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Antriebe projektieren

Ausgabe

10/2001

Praxis der Antriebstechnik


1052 2905 / DE

Inhaltsverzeichnis

Einleitung........................................................................................................... 6

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen...................................................... 9

Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter .................................................. 26

Servoantriebe .................................................................................................. 33

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben ........................... 39

Getriebe............................................................................................................ 46

Formeln der Antriebstechnik ......................................................................... 56

Rechenbeispiel Fahrantrieb.. ......................................................................... 65

Rechenbeispiel Hubantrieb............................................................................ 92

10

Rechenbeispiel Kettenfrderer mit Frequenzumrichter............................ 103

10

11

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter. ................................ 107

11

12

Rechenbeispiel Drehtischantrieb.. .............................................................. 112

12

13

Rechenbeispiel Gurtfrderer ....................................................................... 117

13

14

Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb................................................... 122

14

15

Rechenbeispiel Spindelantrieb.................................................................... 126

15

16

Rechenbeispiel Portal mit Servomotoren................................................... 131

16

17

Tabellenanhang und Zeichenlegende ......................................................... 148

17

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Index............................................................................................................... 153

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Inhaltsverzeichnis

Einleitung........................................................................................................... 6

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen...................................................... 9


2.1 Wirkungsweise des Drehstrom-Kurzschlusslufermotors......................... 9
2.2 Bemessungsdaten des Drehstrom-Kurzschlusslufermotors ................. 11
2.3 Betriebsarten nach IEC 34 (EN 60034) .................................................. 14
2.4 Wirkungsgrad , Leistungsfaktor cos und Wrmeklasse..................... 15
2.5 Schutzart................................................................................................. 17
2.6 Wicklungsschutz .................................................................................... 18
2.7 Dimensionsierung des Motors ................................................................ 19
2.8 Sanftanlauf und Sanftumschaltung ......................................................... 20
2.9 Bremsmotoren ........................................................................................ 23

Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter .................................................. 26


3.1 Frequenzumrichter.................................................................................. 27
3.2 MOVIMOT Getriebemotoren mit integriertem Frequenzumrichter........ 27
3.3 Motorbetrieb am Frequenzumrichter....................................................... 28
3.4 Projektierung mit SEW-Frequenzumrichtern .......................................... 30

Servoantriebe .................................................................................................. 33
4.1 Servomotoren ......................................................................................... 34
4.2 Servoumrichter MOVIDYN .................................................................... 36
4.3 Antriebsumrichter MOVIDRIVE und MOVIDRIVE compact................ 37
4.4 Projektierungsablauf ............................................................................... 38

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben ........................... 39


5.1 Eigenschaften ......................................................................................... 39
5.2 Auslegung des Verstellgetriebemotors ................................................... 40

Getriebe............................................................................................................ 46
6.1 Standardgetriebe fr Getriebemotoren ................................................... 46
6.2 Dimensionierung von Standardgetrieben mit Betriebsfaktor................... 49
6.3 Getriebe fr Servoantriebe...................................................................... 52
6.4 Querkrfte, Axialkrfte ............................................................................ 54

Formeln der Antriebstechnik ......................................................................... 56


7.1 Grundbewegungen ................................................................................. 56
7.2 Massentrgheitsmomente....................................................................... 58
7.3 Statische oder dynamische Leistung ...................................................... 60
7.4 Widerstandskrfte ................................................................................... 61
7.5 Drehmomente ......................................................................................... 62
7.6 Leistung .................................................................................................. 62
7.7 Wirkungsgrade........................................................................................ 62
7.8 Spindelberechnung ................................................................................. 63
7.9 Spezielle Formeln ................................................................................... 64

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Inhaltsverzeichnis

Rechenbeispiel Fahrantrieb ........................................................................... 65


8.1 Motorberechnung.................................................................................... 66
8.2 Getriebeauslegung.................................................................................. 73
8.3 Fahrantrieb mit 2 Geschwindigkeiten...................................................... 75
8.4 Fahrantrieb mit Frequenzumrichter......................................................... 81

Rechenbeispiel Hubantrieb............................................................................ 92
9.1 Polumschaltbarer Motor.......................................................................... 93
9.2 Motor mit Frequenzumrichter.................................................................. 97

10

Rechenbeispiel Kettenfrderer mit Frequenzumrichter............................ 103


10.1 Motorberechnung.................................................................................. 104
10.2 Getriebeauslegung................................................................................ 106

11

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter ................................. 107


11.1 Motorberechnung.................................................................................. 108

12

Rechenbeispiel Drehtischantrieb mit Frequenzumrichter ........................ 112


12.1 Motorberechnung.................................................................................. 113
12.2 Getriebeauslegung................................................................................ 116

13

Rechenbeispiel Gurtfrderer ....................................................................... 117


13.1 Motorberechnung.................................................................................. 119
13.2 Getriebe- und Verstellgetriebeauslegung ............................................. 121

14

Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb................................................... 122


14.1 Motorberechnung.................................................................................. 124

15

Rechenbeispiel Spindelantrieb.................................................................... 126


15.1 Berechnung........................................................................................... 127
15.2 Nachrechnung....................................................................................... 128

16

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben ................................................. 131


16.1 Optimierung der Fahrdiagramme.......................................................... 132
16.2 Leistungsberechnung............................................................................ 134
16.3 Getriebeauslegung................................................................................ 136
16.4 Motorenauswahl.................................................................................... 139
16.5 Auswahl der Antriebselektronik............................................................. 143

17

Tabellenanhang und Zeichenlegende ......................................................... 148


17.1 Tabellenanhang .................................................................................... 148
17.2 Zeichenlegende .................................................................................... 150

18

Index............................................................................................................... 153

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Einleitung

Einleitung

Das Unternehmen SEWEURODRIVE

SEW-EURODRIVE ist eines der fhrenden Unternehmen auf dem Weltmarkt der elektrischen Antriebstechnik. Das umfangreiche Produktprogramm und das breite Dienstleistungsspektrum machen SEW zum idealen Partner bei der Lsung anspruchsvoller
Antriebsaufgaben.
Der Hauptsitz der Firmengruppe befindet sich in Bruchsal/Deutschland. Fertigungswerke in Deutschland, Frankreich, USA, Brasilien und China sichern die weltweite Prsenz.
In Montagewerken in ber 30 Industrielndern der Welt werden aus lagerhaltigen Komponenten kundennah mit besonders kurzer Lieferzeit und in gleich bleibend hoher Qualitt die individuellen Antriebssysteme montiert. Vertrieb, Beratung, Kundendienst und
Ersatzteilservice von SEW finden Sie weltweit in ber 60 Lndern.

Das Produktprogramm

Feste oder variable Drehzahl

Getriebe und Getriebemotoren mit

Stirnradgetrieben bis 18000 Nm


Flachgetrieben bis 18000 Nm
Kegelradgetrieben bis 50000 Nm
Spiroplan-Winkelgetrieben bis 70 Nm
Schneckengetrieben bis 4200 Nm
spielarmen Planetengetrieben bis 3000 Nm
Stirnrad- und Kegelrad-Planetengetrieben bis 415000 Nm
Parallelwellengetrieben bis 65000 Nm

Drehstrom-Bremsmotoren bis 75 kW

asynchrone Servomotoren bis 200 Nm

synchrone Servomotoren bis 47 Nm

explosionsgeschtzte Antriebe nach ATEX 100a

MOVIMOT Getriebemotoren mit integriertem Frequenzumrichter

MOVI-SWITCH Getriebemotoren mit integrierter Schalt- und Schutzfunktion

Frequenzumrichter MOVITRAC, MOVIDRIVE und MOVIDYN fr die stufenlose


Drehzahlverstellung von Standard-Drehstromantrieben und Servoantrieben

mechanische Verstellgetriebemotoren VARIBLOC bis 45 kW und VARIMOT bis


11 kW

Sind eine oder zwei Drehzahlen erforderlich, kann netzbetrieben ein eintouriger oder
polumschaltbarer Drehstrom-Getriebemotor eingesetzt werden. Bei mehr als zwei
Drehzahlstufen oder bei stufenloser Drehzahlverstellung kommen mit MOVITRAC,
MOVIDRIVE, MOVIMOT und MOVIDYN elektronisch geregelte Antriebe zum Einsatz. Fr kleine Stellbereiche bis 1 : 8 finden auch mechanische Verstellantriebe VARIBLOC oder VARIMOT Verwendung.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Einleitung

Regelung

Betriebsbedingungen

Wartung

Projektierung

Werden die Antriebe in einen Regelkreis einbezogen, bieten sich elektronisch geregelte
Antriebe an. Vorteile dieser Antriebe sind beispielsweise hohes Anfahrmoment, besondere Hochlauf- und Verzgerungscharakteristik, berlastschutz durch Drehmomentund Strombegrenzung, Mehrquadrantenbetrieb usw. Zudem knnen mit MOVITRAC,
MOVIDYN oder MOVIDRIVE elektronisch geregelte Antriebe im Synchronlauf betrieben werden, positionieren oder auch ber Feldbus-Kommunikation und integrierte Ablaufsteuerung in Automatisierungssysteme eingebunden werden.

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2
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Normale Drehstromasynchronmotoren und Servomotoren mit oder ohne Getriebe sind


selbst unter schwierigsten Randbedingungen durch ihren einfachen und robusten Aufbau und durch die hohe Schutzart sichere und auf Dauer zuverlssige Antriebe. In allen
Fllen sind genaue Kenntnis und Bercksichtigung der Betriebsbedingungen ausschlaggebend fr den Erfolg.

4
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Der normale Drehstrommotor und der Servomotor knnen nahezu ohne Wartungsaufwand ber Jahre einwandfrei arbeiten. Die Wartung der Getriebe beschrnkt sich auf
regelmige Kontrolle des lstandes, der lbeschaffenheit und die vorgeschriebenen
lwechsel. Dabei ist auf die richtige lsorte mit SEW-Zulassung und die genaue Einfllmenge zu achten. Verschlei- und Ersatzteile fr SEW-Antriebe sind in allen wichtigen Lndern der Welt ab Lager verfgbar.

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Bei der Vielzahl von verschiedenen Bewegungsablufen scheint kein Antriebsfall dem
anderen zu gleichen. In Wirklichkeit lassen sich jedoch die Antriebsflle auf drei Standardlsungen zurckfhren:

lineare Bewegung in der Horizontalen


lineare Bewegung in der Vertikalen
Drehbewegung

10

Zunchst werden Lastdaten wie Massen, Massentrgheitsmomente, Geschwindigkeiten, Krfte, Schalthufigkeiten, Betriebszeiten, Geometrie der Rder und Wellen notiert.
Mit diesen Daten wird der Leistungsbedarf unter Bercksichtigung der Wirkungsgrade
errechnet und die Abtriebsdrehzahl bestimmt. Nach diesen Ergebnissen wird der Getriebemotor unter Beachtung der individuellen Einsatzbedingungen aus dem jeweiligen
SEW-Katalog ermittelt. Welche Getriebemotorenart dabei gewhlt wird, ergibt sich aus
den folgenden Auswahlkriterien. Da die Betriebseigenschaften der Getriebemotoren
voneinander abweichen, werden in den folgenden Kapiteln diese Eigenschaften getrennt dargestellt.

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Es wird folgende Unterteilung vorgenommen:

Drehstromantriebe mit einer oder mehreren festen Drehzahlen


Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter
Servoantriebe
Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben
Getriebearten

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Einleitung

SEW-Projektierungssoftware
ProDrive

Die SEW-Projektierungssoftware ProDrive dient zur schnellen und effektiven Ermittlung


von SEW-Antrieben mit allen fr die Beurteilung des Einsatzes notwendigen Daten. Dabei stehen die umfangreichen Daten des elektronischen SEW-Kataloges EKAT als Datenbasis zur Verfgung.
Der Benutzer kann zwischen ungeregeltem und geregeltem Drehstrom-Antrieb und
Servoantrieb whlen. Fr die Wahl eines Untersetzungsgetriebes stehen Stirnrad-,
Flach-, Kegelrad-, Schnecken-, Planeten- und Spiroplan-Getriebe zur Verfgung. Ergnzend knnen auch die entsprechenden Frequenzumrichter und deren Zubehr bestimmt werden.

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Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Ausfhrliche Informationen zu Drehstrom-Kurzschlusslufermotoren DR/DT/DV finden


Sie in den Katalogen "Getriebemotoren" und "Polumschaltbare Getriebemotoren".

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00624AXX

Bild 1: Drehstrom-Kurzschlusslufermotor

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2.1

Wirkungsweise des Drehstrom-Kurzschlusslufermotors

Wegen seiner einfachen Konstruktion, der hohen Zuverlssigkeit und des gnstigen
Preises ist der Drehstrom-Kurzschlusslufermotor der am hufigsten eingesetzte Elektromotor.

Hochlaufverhalten

Das Hochlaufverhalten wird durch die Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie beschrieben.


Wegen der drehzahlabhngigen Luferwiderstnde ergeben sich beim DrehstromKurzschlusslufermotor drehzahlabhngige (schlupfabhngige) Werte fr das Drehmoment whrend des Hochlaufs.

Polumschaltbare
Motoren

Bild 2 stellt die Drehmomentkennlinien eines polumschaltbaren Motors mit den charakteristischen Merkmalen dar. Polumschaltbare Getriebemotoren sind die kostengnstigsten drehzahlvernderbaren Antriebe und werden hufig als Fahr- oder Hubantriebe
eingesetzt. Dabei dient die hohe Drehzahl als Eilgang, mit der niedrigen Drehzahl wird
positioniert.

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Tabelle 1: Hufig eingesetzte polumschaltbare Motoren


Polzahl

synchrone Drehzahl (min-1 bei 50 Hz)

Schaltung

4/2

1500/3000

8/2

750/3000

6/4

1000/1500

8/4

750/1500

W / W (getrennte Wicklung)
W / W (getrennte Wicklung)
m / WW (Dahlander)

m / WW (Dahlander)

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Arbeitspunkt

Der Motor durchluft bei jedem Hochlauf diese Drehmomentkennlinie bis zu seinem stabilen Arbeitspunkt, wo sich Lastkennlinie und Motorkennlinie kreuzen. Der stabile Arbeitspunkt wird erreicht, wenn das Lastmoment kleiner als Anfahr- oder Sattelmoment
ist.

Umschaltmoment bei polumschaltbaren


Motoren

Beim Umschalten des Motors von der 2-poligen auf die 8-polige Wicklung wirkt der Motor kurzzeitig infolge bersynchroner Drehzahl als Generator. Durch Umwandlung der
Bewegungsenergie in elektrische Energie wird verlustarm und verschleifrei von der hohen auf die niedrige Drehzahl abgebremst. Das zum Bremsen verfgbare mittlere Umschaltmoment ist in erster Nherung:

MU
MA1

= Umschaltmoment
= Anzugsmoment der Wicklung fr niedrige Drehzahl

Das Umschaltmoment MU ist die mittlere Differenz zwischen den Kennlinien fr 2-poligen und 8-poligen Betrieb im Drehzahlbereich zwischen der 8-poligen und der 2-poligen
Bemessungsdrehzahl (schattierter Bereich).

00625BXX

Bild 2: Kennlinien polumschaltbarer Drehstrommotor


MA1
MA2
MS
MK
MN
ML

Sanftumschalter

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= Anfahrmoment 8-polig
= Anfahrmoment 2-polig
= Sattelmoment
= Kippmoment
= Bemessungsdrehmoment
= Lastmoment

[1]
[2]
[3]
2P
8P

= Motorbetrieb
= Generatorbremsbetrieb
= stabiler Arbeitspunkt
= 2-polig
= 8-polig

Zur Reduzierung des Umschaltmomentes stehen elektronische Sanftumschalter


Typenreihe WPU zur Verfgung.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

2.2

Bemessungsdaten des Drehstrom-Kurzschlusslufermotors

1
2

DFV 160 M 4 /BM


01.3001234568.0001.00
11 S1
220 - 240 / 380 - 415 Y
240 -266 / 415 - 460 Y
1440 / 1740
230 AC
109

B5
0.83
39.0 / 22.5
35.5 / 20.5
F
55
BGE1.5

150

3
4
5

03214AXX

Bild 3: Motortypenschild

Die spezifischen Daten eines Drehstrom-Kurzschlusslufermotors sind:

Baugre

Bemessungsleistung

Betriebsart

Bemessungsdrehzahl

Bemessungsstrom

Bemessungsspannung

cos

Schutzart

Wrmeklasse

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Diese Daten, eventuell noch einige mehr, sind auf dem Motortypenschild festgehalten.
Diese Typenschildangaben beziehen sich nach IEC 34 (EN 60034) auf eine Umgebungstemperatur von 40 C und eine Aufstellungshhe von maximal 1000 m ber NN.

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Polzahl

Drehstrom-Kurzschlusslufer-Getriebemotoren mit einer festen Drehzahl werden meist


4-polig ausgefhrt, da 2-polige Motoren zu erhhten Geruschen beitragen und die Lebensdauer des Getriebes verringern. Hherpolige Motoren gleicher Leistung (6-polig, 8polig usw.) erfordern greres Bauvolumen und sind durch schlechteren Wirkungsgrad
und ungnstigeren cos sowie hheren Preis unwirtschaftlicher.

13
14

Aus der unten stehenden Tabelle knnen die synchronen Drehzahlen bei verschiedenen Polzahlen bei 50 Hz und bei 60 Hz entnommen werden.

15

Tabelle 2: Synchrondrehzahlen nS bei 50 Hz und 60 Hz


Polzahl
nS (min1 bei 50 Hz)
nS

(min1

bei 60 Hz)

12

16

24

3000

1500

1000

750

500

375

250

3600

1800

1200

900

600

450

300

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Schlupf

Die Bemessungsdrehzahl des Motors nN bei Bemessungsleistung ist im motorischen


Betrieb immer kleiner als die synchrone Drehzahl nS. Die Differenz zwischen der synchronen Drehzahl und der tatschlichen Drehzahl ist der Schlupf, definiert als:

S = Schlupf [%]
nS = synchrone Drehzahl [min1]
nN = Bemessungsdrehzahl [min1]

Bei kleinen Antrieben, z. B. 0,25 kW Bemessungsleistung, betrgt der Schlupf ca. 10 %,


bei greren Antrieben, z. B. 15 kW Bemessungsleistung, betrgt der Schlupf ca. 3 %.

Leistungsminderung

Die Bemessungsleistung PN eines Motors ist abhngig von der Umgebungstemperatur


und der Aufstellungshhe. Die auf dem Typenschild angegebene Bemessungsleistung
gilt fr eine Umgebungstemperatur bis 40 C und eine maximale Aufstellungshhe von
1000 m ber NN. Bei Abweichungen muss die Bemessungsleistung entsprechend der
folgenden Formel reduziert werden:

PN1 = verminderte Bemessungsleistung [kW]


PN = Bemessungsleistung [kW]
fT = Faktor fr Reduzierung wegen Umgebungstemperatur
fH = Faktor fr Reduzierung wegen Aufstellungshhe

fT

fH

1.0

1.0

[1]

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7

30

40

50

60

[2]

0.9

1000

2000

3000

4000

00627CXX

Bild 4: Leistungsminderung abhngig von Umgebungstemperatur [1] und Aufstellungshhe [2]

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Toleranzen

Nach IEC 34 (EN 60034) sind folgende Toleranzen fr Elektromotoren bei Bemessungsspannung zulssig. Die Toleranzen gelten auch, wenn anstatt eines eindeutigen
Werts fr die Bemessungsspannung ein Bemessungsspannungsbereich angegeben
ist.
Spannung und Frequenz:

Toleranz A

Wirkungsgrad :

bei PN 50 kW:

0,15 (1 )

bei PN > 50 kW:

0,1 (1 )

Leistungsfaktor cos :
Schlupf S:

Toleranz A

1
2
3

(1 cos ) / 6
bei PN < 1 kW:

30 %

bei PN 1 kW:

20 %

Anlaufstrom IA:

+ 20 %

Anzugsmoment MA:

15 % ... + 25 %

Kippmoment MK:

10 %

Massentrgheitsmoment MM:

10 %

4
5
6
7

Die Toleranz A beschreibt den zulssigen Bereich, in dem Frequenz und Spannung
vom jeweiligen Bemessungspunkt abweichen drfen. Die folgende Grafik beschreibt
diesen Bereich. Der mit "0" bezeichnete Koordinatenmittelpunkt kennzeichnet jeweils
den Bemessungspunkt fr Frequenz und Spannung.

V [%]
+5

A
+3

10
f [%]
-2

+2

11
12

-3
-5

13

03210AXX

Bild 5: Bereich der Toleranz A

14
Unterspannung /
Unterdimensionierung

Bei Unterspannung durch schwache Stromnetze oder Unterdimensionierung der Motorzuleitungen knnen die Katalogwerte wie Leistung, Drehmoment und Drehzahl nicht
eingehalten werden. Dies gilt insbesondere beim Anlaufvorgang des Motors, bei dem
der Anlaufstrom das Mehrfache des Bemessungsstroms betrgt.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

2.3

Betriebsarten nach IEC 34 (EN 60034)


Die Bemessungsleistung steht immer im Zusammenhang mit einer Betriebsart und Einschaltdauer.

S1

Normal wird fr Dauerbetrieb S1 ausgefhrt, d. h. es liegt Betrieb mit konstantem Belastungszustand vor, dessen Dauer ausreicht, dass der Motor den thermischen Beharrungszustand erreicht.

S2

S2 ist Kurzzeitbetrieb, d. h. Betrieb mit konstantem Belastungszustand fr begrenzte,


festgelegte Zeit mit anschlieender Pause, bis der Motor die Umgebungstemperatur
wieder erreicht hat.

S3

S3 ist Aussetzbetrieb ohne Einfluss des Anlaufvorgangs auf die Erwrmung. Charakteristikum ist die "Relative Einschaltdauer ED". S3 ist gekennzeichnet durch eine Folge
gleichartiger Lastspiele, von denen jedes eine Zeit mit konstanter Belastung und eine
Pause umfasst, in der der Motor stillsteht.

S4

S4 ist Aussetzbetrieb mit Einfluss des Anlaufvorgangs auf die Erwrmung, gekennzeichnet durch relative Einschaltdauer ED und Zahl der Schaltungen pro Stunde.

S5 - S10

Desweiteren gibt es noch die Betriebsarten S5 ... S10 mit teilweise analogen Bedingungen zu S1 ... S4.

03135AXX

Bild 6: Betriebsarten S1 / S2 / S3

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Erhhung der
Bemessungsleistung

Ist ein Motor fr S1 mit 100 % Einschaltdauer ausgelegt und wird eine geringere Einschaltdauer bentigt, kann die Bemessungsleistung nach folgender Tabelle erhht werden.

1
2

Tabelle 3: Leistungssteigerungsfaktor K
Betriebsart

Relative Einschaltdauer ED

Leistungssteigerungsfaktor K

S2

Betriebsdauer

60 min
30 min
10 min

1,1
1,2
1,4

S3

Relative Einschaltdauer ED

60 %
40 %
25 %
15 %

1,1
1,15
1,3
1,4

S4 - S10

Zur Bestimmung der Bemessungsleistung und der Betriebs- Auf Anfrage


art sind Zahl und Art der Schaltungen pro Stunde, Anlaufzeit, Belastungszeit, Bremsart, Bremszeit, Leerlaufzeit,
Spieldauer, Stillstandzeit und Leistungsbedarf anzugeben.

3
4
5
6

Verhltnis der Belastungsdauer zur Spieldauer (Spieldauer = Summe der Einschaltzeiten und spannungslosen Pausen). Die maximale Spieldauer ist 10 Minuten.

7
8

ED = Relative Einschaltdauer [%]


te = Summe der Einschaltzeiten [s]
tS = Spieldauer [s]

2.4

9
10

Wirkungsgrad , Leistungsfaktor cos und Wrmeklasse


Auf dem Typenschild der Motoren wird nach EN 60034 als Bemessungsleistung PN die
Abtriebsleistung, d. h. die zur Verfgung stehende mechanische Wellenleistung, angegeben. Bei groen Motoren sind Wirkungsgrad und Leistungsfaktor cos gnstiger
als bei kleinen Motoren. Wirkungsgrad und Leistungsfaktor ndern sich auch mit der
Auslastung des Motors, d. h. sie werden bei Teillast ungnstiger.

