambos lados:
1+I1(s) R 1
C1 sVi(s) + I2(s)
I1(s) (
)=
C1 s
C1 s
- Despejando I1(s) :
C1 sVi(s) + I2(s)
C1 s
I1(s) =
1+I1(s) R 1
(
)
C1 s
- Simplificando la fraccin:
C1 sVi(s) + I2(s)
I1(s) =
1+C1sR1
Vi(s) +
()
()
=
Vi(s) (R 1 C1 ) + (R 1 C1 +R1 + ) +
()
- Ecuacin (2):
I2(s) I1(s)
I2(s)
0=
+ R 2 I2(s) +
C1 s C1 s
C2 s
- Despejando I1(s) :
I2(s)
I2(s)
I1(s) = C1 s (
+ R 2 I2(s) +
)
C1 s
C2 s
- Multiplicado C1 s por cada trmino:
()
() = () + () +
()
- Despejando:
I2(s) =
C2 s
(1+C1 sR 1 )C1 s
]
C2 s
C1sVi(s)
(1+C1 sR 1)
+ (1+C1 sR1 ) +
()
Vo(s)
1
= 2
Vi(s) s (R 1 R 2 C1 C2 ) + s(R 1 C1 +R 1 C2 + R 2 C2 ) + 1
3) Sustituyendo los valores iniciales de la planta en la
funcin de transferencia:
Vo(s)
1
=
Vi(s) s 2 (100k100k 10u 10u) + s(100k 10u + 100k 10u + 100k 10u) + 1
()
=
Vi(s) + +
()
Po = K p
2) Encontrando la transformada de Laplace del
derivativo:
Do = K d s
La funcin de transferencia del PD:
= +
()
()
Y(s)
X (s)
+ = ( + )
()
7
7) Sustituimos los valores de kp y kd en la funcin (9)
Y(s)
kds + kp
= 2
X (s) s + (3 + k d )s + (1 + k p )
Y(s)
17s + 299
=
X (s) s 2 + (3 + 17)s + (1 + 299)
()
+
=
() + +
Mp =
()
(
)
2
1
e
0.21 = e
12
= 0.4448
Vemos que se cumplen la condicin se cumple.
D. Cambios en el diseo
Tomando como planta al sistema anterior disee los
controladores respectivos para obtener una respuesta a lazo
cerrado con las siguientes caractersticas:
Tp = 1.5 s
Ts = 3.2 s
Mp = 15%
1) Obteniendo valores necesarios para aplicar nuevos
controles a partir de los valore iniciales dados:
Mp = e
(
)
12
(
0.15 = e 1
= .
t p = 1.5 =
d
d
d =
1.5
= .
n =
Fig. 19 - Grfica obtenida con control PD aplicado con Mp<25%
n =
d
12
2.044
10.51692
= .
8
()
.
=
()
() + . + .
2) Obtener las grficas de respuesta en el tiempo para
el sistema a lazo cerrado con los controladores para
una entrada escaln unitario (en Matlab).
Mp = 15%
k d = 5.701 4.701 = 1
k p = 5.701 1 = 4.701
IV. CONCLUSIN
Al concluir este trabajo de investigacin hemos logrado los
objetivos del trabajo. Cumpliendo as el objetivo principal que
era acelerar la respuesta de la planta o proceso mediante la
utilizacin de un PD con un sobreimpulso mximo menor a
25%.
1) Hicimos el planteamiento del problema el cual es que la
planta responde en un tiempo muy elevado considerando que se
trata de un sistema elctrico, el sistema responde en un tiempo
de 13.8 segundos, deseamos que la planta responda en un
tiempo menor.
2) Obtenemos la funcin de transferencia de esta y probamos
su respuesta en Matlab esta nos da una grfica de respuesta que
parece de primer orden.
3) Agregamos el PD con sus constantes de tiempo derivativo
proporcional y luego reducimos el diagrama de bloque del
sistema con retroalimentacin unitaria para encontrar la funcin
de transferencia del sistema con el PD ms la planta.
4) Buscamos las variables kp y kd y la sustituimos en la
funcin de transferencia.
5) Buscamos las variables kp y kd y las sustituimos en la
funcin de transferencia del sistema para luego lograr que el
sistema responda ms rpido pero con un sobrepaso menor de
un 15%.
BIBLIOGRAFA
1) Ogata, Katsuhico, Edicin: 4.ed.. Editorial: PrenticeHall. ISBN: 84-205-3678-4. Fecha: 2003. Pginas: 965.
R4 R2
(R C s + 1)
R 3 R1 1 1
R 2 R 4 (R1 C1 s + 1)
5.701 =
R1 R 3
(33k)(33k)[(15k)(12u) + 1]
5.701 =
(15k)(15k)
kds + kp =
5.701 5.711