11
12

Scheinleistung

13
Wirkleistung

14

Bemessungsleistung

15

U1 = Netzspannung [V]
IP = Phasenstrom [A]

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

15

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Wrmeklassen
nach EN 60034

Am hufigsten eingesetzt werden heute Motoren mit der Wrmeklasse B. Bei diesen
Motoren darf die Wicklungstemperatur, ausgehend von einer Umgebungstemperatur
von 40 C, maximal 80 K zunehmen. In der EN 60034-1 sind die Wrmeklassen festgelegt. Alle polumschaltbaren Motoren mit getrennter Wicklung sind bei SEW serienmig
in Wrmeklasse F ausgefhrt. In der untenstehenden Tabelle sind die bertemperaturen nach EN 60034-1 aufgefhrt.
Tabelle 4: Wrmeklassen

Ermittlung der
Wicklungstemperatur

Wrmeklasse

Grenzbertemperatur bezogen
auf Khllufttemperatur 40 C

Abschalttemperatur der Kaltleiter

80 K

130 C

105 K

150 C

125 K

170 C

Mit einem geeigneten Widerstandsmessgert kann die Temperaturzunahme eines Motors mit Kupferwicklung ber die Widerstandszunahme ermittelt werden.

1 = Temperatur der kalten Wicklung in C


2 = Wicklungstemperatur in C am Prfungsende
a1 = Khlmitteltemperatur in C am Prfungsanfang
a2 = Khlmitteltemperatur in C am Prfungsende
R1 = Widerstand der kalten Wicklung (1) in
R2 = Widerstand am Ende der Prfung (2) in

a = konst.

Der Einfluss der Umgebungstemperatur a1 und a2 kann vernachlssigt werden, wenn


sich die Umgebungstemperatur whrend der Messung nicht ndert. Damit ergibt sich
die vereinfachte Formel:

Geht man weiterhin davon aus, dass die Temperatur der kalten Wicklung gleich der Umgebungstemperatur ist, so ergibt sich die Temperaturzunahme folgendermaen:

16

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

2.5

Schutzart

1
Abhngig von den Umgebungsbedingungen hohe Luftfeuchtigkeit, aggressive Medien, Spritz- oder Strahlwasser, Staubanfall usw. werden Drehstrommotoren und Drehstromgetriebemotoren mit und ohne Bremse in den Schutzarten IP54, IP55, IP56 und
IP65 nach EN 60034 Teil 5 EN 60529 geliefert.
IP1)

1. Kennziffer

2. Kennziffer

Fremdkrperschutz

Wasserschutz

Nicht geschtzt

Nicht geschtzt

Geschtzt gegen feste Fremdkrper 50 mm


und grer

Geschtzt gegen Tropfwasser

Geschtzt gegen feste Fremdkrper 12 mm


und grer

Geschtzt gegen Tropfwasser, wenn das


Gehuse bis zu 15 geneigt ist

Geschtzt gegen feste Fremdkrper 2,5 mm


und grer

Geschtzt gegen Sprhwasser

Geschtzt gegen feste Fremdkrper 1 mm


und grer

Geschtzt gegen Spritzwasser

Staubgeschtzt

Geschtzt gegen Strahlwasser

Staubdicht

Geschtzt gegen starkes Strahlwasser

Geschtzt gegen zeitweiliges Untertauchen in


Wasser

Geschtzt gegen dauerndes Untertauchen in


Wasser

2
3
4
5
6
7
8

1) IP = International Protection

9
Erhhter Korrosionsschutz fr Metallteile und zustzliche Wicklungsimprgnierung
(Feucht- und Sureschutz) sind ebenso mglich wie die Lieferung von explosionsgeschtzten Motoren und Bremsmotoren nach ATEX 100a.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

2.6

Wicklungsschutz

Strom- oder temperaturabhngiger


Schutz

Die Auswahl der richtigen Schutzeinrichtung bestimmt im wesentlichen die Betriebssicherheit des Motors. Unterschieden wird zwischen stromabhngiger und motortemperaturabhngiger Schutzeinrichtung. Stromabhngige Schutzeinrichtungen sind z. B.
Schmelzsicherungen oder Motorschutzschalter. Temperaturabhngige Schutzeinrichtungen sind Kaltleiter oder Bimetallschalter (Thermostate) in der Wicklung.

Temperaturabhngige Schutzeinrichtungen

Drei Kaltleiter-Temperaturfhler TF werden im Motor in Reihe geschaltet und vom Klemmenkasten aus an ein Auslsegert im Schaltschrank angeschlossen. Drei1 Bimetallschalter TH - ebenfalls im Motor in Reihe geschaltet - werden vom Klemmenkasten direkt in den berwachungskreis des Motors eingeschleift. Kaltleiter oder Bimetalle sprechen bei der maximal zulssigen Wicklungstemperatur an. Sie haben den Vorteil, dass
die Temperaturen dort gemessen werden, wo sie auftreten.

Schmelzsicherungen

Schmelzsicherungen schtzen den Motor nicht vor berlastungen. Sie dienen ausschlielich dem Kurzschlussschutz der Zuleitungen.

Motorschutzschalter

Motorschutzschalter sind eine ausreichende Schutzeinrichtung gegen berlast fr Normalbetrieb mit geringer Schalthufigkeit, kurzen Anlufen und nicht zu hohen Anlaufstrmen. Fr Schaltbetrieb mit hherer Schalthufigkeit (> 60 c/h2) und fr Schweranlaufbetrieb sind Motorschutzschalter ungeeignet. Wenn die thermischen Zeitkonstanten
des Motors und des Schutzschalters nicht bereinstimmen, kann es bei Einstellung auf
den Motorbemessungsstrom zur unntigen Frhauslsung oder zum Nichterkennen der
berlast kommen.

Qualifikation der
Schutzeinrichtung

In der folgenden Tabelle wird die Qualifikation der verschiedenen Schutzeinrichtungen


fr unterschiedliche Auslseursachen dargestellt.
Tabelle 5: Qualifikation der Schutzeinrichtungen
A = umfassender Schutz
B = bedingter Schutz
C = kein Schutz

stromabhngige
Schutzeinrichtung

temperaturabhngige
Schutzeinrichtung

Schmelzsicherung

Motorschutzschalter

Kaltleiter (TF)

Bimetallschalter (TH)

berstrme bis 200 % IN

Schweranlauf, Reversierung

Schaltbetrieb bis 60 c/h2)

Blockierung

1-Phasenlauf

Spannungsabweichung

Frequenzabweichung

Unzureichende Motorkhlung

Lagerschaden

1. Bei polumschaltbaren Motoren mit getrennter Wicklung werden sechs Bimetallschalter eingesetzt.
2. c/h

18

= Schaltungen pro Stunde

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

2.7

Dimensionsierung des Motors

S1-Betrieb

Das Lastmoment ist der bestimmende Faktor bei S1-Betrieb.


Jeder Motor wird nach seiner thermischen Auslastung bemessen. Hufig kommt der Antriebsfall des einmal einzuschaltenden Motors vor (S1 = Dauerbetrieb = 100 % ED). Der
aus dem Lastmoment der Arbeitsmaschine errechnete Leistungsbedarf ist gleich der
Bemessungsleistung des Motors.

S3/S4-Betrieb

2
3

Das Massentrgheitsmoment und eine hohe Schalthufigkeit sind die bestimmenden Faktoren bei S3- und S4-Betrieb.

Sehr verbreitet ist der Antriebsfall mit hoher Schalthufigkeit bei geringem Gegenmoment, wie z. B. Fahrantrieb. Hier ist keineswegs der Leistungsbedarf fr die Motordimensionierung ausschlaggebend, sondern die Zahl der Anlufe des Motors. Durch das
hufige Einschalten fliet jedesmal der hohe Anlaufstrom und erwrmt den Motor berproportional. Ist die aufgenommene Wrme grer als die durch Motorlftung abgefhrte Wrme, werden die Wicklungen unzulssig erwrmt. Durch entsprechende Wahl der
Wrmeklasse oder durch Fremdbelftung kann die thermische Belastbarkeit des Motors
erhht werden.

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6
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Leerschalthufigkeit

Zulssige
Schalthufigkeit

Als Leerschalthufigkeit Z0 gibt der Hersteller die zulssige Schalthufigkeit des Motors
bei 50 % ED ohne Gegenmoment und externe Masse an. Diese drckt aus, wie oft pro
Stunde der Motor das Massentrgheitsmoment seines Lufers ohne Gegenmoment bei
50 % ED auf maximale Drehzahl beschleunigen kann.

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9

Muss ein zustzliches Massentrgheitsmoment beschleunigt werden oder tritt zustzlich ein Lastmoment auf, vergrert sich die Hochlaufzeit des Motors. Da whrend dieser Hochlaufzeit ein erhhter Strom fliet, wird der Motor thermisch hher belastet und
die zulssige Schalthufigkeit nimmt ab.

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Die zulssigen Schalthufigkeiten der Motoren knnen nherungsweise ermittelt werden:

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Z
Z0
KJ
KM
KP

= zulssige Schalthufigkeit
= Leerschalthufigkeit des Motors bei 50 % ED
= f (JX, JZ, JM)
Rechenfaktor Zusatz-Massentrgheitsmoment
= f (ML, MH)
Rechenfaktor Gegenmoment Hochlauf
= f (PX, PN, ED)
Rechenfaktor statische Leistung und Einschaltdauer ED

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Die Faktoren KJ, KM und KP knnen fr den jeweiligen Anwendungsfall anhand der Diagramme in folgendem Bild ermittelt werden.

in Abhngigkeit des Zu- in Abhngigkeit des Ge- in Abhngigkeit der statisatz-Massentrgheitsmogenmomentes beim Hoch- schen Leistung und Einmentes
lauf
schaltdauer ED

JX
JZ
JM
ML
MH
PS
PN

2.8

= Summe aller externen Massentrgheitsmomente bezogen auf die Motorachse


= Massentrgheitsmoment schwerer Lfter
= Massentrgheitsmoment Motor
= Gegenmoment whrend Hochlauf
= Hochlaufmoment Motor
= Leistungsbedarf nach Hochlauf (statische Leistung)
= Bemessungsleistung Motor

Sanftanlauf und Sanftumschaltung

Stern-DreieckSchaltung

Das Drehmoment eines Drehstrom-Kurzschlusslufermotors kann durch uere Beschaltung mit Drosseln oder Widerstnden oder durch Spannungsabsenkung beeinflusst werden. Die einfachste Form ist die so genannte / -Schaltung. Wird die Wicklung des Motors in Dreieckschaltung
z. B. fr 400 V Netzspannung ausgelegt, der
Motor in der Anlaufphase in Sternschaltung an das 400 V-Netz angeschlossen, so ergibt sich ein Drehmoment von nur noch 1/3 des Drehmoments in Dreieckschaltung. Die
Strme, auch der Anlaufstrom, erreichen ebenfalls nur 1/3 des Wertes gegenber der
Dreieckschaltung.

20

Wm

Schwerer Lfter

Reduzierung von Anlaufbeschleunigung und Bremsverzgerung und damit sanfter


Hochlauf und sanftes Abbremsen knnen bei bestimmten Anwendungen durch das zustzliche Massentrgheitsmoment eines Grauguss-Lfters erreicht werden. Hierbei ist
die Schalthufigkeit zu berprfen.

Alternativen zur
Stern-DreieckUmschaltung

Durch Anlasstransformator, entsprechende Drosseln oder Widerstnde wird ein vergleichbarer Effekt wie mit der / -Umschaltung erreicht, wobei durch die Gre der
Drosseln und der Widerstnde das Drehmoment variiert werden kann.

Wm

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Drehmomentreduzierung bei
polumschaltbaren
Motoren

Bei polumschaltbaren Motoren ist es eventuell erforderlich, beim Umschalten von hoher
auf niedrige Drehzahl entsprechende Drehmomentreduzierungen vorzunehmen, da die
Umschaltmomente grer als die Anlaufmomente sind. Hier bietet sich neben Drossel
und Widerstand als preiswerte Lsung eine 2-phasige Umschaltung an. Dies bedeutet,
dass der Motor whrend des Umschaltens fr eine bestimmte Zeit (einstellbar mit einem
Zeitrelais) in der Wicklung fr die kleine Drehzahl nur mit 2 Phasen betrieben wird. Hierdurch wird das sonst symmetrische Drehfeld verzerrt und der Motor erhlt ein kleineres
Umschaltmoment.

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2
3
4

oder

5
MU2ph = mittleres Umschaltmoment 2-phasig
MU
= mittleres Umschaltmoment 3-phasig
MA1
= Anzugsmoment der Wicklung fr die niedrige Drehzahl

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Bei Hubwerken darf aus Sicherheitsgrnden die 2-phasige Umschaltung nicht verwendet werden!

8
L1
L2
L3

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1

11

12
2

13
A) B) C)
5

14

4
M
n1

n2

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00629CXX

Bild 7: Polumschaltung
1
2
3
4
n1
n2

Richtungsschtze
Geschwindigkeitsschtze
Bremsgleichrichter
Bremse
langsame Drehzahl
schnelle Drehzahl

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Umschaltstominderung durch
A Umschaltdrossel
B Kurzschluss-Sanftanlauf-Widerstand (Kusa)
C 2-phasiges Umschalten

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Noch vorteilhafter ist der Einsatz des elektronischen Sanftumschalters WPU, der elektronisch die 3. Phase beim Umschalten unterbricht und exakt zur richtigen Zeit wieder
zuschaltet.

1812193

Bild 8: Sanftumschalter WPU

Die Sanftumschalter WPU werden in zwei Phasen eingeschleift und abhngig von Wicklungsart und Schaltungsart angeschlossen.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

2.9

Bremsmotoren

Ausfhrliche Informationen ber Bremseigenschaften in Verbindung mit verschiedenen


Bremsgleichrichtern und Steuergerten finden Sie in den SEW-Katalogen und im Bremsenhandbuch (bisher: Praxis der Antriebstechnik SEW-Scheibenbremsen).

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00630BXX

Anwendung und
Wirkungsweise

Bremsenreaktionszeiten

Bild 9: Drehstrombremsmotor und Scheibenbremse

Fr viele Einsatzflle, bei denen ein relativ genaues Positionieren erforderlich ist, muss
der Motor eine zustzliche mechanische Bremse besitzen. Neben diesen Anwendungen, in denen die mechanische Bremse als Arbeitsbremse genutzt wird, werden Bremsmotoren auch eingesetzt, wenn es auf Sicherheit ankommt. Z. B. fllt in Hubantrieben,
bei denen der Motor in einer bestimmten Position elektrisch stillgesetzt wird, zur sicheren Fixierung der Position die "Haltebremse" ein. hnliche Sicherheitsansprche gelten
bei der Betriebsstrung "Netzunterbrechung". Dann sind die mechanischen Bremsen an
den Motoren Garanten fr den Nothalt.

Bei Einschalten der Spannung ffnen (lften) die Bremsen elektromagnetisch,

bei Abschalten der Spannung fallen sie durch Federkraft selbstttig ein.

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Die Bremsen von SEW-Bremsmotoren werden dank ihres elektronisch gesteuerten


Zweispulen-Bremssystems mit besonders kurzer Ansprechzeit gelftet.

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Die Bremseneinfallzeit ist oft zu lang, weil z. B. der Bremsgleichrichter im Klemmenkasten des Motors direkt vom Motorklemmbrett versorgt wird. Beim Abschalten des Motors
erzeugt dieser, solange er sich dreht, eine generatorische (Remanenz-) Spannung, die
das Einfallen der Bremse verzgert. Aber auch die ausschlieliche Abschaltung der
Bremsspannung auf der Wechselstromseite hat beachtliche Zeitverzgerungen durch
die Selbstinduktion der Bremsspule zur Folge. Hier hilft nur die gleichzeitige Unterbrechung auch auf der Gleichstromseite, d. h. im Bremsspulenstromkreis.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Bremsmomente

SEW-Scheibenbremsen sind durch variable Federbestckung im Bremsmoment einstellbar. Bei der Motorbestellung ist das gewnschte Bremsmoment entsprechend den
Anforderungen aus den Katalogdaten auszuwhlen. Bei Hubwerken muss z. B. das
Bremsmoment aus Sicherheitsgrnden etwa doppelt so gro wie das erforderliche Motorbemessungsmoment dimensioniert werden. Wird bei Bestellung nichts angegeben,
so wird mit maximalem Bremsmoment geliefert.

Grenzbelastung

Bei der Dimensionierung der Bremse, insbesondere bei Not-Aus-Bremsen, ist darauf zu
achten, dass die maximal zulssige Schaltarbeit je Schaltung nicht berschritten wird.
Die entsprechenden Diagramme, die diese Werte in Abhngigkeit von Schalthufigkeit
und Motordrehzahl zeigen, finden Sie in den SEW-Katalogen und im Bremsenhandbuch
(bisher: Praxis der Antriebstechnik SEW-Scheibenbremsen).

Bremsweg und
Haltegenauigkeit

Die Bremszeit setzt sich aus zwei Einzelzeiten zusammen:

Bremseneinfallzeit t2

mechanische Bremszeit tB

Whrend der mechanischen Bremszeit nimmt die Drehzahl und die Geschwindigkeit
des Motors ab. Whrend der Bremseneinfallzeit bleibt die Geschwindigkeit weitgehend
konstant, evtl. kann sie sogar erhht werden, z. B. bei Hubantrieben im Senkbetrieb,
wenn der Motor schon abgeschaltet und die Bremse noch nicht eingefallen ist.
Die Toleranz fr den Bremsweg unter unvernderten Randbedingungen betrgt ca.
12 %. Bei sehr kleinen Bremszeiten kann ein grerer Einfluss der elektrischen Steuerung (Relais- oder Schtzzeiten) den Anhalteweg verlngern. Bei programmierbaren
Steuerungen knnen zustzliche Zeiten durch Programmlaufzeiten und Ausgangsprioritten anfallen.

24

Mechanische Lftung der Bremse

Die Bremse kann zustzlich mechanisch gelftet werden. Bei der mechanischen Lftung wird ein Lfthebel (selbstttig zurckspringend) oder ein Gewindestift (feststellbar)
mitgeliefert.

Bremsenheizung

Fr besondere Umgebungsbedingungen wie z. B. Betrieb im Freien bei groen Temperaturschwankungen oder im Tieftemperaturbereich (Khlhaus) ist es erforderlich, die
Bremse vor dem Einfrieren zu schtzen. Dies erfordert ein spezielles Ansteuergert (im
SEW-Lieferprogramm).

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit festen Drehzahlen

Bremsschtze

Mit Rcksicht auf hohe Stromstobelastung und zu schaltende Gleichspannung an induktiver Last mssen die Schaltgerte fr die Bremsenspannung und die gleichstromseitige Abschaltung entweder spezielle Gleichstromschtze oder angepasste Wechselstromschtze mit Kontakten der Gebrauchskategorie AC3 nach EN 60947-4-1 sein.

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2

Die Auswahl des Bremsschtzes fr Netzbetrieb gestaltet sich recht einfach:


Fr die Standardspannungen 230 VAC und 400 VAC wird ein Leistungsschtz mit einer
Bemessungsleistung von 2,2 kW oder 4 kW bei AC3-Betrieb ausgewhlt.

Bei 24 VDC wird das Schtz fr DC3-Betrieb ausgelegt.

Gegenstrombremsung
Gleichstrombremsung

Gegenstrombremsungen oder Reversierbetrieb, d. h. Umpolung der Motorspannung


bei der maximalen Drehzahl, stellen fr den Motor eine groe mechanische und thermische Belastung dar. Die hohe mechanische Belastung gilt auch fr nachfolgende
Getriebe und bertragungsglieder. Hier ist auf jeden Fall mit dem Antriebshersteller Rcksprache zu halten.

Mit einer Gleichstrombremsung knnen Motoren ohne Bremse je nach Hhe des
Gleichstroms mehr oder weniger schnell abgebremst werden. Da diese Art der Bremsung fr zustzliche Erwrmung des Drehstrommotors sorgt, sollte auch hier Rcksprache mit dem Hersteller gehalten werden.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter


Ausfhrliche Informationen zu Drehstromantrieben mit Frequenzumrichter finden Sie in
den Katalogen zu den Frequenzumrichtern MOVITRAC und MOVIDRIVE, dem Katalog MOVIMOT, dem Systemhandbuch "Antriebssysteme fr Dezentrale Installation"
und in "Praxis der Antriebstechnik Projektierung mit Frequenzumrichtern".

04077AXX

Bild 10: SEW-Frequenzumrichter MOVITRAC 07, MOVIDRIVE und MOVITRAC 31C

Drehstrommotoren und Drehstromgetriebemotoren werden bevorzugt mit Frequenzumrichtern stufenlos in der Drehzahl verndert. Der Frequenzumrichter liefert eine variabel
einstellbare Ausgangsfrequenz mit proportional sich ndernder Ausgangsspannung.

Bild 11: MOVIMOT Getriebemotor mit integriertem Frequenzumrichter

04791AXX

Fr Anwendungen mit dezentraler Installation kommen auch MOVIMOT Getriebemotoren mit integriertem Frequenzumrichter in Frage.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

3.1

Frequenzumrichter

Antriebsumrichter MOVIDRIVE

Die Frequenzumrichter MOVIDRIVE und MOVIDRIVE compact mit einem Leistungsbereich bis 90 kW gengen hchsten Ansprchen an Dynamik und Regelgenauigkeit.

Die vektorgeregelten Umrichter sind zum Einbau in den Schaltschrank vorgesehen, anreihbar, kompakt und fr minimale Einbauflche optimiert.

VFC

Die Ausfhrung mit VFC (Voltage mode flux control) mit oder ohne Drehzahlrckfhrung
erlaubt hohe Regelgenauigkeit von Asynchronantrieben.

CFC

MOVIDRIVE mit CFC (Current mode flux control) wird hchsten Anforderungen an Genauigkeit und Dynamik gerecht. Asynchronantriebe erreichen mit MOVIDRIVE und
CFC Servoeigenschaften.

Frequenzumrichter MOVITRAC

Die Frequenzumrichter MOVITRAC ermglichen die stufenlose elektronische Drehzahlverstellung von Drehstrom-Getriebemotoren und -Bremsmotoren. MOVITRACGerte sind zum Einbau in den Schaltschrank vorgesehen.

Das anwenderfreundliche Bedien- und Informationskonzept auf PC erlaubt schnelle Inbetriebnahme und schnellen Service.

Servoumrichter
MOVIDYN

Die modularen Servoumrichter MOVIDYN fr Synchronmotoren sind fr Schaltschrankeinbau bestimmt und bieten hohe Dynamik und groen Stellbereich.

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3.2

MOVIMOT Getriebemotoren mit integriertem Frequenzumrichter

Getriebemotoren MOVIMOT sind kompakte, anschlussfertig montierte, elektronisch


drehzahlvernderliche Antriebe mit oder ohne mechanische Bremse.

10

MOVIMOT ist in allen Standardausfhrungen und Bauformen als Stirnrad-, Flach-, Kegelrad-, Spiroplan-, Planeten- oder Schneckengetriebemotor lieferbar.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

3.3

Motorbetrieb am Frequenzumrichter

Betriebskennlinien
Konstantes
Drehmoment bis
zur Netzfrequenz

Durch nderung von Frequenz und Spannung ist die Drehzahl-Drehmomentkennlinie


des Drehstromkurzschlusslufermotors ber der Drehzahlachse verschiebbar (siehe
folgendes Bild). Im Bereich der Proportionalitt zwischen U und f (Bereich A) wird der
Motor mit konstantem Fluss betrieben und kann mit konstantem Drehmoment belastet
werden. Erreicht die Spannung den Maximalwert und wird die Frequenz weiter erhht,
nimmt der Fluss und damit auch das verfgbare Drehmoment ab (Feldschwchung, Bereich F). Bis zur Kippgrenze kann der Motor im proportionalen Bereich (A) mit konstantem Drehmoment betrieben werden und im Feldschwchbereich (F) mit konstanter Leistung. Das Kippmoment MK fllt quadratisch. Ab einer bestimmten Frequenz wird MK <
verfgbares Drehmoment,
z. B. bei Eckfrequenz f1 = 50 Hz
und MK = 2 x MN ab 100 Hz
und MK = 2,5 x MN ab 125 Hz.

00640BXX

Bild 12: Betriebskennlinien mit konstantem Drehmoment und konstanter Leistung (Feldschwchbereich)
f1
A
F

28

= Eckfrequenz
= proportionaler Bereich
= Feldschwchbereich

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

Konstantes
Bemessungdrehmoment bis zu 3
x Netzfrequenz

Eine weitere Alternative ist der Betrieb mit Spannung und Frequenz oberhalb der Bemessungswerte, z. B:
Motor: 230 V / 50 Hz (

m-Schaltung)

Umrichter: UA = 400 V bei fmax = 400/230 x 50 Hz = 87 Hz

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Bild 13: Betriebskennlinien mit konstantem Bemessungsdrehmoment

Durch die Frequenzerhhung knnte der Motor die 1,73-fache Leistung abgeben.

10

Wegen der hohen thermischen Belastung des Motors im Dauerbetrieb empfiehlt SEW
jedoch nur die Ausnutzung mit der Bemessungsleistung des nchstgreren listenmigen Motors (mit Wrmeklasse F!)

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z. B.: Motor-Listenleistung PN = 4 kW
nutzbare Leistung bei

m-Schaltung und fmax = 87 Hz: PN = 5,5 kW

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Damit hat dieser Motor immer noch die 1,73-fache Leistung gegenber der Listenleistung. Wegen des Betriebs mit ungeschwchtem Feld bleibt bei dieser Betriebsart
das Kippmoment in gleicher Hhe wie bei Netzbetrieb erhalten.

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Beachtet werden muss die grere Geruschentwicklung des Motors, verursacht durch
das schneller drehende Lfterrad, sowie der grere Leistungsdurchsatz durch das Getriebe (fB-Faktor gro genug whlen). Der Umrichter muss fr die hhere Leistung (im
Beispiel 5,5 kW) bemessen werden, weil der Betriebsstrom des Motors wegen der Schaltung hher ist als in -Schaltung.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

Dimensionierung
des Motors
Khlung

Voraussetzung fr konstantes Drehmoment ist gleich bleibende Khlung der Motoren


auch im unteren Drehzahlbereich. Dies ist bei Motoren mit Eigenbelftung nicht mglich, da mit abnehmender Drehzahl die Belftung ebenfalls abnimmt. Wird kein Fremdlfter eingesetzt, so muss auch das Drehmoment reduziert werden. Auf eine Fremdbelftung kann bei konstantem Drehmoment nur verzichtet werden, wenn der Motor berdimensioniert wird. Die im Vergleich zur abgegebenen Leistung grere Motoroberflche kann die Verlustwrme auch bei niedrigen Drehzahlen besser abfhren. Das hhere Massentrgheitsmoment kann unter Umstnden problematisch werden.

Bercksichtigung
des Gesamtsystems

Bei der Wahl der maximalen Frequenz mssen die Belange des Getriebemotors mit bercksichtigt werden. Die hohe Umfangsgeschwindigkeit der eintreibenden Stufe mit den
daraus resultierenden Folgen (Planschverluste, Lager- und Dichtringbeeinflussung, Geruschbildung) begrenzt die hchstzulssige Motordrehzahl. Die untere Grenze des
Frequenzbereiches wird vom Gesamtsystem selbst bestimmt.

Rundlaufgte /
Regelgenauigkeit

Die Rundlaufgte bei kleinen Drehzahlen wird durch die Qualitt der erzeugten sinusfrmigen Ausgangsspannung beeinflusst. Die Stabilitt der Drehzahl bei Belastung wird
durch die Gte der Schlupf- und IxR-Kompensation oder alternativ durch eine Drehzahlregelung unter Verwendung eines am Motor angebauten Drehzahlgebers bestimmt.

3.4

Projektierung mit SEW-Frequenzumrichtern


Die von SEW angewandten Betriebskennlinien des Drehstromgetriebemotors sind im
Kapitel Motorbetrieb am Frequenzumrichter / Betriebskennlinien beschrieben. Ausfhrliche Projektierungshinweise finden Sie in den Katalogen MOVIDRIVE und
MOVITRAC sowie in "Praxis der Antriebstechnik Projektierung mit Frequenzumrichtern".

Dimensionierungsrichtlinien
von SEW

30

Bei Umrichterbetrieb mssen die Motoren in Wrmeklasse F ausgelegt werden. Auerdem mssen Temperaturfhler TF oder Thermostate TH vorgesehen werden.
Die Motoren drfen nur mit der Leistung des um einen Typensprung kleineren Motors
oder mit Fremdkhlung betrieben werden.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

Wegen Drehzahlbereich, Wirkungsgrad und cos werden vorzugsweise 4-polige Motoren verwendet. Folgende Mglichkeiten stehen zur Wahl:

Tabelle 6: Motorausfhrung

Drehzahlbereich bei
fmax = 50 Hz

Empfohlene Motorausfhrung
Leistung

Khlungsart1)

Wrmeklasse

Temperaturfhler TF /
Thermostat TH

1:5

PC

Eigenkhlung

ja

1 : 20 und mehr

PN

Fremdkhlung

ja

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4

1) Auf ausreichende Khlung der Bremsspule im Fall von Bremsmotoren achten (siehe Bremsenhandbuch,
frher: Praxis der Antriebstechnik SEW-Scheibenbremsen)

PN = listenmige Motorleistung (ohne Reduktion)


PC = reduzierte Leistung = Ausnutzung mit der Leistung des nchstkleineren listenmigen Motors

Drehzahlbereich

Mit Drehzahlbereich ist der Bereich gemeint, in welchem der Motor dauernd betrieben
wird. Wenn kleine Drehzahlen nur kurzzeitig (z. B. beim Anlauf oder Positionieren) gefahren werden, muss dies bei der Bereichs-Festlegung nicht bercksichtigt werden.

Kippmoment

Bei der Wahl der Maximaldrehzahl im Feldschwchbereich ber die Festlegung der Maximalfrequenz muss beachtet werden, dass sich das Bemessungsdrehmoment MN50Hz
(bezogen auf Bemessungsfrequenz) reziprok reduziert, das Kippmoment MK jedoch
umgekehrt quadratisch. Um einen kippsicheren Betrieb zu gewhrleisten, muss das
Verhltnis MK/MN > 1 bleiben (wir empfehlen mindestens 1,25, siehe folgendes Bild).

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Bild 14: Quadratisch abnehmendes Kippmoment

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit Frequenzumrichter

Parallelbetrieb

Der Parallelbetrieb von mehreren Motoren an einem Umrichter garantiert nicht Gleichoder Synchronlauf. Entsprechend der Belastung der einzelnen Motoren kann sich die
Drehzahl durch Schlupf bis ca. 100 min-1 zwischen Leerlauf und Bemessungslast verringern. Die Drehzahlabweichung ist ber den ganzen Drehzahlbereich annhernd konstant und kann auch nicht durch Schlupf- und IxR-Kompensation am Umrichter ausgeglichen werden. Die Einstellmanahmen am Umrichter betreffen zwangslufig alle Motoren, also auch die momentan unbelasteten.

Absicherung der
Motorzuleitung

Bei Parallelbetrieb mehrerer Motoren an einem Umrichter ist jede einzelne Motorzuleitung mit einem thermischen berstromrelais (oder Motorschutzschalter als kombinierter
Leitungsschutz) auszustatten, denn die strombegrenzende Wirkung des Umrichters bezieht sich gemeinsam auf alle parallel betriebenen Motoren.

Sammelschiene

Das Zu- und Abschalten von einzelnen Motoren an einer von einem SEW-Umrichter gespeisten Sammelschiene ist ohne Einschrnkung mglich. Bei einer Sammelschiene
darf die Summe der Motorbemessungsstrme maximal den Umrichterbemessungsstrom ergeben oder 125 % des Umrichterbemessungsstroms bei quadratischer Belastung sowie Betrieb mit konstantem Drehmoment ohne berlast.

Polumschaltbare
Motoren am
Frequenzumrichter

Werden polumschaltbare Motoren eingesetzt und diese whrend des Betriebes umgeschaltet, so ist zu beachten, dass beim Umschalten vom nieder- in den hherpoligen Zustand der Motor generatorisch betrieben wird. Fr diesen Fall muss der Umrichter mit
einem ausreichenden Bremswiderstand versehen sein, ansonsten kann eine Abschaltung wegen zu hoher Zwischenkreis-Spannung erfolgen. Beim Umschalten vom hherin den niederpoligen Zustand des Motors wird der Umrichter mit einem zustzlichen
Umschaltstrom belastet. Er muss hierfr gengend Stromreserve haben, sonst erfolgt
eine Abschaltung wegen berlast.

Optionen

Die Frequenzumrichter knnen je nach Bedarf mit zustzlichen Funktionen ergnzt werden. Aufgrund der vielen Optionsmglichkeiten knnen eine groe Anzahl von Applikationen mit den SEW-Frequenzumrichtern gelst werden.
Beispielsweise stehen zur Verfgung:

Anwendungsoptionen

Drehzahlregelung
Ein-/Ausgabefunktionen
Synchronlaufregelung
Positioniersteuerung
Kurvenscheibe
Fliegende Sge
Zugspannungswickler

Kommunikationsoptionen
Handbediengerte
serielle Schnittstellen
Feldbus-Schnittstellen

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Servoantriebe

Servoantriebe

Ausfhrliche Informationen zu Servoantrieben finden Sie in den Katalogen "Servogetriebemotoren", im Systemhandbuch "MOVIDRIVE Antriebsumrichter" im Katalog "MOVIDYN Servoumrichter" und in "Praxis der Antriebstechnik Servo-Antriebe".

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Bild 15: Antriebsumrichter MOVIDRIVE, Servoumrichter MOVIDYN, asynchrone und synchrone Servomotoren

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Servoantriebe

Definition

Dynamik

Positioniergenauigkeit

Drehzahlgenauigkeit

Regelbereich

Drehmomentkonstanz

berlastfhigkeit

Dynamik

Die Ansprche an die Dynamik, also das zeitliche Verhalten eines Antriebes, resultiert
aus immer schneller werdenden Bearbeitungsvorgngen, einer Erhhung der Taktzeiten und der damit verbundenen Produktivitt einer Maschine.

Genauigkeit

Die hohe Genauigkeit bestimmt sehr hufig die Anwendungsmglichkeiten eines Antriebssystems. Diesen Ansprchen muss ein modernes dynamisches Antriebssystem
gerecht werden.

Drehzahlstellbereich

Servoantriebe sind Antriebssysteme, die ein dynamisches, hochgenaues und berlastfhiges Verhalten in einem groen Drehzahlstellbereich aufweisen.

4.1
Aufbau

34

In der modernen Antriebstechnik werden bei vielen Anwendungen hohe Anforderungen


gestellt an:

Servomotoren
Von SEW werden asynchrone und synchrone Servomotoren angeboten. Die Statoren
dieser beiden Motoren sind prinzipiell hnlich, whrend die Lufer unterschiedlich ausgefhrt sind:

der asynchrone Servomotor hat einen Kurzschlusslufer und das Magnetfeld wird
durch Induktion erzeugt

der synchrone Servomotor hat auf den Lufer aufgeklebte Magnete, die ein konstantes Lufermagnetfeld erzeugen

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Servoantriebe

DrehzahlDrehmomentKennlinien

Bei der Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie des Servomotors werden drei Grenzen sichtbar, die bei der Projektierung eines Antriebes bercksichtigt werden mssen:

1. Das maximale Drehmoment eines Motors wird durch seine mechanische Ausfhrung bestimmt. Bei dem synchronen Servomotor spielt zustzlich die Belastbarkeit
der Dauermagnete eine Rolle.

2. Drehmomenteinschrnkungen im oberen Drehzahlbereich ergeben sich aufgrund


der Klemmenspannung. Diese ist abhngig von der Zwischenkreisspannung und
dem Spannungsfall auf den Leitungen. Aufgrund der Gegen-EMK (induzierte Polradspannung im Motor) kann der maximale Strom nicht mehr eingeprgt werden.

3
4

3. Eine weitere Grenze ist die thermische Auslastung des Motors. Bei der Projektierung
wird das Effektivdrehmoment berechnet. Dies muss unterhalb der S1-Kennlinie fr
Dauerbetrieb liegen. Ein berschreiten der thermischen Grenze kann eine Beschdigung der Wicklungsisolation zur Folge haben.

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00226BXX

Bild 16: Beispielhafte Drehzahl-Drehmoment-Kennlinien eines synchronen und eines asynchronen Servomotors

17

VY = Fremdlfter fr Synchronmotoren
VR = Fremdlfter fr Asynchronmotoren

18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

35

Servoantriebe

4.2

Servoumrichter MOVIDYN

Eigenschaften

Servoumrichter der Typenreihe MOVIDYN sind modular aufgebaute Umrichter, die


permanenterregte Synchronmotoren mit sinusfrmigen Strmen speisen. Sie sind an einer Netzspannung von 380 ... 500 VAC mit 50/60 Hz betreibbar und liefern Ausgangsstrme von 5 bis 60 AAC. Servoumrichter MOVIDYN arbeiten mit Synchronmotoren mit
Resolverrckfhrung.

Netzmodule
MPB... und MPR...

Die Netzmodule dienen zur Leistungsversorgung der angeschlossenen Achsmodule


ber den Zwischenkreis und zur Spannungsversorgung der Steuerelektronik ber ein
Schaltnetzteil. Sie enthalten zudem den zentralen Brems-Chopper oder die Netzrckspeisung, alle notwendigen Schutzfunktionen und die Kommunikationsschnittstellen
RS-232 und RS-485.

Achsmodule
MAS...

Der Anschluss der Achsmodule an den Zwischenkreis und den Schutzleiter erfolgt mit
Stromschienen. Fr die Spannungsversorgung der Steuerelektronik wird ein separater
24 VDC-Bus benutzt. Fr die Kommunikation der Gerte untereinander ist an den Gerteunterseiten ein Datenbus verlegt.

Optionen

36

Feldbus-Schnittstellen PROFIBUS, INTERBUS, CAN und DeviceNet


Positioniersteuerung
Ein-/Ausgabekarte
Auswertung von Absolutwertgebern
abnehmbares Diagnosegert mit Parameterspeicher
Bremswiderstnde
Netzfilter, Netzdrosseln, Ausgangsdrosseln und Ausgangsfilter

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Servoantriebe

4.3

Antriebsumrichter MOVIDRIVE und MOVIDRIVE compact

Eigenschaften

MOVIDRIVE ist ein anwendungsorientiertes System von Antriebsumrichtern, das mit


verschiedenen Regelverfahren an die individuellen Aufgaben angepasst wird.

Steckbare Optionskarten und Applikationsmodule sind nur beim MOVIDRIVE einsetzbar, nicht beim MOVIDRIVE compact.

Typenreihen

Fr Servoantriebe werden folgende Typenreihen der Gertefamilie MOVIDRIVE benutzt:

MOVIDRIVE MDV: fr asynchrone Servomotoren ohne und mit Geberrckfhrung


(Encoder). Wahlweise vektorielle Regelverfahren VFC (Voltage mode flux control)
oder CFC (Current mode flux control).

MOVIDRIVE MDS: fr Synchron-Servomotoren mit Geberrckfhrung. Regelverfahren CFC.

Mit dem standardmig vorhandenen Systembus (SBus) knnen mehrere MOVIDRIVE-Antriebsumrichter miteinander vernetzt werden. Somit kann ein schneller Datenaustausch zwischen den Gerten realisiert werden.

Systembus

Optionen

Feldbus-Schnittstellen PROFIBUS, INTERBUS, CAN und DeviceNet


Synchronlauf
Positioniersteuerung
Ein-/Ausgabekarte
Auswertung von Absolutwertgebern
abnehmbares Klartext-Bediengert mit Parameterspeicher
Netzrckspeisung
Applikationsmodule

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Servoantriebe

4.4

Projektierungsablauf
Das folgende Ablaufdiagramm zeigt schematisch die Vorgehensweise bei der Projektierung eines Positionierantriebs.
Notwendige Informationen ber die anzutreibende Maschine
technische Daten und Umgebungsbedingungen
Positioniergenauigkeit / Stellbereich
Berechnung des Betriebszyklus
Berechnung der relevanten Applikationsdaten
statische, dynamische, generatorische Leistung
Drehzahlen
Drehmomente
Betriebsdiagramm (effektive Belastung)
Getriebeauswahl
Festlegung von Getriebegre, Getriebebersetzung und Getriebeausfhrung
berprfung der Positioniergenauigkeit
berprfung der Getriebebelastung (Ma max Ma (t) )
System-Auswahl in Abhngigkeit von
Positioniergenauigkeit
Stellbereich
Regelung (Position / Drehzahl / Drehmoment)
Antriebsart asynchron oder synchron
Beschleunigung
max. Drehmoment
betriebsmige minimale Motordrehzahl
Motorauswahl
maximales Drehmoment < 300 % MN
effektives Drehmoment < MN bei mittlerer Drehzahl
Verhltnis der Massentrgheitsmomente JL / JM
maximale Drehzahl
thermische Belastung (Stellbereich / Einschaltdauer)
Motorausstattung
Getriebe-Motor-Zuordnung
Umrichterauswahl
Motor-Umrichter-Zuordnung
Dauerleistung und Spitzenleistung
Auswahl des Bremswiderstands oder Rckspeisegerts
Auswahl der Optionen (Bedienung / Kommunikation / Technologiefunktionen)
Prfen, ob alle Anforderungen erfllt sind.

38

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Ausfhrliche Informationen finden Sie im Katalog "Verstellgetriebemotoren".

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04083AXX

Bild 17: Reibrad-Verstellgetriebemotor VARIMOT mit Flachgetriebe und Breitkeilriemen-Verstellgetriebemotor VARIBLOC mit Kegelradgetriebe

5.1

7
8

Eigenschaften
Viele Bewegungsablufe erfordern Antriebe mit verstellbarer Drehzahl in kleinem Verstellbereich ohne besondere Anforderungen an die Drehzahlkonstanz, z. B. Transportbnder, Rhrer, Mischer usw. Hier wird mit Hilfe von Verstellgetrieben lediglich die
Drehzahl der einzelnen Maschinen auf einen gnstigen Wert eingestellt.

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10

Die mechanischen Verstellgetriebe werden oft mit einem nachgeschalteten Untersetzungsgetriebe kombiniert. Angetrieben werden die Verstellgetriebe durch Drehstromkurzschlusslufermotoren.

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Verbreitete
Verstellgetriebe

Sehr verbreitet sind:

Reibradverstellgetriebe mit eingeschrnktem Stellbereich bis ca. 1 : 5.

Breitkeilriemenverstellgetriebe mit eingeschrnktem Stellbereich bis ca. 1 : 8.

12

Die Stellbereiche knnen durch Einsatz polumschaltbarer Motoren (z. B. 4/8-polig) vergrert werden.

Regelbarkeit,
Verstellzeit

13

Durch relativ lange Verstellzeiten, je nach Stellbereich 20 ... 40 s, ist eine Regelung mit
diesen mechanischen Verstellgetrieben sehr trge. Deshalb werden diese Antriebe nur
als Stellantriebe eingesetzt.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

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Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

5.2

Auslegung des Verstellgetriebemotors


Um die Verstellantriebe dimensionieren zu knnen, mssen neben der bentigten Leistung und dem Drehzahlstellbereich die Umgebungstemperatur, die Aufstellhhe und die
Betriebsart bekannt sein. Im folgenden Bild sind die Abtriebsleistung Pa, der Wirkungsgrad und der Schlupf s in Abhngigkeit der bersetzung i dargestellt.

Dimensionierungskriterien

Da mechanische Verstellgetriebe nicht nur Drehzahl-, sondern auch Drehmomentwandler sind, mssen sie nach verschiedenen Kriterien dimensioniert werden:
nach konstantem Drehmoment
nach konstanter Leistung
nach konstantem Drehmoment und konstanter Leistung (jeweils in Teildrehzahlbereichen)
Pa

S
[%]

Pa

0.9
3

s
0

0 0.3

i0
00633BXX

Bild 18: Kennwerte der Verstellgetriebe


Pa

s
i0

= Leistung
= Wirkungsgrad
= Schlupf
= bersetzung des Verstellgetriebes

bersetzung

na0 = Abtriebsdrehzahl ohne Belastung


ne0 = Antriebsdrehzahl ohne Belastung

Die obige Grafik zeigt den Verlauf von Pa, s und entsprechend den Messungen an belasteten Verstellgetrieben. Das Diagramm zeigt einen engen Zusammenhang zwischen
Wirkungsgrad und Schlupf zur eingestellten bersetzung. Aus mechanischen Grnden,
wie maximale Reibung zwischen Riemen (Reibscheibe) und maximaler Umfangsgeschwindigkeit sowie geschwindigkeitsabhngigen Reibwerten, gibt es hier keine linearen Zusammenhnge. Um ein Verstellgetriebe optimal einsetzen zu knnen, ist daher
eine differenzierte Betrachtung der Einsatzflle notwendig.

40

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Auslegung fr
konstantes
Drehmoment

Die meisten Antriebsflle bentigen im Verstellbereich ein weitgehend konstantes Abtriebsdrehmoment. Hierfr ausgelegte Verstellantriebe knnen mit einem Drehmoment
belastet werden, das sich aus folgender Formel errechnen lsst:

1
2

Abtriebsdrehmoment

Ma
= Abtriebsdrehmoment [Nm]
Pamax = Maximale Abtriebsleistung [kW]
namax = Maximale Abtriebsdrehzahl [min1]

4
Bei dieser Auslegung bzw. Betriebsart wird das nachgeschaltete Untersetzungsgetriebe
im gesamten Stellbereich gleichmig belastet. Die volle Auslastung des Verstellgetriebes wird nur bei maximaler Drehzahl erreicht. Bei niedrigen Drehzahlen ist die erforderliche Leistung kleiner als die zulssige Leistung. Mit der folgenden Gleichung wird die
kleinste Leistung bei niedrigster Drehzahl des Verstellbereiches berechnet:

5
6

Abtriebsleistung

Pamin
R

= Minimale Abtriebsleistung [kW]


= Drehzahlstellbereich

Die folgende Grafik zeigt Drehmoment und Leistung in Abhngigkeit von der Drehzahl:
M

Pa

Pa max (n)

Pa max
Ma = const.

Ma

10
11

Pa min
0

na min

na max na

na min

12

na max na
00634CXX

Bild 19: Kennwerte der Verstellgetriebe bei konstantem Drehmoment

13

Pa max (n) = Maximale Leistung laut Versuch


Definitionsmoment Ma = Grenzmoment Ma max des Untersetzungsgetriebes

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

41

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Auslegung fr
konstante
Leistung

Die Abtriebsleistung Pa kann innerhalb des gesamten Verstellbereiches abgenommen


und mit folgender Formel berechnet werden:

Abtriebsleistung

Das Verstellgetriebe wird nur bei der niedrigsten Abtriebsdrehzahl ausgelastet. Das
nachgeschaltete Untersetzungsgetriebe muss zur bertragung der dabei entstehenden
Drehmomente geeignet sein. Diese Drehmomente knnen um 200 - 600 % hher liegen
als bei der Auslegung fr konstantes Drehmoment (siehe Kennlinien).
Pa max (n)

Pa

Ma

Ma
Ma max

Ma max

Pa = Pa min = const.

Ma min
0

na min

na max na

na min

na max na
00635BXX

Bild 20: Kennwerte der Verstellgetriebe bei konstanter Leistung


Pa max (n) = Maximale Leistung laut Versuch
Definitionsmoment Ma = Grenzmoment Ma max des Untersetzungsgetriebes

42

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Auslegung fr
konstante
Leistung und
konstantes
Drehmoment

Bei dieser Belastung wird das Verstellgetriebe optimal ausgelastet. Das Untersetzungsgetriebe ist so auszulegen, dass die maximal auftretenden Abtriebsmomente bertragen werden knnen. Im Bereich na ... namax bleibt die Leistung konstant. Im Bereich
namin ... na bleibt das Drehmoment konstant.

1
2

Will man den verfgbaren Verstellbereich des Verstellgetriebes nicht voll nutzen, ist es
zweckmig, wegen des Wirkungsgrades den zu nutzenden Drehzahlbereich bei den
hheren Drehzahlen anzusiedeln. Im oberen Drehzahlbereich ist der Schlupf des Verstellgetriebes am geringsten und die bertragbare Leistung am grten.

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00636BXX

Bild 21: Kennwerte der Verstellgetriebe bei konstantem Drehmoment und konstanter Leistung
Pa max (n) = Maximale Leistung laut Versuch
Definitionsmoment Ma = Grenzmoment Ma max des Untersetzungsgetriebes
M (t) = zulssiger Drehmomentverlauf

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Abtriebsleistung

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

43

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Betriebsfaktoren

Fr die Auswahl der Verstellgetriebe anhand von Auswahltabellen gelten folgende Betriebsfaktoren:

fB = Betriebsfaktor fr Belastungsart (siehe folgende Tabelle)

fT = Betriebsfaktor fr den Einfluss der Umgebungstemperatur (siehe folgende Grafik)

Der Gesamtbetriebsfaktor ergibt sich aus fB x fT.


Belastungsart

fB

Erluterungen

Beispiele

1,0

gleichfrmiger, stofreier Betrieb

Lfter, leichte Transportbnder, Abfllmaschinen

II

1,25

ungleichfrmiger Betrieb mit mittleren


Sten

Lastaufzge, Auswuchtmaschinen,
Kranfahrwerke

III

1,5

stark ungleichfrmiger Betrieb mit heftigen Sten

schwere Mischer, Rollgnge, Stanzen,


Steinbrecher

00637BXX

Bild 22: Betriebsfaktoren fT

berlastungsschutz

Der vorhandene Motorschutz, gleichgltig welcher Art, schtzt nicht die nachfolgenden
Getriebe.

Elektronischer
berlastungsschutz

Um bei mechanischen Verstellgetrieben nachfolgende Getriebestufen gegen berlastung zu schtzen, kann eine elektronische berwachung eingesetzt werden. Bei dem
elektronischen berlastungsschutz werden Motorleistung und Abtriebsdrehzahl des
Verstellgetriebes gemessen. Bei konstantem Drehmoment ndert sich die Leistung linear mit der Drehzahl, d. h. bei abnehmender Drehzahl muss sich ebenfalls die Motorleistung verringern. Ist dies nicht der Fall, liegt eine berlastung vor und der Antrieb wird
abgeschaltet. Dieser berlastschutz eignet sich nicht als Blockierschutz.
Dagegen sind berlastbegrenzende Kupplungen auch als Blockierschutz geeignet.

44

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Drehstromantriebe mit mechanischen Verstellgetrieben

Projektierungshinweise

Die Auslegung von Verstellgetrieben ist, wie beschrieben, von verschiedenen Parametern abhngig. Nachfolgend in tabellarischer Form die wichtigsten Projektierungshinweise zu VARIBLOC und VARIMOT.

1
2

Kriterium

VARIBLOC (Riemengetriebe)

VARIMOT (Reibscheibe)

Leistungsbereich

0,25 ... 45 kW

0,25 ... 11 kW

Stellbereich

1:3, 1:4, 1:5, 1:6, 1:7, 1:8 je nach Polzahl des


Antriebsmotors und der eintreibenden Leistung.

1:4, 1:5 je nach Polzahl des Antriebsmotors


und der eintreibenden Leistung.

Verstellung im Stillstand

Verstellung im Stillstand ist nicht zulssig, da


die Riemenspannung nur bei laufendem
Antrieb automatisch nachgestellt wird.

Verstellung im Stillstand ist mglich, sollte


jedoch betriebsmig nicht zu hufig angewendet werden.

Belastungsart

Geeignet auch fr wechselnde Belastung


(Ste durch Materialzufuhr etc.), Dmpfung
durch den Riemen.

Geeignet nur fr gleichfrmige Belastung (z.


B. Frderbnder), bei Belastungssten kann
die Reibscheibe durchrutschen und dadurch
die Oberflche beschdigt werden.

Ex-Schutz

Zur Definition vom Explosionsschutz fr


mechanische Verstellgetriebe, siehe "Praxis
der Antriebstechnik Explosionsgeschtzte
Antriebe". Alle Treibriemen sind elektrisch leitfhig und verhindern eine statische Aufladung
durch drehende Teile. Zur berwachung der
Minimaldrehzahl werden Istwertgeber mit
Auswertung und Abschaltung bei Unterschreiten der Minimaldrehzahl eingesetzt. In explosionsgefhrdeter Umgebung vorzugsweise
Umrichterantriebe einsetzen.

Zur Definition vom Explosionsschutz fr


mechanische Verstellgetriebe, siehe "Praxis
der Antriebstechnik Explosionsgeschtzte
Antriebe". Der Reibring ist elektrisch leitfhig
und verhindert eine statische Aufladung durch
drehende Teile. Zur berwachung der Minimaldrehzahl werden Istwertgeber mit Auswertung und Abschaltung bei Unterschreiten der
Minimaldrehzahl eingesetzt. In explosionsgefhrdeter Umgebung vorzugsweise Umrichterantriebe einsetzen.

Verschlei

Der Riemen ist ein Verschleiteil, das nach


ca. 6000 h unter Bemessungslast gewechselt
werden muss. Bei geringerer Belastung ergibt
sich eine erheblich lngere Lebensdauer.

Verschleiarm, konkrete Angaben ber Wechselintervalle nicht mglich.

Verstellmglichkeiten

Handrad oder Kettenrad, elektrische oder


hydraulische Fernverstellung.

Handrad, elektrische Fernverstellung.

Anzeigegerte

Analoge oder digitale Anzeigegerte, analoge


Anzeige mit Sonderskala ist blich.

Analoge oder digitale Anzeigegerte, analoge


Anzeige mit Sonderskala ist blich, Stellungsanzeige am Gehuse.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

45

Getriebe

Getriebe

6.1

Standardgetriebe fr Getriebemotoren

Ausfhrliche Informationen zu SEW-Getrieben finden Sie in den Katalogen "Getriebe", "Getriebemotoren"


und "Planetengetriebemotoren".

04094AXX

Bild 23: SEW-Getriebemotoren


Stirnradgetriebemotor R
Kegelradgetriebemotor K
Planetengetriebemotor P

46

Flachgetriebemotor F
Schneckengetriebemotor S
Spiroplan-Getriebemtor W

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Getriebe

Eigenschaften

Stirnradgetriebe
mit verlngerter
Lagernabe

Der SEW-Getriebemotor besteht aus einem der vorgenannten Elektromotoren mit einem Untersetzungsgetriebe und bildet eine konstruktive Einheit. Kriterien fr die Auswahl der geeigneten Getriebeart sind unter anderem Platzverhltnisse, Befestigungsmglichkeiten und Verbindung mit der Arbeitsmaschine. Es stehen Stirnradgetriebe,
Flachgetriebe, Kegelradgetriebe in normaler und spielreduzierter Ausfhrung, sowie
Schneckengetriebe, Spiroplan-Getriebe, Planetengetriebe und spielarme Planetengetriebe zur Auswahl.

1
2
3

Eine Besonderheit stellt das Stirnradgetriebe mit einer verlngerten Lagernabe dar. Es
wird mit RM bezeichnet und hauptschlich fr Rhrwerksanwendungen eingesetzt. RMGetriebe sind fr besonders hohe Quer- und Axialkrfte sowie Biegemomente ausgelegt. Die brigen Daten entsprechen den Standard-Stirnradgetrieben.

4
5

Doppelgetriebe

Abtriebsdrehzahl, Abtriebsdrehmoment

Fr besonders niedrige Abtriebsdrehzahlen lassen sich auch Doppelgetriebe durch antriebsseitigen Anbau eines passenden Stirnradgetriebes im Baukastensystem erzeugen.

Die Getriebegre richtet sich nach dem Abtriebsdrehmoment. Dieses Abtriebsdrehmoment Ma errechnet sich aus der Motorbemessungsleistung PN und der Getriebeabtriebsdrehzahl na.

7
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9

PN = Bemessungsleistung des Motors [kW]


na = Abtreibsdrehzahl des Getreibes [min 1]
= Getriebewirkungsgrad

Bestimmung des
Getriebemotors

10

Die im Katalog angebotenen SEW-Getriebemotoren werden entweder durch die abgegebene Leistung oder das abgegebene Drehmoment bei gegebener Abtriebsdrehzahl
beschrieben. Ein weiterer Parameter ist dabei der Betriebsfaktor.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

47

Getriebe

Getriebewirkungsgrad
Verluste

Typische Verluste in Untersetzungsgetrieben sind Reibungsverluste am Zahneingriff, in


den Lagern und an den Wellendichtringen sowie Planschverluste der ltauchschmierung. Erhhte Verluste treten bei Schnecken- und Spiroplan-Getrieben auf.
Je grer die eintreibende Drehzahl des Getriebes ist, desto grer werden auch die
Verluste.

48

Verzahnungswirkungsgrad

Bei Stirnrad-, Flach-, Kegelrad- und Planetengetrieben liegt der Verzahnungswirkungsgrad je Getriebestufe bei 97 % bis 98 %. Bei Schnecken- und Spiroplan-Getrieben liegt
der Verzahnungs-Wirkungsgrad je nach Ausfhrung zwischen 30 % und 90 %. Whrend der Einlaufphase kann der Wirkungsgrad bei Schnecken- und Spiroplan-Getrieben noch bis zu 15 % geringer sein. Liegt der Wirkungsgrad unter 50 %, ist das Getriebe
statisch selbsthemmend. Solche Antriebe drfen nur dann eingesetzt werden, wenn keine rcktreibenden Drehmomente auftreten oder diese so gering sind, dass das Getriebe
nicht beschdigt werden kann.

Planschverluste

Bei bestimmten Bauformen taucht die erste Getriebestufe voll in den Schmierstoff ein.
Bei greren Getrieben und hoher Umfangsgeschwindigkeit der eintreibenden Seite
entstehen Planschverluste in einer Grenordnung, die nicht vernachlssigt werden
kann.

Planschverluste
gering halten

Verwenden Sie nach Mglichkeit fr die Kegelradgetriebe, Flachgetriebe, Stirnradgetriebe und Schneckengetriebe die Grundbauform M1, um die entstehenden Planschverluste gering zu halten.

Zulssige anbaubare mechanische Leistung

Je nach Einsatzbedingungen (Aufstellungsort, Einschaltdauer, Umgebungstemperatur


usw.) mssen Getriebe mit kritischer Bauform und hoher Eintriebsdrehzahl auf ihre zulssige anbaubare mechanische Leistung hin geprft werden. In diesen Fllen bitte
Rcksprache mit SEW halten.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Getriebe

6.2

Dimensionierung von Standardgetrieben mit Betriebsfaktor

Die Getriebe sind fr gleichfrmige Belastung und wenige Einschaltungen ausgelegt.


Bei Abweichungen von diesen Bedingungen ist es notwendig, das errechnete theoretische Abtriebsdrehmoment oder die Abtriebsleistung mit einem Betriebsfaktor zu multiplizieren. Dieser Betriebsfaktor wird wesentlich durch die Schalthufigkeit, den Massenbeschleunigungsfaktor und die tgliche Betriebszeit bestimmt. In erster Nherung knnen die folgenden Diagramme ausgenutzt werden.

2
3

Hhere Betriebsfaktoren ergeben sich bei anwendungsspezifischen Besonderheiten


durch entsprechende Erfahrungswerte. Mit dem daraus errechneten Abtriebsdrehmoment kann das Getriebe festgelegt werden. Das zulssige Getriebeabtriebsdrehmoment muss grer oder gleich dem errechneten sein.

24

fB

t B [h/d]
16

1.8

1.7

1.6

1.7

1.6

1.5

1.5

1.4

1.6
1.5

1.4

1.4

III

II

1.3

1.2
1.3

1.1

1.2

1.0

1.3

1.1

0.9

1.2

1.0

0.8

8
0

200

400

600

800 1000 1200 1400


c/h

9
00656CXX

Bild 24: Notwendiger Betriebsfaktor fB fr R-, F-, K-, W-, S-Getriebe

10
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04793AXX

Bild 25: Notwendiger Betriebsfaktor fB fr P-Getriebe


tB = Laufzeit in Stunden/Tag [h/d]
c/h = Schaltungen pro Stunde
Zu den Schaltungen zhlen alle Anlauf- und Bremsvorgnge sowie Umschaltungen von niedrigen auf
hohe Drehzahlen und umgekehrt.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

49

Getriebe

Stograd

gleichfrmig, zulssiger Massenbeschleunigungsfaktor 0,2

II ungleichfrmig, zulssiger Massenbeschleunigungsfaktor 3


III stark ungleichfrmig, zulssiger Massenbeschleunigungsfaktor 10

fa = Massenbeschleunigungsfaktor
JX = alle externen Massentrgheitsmomente
JM = Massentrgheitsmoment auf der Motorseite

Beispiel

Stograd I bei 200 Schaltungen/Stunde und Laufzeit 24h/Tag ergibt fB = 1,35.

Betriebsfaktor

50

fB > 1,8

Bei einigen Applikationen knnen jedoch auch Betriebsfaktoren > 1,8 auftreten. Diese
werden z. B. durch Massenbeschleunigungsfaktoren > 10, durch groes Spiel in den
bertragungselementen der Arbeitsmaschine oder durch groe auftretende Querkrfte
hervorgerufen. In solchen Fllen bitte Rckfrage bei SEW.

Bestimmung des
Stograds

Die Stograde I bis III werden anhand der ungnstigsten Werte der Massentrgheitsmomente, sowohl extern als auch auf der Motorseite, gewhlt. Es kann zwischen den
Kurven I bis III interpoliert werden.

SEW-Betriebsfaktor

Im SEW-Katalog wird zu jedem Getriebemotor der Betriebsfaktor angegeben. Der Betriebsfaktor stellt das Verhltnis der Getriebebemessungsleistung zur Motorbemessungsleistung dar. Die Bestimmung von Betriebsfaktoren ist nicht genormt. Deshalb
sind die Angaben ber Betriebsfaktoren herstellerabhngig und nicht vergleichbar.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Getriebe

Zusatzbetriebsfaktoren fr
Schneckengetriebe

Bei Schneckengetrieben muss zustzlich noch der Einfluss der Umgebungstemperatur


und der Einschaltdauer bei der Getriebefestlegung bercksichtigt werden. Das folgende
Bild zeigt die zustzlichen Betriebsfaktoren fr Schneckengetriebe.

fB1
1.8

II

1.6

III

fB2

1.4

1.0

1.2

0.8

4
1.0
-20

0.6
-10

10

20

30

40

20

40

60

80

100 % ED

00657DXX

Bild 26: Zusatzbetriebsfaktoren fB1 und fB2 fr Schneckengetriebe

6
7

ED = Einschaltdauer
tB = Belastungszeit in min/h

Bei Temperaturen < 20 C bitte Rckfrage bei SEW.

9
Gesamtbetriebsfaktor fr Schneckengetriebe

Der Gesamtbetriebsfaktor fBT fr Schneckengetriebe errechnet sich dann zu:

10
11

fB = Betriebsfaktor aus Grafik "Notwendiger Betriebsfaktor fB"


fB1 = Betriebsfaktor aus Umgebungstemperatur
fB2 = Betriebsfaktor fr Kurzzeitbetrieb

12
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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

51

Getriebe

6.3

Getriebe fr Servoantriebe
Servogetriebemotoren bestehen aus synchronen oder asynchronen Servomotoren in
Verbindung mit:

Standardgetrieben: Stirnradgetriebe R, Flachgetriebe F, Kegelradgetriebe K, Schneckengetriebe S

spielreduzierten Getrieben: Stirnradgetriebe R, Flachgetriebe F, Kegelradgetriebe K

spielarmen Planetengetrieben PS.

Weitere Informationen finden Sie im Katalog "Servogetriebemotoren".

Spielarme
Planetengetriebemotoren

Spielarme Planetengetriebemotoren Baureihe PSF


Die Baureihe PSF wird in den Getriebegren 211/212 bis 901/902 angeboten. Sie
zeichnet sich durch einen B5-Quadratflansch mit Abtriebsvollwelle aus.

Spielarme Planetengetriebemotoren Baureihe PSB


Die Baureihe PSB wird in den Getriebegren 311/312 bis 611/612 angeboten. Die
spezifische Abtriebsflanschwelle entspricht der Norm EN ISO 9409. Diese Norm behandelt die Anforderungen an Industrieroboter. Die Baureihe PSB kommt verstrkt
in Industrieanwendungen zum Einsatz, bei denen hohe Querkrfte und hohe Kippsteifigkeiten verlangt werden.

Spielarme Planetengetriebemotoren Baureihe PSE


Die Baureihe PSE wird in den Getriebegren 211/212 bis 611/612 angeboten. Sie
zeichnet sich durch einen runden B14-Flansch mit Abtriebsvollwelle aus. Die PSEGetriebebaureihe unterscheidet sich von der bestehenden PSF-Baureihe durch eine
kostengnstigere Konstruktion. Die technischen Daten wie Verdrehspiel, Drehmoment und Untersetzungen sind mit denen der PSF/PSB-Getriebe vergleichbar.

Angaben zur
Dimensionierung

Fr die Dimensionierung von Servogetriebemotoren werden folgende Angaben bentigt:

52

Abtriebsdrehmoment
Mamax
Abtriebsdrehzahl
namax
Querkraft / Axialkraft
FRa / FAa
Verdrehwinkel
< 1, 3, 5, 6, 10, > 10
Bauform
M1 ... M6
Umgebungstemperatur
U
Genaues Belastungsspiel, d. h. Angabe aller erforderlichen Drehmomente und
Aktionszeiten und der zu beschleunigenden und abzubremsenden externen Massentrgheitsmomente.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Getriebe

Getriebespiel N
und R

PS.-Getriebe werden wahlweise mit Getriebespiel N (normal) oder R (reduziert) ausgefhrt:


Getriebe

Motorabsttzung

PS. 211 ... 901

< 6

< 3

PS. 212 ... 902

< 10

< 5

1
2

Verdrehwinkel < 1 auf Anfrage

Werden groe Motoren an PS.-Getriebe angebaut, so ist eine Motorabsttzung ab folgenden Massenverhltnissen erforderlich:

PS. einstufig:

mM / mPS. > 4

PS. zweistufig:

mM / mPS. > 2,5

Weitere Projektierungshinweise zu PS.-Getrieben finden Sie in den Katalogen "Spielarme Planetengetriebe" und "Servogetriebemotoren".

6
Spielreduzierte
Servogetriebemotoren R/F/K

Spielreduzierte Kegelrad-, Flach- und Stirnradgetriebemotoren mit synchronen oder


asynchronen
Servomotoren
ergnzen
im
Drehmomentbereich
von
Mamax = 200 ... 3000 Nm das Programm der spielarmen Planetengetriebemotoren mit
einem eingeschrnkten Verdrehspiel.

Die spielreduzierten Ausfhrungen gibt es fr die Getriebegren:

Projektierung

R37 ... R97

F37 ... F87

K37 ... K87

8
9

Die Anschlussabmessungen und Untersetzungsbereiche sind mit denen der Normalausfhrungen identisch.

10

Die Verdrehspiele werden in Abhngigkeit der Getriebegre in den entsprechenden


Katalogen angegeben.

11
12
13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

53

Getriebe

6.4

Querkrfte, Axialkrfte
Zustzliche Kriterien fr die Wahl der Getriebegre sind zu erwartende Quer- und Axialkrfte. Bestimmend fr die zulssigen Querkrfte sind die Wellenfestigkeit und die Lagertragfhigkeit. Die im Katalog angegebenen, maximal zulssigen Werte beziehen
sich immer auf Kraftangriffspunkt Wellenendmitte bei ungnstiger Kraftangriffsrichtung.

Kraftangriffspunkt

Bei auermittigem Kraftangriffspunkt ergeben sich grere oder kleinere zulssige


Querkrfte. Je nher zum Wellenbund die Kraft angreift, desto hher knnen die zulssigen Querkrfte angesetzt werden und umgekehrt. Die Formeln fr auermittigen
Kraftangriff knnen Sie dem Katalog "Getriebemotoren", Kapitel "Projektierung Getriebe", entnehmen. Die Gre der zulssigen Axialkraft kann nur bei bekannter Querkraftbelastung exakt ermittelt werden.
Die Querkraft am Wellenende bei bertragung des Abtriebsdrehmomentes mittels Kettenrad oder Zahnrad ergibt sich aus Abtriebsdrehmoment und Ketten- oder Zahnradradius.

F = Querkraft [N]
M = Abtriebsdrehmoment [Nm]
r = Radius [m]

Querkraftermittlung

54

Bei der Querkraftermittlung muss mit Zuschlagsfaktoren fZ gerechnet werden. Diese


sind abhngig von den eingesetzten bertragungsmitteln Zahnrder, Ketten, Keil-,
Flach- oder Zahnriemen. Bei Riemenscheiben kommt der Einfluss der Riemenvorspannung hinzu. Die mit dem Zuschlagfaktor errechneten Querkrfte drfen nicht grer
sein als die fr das Getriebe zulssige Querkraft.

bertragungselement

Zuschlagsfaktor fZ

Bemerkungen

Direktantrieb

1,0

Zahnrder

1,0

17 Zhne

Zahnrder

1,15

< 17 Zhne

Kettenrder

1,0

20 Zhne

Kettenrder

1,25

< 20 Zhne

Schmalkeilriemen

1,75

Einfluss der Vorspannkraft

Flachriemen

2,50

Einfluss der Vorspannkraft

Zahnriemen

1,50

Einfluss der Vorspannkraft

Zahnstange

1,15

< 17 Zhne (Ritzel)

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Getriebe

1
2
FR
Md
d0
fZ

Definition des
Kraftangriffes

= Querkraft [N]
= Abtriebsdrehmoment [Nm]
= mittlerer Durchmesser [mm]
= Zuschlagsfaktor

Der Kraftangriff wird gem dem folgenden Bild definiert:

4
x

FX

FA

7
02355CXX

Bild 27: Definition des Kraftangriffs


FX = zulssige Querkraft an der Stelle X [N]
FA = zulssige Axialkraft [N]

9
10
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18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

55

Formeln der Antriebstechnik

Formeln der Antriebstechnik

7.1

Grundbewegungen
Alle Anwendungen lassen sich in zwei Grundbewegungen einteilen:

lineare Bewegung (Fahrantrieb, Hubantrieb)

Kreisbewegung (Drehtisch)

Weg

Winkelweg

s [m]

[rad] oder []
rad ist das Bogenma im
Einheitskreis und ist ohne
Einheit [rad] = 1
360

Geschwindigkeit

v [m/s]

= 6,28 rad

Winkelgeschwindigkeit

[rad/s] oder [1/s]

Drehzahl

n [min1]
=2n

Winkelbeschleunigung

[rad/s2] oder [1/s2]

F [N]

Drehmoment

M [Nm]

m [kg]

Massentrgheitsmoment

J [kgm2]

Radius

r [m]

Durchmesser

D [m]

Beschleunigung

Kraft
Masse

Kinematische
Zusammenhnge

[m/s2]

Fr geradlinige oder lineare Bewegung gilt:


v = konst.

a = konst.

Weg

Geschwindigkeit

Beschleunigung

Zeit

56

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Formeln der Antriebstechnik

Fr Kreisbewegungen gilt:
= konst.

1
= konst.

Weg

Geschwindigkeit

3
Beschleunigung

4
Zeit

5
Umrechnung
Linear / Kreisbewegung

Da ein Getriebemotor unabhngig von der Anwendung immer eine Kreisbewegung als
Basis hat, muss lineare Bewegung in eine Kreisbewegung umgerechnet werden und
umgekehrt.

Winkel

Geschwindigkeit

Beschleunigung

9
10
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12
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18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

57

Formeln der Antriebstechnik

7.2

Massentrgheitsmomente

Reduktion externer Massentrgheitsmomente

Um das Anlauf- und Bremsverhalten eines Antriebes berechnen zu knnen, mssen


alle zu beschleunigenden Massentrgheitsmomente auf die Motorwelle bezogen und
addiert werden. Alle bersetzungsverhltnisse gehen dabei gem Energieerhaltungssatz im Quadrat ein.

externes
Massentrgheitsmoment
JL =
JX =
iT =

Massentrgheitsmoment der Last


externes Massentrgheitsmoment auf Motorwelle reduziert
Gesamtbersetzung

Daraus ergibt sich fr eine Kreisbewegung als Anwendung:


Kreisbewegung

n=
nM =

Drehzahl nach Gesamtbersetzung (Vorgelege und Getriebe)


Motordrehzahl

Ebenso kann auch eine linear bewegte Masse m auf die Motorwelle reduziert werden:
Linearbewegung

58

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Formeln der Antriebstechnik

Rotierende
Krper

Massentrgheitsmomente charakteristischer rotierender Krper


Lage der Drehachse

Kreisring, dnn
Hohlzylinder, dnnwandig

senkrecht zur
Ringebene

Vollzylinder

Lngsachse

Hohlzylinder, dickwandig

Lngsachse

Kreisscheibe

senkrecht zur
Scheibenebene

Kreisscheibe

Symmetrieachse in
der Scheibenebene

Kugel

Symbol

Krper

Massentrgheitsmoment J

5
6

durch den Mittelpunkt

7
Kugel, dnnwandig

durch den Mittelpunkt

Stab, dnn, mit Lnge l

senkrecht zur
Stabmitte

8
9
10
A
S

11

12
Steinerscher
Satz

13
JS = Massentrgheitsmoment eines Krpers, bezogen auf eine durch den Schwerpunkt S
gehende Drehachse
JA = Massentrgheitsmoment des gleichen Krpers, bezogen auf eine Drehachse durch A
a = Abstand beider parallel zueinander verlaufenden Achsen
m = Masse des Krpers

14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

59

Formeln der Antriebstechnik

7.3

Statische oder dynamische Leistung


Die Gesamtleistung jeder Anwendung unterteilt sich in statische und dynamische Leistung. Die statische Leistung ist die Leistung bei konstanter Geschwindigkeit. Dies sind
in erster Linie Reibungskrfte und Gravitationskrfte. Im Gegenzug dazu ist die dynamische Leistung die Leistung, die zum Beschleunigen und Verzgern bentigt wird. Beide
Leistungsanteile haben bei unterschiedlichen Anwendungen unterschiedliche Auswirkungen.

Horizontal /
Vertikal

Dieser Zusammenhang soll anhand der vertikalen und horizontalen Bewegung erlutert
werden:

Um die Anwendungen besser vergleichen zu knnen, gehen wir von gleicher Masse,
gleicher Geschwindigkeit und gleicher Beschleunigung aus.
Kraft
Gravitationskraft
Beschleunigungskraft
Reibungkraft

vertikale Bewegung

horizontale Bewegung

gro

null
gleich gro

wird in diesem Beispiel vernachlssigt

Aus diesem Beispiel geht hervor, dass ein Hubwerk insgesamt eine grere Leistung
bentigt als ein Fahrwerk. Auerdem wird beim Hubwerk die Motorgre zu 90 % durch
die Gravitationskraft und somit aus der statischen Leistung bestimmt.
Im Gegensatz dazu wird beim Fahrwerk die Motorgre zu 90 % durch die Beschleunigungskraft und somit aus der dynamischen Leistung bestimmt.

Hubwerk mit
Gegengewicht

60

Ein weiterer Anwendungsfall ist ein Hubwerk mit Gegengewicht. Bei 100 % Gewichtsausgleich wird die Gravitationskraft zu null, aber die Beschleunigungsleistung verdoppelt sich, weil sich die zu beschleunigende Masse verdoppelt hat. Die Gesamtleistung
ist aber geringer als bei einem Hubwerk ohne Gegengewicht.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Formeln der Antriebstechnik

7.4

Widerstandskrfte

Widerstandskrfte sind Krfte, die der Bewegung entgegenwirken.

Statische Widerstandskrfte

Haft- und Gleitreibung

Reibkraft
FR = Reibkraft [N]
= Reibwert
FN = Gewichtskraft senkrecht zur Oberflche [N]

Gewichtskraft

5
m = Masse [kg]
g = Erdbeschleunigung [m/s2]
= Steigungswinkel []

Fahrwiderstand

7
FF
D
L
d
f
c

= Fahrwiderstand [N]
= Laufraddurchmesser [mm]
= Lagerreibwert
= Lagerdurchmesser [mm]
= Hebelarm der Rollreibung [mm]
= Spurkranz- und Seitenreibbeiwert

8
9

Der Fahrwiderstand setzt sich zusammen aus:

10

Rollreibung
Lagerreibung

11

Spurreibung

12
13

Gravitationskrfte
senkrechtes
Hubwerk

14

Hangabtriebskraft

15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

61

Formeln der Antriebstechnik

Dynamische
Widerstandskrfte

Beschleunigungskraft

Linearbewegung
Kreisbewegung

7.5

Drehmomente

Linearbewegung
Kreisbewegung

7.6

Leistung

Linearbewegung
Kreisbewegung

7.7

Wirkungsgrade
Der Gesamtwirkungsgrad der Anlage setzt sich durch Multiplikation aller Einzelwirkungsgrade im Antriebsstrang zusammen. Dies sind in der Regel:

Getriebewirkungsgrad G

Lastwirkungsgrad L

Gesamtwirkungsgrad T = G L
Dieser Gesamtwirkungsgrad muss bei statischer und bei dynamischer Leistung getrennt voneinander bercksichtigt werden.

62

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Formeln der Antriebstechnik

7.8

Spindelberechnung

Spindeldrehzahl

2
n = Spindeldrehzahl
v = Geschwindigkeit der Last
P = Spindelsteigung

Winkelweg

4
= Winkelweg der Spindel
s = Weg der Last
P = Spindelsteigung

Winkelbeschleunigung

6
7

= Winkelbeschleunigung der Spindel


a = Beschleunigung der Last
P = Spindelsteigung

statisches
Drehmoment
F
P
M

= Widerstandskraft der Last z. B. durch Reibung


= Spindelsteigung
= Statisches Drehmoment
= Spindelwirkungsgrad (siehe Tabellenanhang)

10

Dynamische Drehmomente werden nach den Formeln der Linearbewegung gerechnet.

11
12
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14
15
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18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

63

Formeln der Antriebstechnik

7.9

Spezielle Formeln
Erluterungen zu den einzelnen Formelzeichen siehe Zeichenlegende.

Gre

Horizontale Bewegung und Drehbewe- Vertikalbewegung abwrts (vereinfachgung, Vertikalbewegung aufwrts


te Rechnung mit Synchrondrehzahl)

Hochlaufzeit [s]

Umschaltzeit [s]
Bremszeit [s]
Anlaufweg [mm]

Umschaltweg
[mm]
Anhalteweg [mm]

Anhaltegenauigkeit
Anlaufbeschleunigung [m/s2]
Umschaltverzgerung [m/s2]
Bremsverzgerung [m/s2]
Schalthufigkeit
[c/h]

Bremsenergie [J]
Bremsenstandzeit [h]

64

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Vorgaben

Es ist mit folgenden Angaben ein Drehstrombremsmotor mit Stirnradgetriebe auszulegen:


Masse des Fahrwagens:

m0 = 1500 kg

Zuladung:

mL = 1500 kg

Geschwindigkeit:

v = 0,5 m/s

Raddurchmesser:

D = 250 mm

Zapfendurchmesser:

d = 60 mm

Reibpaarung:

Stahl/Stahl

Hebelarm der Rollreibung:

Stahl auf Stahl f = 0,5 mm

Spurkranz- und Seitenreibungsbeiwert:

fr Wlzlager c = 0,003

Lagerreibwert:

fr Wlzlager L = 0,005

Vorgelege:

Kettenvorgelege, iV = 27/17 = 1,588

Kettenraddurchmesser (getrieben):

d0 = 215 mm

Lastwirkungsgrad:

L = 0,90

Einschaltdauer:

40 % ED

Schalthufigkeit:

75 Fahrten/Stunde beladen und 75 Fahrten/Stunde leer, 8 Stunden/Tag

2
3
4
5
6
7
8

Es werden 2 Rder angetrieben. Die Rder drfen beim Anfahren nicht durchrutschen.

9
10
11
12
13
14
15

00777AXX

Bild 28: Fahrantrieb

16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

65

Rechenbeispiel Fahrantrieb

8.1

Motorberechnung
Fahrwiderstand

beladen

leer

Fr die Berechnung des Fahrwiderstandes ist es unerheblich, wie viele Laufrder im


Einsatz sind.

Statische
Leistung

Die statische Leistung PS bercksichtigt alle Krfte, die im unbeschleunigten Zustand


auftreten. Dies sind unter anderem:

Rollreibung
Reibkrfte
Hubkraft bei Steigung
Windkraft

Wirkungsgrad

T ist der Gesamtwirkungsgrad der Anlage, bestehend aus dem Getriebewirkungsgrad


G und dem Wirkungsgrad externer bertragungselemente L. Die Wirkungsgrade der
bertragungselemente knnen dem Tabellenanhang entnommen werden.

Stirn- und Kegelradverzahnung

Der Getriebewirkungsgrad bei Stirn- und Kegelradverzahnung kann mit G = 0,98 je


Zahnradstufe angenommen werden (z. B. 3-stufiges Getriebe: G = 0,94). Die Wirkungsgrade von Schneckengetrieben entnehmen Sie bitte unter Beachtung der Getriebebersetzung dem SEW-Getriebemotorenkatalog.
Da das Getriebe zu diesem Zeitpunkt noch nicht festgelegt ist, wird mit dem Mittelwert
von 2- und 3-stufigen Getrieben G = 0,95 gerechnet.

Lastwirkungsgrad

Der Lastwirkungsgrad ist abhngig von den bertragungselementen nach dem Getriebe (z. B. Ketten, Riemen, Seile, Verzahnteile ...).
Aus Tabellenanhang: Wirkungsgrad von Ketten L = 0,90 ... 0,96.
Wenn keine genaueren Werte zur Verfgung stehen, wird mit dem kleinsten Wert
(L = 0,90) gerechnet.

Gesamtwirkungsgrad

66

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Rcktreibender
Wirkungsgrad

Rcktreibende Wirkungsgrade knnen entsprechend folgender Formel errechnet werden:

1
2

Daraus erkennt man, dass bei einem Wirkungsgrad von 50 % (0,5) und kleiner der rcktreibende Wirkungsgrad zu 0 wird (statische Selbsthemmung!).

Statische Leistung

beladen

5
6

leer

Die errechnete statische Leistung bezieht sich auf die Motorwelle.

Diese Leistung ist nur ein Teil der erforderlichen Motorleistung, da bei Horizontalantrieben die Beschleunigungsleistung (= dynamische Leistung) magebend ist.

8
Dynamische
Leistung

Die dynamische Leistung ist die Leistung, die das gesamte System (Last, bertragungsglieder, Getriebe und Motor) beschleunigt. Bei ungeregelten Antrieben stellt der
Motor ein Hochlaufmoment zur Verfgung, mit dem dieses System beschleunigt wird.
Je hher das Hochlaufmoment ist, desto grer ist die Beschleunigung.

Im Allgemeinen knnen die Massentrgheitsmomente von bertragungsgliedern und


Getrieben vernachlssigt werden. Das Massentrgheitsmoment des Motors ist noch
nicht bekannt, da der Motor erst noch zu ermitteln ist. Daher muss nun ein Motor ausschlielich ber die dynamische Leistung zur Beschleunigung der Last nherungsweise
gerechnet werden. Da jedoch das Verhltnis von Last- zu Motormassentrgheitsmoment bei Fahrantrieben im Normalfall sehr hoch ist, kann der Motor hier schon sehr genau ermittelt werden. Dennoch ist eine nachtrgliche berprfung notwendig.

10
11
12

Gesamtleistung

13
PT
PDL
PDM
PS

= Gesamtleistung
= dynamische Leistung Last
= dynamische Leistung Motor
= statische Leistung
= Gesamtwirkungsgrad

14
15

Der fehlende Wert der zulssigen Anlaufbeschleunigung aP muss noch errechnet werden. Das Kriterium hierbei ist, dass die Laufrder nicht durchrutschen drfen.

16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

67

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Zulssige Anlaufbeschleunigung
Umfangskraft

Die Rder rutschen, wenn die Umfangskraft FU am Rad grer wird als die Reibkraft FR.
Grenzfall:
m = auf den Treibrdern liegende Masse, mit 2 getriebenen Rdern ist m = m/2
0 = 0,15 (Haftreibungskoeffizient Stahl/Stahl, siehe Tabellenanhang)

zulssige
Beschleunigung

Wenn die Beschleunigung a kleiner als die zulssige Beschleunigung aP ist, so rutschen
die Rder nicht durch.

Gesamtleistung

(ohne dynamische Leistung Motor)

beladen

leer

Sanfte
Beschleunigung

Das Durchrutschen der Laufrder aufgrund zu hoher Beschleunigung soll verhindert


werden. Deshalb wird ein 2-poliger Motor gewhlt. Durch das geringere Verhltnis von
externem und Motormassentrgheitsmoment wird mehr Energie bentigt, den Motor auf
die hohe Drehzahl zu beschleunigen. Der Beschleunigungsvorgang verluft sanfter.

Hochlaufmoment

Bei 2-poligen Motoren dieser Leistungsklasse ist das Hochlaufmoment MH um den Faktor 2 hher als das Bemessungsmoment. Da die eingegebene Beschleunigung die maximal zulssige Beschleunigung darstellt, whlen wir zunchst einen Motor, dessen Bemessungsleistung kleiner ist als die fr den leeren Zustand errechnete Gesamtleistung
Pges.

gewhlter Motor

DT71D2 /BM
PN = 0,55 kW
nN = 2700 min1

Daten aus Katalog "Getriebemotoren"

MH/MN = 1,9
JM = 5,51 104 kgm2

68

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Nachrechnung

Die bisherige Berechnung erfolgte ohne Motordaten. Daher ist eine detaillierte Nachrechnung mit Motordaten notwendig.

Anlaufverhalten

Auf die Motorwelle reduziertes externes Massentrgheitsmoment im leeren Zustand:

1
2

externes
Massentrgheitsmoment

3
4

Drehmomente

Bemessungsmoment
MH ist kein Katalogwert und
muss umgerechnet werden.

Hochlaufmoment

ML ist eine reine Rechengre ohne Wirkungsgrad.

Lastmoment
unbeladen

7
8

Lastmoment beladen

9
Anlaufzeit im leeren Zustand

10
11
Anlaufbeschleunigung im leeren Zustand

12
13

Die Anlaufbeschleunigung im leeren Zustand ist unzulssig hoch. Mit erhhtem Motormassentrgheitsmoment, z. B. durch Anbau eines schweren Lfters, kann die Beschleunigung reduziert werden. Dies geht jedoch auf Kosten der zulssigen Schalthufigkeit. Die Wahl eines kleineren Motors kann die Beschleunigung ebenfalls reduzieren.

14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

69

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Schwerer Lfter

Erneute Nachrechnung im leeren Zustand mit schwerem Lfter (JZ = 0,002 kgm2):

Anlaufzeit

Anlaufbeschleunigung

Die Anlaufbeschleunigung im leeren Zustand ist im zulssigen Bereich, damit ist ein geeigneter Motor gefunden.

Anlaufzeit und Anlaufbeschleunigung im beladenen Zustand

Anlaufzeit

Anlaufbeschleunigung

Anlaufweg

70

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

zulssige
Schalthufigkeit

1
2

beladen

3
Leerschalthufigkeit des Motors laut Katalog mit Bremsgleichrichter BGE.

4
5
6
7
8

leer

9
10
Mit folgender Formel kann die zulssige Schalthufigkeit fr die Kombination einer gleichen Anzahl von Fahrten im beladenen und leeren Zustand pro Zyklus ermittelt werden:

11
12

beladen und leer


ZC
ZPL
ZPE

= Schalthufigkeit je Zyklus
= zulssige Schalthufigkeit beladen
= zulssige Schalthufigkeit leer

13

Die Forderung von 75 Fahrten pro Stunde kann erfllt werden.

14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

71

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Bremsverhalten
Bremsmoment

Beschleunigung und Verzgerung sollen vom Betrag her hnlich sein. Zudem ist zu beachten, dass der Fahrwiderstand und somit das daraus resultierende Lastmoment das
Bremsmoment untersttzen.

Bremsmoment

Bremszeit

Bremsverzgerung

Anhalteweg
t2 = t2II = 0,005 s fr gleich- und wechselstromseitige Schaltung der Bremse (siehe Katalog "Getriebemotoren", Kap. Drehstrombremsmotoren).

Bremsgenauigkeit

72

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Bremsenergie

Die Bremsenergie wird in den Bremsbelgen in Wrme umgewandelt und ist ein Ma
fr den Verschlei der Bremsbelge.

beladen

2
3
4

leer

5
Der Fahrwagen fhrt abwechselnd im beladenen und leeren Zustand, so dass zur Berechnung der Bremsenstandzeit der Mittelwert der Bremsenergie WB anzusetzen ist.

Bremsenergie

WN = Bemessungsbremsarbeit
(siehe Tabellenanhang)
Bremsenstandzeit

8
Nach 2600 Betriebsstunden (entspricht bei 8 Stunden/Tag ca. 1 Jahr) sollte sptestens
die Bremse nachgestellt und der Belagtrger kontrolliert werden.

8.2

9
10

Getriebeauslegung

11
Abtriebsdrehzahl

12
Getriebebersetzung

13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

73

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Betriebsfaktor

Bei Betrieb mit 8 Stunden/Tag und 150 Fahrten/Stunde, also 300 Anlauf- und Bremsvorgnge pro Stunde, wird mit Hilfe von Bild "Notwendiger Betriebsfaktor fB" im Kapitel
"Getriebe" folgender Betriebsfaktor ermittelt:

Stograd 3

Bei einem Massenbeschleunigungsfaktor > 20, was bei Fahrantrieben nicht selten ist,
ist darauf zu achten, dass die Anlage mglichst spielarm ist. Bei Betrieb am Netz knnen
sonst Getriebeschden verursacht werden.

Bezugsleistung

Die Bezugsleistung zur Getriebeberechnung ist grundstzlich die Motorbemessungsleistung.

Abtriebsdrehmoment

passendes Getriebe: R27 mit na = 60 min1 und Mamax = 130 Nm


Damit betragen Abtriebsdrehmoment Ma (bezogen auf die Motorbemessungsleistung),
Betriebsfaktor fB und Querkraft FQ:
Abtriebsdrehmoment

Betriebsfaktor

Querkraft

Zhnezahl < 20, somit fZ = 1,25 (siehe Tabellenanhang "Querkrfte, Axialkrfte")


Bei Riemenantrieben ist zustzlich die Vorspannkraft zu beachten: FRa_zul = 3530 Nm.
Damit steht der Antrieb fest: R27DT71D2 /BMG.

74

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

8.3

Fahrantrieb mit 2 Geschwindigkeiten

Der Fahrantrieb aus vorherigem Beispiel soll im Einrichtbetrieb um Faktor 4 geringere


Geschwindigkeit fahren (8/2-poliger Motor). Zustzlich soll die Haltegenauigkeit auf
5 mm reduziert werden. Die statischen Verhltnisse bleiben gleich.

Vorgaben

Masse des Fahrwagens:

m0 = 1500 kg

Zuladung:

mL = 1500 kg

Geschwindigkeit:

v = 0,5 m/s

Raddurchmesser:

D = 250 mm

2
3
4

Vom vorhergehenden Beispiel bernommen:

Umschaltverzgerung

Fahrwiderstand:

FF = 241 N

statische Leistung:

PS = 0,14 kW

Gesamtwirkungsgrad:

T = 0,85

5
6

Die Vorgehensweise ist gleich wie im vorhergehenden Beispiel, jedoch ist bei polumschaltbaren Motoren nicht die Anlaufbeschleunigung, sondern die Umschaltverzgerung von der schnellen auf die langsame Drehzahl der kritische Punkt. Polumschaltbare
Motoren bringen ca. das 2,5-fache des Hochlaufmoments der "langsamen Wicklung" als
Umschaltmoment auf.

Das Hochlaufmoment der "langsamen Wicklung" ist bei Motoren des zu erwartenden
Leistungsbereichs ca. 1,7 x Bemessungsmoment. Damit wird das zu erwartende Umschaltmoment ca.:

8
9

Umschaltmoment
MN8P= Bemessungsmoment der 8-poligen Wicklung

10
Motorauswahl

Deshalb wird zunchst ein Motor gewhlt, dessen 8-polige Bemessungsleistung um


mindestens Faktor 4,25 kleiner ist als die aus der Last errechnete dynamische Leistung
bei zulssiger Beschleunigung.

11

Dynamische Leistung

12

Gesamtleistung

13
14

gewhlter Motor

15

DT71D8/2 /BM
PN = 0,06/0,25 kW
nN = 675/2670 min1

Daten aus Katalog "Getriebemotoren"

16

MH/MN = 1,4/1,8
JM = 5,3 104 kgm2

17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

75

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Motorbemessungsmoment fr die 2-polige Drehzahl


Bemessungsmoment

Hochlaufmoment

Lastmoment

ML ist eine reine Rechengre ohne Wirkungsgrad.

Externes
Massentrgheitsmoment

Anlaufzeit

Anlaufbeschleunigung

Umschaltverzgerung

Entscheidend ist bei polumschaltbaren Motoren jedoch die Umschaltverzgerung:

Umschaltzeit
Umschaltdrehmoment
Umschaltzeit

Umschaltbeschleunigung

76

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Beim Umschalten ohne Last liegt der Wert bei 1,22 m/s2. Wie bereits im vorhergehenden Beispiel berechnet, liegt die maximal zulssige Beschleunigung jedoch bei aP =
0,74 m/s2. Das Umschaltverhalten kann nun durch die zwei nachfolgend beschriebenen
Mglichkeiten verbessert werden.

Schwerer Lfter

Sanftumschalter
(WPU)

1
2

Der schwere Lfter verlngert durch seine hohe Schwungmasse die Umschaltzeit. Jedoch wird die zulssige Schalthufigkeit erheblich verringert.

Das WPU-Gert macht sich die Umschaltmomenten-Verminderung (um ca. 50 %) bei


2-phasigem Umschalten zunutze. Die dritte Phase wird automatisch zugeschaltet.

Wir entscheiden uns fr die Lsung mit WPU, da wir keine Einbuen in der Schalthufigkeit hinnehmen wollen. Es ist in Extremfllen auch mglich, beide Mittel zusammen
einzusetzen.

Damit wird fr den Fall der Leerfahrt:

6
Umschaltzeit

7
Umschaltbeschleunigung

8
9
Zulssige Schalthufigkeit beladen

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

77

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Zustzliche
Erwrmung beim
Umschalten

Zudem muss wegen der zustzlichen Erwrmung beim Umschalten ein Faktor von 0,7
eingerechnet werden. Somit ist der Antrieb in der Lage, den voll beladenen Fahrwagen
mit einer Schalthufigkeit ZPL = 180 0,7 = 126 mal zu verfahren.
Die zulssige Schalthufigkeit erhht sich, wenn der Motor mit Isolationsklasse H oder
mit Fremdlfter ausgestattet ist.
Eine weitere Mglichkeit, die zulssige Schalthufigkeit zu erhhen, ist das Anfahren in
der langsamen Geschwindigkeit (in der hherpoligen Wicklung).
Beim Anfahren in der langsamen Drehzahl und darauf folgendem Umschalten in die
hohe Drehzahl erhht sich die errechnete Schalthufigkeit um ca. 25 %.
Dabei entsteht jedoch ein zustzlicher Laststo, der bei einigen Anwendungen unerwnscht ist. Zudem erhht sich die Taktzeit.

Schalthufigkeit
mehrerer Zyklen

Der Wagen fhrt beladen in eine Richtung und leer zurck. Die zulssige Schalthufigkeit im beladenen Zustand haben wir mit 126 c/h errechnet. Mit den vorherigen Formeln
und dem Leergewicht lsst sich nun die Schalthufigkeit im unbeladenen Zustand errechnen.

Fahrwiderstand

Statisches Moment

ML ist eine reine Rechengre ohne Wirkungsgrad.

Zulssige
Schalthufigkeit

Der Motor kommt nach 126 c/h beladen oder nach 320 c/h unbeladen zur thermischen
Auslastung.

78

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Um dies in Zyklen auszudrcken, muss ein Mittelwert nach folgender Formel berechnet
werden.

1
2

Zulssige
Schalthufigkeit

3
Mehr als 2
Belastungsarten

Bei mehr als 2 unterschiedlichen Belastungsarten mssen die Einzelschaltungen in entsprechende Leerschaltungen umgerechnet werden.

Annahme

Das Fahrwerk fhrt entlang einer schiefen Ebene.

Der Zyklus lautet:

1. Fahrt: mit Last auf


2. Fahrt: mit Last ab

3. Fahrt: mit Last auf


4. Fahrt: ohne Last ab
Danach beginnt der Zyklus von vorne.

Werte fr die
Schalthufigkeiten

Die Werte sind willkrlich gewhlt.

Schalthufigkeit

mit Last auf

mit Last ab

ohne Last auf

ohne Last ab

Schalthufigkeit [c/h]

49

402

289

181

9
Leerschalthufigkeit

Die zulssige Leerschalthufigkeit des Motors ist laut Katalog 1200 c/h.

10

Zunchst wird berechnet, wie viele Leerschaltungen einer Lastschaltung in der jeweiligen Fahrt entsprechen.
1200/49

= 24,5 mit Last auf (24,5 Leerschaltungen entsprechen einer Lastschaltung)

+ 1200/402

= 3,0

+ 1200/49

= 24,5 mit Last auf

+ 1200/181

= 6,6

11

mit Last ab

12

ohne Last ab

58,6

In Worten

13

Von den 1200 c/h, die der Motor leer hochlaufen darf, werden 58,6 Leerschaltungen
whrend eines Zyklus "verbraucht".

14

Damit drfen 1200/58,6 = 20,5 Spielzyklen pro Stunde gefahren werden.

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16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

79

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Berechnung der
Haltegenauigkeit

Die Berechnungen beziehen sich auf die Lastfahrt, da der Bremsweg lnger und damit
die Haltegenauigkeit hier kleiner ist als bei Leerfahrt.

Bremsmoment

Das Bremsmoment wird wie im vorhergehenden Beispiel mit 2,5 Nm gewhlt.

Bremszeit

Bremsverzgerung

Bremsweg
t2 = t2II = 0,005 s fr gleich- und wechselstromseitige Schaltung der Bremse.

Haltegenauigkeit

80

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

8.4

Fahrantrieb mit Frequenzumrichter

Vorgaben

Ein Wagen mit einem Leergewicht von m0 = 500 kg soll eine Zuladung von mL = 5 t ber
eine Strecke von sT = 10 m in tT = 15 s befrdern. Auf dem Rckweg fhrt der Wagen
unbeladen und soll daher leer mit doppelter Geschwindigkeit fahren.

Fr die Beschleunigung werden a = 0,5 m/s2 festgelegt. Zustzlich mssen nach der
Verzgerungsrampe zur Verbesserung der Haltegenauigkeit 0,5 s Positionierfahrt eingeplant werden.

3
4
5
6

00780AXX

Bild 29: Fahrdiagramm

Raddurchmesser:

D = 315 mm

Zapfendurchmesser:

d = 60 mm

Reibpaarung:

Stahl/Stahl

Hebelarm der Rollreibung:

Stahl auf Stahl f = 0,5 mm

Spurkranz- und Seitenreibungsbeiwert:

fr Wlzlager c = 0,003

Lagerreibwert:

fr Wlzlager L = 0,005

Vorgelege:

Kettenvorgelege, iV = 27/17 = 1,588

Kettenraddurchmesser (getrieben):

d0 = 215 mm

Lastwirkungsgrad:

L = 0,90

Getriebewirkungsgrad:

G = 0,95

Einschaltdauer:

60 % ED

Querkraftzuschlagsfaktor:

fZ = 1,25

Stellbereich:

1 : 10

Schalthufigkeit:

50 Fahrten/Stunde

8
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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

81

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Optimierung des
Fahrdiagrammes
Optimierung auf minimale Beschleunigung.

00781AXX

Bild 30: Optimierung auf Beschleunigung

Optimierung auf Geschwindigkeit. Die Beschleunigung ist vorgegeben.

00782AXX

Bild 31: Optimierung auf Geschwindigkeit

82

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Positionierzeit

Obwohl die Positionierzeit vernachlssigt wird, ist das Ergebnis hinreichend genau.

Geschwindigkeit

2
3

Hochlaufzeit

4
Hochlaufweg

5
Umschaltzeit

6
7

Umschaltweg

8
Positionierweg

9
Fahrweg

10
Fahrzeit

11
Gesamtzeit

12

Der Fahrzyklus ist somit berechnet.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

83

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Leistungsberechnung
Fahrwiderstand

statische Leistung

ML ist eine reine Rechengre ohne Wirkungsgrad.

Lastmoment

Dynamische Leistung ohne Motormassentrgheitsmoment zum Abschtzen der Motorleistung.

dynamische Leistung

Gesamtleistung ohne Beschleunigungsleistung der Motormasse, die noch nicht feststeht.


Gesamtleistung

Da zum Beschleunigen vom Frequenzumrichter 150 % Bemessungsstrom zur Verfgung gestellt werden kann, whlen wir einen 2,2 kW Motor.

gewhlter Motor

DV100M4 /BMG
Daten aus Katalog "Getriebemotoren"

PN = 2,2 kW
nN = 1410 min

JM = 59 104 kgm2 (inkl. Bremse)

84

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Beschleunigungsleistung

Hochlaufmoment

2
3

externes
Massentrgheitsmoment

Hochlaufmoment

Bemessungsmoment

MH / MN

7
8
Da im unteren Drehzahlbereich (< 25 % der Bemessungsdrehzahl) das am Motor abnehmbare Drehmoment nicht proportional dem Motorstrom ist, wird bei 150 % Motorstrom (angepasster Umrichter) mit einem Motordrehmoment von 130 % MN gerechnet.

In unserem Berechnungsbeispiel wird 132 % MN bentigt, ist also gerade noch zulssig.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

85

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Stellbereich
Feldschwchbereich

Wird der Motor oberhalb der Eckfrequenz f1 (im sog. Feldschwchbereich) betrieben,
muss darauf geachtet werden, dass sowohl das reziprok fallende Bemessungsmoment
als auch das quadratisch fallende Kippmoment hher sind als das erforderliche Lastmoment.

00783BXX

Bild 32: Feldschwchbereich


[1]
f1

= Feldschwchbereich
= Eckfrequenz

Reduzierte Drehzahl im Bereich


konstanten Drehmomentes

Motoren mit Eigenkhlung knnen beim Betrieb mit reduzierter Drehzahl durch die verminderte Lfterdrehzahl die entstehende Wrme nicht in vollem Mae abfhren. Entscheidend fr die richtige Dimensionierung ist hier die genaue Kenntnis der maximalen
Einschaltdauer und der Drehmomentenbelastung in diesem Bereich. Oft muss eine
Fremdbelftung oder ein grerer Motor eingesetzt werden, der durch die grere
Oberflche mehr Wrme abfhren kann.

Dimensionierungsrichtlinien im Stellbereich

mindestens Wrmeklasse F

Temperaturfhler (TF) oder Bimetall-Auslser (TH) im Motor vorsehen

wegen Drehzahlbereich, Wirkungsgrad , und cos 4-polige Motoren verwenden

Ausfhrliche Projektierungshinweise hierzu finden Sie in "Praxis der Antriebstechnik


Frequenzumrichter".

Feldschwchbereich

86

Da die Last bei der schnellen Rckfahrt sehr gering ist, wird der Motor im Feldschwchbereich mit 100 Hz betrieben. Dies macht eine Drehmomentberprfung notwendig.
Motorbemessungsmoment bei Eckfrequenz:

MN = 15 Nm

Kippmoment bei Eckfrequenz:

MK = 35 Nm

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

bei 100 Hz-Betrieb

Bemessungsmoment

2
Kippmoment

3
Das Lastmoment betrgt bei m0 = 500 kg (Leerfahrt) einschlielich dem Beschleunigungsanteil und Wirkungsgrad 0,22 Nm + 1,5 Nm = 1,72 Nm. Somit ist der Betrieb im
Feldschwchbereich zulssig.

87 Hz-Kennlinie

4
5

Bei Verwendung der 87 Hz-Kennlinie kann fr das vorangegangene Beispiel ein Motor
gewhlt werden, der einen Typensprung kleiner ist.

6
gewhlter Motor

DT 90 L4 BMG
PN = 1,5 kW bei nN = 1400 min1
PN = 2,2 kW bei nN = 2440

Daten aus Katalog "Getriebemotoren"

min1

JM = 39,4 104 kgm2 (inkl. Bremse)

8
Dieser Motor kann bei Verwendung der 87 Hz-Kennlinie in Verbindung mit einem
2,2 kW-Umrichter im Dauerbetrieb eine Leistung von 2,2 kW abgeben.

Das Lastmoment betrgt, bezogen auf die neue Bemessungsdrehzahl nN = 2440 min1,

10

ML = 1,16 Nm.
Das neue Motorbemessungsmoment betrgt, bezogen auf nN = 2440
2,2 kW,

min1

und PN =

11

MN = 8,6 Nm.

12
externes Massentrgheitsmoment

13
14

Hochlaufmoment

15

MH / MN

16
Die 87 Hz-Kennlinie ist zulssig.

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18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

87

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Drehzahlregelung

Die Eigenschaften des Drehstrommotors am Frequenzumrichter werden durch die Option "Drehzahlregelung" verbessert.

Folgende Komponenten werden zustzlich bentigt:


am Motor angebauter Drehimpulsgeber
im Umrichter integrierter Drehzahlregler

Folgende antriebstechnische Eigenschaften werden durch eine Drehzahlregelung


erreicht:
Stellbereich der Drehzahl bis 1:100 bei fmax = 50 Hz
Lastabhngigkeit der Drehzahl < 0,3 % bezogen auf nN und Lastsprung M =
80 %
Ausregelzeit bei Lastnderung wird auf ca. 0,3 ... 0,6 s verkleinert

Bei entsprechender Umrichterzuordnung kann der Motor sogar Kurzzeit-Drehmomente


erzeugen, die sein Kippmoment bei Netzbetrieb bersteigen. Maximale Beschleunigungswerte werden erreicht, wenn der Antrieb auf fmax < 40 Hz projektiert wird und die
Eckfrequenz auf 50 Hz eingestellt ist.

Synchronlauf

Mit der Funktion "Synchronlauf" kann eine Gruppe von Asynchronmotoren winkelsynchron zueinander oder in einem einstellbaren Proportionalverhltnis betrieben werden.

Folgende Komponenten werden zustzlich bentigt:


am Motor angebauter Drehimpulsgeber
im Umrichter integrierter Synchronlaufregler/Drehzahlregler

Folgende Aufgaben sind lsbar:


Winkelsynchroner Lauf von 2 bis 10 Antrieben ("elektrische Welle")
Proportionaler Lauf (einstellbares Synchron-bersetzungsverhltnis, "elektronisches Getriebe")
Zeitweiser Synchronlauf mit interner Erfassung der Winkeldifferenz whrend des
Freilaufs ("fliegende Sge")
Synchroner Lauf mit Versatz ohne neuen Bezugspunkt (Torsionsprfstnde, Erzeugen von Unwucht in Rttlern)
Synchroner Lauf mit Versatz und mit neuem Bezugspunkt (bergabebnder)

88

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

"Fliegende Sge"

Ein kontinuierlich bewegter Kunststoffstrang soll in genauen Abstnden von einem Meter gesgt werden.

Vorgaben

Vorschubgeschwindigkeit:

0,2 m/s

max. Verfahrweg der Sge:

1m

Sgenmasse:

50 kg

Dauer des Sgevorgangs:

1 s / 0,4 m

1
2
3
4
5
6
7
8

50306AXX

Bild 33: "Fliegende Sge"

9
Der Einfachheit halber sind die Kettenraddurchmesser gleich (215 mm). Der Bandantrieb liegt mit R63 DT71D4 (i = 42,98) berechnet auf eine Umrichterfrequenz von 30 Hz
fest. Wenn mglich soll das gleiche Getriebe auch fr den Sgenvorschub verwendet
werden.

Erluterung

Ablauf

10
11

Die 30 Hz des Bandantriebs wurden gewhlt, damit die Sge bei gleicher Getriebebersetzung die Mglichkeit hat, das Band schnell aufzuholen. Dies ist nicht zwingend notwendig. Bei der Wahl unterschiedlicher Getriebebersetzungen ist eine Anpassung in
der Synchronlaufelektronik programmierbar.

12

Nach erfolgtem Sgen in Synchronitt der Antriebe erfolgt ein zeitlich begrenzter Freilauf des Sgenantriebs. Der Abstand der Achsen wird intern jedoch weiter gezhlt. Zustzlich kann ein so genannter Slave-Zhler programmiert werden. Dieser errechnet
ber die programmierte Impulszahl einen neuen Bezugspunkt, der genau um den Sgeabstand versetzt liegt.

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

89

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Den Freilauf nutzt die Sgeachse, um zurck zu fahren. Eine dort angebrachte Lichtschranke beendet den Freilauf mit einem Binrsignal auf den Synchronlaufregler. Die
Sgeachse fhrt den neuen Bezugspunkt an. Durch ein programmierbares Ausgaberelais im Umrichter (Slave in Position) wird der Sgevorgang ausgelst.

00785BXX

Bild 34: Weg-Zeit-Diagramm der "fliegenden Sge"


[1] = Rckfahrt
[2] = Synchronlauf

Nach 2 Sekunden soll der Rckweg (800 mm, 200 mm Reserve) zurckgelegt sein.

Umrichterfrequenz

90

Mit den bekannten "Formeln der Antriebstechnik" ergibt sich, dass bei einer Beschleunigung von 1 m/s2 eine Geschwindigkeit von 0,55 m/s gefahren wird, was folgender Umrichterfrequenz entspricht:

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Fahrantrieb

Weg-ZeitDiagramm

D. h. es kann derselbe Antrieb wie im Frderband benutzt werden, wobei sich die 87 HzKennlinie anbietet. Eine Leistungsbestimmung ist wie in den vorangegangenen Beispielen durchzufhren. Das Aufholen muss in ca. 1 Sekunde geschehen und wird vom Umrichter mit fmax gefahren. Die Beschleunigung wird vom eingestellten KP-Regelfaktor bestimmt. Danach sind noch 2 Sekunden zum Sgen brig, was noch etwas Reserven offen lsst.

Wie man aus dem Weg-Zeit-Diagramm erkennt, ist fr die Projektierung wichtig, dass
die Rckfahrt beendet sein sollte, kurz bevor das Sgen beginnt, um sich unntig lange
Aufholwege zu ersparen.

4
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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

91

Rechenbeispiel Hubantrieb

Rechenbeispiel Hubantrieb

Vorgaben

Hubantriebe bentigen den Hauptanteil Ihres Drehmoments schon fr den unbeschleunigten (quasistationren) Zustand. Zum Beschleunigen der Massen wird daher nur ein
geringer Drehmoment-Anteil bentigt (Ausnahme: Hubwerk mit Gegengewicht).
Masse des Hubrahmens:

m0 = 200 kg

Masse der Last:

mL = 300 kg

Hubgeschwindigkeit:

v = 0,3 m/s

Kettenraddurchmesser:

D = 250 mm

Lastwirkungsgrad:

L = 0,90

Getriebewirkungsgrad:

G = 0,95

Gesamtwirkungsgrad:

= L G 0,85
50 % ED

Einschaltdauer:
1 Antrieb, Direktantrieb

Es soll ein polumschaltbarer Motor mit einem Drehzahlverhltnis von 1:4 eingesetzt
werden.

00786AXX

Bild 35: Hubwerk

92

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Hubantrieb

9.1

Polumschaltbarer Motor

Die gewhlte Motorleistung sollte grer als die errechnete statische (quasistationre)
Leistung sein.

2
statische Leistung

3
4

Der Motor wird aufgrund der bentigten Leistung bei grter Geschwindigkeit ausgewhlt. Das Drehzahlverhltnis von 1:4 ist optimal fr einen 8/2-poligen Motor.

gewhlter Motor

DT100LS8/2 /BMG
PN = 0,45/1,8 kW

nM = 630/2680 min1
MH = 10,9/14,1 Nm
JM = 48,1 104 kgm2

Z0 = 2600/9000
MB = 20 Nm

MU = 2,5 MH (8-polig) = 27,3 Nm

9
externes Massentrgheitsmoment

10
11

statisches
Motormoment

12
ACHTUNG!

13

Die Last untersttzt den Motor abwrts und wirkt ihm aufwrts entgegen. Somit mssen
bei den folgenden Berechnungen fr Aufwrts- und Abwrtsbewegungen teilweise unterschiedliche Formeln angewendet werden (Kap. Formeln der Antriebstechnik).

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

93

Rechenbeispiel Hubantrieb

Aufwrts

Anlaufzeit

Anlaufbeschleunigung

Anlaufweg

Umschaltzeit von 2auf 8-polig

Umschaltverzgerung

Umschaltweg

94

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Hubantrieb

Bremswerte

Zur Berechnung der Bremswerte muss eine durch "Totzeit" entstehende Drehzahlnderung einbezogen werden. Diese Totzeit entsteht zwischen Motorabschaltung und Bremseneinfall.

1
2

Drehzahlnderung
und Totzeit

3
4
Bremszeit

5
6

Bremsverzgerung

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Bremsweg

8
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10
Haltegenauigkeit
Rechenfaktor statische Leistung und
Einschaltdauer ED

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Schalthufigkeit

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

95

Rechenbeispiel Hubantrieb

Abwrts

Da der Motor generatorisch betrieben wird, wird fr die Berechnungen der Abwrtsfahrt
die Motordrehzahl mit der Synchrondrehzahl 3000 min1 und 750 min1 eingesetzt.

Anlaufzeit

Anlaufbeschleunigung

Anlaufweg

Umschaltzeit

Umschaltverzgerung

Umschaltweg

Bremszeit

Bremsverzgerung

Bremsweg

Haltegenauigkeit

96

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Hubantrieb

1
Rechenfaktor statische Leistung und
Einschaltdauer ED

2
3

Schalthufigkeit

4
Die zulssige Zykluszahl ZC wird wie folgt ermittelt:

5
Zykluszahl

6
Die zustzliche Erwrmung beim Schalten von der hohen auf die niedrige Drehzahl verringert die zulssige Schalthufigkeit je nach Motortyp. In unserem Fall ist der Verringerungsfaktor 0,7.

Somit sind maximal 196 Zyklen (Auf- und Abwrtsfahrten) mglich.


Die Berechnung des Getriebes erfolgt wie im vorhergehenden Beispiel.

9.2

8
9

Motor mit Frequenzumrichter

Vorgaben

Der Hubantrieb soll mit einem frequenzgesteuerten Antrieb ausgestattet werden.


Masse des Hubrahmens:

m0 = 200 kg

Masse der Last:

mL = 300 kg

Hubgeschwindigkeit:

v = 0,3 m/s

Kettenraddurchmesser:

D = 250 mm

Eckfrequenz:

f1 = 50 Hz

max. Frequenz:

fmax = 70 Hz

Beschleunigung/Vorsteuerung:

a = 0,3 m/s2

Stellbereich:

1 : 10

Lastwirkungsgrad:

L = 0,90

Getriebewirkungsgrad:

G = 0,92

Gesamtwirkungsgrad:
Einschaltdauer:

= L G 0,83
50 % ED

Getriebe:

Kegelradgetriebe ohne Vorgelege

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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

97

Rechenbeispiel Hubantrieb

statische
Leistung

Die gewhlte Motorleistung sollte grer als die errechnete statische (quasistationre)
Leistung sein.

Grundstzlich sollten Hubwerke am Frequenzumrichter auf eine maximale Frequenz von 70 Hz ausgelegt werden. Erreicht der Antrieb die maximale Geschwindigkeit bei 70 Hz anstatt bei 50 Hz, wird die Getriebebersetzung und damit auch die Drehmomentenbersetzung um Faktor 1,4 (70/50) hher. Stellt man nun die Eckfrequenz auf
50 Hz, so erhht sich das Abtriebsdrehmoment durch diese Manahme bis zur Eckfrequenz um Faktor 1,4 und fllt dann bis 70 Hz auf Faktor 1,0. Durch diese Einstellung
wird eine Drehmomentreserve von 40 % bis zur Eckfrequenz projektiert. Dies erlaubt erhhtes Startmoment und mehr Sicherheit fr Hubwerke.

Bestimmung des
Motors

Unter der Annahme, dass die dynamische Leistung bei Hubwerken ohne Gegengewicht
relativ gering (< 20 % der statischen Leistung) ist, kann der Motor durch die Ermittlung
von PS bestimmt werden.

Statische Leistung

PS = 1,77 kW
gewhlter Motor PN = 2,2 kW
Umrichter PN = 2,2 kW

Thermische
Betrachtung

Aus thermischen Grnden und auch aufgrund der besseren Magnetisierung wird empfohlen, den Motor bei Hubwerken 1 Typensprung grer zu whlen. Dies trifft speziell
dann zu, wenn die statische Leistung nahe der Bemessungsleistung des Motors ist. Im
vorliegenden Beispiel ist der Abstand gro genug, so dass eine berdimensionierung
des Motors nicht notwendig ist.

Motorauswahl

Damit ergibt sich der Motor:


DV100M 4 BMG
PN = 2,2 kW
nM = 1400 min
JM = 59

104

bei 50 Hz / 1960 min

bei 70 Hz

Daten aus Katalog "Getriebemotoren"

kgm2

MB = 40 Nm

98

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Hubantrieb

1
externes Massentrgheitsmoment

2
3

Lastmoment

4
Hochlaufmoment

5
6

Mit einer angenommenen Beschleunigung von 0,3 m/s2 wird die Anlaufzeit tA = 1 s.

Anlaufzeit

8
Man sieht, dass bei Hubwerken das Beschleunigungsmoment nur einen geringen Anteil
gegenber dem statischen Lastmoment einnimmt.

Wie bereits erwhnt, muss das Hochlaufmoment kleiner sein als 130 % des vom Umrichter zur Verfgung gestellten Bemessungsmomentes, umgerechnet aus der Bemessungsleistung.

10

Bemessungsdrehmoment

11

MH / MN

12

Leistung beim
Hochlauf

Leistungen der
Betriebszustnde

13
Auf dieselbe Art werden nun die Leistungen aller Betriebszustnde gerechnet. Dabei ist
auf die Wirkrichtung des Wirkungsgrades und auf die Fahrtrichtung (auf/ab) zu achten!
Leistungsart

ohne Last auf

mit Last auf

ohne Last ab

mit Last ab

statische Leistung

0,71 kW

1,77 kW

0,48 kW

1,20 kW

statische und dynamische


Anlaufleistung

0,94 kW

2,02 kW

0,25 kW

0,95 kW

statische und dynamische


Bremsleistung

0,48 kW

1,52 kW

0,71 kW

1,45 kW

14
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17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

99

Rechenbeispiel Hubantrieb

Bremswiderstnde

Um eine Aussage ber die bentigte Bemessungsleistung des Bremswiderstands machen zu knnen, muss der Fahrzyklus genauer betrachtet werden.
Angenommener Fahrzyklus (zweimal pro Minute = 4 Bremsphasen pro 120 s):

00795BXX

Bild 36: Fahrzyklus mit A = mit Last auf / B = ohne Last ab / C = ohne Last auf / D = mit Last ab

mittlere
Bremsleistung

100

Die schraffierten Flchen entsprechen der generatorischen Bremsarbeit. Die Einschaltdauer eines Bremswiderstandes bezieht sich auf eine Spieldauer von 120 s.
In unserem Fall ist der Bremswiderstand 7 s pro Spiel im Betrieb und damit 28 s pro Bezugszeit. Die Einschaltdauer ist damit 23 %. Die mittlere Bremsleistung errechnet sich
aus den Einzelleistungen:

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Hubantrieb

Die Zwischenrechnung entspricht der Flchenberechnung der obigen Abbildung:

1
2
3
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6
7
8

Die mittlere Bremsleistung betrgt:

9
10
11
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13
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Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

101

Rechenbeispiel Hubantrieb

maximale Bremsleistung

Die maximale Bremsleistung betrgt Pmax = 1,5 kW. Dieser Wert darf den Tabellenwert
des ausgewhlten Bremswiderstandes bei 6 % ED nicht berschreiten.
Fr einen Frequenzumrichter MOVITRAC 31C022 fr den Betrieb eines Motors mit
2,2 kW sieht die Auswahltabelle fr Bremswiderstnde folgendermaen aus:

Auszug aus der Tabelle "Bremswiderstnde BW... fr MOVITRAC 31C...-503"


Bremswiderstand Typ
Sachnummer

BW100-002
821 700 9

BW100-006
821 701 7

BW068-002
821 692 4

BW068-004
821 693 2

0.2 kW
0.4 kW
0.6 kW
1.2 kW
1.9 kW

0.6 kW
1.1 kW
1.9 kW
3.5 kW
5.7 kW

0.2 kW
0.4 kW
0.6 kW
1.2 kW
1.9 kW

0.4 kW
0.7 kW
1.2 kW
2.4 kW
3.8 kW

Belastbarkeit bei100% ED1)


50% ED
25% ED
12% ED
6% ED
Widerstandswert
Auslsestrom
Bauart

100 10 %
0.72 AAC

68 10 %

1.8 AAC

0.8 AAC

Elektrische Anschlsse

Keramikklemmen fr 2.5 mm2 (AWG 14)

Schutzart

IP 20 (NEMA 1) (in montiertem Zustand)

Umgebungstemperatur

1.4 AAC

Drahtwiderstand auf Keramikrohr

20 ... + 45 C

Khlungsart

KS = Selbstkhlung

Verwendung fr MOVITRAC

31C022 ... 31C030

1) Einschaltdauer des Bremswiderstands, bezogen auf eine Spieldauer TD 120 s.

In der Zeile 25 % ED findet man mit 0,6 kW Effektivleistung den hier passenden Bremswiderstand: entweder BW100-002 oder BW068-002.
Weitere Technische Daten und Projektierungshinweise zur Auswahl von Bremswiderstnden finden Sie im Katalog "MOVITRAC 31C Frequenzumrichter" und in "Praxis
der Antriebstechnik Projektierung von Frequenzumrichtern".
Die Berechnung des Getriebes erfolgt wie im vorhergehenden Beispiel.

Vorteile des Frequenzumrichters

102

Vergleicht man den frequenzgesteuerten Antrieb mit dem polumschaltbaren Motor, so


knnen folgende Vorteile fr den Frequenzumrichter-Betrieb genannt werden:

Schalthufigkeit sehr hoch

Haltegenauigkeit wird entsprechend der niedrigeren Positioniergeschwindigkeit besser

Fahrverhalten (Beschleunigung und Verzgerung) wird wesentlich verbessert und


einstellbar

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Kettenfrderer mit Frequenzumrichter

10

Rechenbeispiel Kettenfrderer mit Frequenzumrichter

Vorgaben

Ein Kettenfrderer soll Holzkisten mit einer Geschwindigkeit von 0,5 m/s eine Steigung
von = 5 hochtransportieren. Es sind maximal 4 Kisten mit je 500 kg auf dem Band.
Die Kette selbst hat eine Masse von 300 kg. Der Reibwert zwischen Kette und Unterlage
ist mit = 0,2 vorgegeben. Am Ende des Kettenfrderers ist ein mechanischer Anschlag
angebracht, der die Aufgabe hat, die Kisten vor dem Abschieben auf ein zweites Band
gerade zu richten. Bei diesem Vorgang rutscht die Holzkiste auf der Kette mit einem
Reibwert von = 0,7.

2
3
4

Es soll ein Schneckengetriebe, frequenzgeregelt bis ca. 50 Hz, eingesetzt werden.


Geschwindigkeit

v = 0,5 m/s

Steigung

= 5

Masse des Transportgutes

mL = 2000 kg

Masse der Kette

mD = 300 kg

Reibwert zwischen Kette und Unterlage

1 = 0,2

Reibwert zwischen Kiste und Kette

2 = 0,7

gewnsche Beschleunigung

a = 0,25 m/s2

Kettenraddurchmesser

D = 250 mm

Schalthufigkeit

10 Schaltungen/Stunde und
16 Stunden/Tag

5
6
7
8
9
10
11
12
00796AXX

Bild 37: Kettenfrderer

13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

103

Rechenbeispiel Kettenfrderer mit Frequenzumrichter

10.1 Motorberechnung
Widerstandskrfte
Beschreibung

Steigung mit Reibung, Kraftrichtung nach oben! Die Gewichtskraft beinhaltet das Gewicht der 4 Kisten und das halbe Kettengewicht.

Ausrichten

Rutschreibung (Kiste-Kette) an der schiefen Ebene, Kraftrichtung nach unten!

Wirkungsgrad
Schneckengetriebe

Je nach bersetzung ist der Wirkungsgrad eines Schneckengetriebes sehr unterschiedlich. Es empfiehlt sich daher an dieser Stelle, wo erforderliches Drehmoment und bersetzung noch nicht errechnet sind, mit einem vorlufig angenommenen Wirkungsgrad
von 70 % zu rechnen. Dies macht eine nachtrgliche Nachrechnung notwendig.
Der Wirkungsgrad der Kette ist nach Tabelle mit 0,9 einzurechnen.

statische Leistung

Da der Kettenfrderer im Dauerbetrieb "durchluft", wird ein Motor gewhlt, dessen Bemessungsleistung grer ist als die maximale statische Leistung. Im Kurzzeitbetrieb
kann hier oftmals ein kleinerer Motor eingesetzt werden. Dies bedarf jedoch einer genauen thermischen Nachrechnung bei SEW.

Motorauswahl

Damit ergibt sich der Motor:


DV 132M 4 BM
PN = 7,5 kW
nM = 1430 min-1
JM = 0,03237 kgm2
MB = 100 Nm

104

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Kettenfrderer mit Frequenzumrichter

1
externes Massentrgheitsmoment

2
3

Lastmoment

4
Hochlaufmoment

5
Mit einer angenommenen Beschleunigung von 0,25 m/s2 wird die Anlaufzeit tA = 2 s.

6
7
8

Das Hochlaufmoment ist hier bezogen auf den "worst case", d. h. wenn 4 Kisten auf der
Kette liegen und eine davon sich am Anschlag befindet.

Bemessungsmoment

9
Wie bereits erwhnt, muss das Hochlaufmoment kleiner sein als 130 % des vom Umrichter zur Verfgung gestellten Bemessungsmoments, umgerechnet aus der Bemessungsleistung.

10
11

MH / MN

12
Auswahl Frequenzumrichter z. B. MOVIDRIVE MDF 0075.

13
14
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18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

105

Rechenbeispiel Kettenfrderer mit Frequenzumrichter

10.2 Getriebeauslegung

Abtriebsdrehzahl

Getriebebersetzung

Betriebsfaktor

Bei 16 Stunden Betrieb/Tag und 10 Schaltungen/Stunde wird folgender Betriebsfaktor


ermittelt (Kapitel "Getriebe", notwendiger Betriebsfaktor fB):

Mit einem Massenbeschleunigungsfaktor fM = 0,8 ergibt sich Stograd II und der Betriebsfaktor fB ist 1,2.

Getriebeauswahl

Hier kann ein Getriebe S97 mit na = 39 min-1, Mamax = 3300 Nm bei einem fB = 2,0 gewhlt werden.

berprfung des
Wirkungsgrads

Im Getriebemotoren-Katalog ist fr dieses Getriebe ein Wirkungsgrad von 86 % angegeben. Da anfangs ein Wirkungsgrad von 70 % angenommen wurde, kann nun berprft werden, ob ein kleinerer Antrieb ausreichend wre.

statische Leistung

Der nchst kleinere Motor ist mit 5,5 kW Bemessungsleistung zu klein.

Gewhlter
Antrieb

106

Damit steht als Antrieb fest: S97 DV132M 4 BMG.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter

11

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter

Vorgaben

Stahlplatten sollen mittels Rollenbahnantrieben befrdert werden. Eine Stahlplatte hat


die Mae 3000 1000 100 mm. Pro Bahn sind 8 Stahlrollen mit einem Durchmesser
von 89 mm und einer Lnge von 1500 mm angeordnet. Je 3 Bahnen werden von einem
Frequenzumrichter gespeist. Die Kettenrder haben 13 Zhne und ein Modul von 5. Der
Lagerzapfendurchmesser der Rollen betrgt d = 20 mm. Es kann sich immer nur eine
Platte auf einer Bahn befinden.

2
3

Maximale Geschwindigkeit 0,5 m/s, maximal zulssige Beschleunigung 0,5 m/s2.


Geschwindigkeit

v = 0,5 m/s

gewnschte Beschleunigung

a = 0,5 m/s2

Rollen-Auendurchmesser

D2 = 89 mm

Rollen-Innendurchmesser

D1 = 40 mm

Kettenrad-Durchmesser

DK = 65 mm

Masse der Stahlplatte

m = 2370 kg

4
5
6
7
8
9

00797AXX

Bild 38: Rollenbahn mit Mehrmotorenantrieb

10
11
12
00798BXX

Bild 39: Kettenanordnung

13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

107

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter

11.1

Motorberechnung

Fahrwiderstand

Die Masse der Platte ist m = 2370 kg bei einer Dichte von 7,9 kg/dm3 (Stahl) und einem
Volumen von 300 dm3. Der Fahrwiderstand wird berechnet wie beim Fahrantrieb. Die
Werte fr c und f knnen dem Tabellenanhang entnommen werden.

statische
Leistung

Wichtig ist nun der Wirkungsgrad.


Laut Tabelle ist der Wirkungsgrad von Ketten 1 = 0,9 je vollstndige Umschlingung.
Betrachtet man die Kettenanordnung, liegen in unserem Fall 7 vollstndige Kettenumschlingungen vor.
Der Gesamtwirkungsgrad der Kette 2 berechnet sich mit x = Anzahl der Umschlingungen = 7 somit zu:

Kettenwirkungsgrad

Damit ist die erforderliche statische Motorleistung bei einem Getriebewirkungsgrad von
G = 0,95:

statische Leistung

108

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter

externes Massentrgheitsmoment
und Motormomente

Das externe Massentrgheitsmoment teilt sich in diesem Fall in das Massentrgheitsmoment der Platte und das Massentrgkeitsmoment der Rollen. Das Massentrgheitsmoment der Ketten kann bei diesen Verhltnissen vernachlssigt werden.

1
2

Massentrgheitsmoment Platte

3
4

Volumen Rolle

5
6

Masse Rolle

Massentrgheitsmoment Rolle

8
9

Um einen gemeinsamen Bezugspunkt von Motormassentrgheitsmoment und externem Massentrgheitsmoment zu haben, muss das externe Massentrgheitsmoment
um die Getriebebersetzung "reduziert" werden.

10

externes Massentrgheitsmoment

11
Die Abtriebsdrehzahl berechnet sich aus der Plattengeschwindigkeit und dem Rollendurchmesser.

12
13

Abtriebsdrehzahl

14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

109

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter

Damit ist das auf die Motorwelle reduzierte Massentrgheitsmoment einer Rolle:
reduziertes Massentrgheitsmoment

Das gesamte externe Massentrgheitsmoment ist dann:


externes Massentrgheitsmoment

Dynamisch bentigtes Hochlaufmoment zum Beschleunigen der Last (ohne Motor) an


der Getriebeeintriebsseite, zum Abschtzen der Motorleistung.
dynamisches
Moment

dynamische Leistung

Die aufzuwendende Gesamtleistung (ohne Beschleunigungsleistung der Motormasse,


die noch nicht feststeht) liegt bei:
Gesamtleistung

Motorauswahl

Es wird ein 2,2 kW Motor gewhlt.


DV 100M4 /BMG
PN = 2,2 kW
nN = 1410 min1
JM = 59,1 104 kgm2

110

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Rollenbahn mit Frequenzumrichter

1
Hochlaufmoment

Bemessungsmoment

MH / MN

Mehrmotorenantrieb

Antriebsauswahl

Bei Mehrmotorenantrieben ist Folgendes zu beachten:

Zur Kompensation der Kabelkapazitten wird bei Gruppenantrieben ein Ausgangsfilter empfohlen.

Der Frequenzumrichter wird nach der Summe der Motorstrme gewhlt.

6
7

Laut Katalog ist der Bemessungsstrom des gewhlten Motors 4,9 A. Es wird also ein
Frequenzumrichter mit einem Ausgangsbemessungsstrom von 3 4,9 A = 14,7 A oder
mehr bentigt.

Gewhlt wird MOVIDRIVE MDF 60A 0075-5A3-4-00 (16 A).


Die Getriebeauswahl erfolgt gem dem vorangegangenen Beispiel und fhrt zu folgenden Antrieb:

KA47DV100M4 /BMG
i = 13,65

10

PN = 2,2 kW
1410/103 min1

11

Ma = 205 Nm
fB = 1,75

12

MB = 40 Nm

13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

111

Rechenbeispiel Drehtischantrieb mit Frequenzumrichter

12

Rechenbeispiel Drehtischantrieb mit Frequenzumrichter

Vorgaben

Zur Bearbeitung sollen 4 Werkstcke alle 30 Sekunden um 90 Grad gedreht werden.


Der Bewegungsvorgang soll in 5 Sekunden abgeschlossen sein und die maximale Beschleunigung darf 0,5 m/s2 nicht berschreiten. Die zulssige Positionstoleranz liegt bei
2 mm, bezogen auf den Auendurchmesser des Tisches.
Tischdurchmesser:

2000 mm

Masse des Tisches:

400 kg

Masse des Werkstcks:

70 kg (Abstand Schwerpunkt zu
Drehachse: lS = 850 mm)

Vorgelegebersetzung ber Zahnkranz:

iV = 4,4

Durchmesser der Stahl/Stahl-Lagerung:

900 mm

Rollreibungsfaktor L:

0,01

Positionieren ber Eilgang / Schleichgang:

R 1:10

00800AXX

Bild 40: Drehtischantrieb

112

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Drehtischantrieb mit Frequenzumrichter

12.1 Motorberechnung

Massentrgheitsmoment

2
Tisch

3
Werkstck

JS = Steineranteil des Werkzeuges


IS = Abstand Werkstckschwerpunkt Drehpunkt

Vereinfachte
Rechnung

Da die Werkstcke symmetrisch um den Drehpunkt verteilt sind, kann vereinfacht mit
folgender Formel gerechnet werden:

Werkstck

Das Massentrgheitsmoment des Zahnkranzes soll in diesem Fall vernachlssigt werden. Damit ist das externe Gesamt-Massentrgheitsmoment:

Gesamtes
Massentrgheitsmoment

Drehzahl und
Anlaufzeit

8
Vorgabe der Beschleunigung a = 0,5 m/s2

Geschwindigkeit

10

Strecke

11
12

Geschwindigkeit

13
Drehzahl

14
Anlaufzeit

15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

113

Rechenbeispiel Drehtischantrieb mit Frequenzumrichter

Leistung

Da das externe Massentrgheitsmoment des Drehtisches im Normalfall wesentlich hher ist als das Motormassentrgheitsmoment, kann die Anlaufleistung hier schon hinreichend genau mit der Anlaufleistung fr das externe Massentrgheitsmoment berechnet
werden.

Gesamtleistung
dynamische Leistung

statische Leistung

Gesamtleistung

Ausgewhlter
Motor

DR63S4 /B03
PN = 0,12 kW
nM = 1380 min1
JM = 0,00048 kgm2
MB = 2,4 Nm

externes Massentrgheitsmoment

statisches
Drehmoment

Hochlaufmoment

Bemessungsdrehmoment

Damit ist sicherer Hochlauf gewhrleistet.

114

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Drehtischantrieb mit Frequenzumrichter

berprfen der
Haltegenauigkeit

Der Motor soll aus einer Drehzahl entsprechend 5 Hz (R = 1:10) mechanisch gebremst
werden. Gebremst wird aus der minimalen Geschwindigkeit v = 0,043 m/s nM =
138 min1.

1
2

Bremszeit

3
4
Bremsverzgerung

5
Anhalteweg

Haltegenauigkeit

Dieser Wert beinhaltet die Bremseneinfallzeit, jedoch keine externen Einflsse auf Zeitverzgerung (z. B. SPS-Rechenzeiten).

8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

115

Rechenbeispiel Drehtischantrieb mit Frequenzumrichter

12.2 Getriebeauslegung

bersetzung

Abtriebsmoment

Betrieb mit 16 h/Tag und Z = 120 c/h (wobei durch Anlauf, Umschalten auf langsame
Geschwindigkeit und Bremsen 360 Lastwechsel pro Stunde entstehen).

Drehmomentverhltnis

Damit erhalten wir Stograd III und einen erforderlichen Betriebsfaktor von fB = 1,6.
Abtriebsmoment

gewhlter
Antrieb

R27DR63S4 /B03
i = 74,11
fB = 2,1
Ma = 62 Nm

Getriebespiel

Das abtriebseitige Getriebespiel betrgt bei diesem Getriebe 0,21. Umgerechnet auf
den Drehtischumfang entspricht dies einem Weg von 0,85 mm.
Das bedeutet, dass der bei weitem grte Anteil des Anlagenspiels aus der Vorgelegebersetzung kommt.

116

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Gurtfrderer

13

Rechenbeispiel Gurtfrderer

1
2
3
4
5
6
7
05234AXX

Bild 41: Gurtfrderer

Berechnung nach DIN 22101 "Rollengurtfrderer"

9
Widerstandskrfte

Um die Bewegungswiderstnde und die daraus resultierenden Leistungen zu ermitteln,


werden die auftretenden Krfte beim Gurtfrderer eingeteilt in:

Hauptwiderstnde

FH

Nebenwiderstnde

FN

Steigungswiderstnde

FSt

Sonderwiderstnde

FS

10
11
12

Der Hauptwiderstand FH von Ober- und Untertrum wird zusammen fr Ober- und Untertrum bestimmt. Annahme: Linearer Zusammenhang zwischen Widerstand und bewegter Last.

13
14

L
f
g
mR
m L
mG

= Lnge des Frderbandes in m


= fiktiver Reibungsbeiwert (siehe Tabellenanhang); Annahme: f = 0,02
= 9,81 m/s2
= Gesamtmasse der Rollen in kg
= maximal gefrderte Last in kg/m
= Gurtmasse in kg/m
= mittlere Steigung der Frderstrecke

15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

117

Rechenbeispiel Gurtfrderer

Nebenwiderstnde

Trgheits- und Reibungswiderstnde zwischen Frdergut und Gurt an einer Aufgabestelle

Reibungswiderstnde zwischen Frdergut und seitlichen Schurren

Reibungswiderstnde durch Gurtreiniger

Gurtbiegewiderstnde

Die Summe der Nebenwiderstnde FN wird durch den Beiwert C bercksichtigt:

Ist der Anteil der Nebenwiderstnde am Gesamtwiderstand gering, kann der Beiwert C
folgender Tabelle entnommen werden:
Tabelle 7: Nebenwiderstandsbeiwerte C abhngig von der Frderlnge L
L [m]

< 20

20

40

60

80

100

150

200

300

2,5

2,28

2,1

1,92

1,78

1,58

1,45

1,31

L [m]

400

500

600

700

800

900

1000

2000

> 2000

1,25

1,2

1,17

1,14

1,12

1,1

1,09

1,06

1,05

Der Steigungswiderstand der Frderlast ergibt sich aus folgender Formel:

L
g
m L

118

= Lnge des Frderbandes [m]


= 9,81 m/s2
= maximal gefrderte Last [kg/m]
= mittlere Steigung der Frderstrecke

Sonderwiderstnde

Sonderwiderstnde sind alle bisher nicht aufgefhrten zustzlichen Widerstnde

Vorgaben

Ein Gurtfrderer transportiert 650 t Sand (trocken) pro Stunde. Die maximale Gurtgeschwindigkeit betrgt 0,6 m/s. Die Geschwindigkeit soll mechanisch um den Faktor 3
auf bis zu 0,2 m/s verstellbar sein. Die Frderstrecke ist 30 m lang. Der 500 mm breite
Gurt hat eine Masse von 20 kg/m. Die Masse der Rollen betrgt ca. 500 kg. Der Durchmesser der Gurttrommel betrgt D = 315 mm.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Gurtfrderer

13.1 Motorberechnung
Hauptwiderstnde

Der Hauptwiderstand FH von Ober- und Untertrum wird zusammen fr Ober- und Untertrum bestimmt.

Annahme

Linearer Zusammenhang zwischen Widerstand und bewegter Last.

1
2

Hochlaufmoment

3
4
5

Nebenwiderstand

6
Steigungs- und
Sonderwiderstnde

sind nicht vorhanden.

Statische
Leistung

8
9
10
Ohne Getriebe- und Verstellgetriebewirkungsgrad ergibt sich:

11
12
gewhlter Motor

13

DV 112M 4 BMG
PN = 4,0 kW
nN = 1420 min1

14

MH/MN = 2,1
JM = 110,2104 kgm2

15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

119

Rechenbeispiel Gurtfrderer

externes Massentrgheitsmoment

Massentrgheitsmoment der geradlinig bewegten Komponenten (Frdergut und Gurt)

Frdergut / Gurt

Rollen (Hohlzylinder: mR = 500 kg, rA = 108 mm, rl = 50 mm)

Rollen

Um einen gemeinsamen Bezugspunkt von Motor- und externem Massentrgheitsmoment zu haben, muss nun das externe Massentrgheitsmoment um die Getriebebersetzung "reduziert" werden.

reduziertes
Massentrgheitsmoment

Gesamtes
Massentrgheitsmoment

Bemessungsdrehmoment /
Hochlaufmoment

120

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Gurtfrderer

1
2
Anlaufzeit

3
4
Anlaufbeschleunigung

5
6

13.2 Getriebe- und Verstellgetriebeauslegung

7
8

Abtriebsdrehzahl

9
Getriebewahl

Auszug aus dem Katalog "Verstellgetriebemotoren", VARIBLOC mit Stirnradgetriebe:


Pm/Pa2

na1 - na2

[kW]

[1/min]

4,0/3,3

6,2 - 37

Ma1

81,92

1450

Ma2

Typ

870

R 87/VU/VZ31 DV 112M4

[Nm]

10

m
[kg]

11

155

Von der maximalen Drehzahl na2 ausgehend wird ein

12

R87 VU31 DV112M4 mit i = 81,92


gewhlt.

13
Bemessungsleistung

Pa2 gibt die abtriebsseitige Bemessungsleistung an. Diese muss grer sein als die errechnete Lastleistung.

Drehmoment /
Drehzahl

Zustzlich mssen die maximalen zulssigen Drehmomente in Abhngigkeit von den


Drehzahlen berprft werden.

14
15

Damit steht der Antrieb fest.

16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

121

Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb

14

Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb
Mit Kurbelantrieben (speziell Koppelkurven) knnen komplizierteste Bewegungsablufe
mit hchster Dynamik und Wiederholgenauigkeit auf mechanische Art vollzogen werden.

Gelenkgetriebe

Da solche "Gelenkgetriebe" einen groen Rechenaufwand mit sich bringen, der fast
ausschlielich mit entsprechenden Rechenprogrammen bewltigt werden kann, wird in
diesem Kapitel speziell auf die Berechnung eines Schubkurbelantriebs eingegangen.

Rotatorisch /
translatorisch

Der Schubkurbelantrieb dient zur Umwandlung einer rotatorischen in eine translatorische Bewegung. Der gravierende Unterschied zu den schon beschriebenen Antrieben
ist, dass der Schubkurbelantrieb an jedem Punkt seine dynamischen Werte ndert.
Theoretisch vergleichbar ist dies mit einem Vorgelege, das kontinuierlich seine bersetzung ndert.

Nherungsformeln

Die Nherungsformeln, mit denen hier gerechnet wird, lauten fr konstante Winkelgeschwindigkeit wie folgt:

na

r
s
v
a

= Winkelgeschwindigkeit = na/30 [min1]


= Abtriebsdrehzahl [min1]
= Schubstangenverhltnis = Kurbelradius/Schubstangenlnge
= Kurbelwinkel [Grad]
= Kurbelradius [m]
= momentaner Verfahrweg der Last [m]
= momentane Geschwindigkeit der Last [m/s]
= momentane Beschleunigung der Last [m/s2]

statische Leistung /
dynamische Leistung

PS
PD

Berechnung des
Zyklus

122

= momentane statische Leistung [kW]


= momentane dynamische Leistung [kW]

Um einen genauen Leistungsverlauf zu berechnen, msste nun der Zyklus Winkelgrad


fr Winkelgrad nachgerechnet werden. Dafr ist natrlich ein Computerprogramm prdestiniert und auf diese Art rechnet auch das SEW-Projektierungsprogramm.

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb

Umlaufgeschwindigkeit konst.

Eine zustzliche Schwierigkeit tritt auf, wenn die Umlaufgeschwindigkeit nicht konstant
ist. Dies ist z. B. der Fall, wenn der Antrieb anluft. Sind die Anlaufpositionen jeweils die
Totpunkte der Kurbelschwinge, knnen diese im Normalfall bei der Leistungsberechnung vernachlssigt werden. Sind die Anlaufpositionen jedoch unterschiedlich, mssen
die Anlufe wegen der berlagerung der Kurbeldynamik mit der Motordynamik separat
berprft werden.

Im folgenden Beispiel soll jedoch lediglich eine Leistungsabschtzung auf einfache Weise aufgezeigt werden. Bei komplizierteren Anwendungen mchten wir auf spezielle Rechenprogramme verweisen.

4
Vorgaben

Ein Palettenumsetzer schiebt 500 kg schwere Paletten von einem Rollenfrderer zum
andern. Dies soll mit einer Taktfrequenz von 30 Paletten/min. geschehen.

Mit Pause, Start und Stopp ergibt sich eine Abtriebsgeschwindigkeit von 42 min1.

6
7
8
9
10
11
00810AXX

12

Bild 42: Kurbelschwingenantrieb

Hebelarm der Rollreibung Holz auf Stahl:

f = 1,2

Kurbelradius:

r = 0,5 m

Schubstangenlnge:

l=2m

13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

123

Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb

14.1 Motorberechnung
Um nun nicht viele einzelne Punkte berechnen zu mssen, werden zwei Eckwerte gesucht.

Der Winkel der maximalen statischen Leistung


(max. Geschwindigkeit, da P m g v)

Der Winkel der maximalen dynamischen Leistung (P m a v)

Auf den jeweils bestimmenden Anteil wird der Antrieb festgelegt. Dies wird normalerweise bei Hubantrieben der statische Anteil sein und bei Horizontalantrieben der dynamische Anteil.

Maximale statische Leistung

Die maximale statische Leistung tritt im Normalfall dort auf, wo die Geschwindigkeit ihr
Maximum hat. Dies ist dort der Fall, wo Kurbelstange und Schubstange einen rechten
Winkel bilden.

00811BXX

Bild 43: Punkt der maximalen Geschwindigkeit

Wichtig ist nun an diesem Punkt die Geschwindigkeit.


Geschwindigkeit nherungsweise:

Geschwindigkeit

Fahrwiderstand

124

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Kurbelschwingenantrieb

1
2

statische Leistung

3
Maximale dynamische Leistung

Die maximale dynamische Leistung tritt dort auf, wo das Produkt aus Beschleunigung
und Geschwindigkeit das Maximum erreicht. Durch Ableitung nach dem Winkel und
Nullsetzen der Funktion erhlt man diesen Wert bei:

4
5

Winkel

6
Damit wird Pmax (der Einfachheit halber ohne Trgheitsmoment der Rollen) bei = 37:

7
8
dynamische Leistung

9
10

Motorauswahl

Es wird hier deutlich, dass der statische Anteil in diesem Beispiel keine wesentliche Rolle spielt.

11

Als Motor wird ein DV132M4BM mit 7,5 kW gewhlt, da, wie schon angesprochen, diese
Berechnungsmethode nur als Abschtzung gelten kann. Zum Optimieren verweisen wir
nochmals auf das Projektierungsprogramm ProDrive.

12
13

Getriebeauslegung

Die Getriebeauslegung erfolgt entsprechend den vorangegangenen Beispielen.


Dabei gilt:

erforderliche bersetzung ca. 33

erforderliche Abtriebsdrehzahl ca. 43 min1

14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

125

Rechenbeispiel Spindelantrieb

15

Rechenbeispiel Spindelantrieb
Spindelwirkungsgrade: siehe Tabellenanhang

05276AXX

Bild 44: Spindelantrieb

Vorgaben

Zum Ablngen von Kunststoffstangenmaterial soll der Sgevorschub mit einem


Spindelantrieb realisiert werden. Die Geschwindigkeit und die Spindelsteigung wurde so
gewhlt, dass ein polumschaltbarer Motor (8/2-polig) ohne Getriebe verwendet werden
kann.
Der Sgevorgang soll dabei in der kleinen Drehzahl, der Rckhub im Eilgang erfolgen.
Weiterhin ist der Motor mit einer Bremse auszursten.

Spindeldaten

126

Masse Stangenmaterial:

m1 = 40 kg

Masse Vorschubeinheit:

m2 = 150 kg

Sgekraft:

F1 = 450 N

Reibkraft durch Fhrung:

F2 = 70 N

Vorschubgeschwindigkeit:

v1 = 10 m/min

Rckfahrgeschwindigkeit:

v2 = 40 m/min

Weg:

s = 500 mm

420 Sgevorgnge je Stunde sollen erreicht werden.


Spindelsteigung:

P = 15 mm

Lnge der Spindel:

l = 1000 mm

Durchmesser der Spindel:

d = 40 mm

Dichte von Stahl:

= 7850 kg/m3

Wirkungsgrad:

= 35 %

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Spindelantrieb

15.1 Berechnung

1
2

Spindeldrehzahl

3
4
Ein 8/2-poliger Motor ohne Getriebe kann verwendet werden.

5
statische
Leistung

Statische Leistung beim Sgen in der kleinen Drehzahl (nur Sgekraft):

Sgen

7
Statische Leistung beim Sgen in der kleinen Drehzahl (nur Reibkraft):

8
Reibkraft 8-polig

9
Statische Leistung beim Rckhub in der groen Drehzahl (nur Reibkraft):

10
Reibkraft 2-polig

11
Da die dynamische Leistung von der Motorgre abhngt, wird zum jetzigen Zeitpunkt
ein Motor gewhlt, der mit seiner Bemessungsleistung ber der statischen Leistung
liegt. Die dynamische Leistung wird ber die zulssige Schalthufigkeit nachgerechnet.

12
13

gewhlter Motor

SDT90L 8/2 BMG


PN = 0,3 / 1,3 kW

14

nN = 630 / 2680 min1


MH/MN = 1,6 / 2,4
JM = 39,4 104 kgm2

15

Z0 = 20000/3300 mit BGE


ED = S3 40/60 %

16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

127

Rechenbeispiel Spindelantrieb

15.2 Nachrechnung
Einschaltdauer

Der Motor ist serienmig fr S3-Betrieb gewickelt.

Zeit Sgehub

Zeit Rckhub

Zyklusdauer

420 Sgeschnitte pro Stunde ergibt eine Gesamtzeit von tT = 8,5 s pro Zyklus.

Einschaltdauer
gesamt

Zulssige Schalthufigkeit ZP

Lastmoment ML

Zur Bestimmung der Schalthufigkeit mssen noch berechnet werden:

Lastmoment ML

Hochlaufmoment MH

Rechenfaktor kP

externes Massentrgheitsmoment JX

Berechnung des Lastmoments ohne Bercksichtigung des Wirkungsgrads:

durch Sgekraft F1
Da das Lastmoment durch Sgekraft erst nach dem Anlaufvorgang aufgebracht
wird, taucht es bei der Berechnung der Schalthufigkeit nicht auf.

128

durch Reibkraft F2

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Spindelantrieb

Hochlaufmoment
MH

kleine Drehzahl

hohe Drehzahl

3
4

Rechenfaktor kP

kleine Drehzahl

hohe Drehzahl

7
Externes Massentrgheitsmoment

von Vorschubeinheit /
Last

9
Externes Massentrgheitsmoment JX2 der Spindel. Die Spindel wird vereinfacht als
Vollzylinder gerechnet, der sich um die Lngsachse dreht.

10

von Spindel

11

Spindelradius

12
Spindelmasse

13
Externes Massentrgheitsmoment
Spindel

14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

129

Rechenbeispiel Spindelantrieb

Zulssige Schalthufigkeit
Zulssige Schalthufigkeit bei kleiner Drehzahl.

kleine Drehzahl

Zulssige Schalthufigkeit bei hoher Drehzahl.

hohe Drehzahl

Zulssige Schalthufigkeit des Gesamtzyklus.


Gesamtzyklus

Antriebsfestlegung

Somit liegt der Antrieb fest:


SDT90L8/2 /BMG
Anlaufverhalten, Umschaltverhalten und Bremsverhalten werden analog dem "Rechenbeispiel Fahrantrieb" behandelt.

130

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

16

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

1
2
3
4
5
6
7
8

00818AXX

Bild 45: Portal mit Servoantrieben

Vorgaben

Ein zweiachsiges Portal soll mit Servotechnik ausgerstet werden.

X- Achse

Fahrachse, Kraftbertragung ber Zahnriemen

9
10

mL = 100 kg (Summe der bewegten Massen)

11

D = 175 mm (Durchmesser der Riemenscheibe)


= 0,1 (Reibkoeffizient der Achse laut Hersteller)
s = 3 m (Verfahrstrecke)

12

amax = 10 m/s2 (maximale Beschleunigung)


tz = 4 s (Taktzeit)

13

t = 2 s (Verfahrzeit)
L = 0,9 (Lastwirkungsgrad)

Y- Achse

14

Hubachse, Kraftbertragung ber Zahnstange


mL = 40 kg (Masse der Last)

15

D = 50 mm (Durchmesser des Ritzels)


s = 1 m (Verfahrstrecke)
amax = 10 m/s2 (maximale Beschleunigung)

16

tz = 2 s (Taktzeit)
t = 0,75 s (Hubzeit)

17

L = 0,9 (Lastwirkungsgrad)

18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

131

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

16.1 Optimierung der Fahrdiagramme


Fahrdiagramm
der Fahrachse

Geschwindigkeit

Hochlaufzeit

Hochlaufweg

Fahrweg

Fahrzeit

132

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Fahrdiagramm
der Hubachse

1
2

Geschwindigkeit

3
4
Hochlaufzeit

5
Hochlaufweg

6
Fahrzeit

7
Fahrweg

8
Fahrdiagramme
Fahrachse und
Hubachse

H1 = Hubachse auf
H2 = Hubachse ab

10

F = Fahrachse

11
12
13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

133

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

16.2 Leistungsberechnung
Fahrachse
Fahrwiderstand

statisches
Drehmoment

Beschleunigung
Beschleunigungskraft

Beschleunigungsmoment
Gesamtmoment

Verzgerung
Verzgerungsmoment
Gesamtmoment

Hubachse aufwrts
statische Hubkraft

statisches
Hubmoment

134

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Beschleunigung

Beschleunigungskraft

2
Beschleunigungsmoment

3
Gesamtmoment

4
Verzgerung

Verzgerungsmoment

Gesamtmoment

Hubachse
abwrts
statische Senkkraft

statisches
Senkmoment

9
10

Beschleunigung
Beschleunigungskraft

11

Beschleunigungsmoment

12

Gesamtmoment

13

Verzgerung

14

Verzgerungsmoment

15
Gesamtmoment

16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

135

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Damit ergibt sich folgender Abtriebsdrehmomentenverlauf der beiden Achsen:

00820BXX

Bild 46: Drehmomentverlauf mit A = Hubachse und B = Fahrachse

16.3 Getriebeauslegung
Das maximal mgliche Abtriebsdrehmoment bestimmt bei spielarmen Planetengetrieben die Getriebegre (Vergl. fB-Faktoren bei SEW-Standardgetrieben).
Damit liegen die Baugren der Planetengetriebe an dieser Stelle schon fest:
Fahrachse: Mmax = 106,7 Nm ergibt PSF 41x mit zulssigem Drehmoment MP = 150 Nm
Hubachse: Mmax = 22 Nm ergibt PSF21x mit zulssigem Drehmoment MP = 40 Nm
Die Katalogangaben der Maximaldrehmomente bei spielarmen Planetengetrieben sind
maximal zulssige Spitzenwerte, whrend bei SEW-Standardgetrieben zulssige
Dauerdrehmomente angegeben sind. Deshalb sind diese Getriebetypen von der Berechnung her nicht vergleichbar.
Kann ein SEW-Standardgetriebe eingesetzt werden, muss die Getriebeauswahl wie bei
frequenzgeregelten Antrieben erfolgen (fB-Faktoren).

136

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Motordrehzahl

Um die Getriebebersetzungen festlegen zu knnen, muss zunchst die Motordrehzahl


gewhlt werden.

Soll ein Antrieb sehr hohe Regelbarkeit und Positioniergenauigkeit bei mglichst kleiner
Baugre erfllen, muss die Motordrehzahl hoch gewhlt werden. Der Vorteil liegt in der
Getriebebersetzung. Je hher die Motordrehzahl, desto grer die Getriebebersetzung und damit auch das Abtriebsdrehmoment. Zudem ist die Positionsauflsung durch
die hhere bersetzung besser.

2
3

Der Nachteil der schnellen Motordrehzahl ist die krzere Lagerlebensdauer und mglicherweise hhere erforderliche Motor-Anlaufmomente, da der Motor in derselben Zeit
auf eine hhere Eigendrehzahl beschleunigt werden muss.

Lieferbare
Drehzahlen

Regelreserve

SEW liefert Servomotoren in Ausfhrungen von 2000, 3000 und 4500 min1.

Nach Abschtzung der o. g. Vor- und Nachteile whlen wir Motoren mit 3000 min1.

Um Regelreserven zu haben, wird die bersetzung so gewhlt, dass die maximale


Drehzahl mglichst bei 90 % der Motor-Bemessungsdrehzahl (hier 2700 min1) erreicht
wird.

7
Fahrachse

8
Drehzahl

9
bersetzung

10
gewhltes
Getriebe

PSF 412

11

i = 16
Mamax = 160 Nm

12

< 10 Winkelminuten (in Normalausfhrung)


= 0,94

13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

137

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Hubachse

Drehzahl

bersetzung

gewhltes
Getriebe

PSF 311
i=4
Mamax = 110 Nm
< 6 Winkelminuten (in Normalausfhrung)
= 0,97

Positioniergenauigkeit

Mit diesen Werten ist an dieser Stelle schon die statische Positioniergenauigkeit errechenbar. Die Standard-Geberauflsung ist 1024x4.

Fahrachse

Zustzliches Anlagenspiel muss entsprechend addiert werden.


Bei der Hubachse kann davon ausgegangen werden, dass die Zhne immer definiert an
derselben Flanke anliegen. Daher muss der getriebespielabhngige Anteil nicht bercksichtigt werden.
Hubachse

Zustzliches Anlagenspiel muss entsprechend addiert werden.

138

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

16.4 Motorenauswahl

Der einzusetzende Motor muss 3 Punkte erfllen:


1. Das Spitzenmoment darf nicht grer als dreifaches Stillstandsmoment M 0 sein.

2. Das errechnete effektive Drehmoment darf bei Betrieb ohne Fremdlfter M0 nicht
berschreiten.
3. Das Verhltnis von externem zu Motor-Massentrgheitsmoment (aktiver Teil ohne
Bremse) sollte den Faktor 10 nicht berschreiten.

Fahrachse

Die exakten Werte knnen zwar erst ermittelt werden, wenn der Motor schon feststeht,
fr eine berschlgige Auswahl sind die Daten jedoch schon ausreichend.

1. Errechnetes Last-Spitzenmoment (ohne Beschleunigung des Motormassentrgheitsmomentes).

MA = 106,7 Nm

Bezogen auf den Motor ergibt dies ein vorlufiges maximales Hochlaufmoment von:
Hochlaufmoment

7
Nach Kriterium Nr. 1 darf das Stillstandsmoment m0 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm nicht unterschreiten.

2. Das effektive Drehmoment errechnet sich nach der Formel:

9
effektives
Drehmoment

10
Nach dem Drehmomentdiagramm (siehe Bild 46) und nach Einrechnung der Getriebebersetzung von 16 und der Pausenzeit von 2 Sekunden ist:

11
12

Nach Kriterium Nr. 2 darf das Stillstandsmoment M0 1,6 Nm nicht unterschreiten.

13

3. Das externe Massentrgheitsmoment ist:

14

externes Massentrgheitsmoment

15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

139

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Motorauswahl

gewhlter Motor

Da nach Kriterium 3 JX/JM nicht grer als 10 werden soll, muss ein Motor mit einem
Motormassentrgheitsmoment JM > 0,0003 kgm2 gewhlt werden. Also darf der Motor
nicht kleiner als ein DY 71S (JM = 0,000342 kgm2) werden.

DY71SB
nN = 3000 min1
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2
I0 = 1,85 A

Hubachse

1. Errechnetes Last-Spitzenmoment (ohne Beschleunigung des Motormassentrgheitsmomentes).


MA = 22 Nm
Bezogen auf den Motor ergibt dies ein vorlufiges maximales Hochlaufmoment von:

Hochlaufmoment

Nach Kriterium Nr. 1 darf das Stillstandsmoment M0 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm nicht unterschreiten.
2. Das effektive Drehmoment ist fr Auf- und Abwrtsfahrt:

effektives
Drehmoment

Nach Kriterium Nr. 2 darf das Stillstandsmoment M0 1,85 Nm nicht unterschreiten.


3. Das externe Massentrgheitsmoment ist:

externes Massentrgheitsmoment

140

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Motorauswahl

Da nach Kriterium 3 JX/JM nicht grer als 10 werden soll, muss ein Motor mit einem
Motormassentrgheitsmoment JM > 0,00016 kgm2 gewhlt werden. Also muss der Motor grer als ein DY 56L (JM = 0,00012 kgm2) werden.

1
2

gewhlter Motor

DY71SB
nN = 3000 min1

M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (mit Bremse)

I0 = 1,85 A

berprfung des
ausgewhlten
Motors

Da dies zu einem frheren Zeitpunkt nicht mglich war, muss nun die Anlaufbelastung
mit dem Motor-Massentrgheitsmoment berprft werden.

Fahrantrieb

7
Hochlaufmoment

8
9

Der Motor DY71SB ist dynamisch bis auf 3-faches Stillstandmoment (M0 = 2,5 Nm)
berlastbar. Damit ist der Motor zu klein.

10
Motorauswahl

Neuer Motor gewhlt: DY 71MB


nN = 3000 min1

11

M0 = 3,7 Nm
JM = 0,000689 kgm2 (mit Bremse)

12

I0 = 2,7 A

13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

141

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Hubantrieb

Hochlaufmoment

Der Motor DY71SB ist dynamisch bis auf 3-faches Stillstandmoment (M0 = 2,5 Nm)
berlastbar. Damit ist der Motor richtig dimensioniert.

Motorauswahl

Besttigter Motor: DY 71SB


nN = 3000 min1
M0 = 2,5 Nm
JM = 0,000546 kgm2 (mit Bremse)
I0 = 1,85 A

Effektives
Drehmoment

Anschlieend wird mit den genderten Motor-Massentrgheitsmomenten das effektive


Drehmoment neu ermittelt.
Da der Rechenvorgang hierfr bereits ausfhrlich demonstriert wurde, werden nur die
Ergebnisse angegeben.

Fahrantrieb

Hubantrieb
(aufwrts)

Hubantrieb
(abwrts)

142

Gesamt-Beschleunigungsmoment:

MA1

= 8,1 Nm

Gesamt-Verzgerungsmoment:

MB1

= 5,8 Nm

Statisches Lastmoment:

MS1

= 0,6 Nm

Effektives Motormoment:

MM1

= 2,0 Nm

Gesamt-Beschleunigungsmoment:

MA2

= 6,5 Nm

Gesamt-Verzgerungsmoment:

MB2

= 0,5 Nm

Statisches Lastmoment:

MS2

= 2,7 Nm

Gesamt-Beschleunigungsmoment:

MA3

= 1,6 Nm

Gesamt-Verzgerungsmoment:

MB3

= 5,4 Nm

Statisches Lastmoment:

MS3

= 2,2 Nm

Effektives Motormoment:

MM3

= 2,1 Nm

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

16.5 Auswahl der Antriebselektronik

Es stehen zwei Mglichkeiten zur Verfgung:

Modulare Technik, d. h. ein Netzmodul speist 2 Achsmodule, die die Antriebe versorgen.

2 Kompaktgerte (beinhalten Netz- und Achsmodul) versorgen die beiden Antriebe.

Ausfhrliche Informationen finden sie im Katalog MOVIDYN.

Was die bessere und preisgnstigere Lsung ist, muss im Einzelfall entschieden werden. Hier wird ausschlielich aufgrund des besseren Anschauungseffekts die erste
Mglichkeit gewhlt. Die Projektierung eines Kompaktgerts wird analog der Frequenzumrichter-Projektierung durchgefhrt.

Auswahl der
Achsmodule

4
5

Eckpunkte fr die Auswahl der Achsmodule sind:

Der aufzubringende Spitzenstrom. Dieser liegt bei MOVIDYN Achsmodulen MAS


bei 1,5-fachem Ausgangsbemessungsstrom.

Der Motorstrom-Mittelwert. Dieser darf den Ausgangsbemessungsstrom des jeweiligen Achsmoduls nicht berschreiten.

6
7

Die Strme lassen sich direkt aus den schon errechneten Drehmomenten bestimmen.

8
Fahrachse

Der gewhlte Motor DFY 71MB ist mit einem Bemessungsstrom von 2,7 A bei
M0 = 3,7 Nm angegeben.

Das maximale Anlaufmoment ist mit 8,1 Nm errechnet und entspricht damit einem aufgenommenen Stromwert von:

10

Maximalstrom

11
Im Gegensatz zur Motordimensionierung, wo der Effektivwert magebend ist, werden
die Achsmodule nach dem Mittelwert des Drehmoments und damit des Stroms dimensioniert.

12
13

Strom-Mittelwert

14
15
gewhltes Achsmodul:
MOVIDYN MAS 51A 005-503-00 mit I0 = 5 A und Imax = 7,5 A.

16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

143

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Hubachse

Der gewhlte Motor DFY 71SB ist mit einem Bemessungsstrom von 1,85 A bei
M0 = 2, 5 Nm angegeben.
Das maximale Anlaufmoment ist mit 6,5 Nm errechnet und entspricht damit einem aufgenommenen Stromwert von:

Maximalstrom

Strom-Mittelwert

gewhltes Achsmodul:
MOVIDYN MAS 51A 005-503-00 mit I0 = 5 A und Imax = 7,5 A.

Auswahl des
Netzmoduls

Eckpunkte fr die Auswahl der Netzmodule sind:

Der erreichbare Spitzenstrom. Dieser liegt bei MOVIDYN Netzmodulen (z. B. MPB)
bei 2,0 Ausgangsbemessungsstrom fr 5 Sekunden.

Der Strom- Mittelwert. Dieser darf den Ausgangsbemessungsstrom des jeweiligen


Netzmoduls nicht berschreiten.

Die Strme addieren sich aus den Ausgangsstrmen der Achsmodule:

Summenstrom

Imax_M(F)
Imax_M(H)
IM(F)
IM(H)
Imax(NM)
INM

= maximaler Motorstrom Fahrachse


= maximaler Motorstrom Hubachse
= Motorstrom Fahrachse
= Motorstrum Hubachse
= maximaler Strom Netzmodul
= Strom Netzmodul

gewhltes Netzmodul:
MOVIDYN MPB 51A 011-503-00 mit IN = 20 A.
Zudem ist eine Netzdrossel ND 045-013 vorzusehen.

144

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Auswahl des
Bremswiderstands

Der Bremswiderstand tritt erst dann in Aktion, wenn das Motordrehmoment negativ (generatorisch) wird. Betrachtet man den Verlauf der Abtriebsdrehmomente, so sieht man,
dass die Einschaltdauer (ED) bei ca. 20 % liegt. Das maximale generatorische Drehmoment tritt auf, wenn die Hubachse im Senkbetrieb verzgert und gleichzeitig die Fahrachse bremst.

1
2

Die Bremsmomente mssen zunchst in Leistungen umgerechnet werden.

3
Spitzenbremsleistung

4
Fahrantrieb

5
Bei konstanter Verzgerung entspricht die mittlere Bremsleistung der Hlfte der Spitzenbremsleistung.

Damit ist PB1 = 0,87 kW.

Hubantrieb

Damit ist PB3 = 0,75 kW.

Gesamtbremsleistung

10

Auszug aus der Auswahltabelle Bremswiderstnde fr Netzmodul Typ MOVIDYN


MPB 51A 011-503-00.
Netzmodul Typ
Bremswiderstand Typ
Belastbarkeit bei
100% ED
50% ED
25% ED
12% ED
6% ED

MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW)


BW047-004

BW147

BW247

BW347

BW547

0,4 kW
0,7 kW
1,2 kW
2,4 kW
3,8 kW

1,2 kW
2,2 kW
3,8 kW
7,2 kW
11,4 kW

2,0 kW
3,8 kW
6,4 kW
12,0 kW
19,0 kW1)

4,0 kW
7,6 kW
12,8 kW
24,0 kW1)
38,0 kW1)

6,0 kW
10,8 kW
18,0 kW1)
30,0 kW1)
45,0 kW1)

8,2 AAC

10 AAC

3,8 AAC

1,5 AAC

Bauart
Elektrische Anschlsse
Masse

12
13

47 10 %

Widerstandswert
Auslsestrom von F16

11

5,3 AAC

Drahtwiderstand

Stahlgitterwiderstand

Keramikklemmen fr 2,5 mm2 (AWG 14)

Gewindebolzen M8

1,9 kg

4,3 kg

6,1 kg

13,2 kg

14
15

12 kg

1) Generatorische Leistungsbegrenzung

16

In der Zeile 25 % ED findet man mit 3,8 kW-Effektivleistung den hier passenden Bremswiderstand: BW 147

17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

145

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Auswahl des
Khlkrpers

Bei der Zusammenstellung der Khlkrper DKE muss darauf geachtet werden, dass die
Module nicht ber den Sto zweier Khlkrper montiert werden drfen. Daher mssen
zunchst die "Teileinheiten" (TE) der einzelnen Module ermittelt werden.
Fahrachse MAS 51A-005-503-00

2 TE

Hubachse

MAS 51A-005-503-00

2 TE

Netzmodul MPB 51A-011-503-00

3 TE

Gesamt

7 TE

Damit wird der DKE 07 mit 7 Teileinheiten gewhlt.

Thermischer
Widerstand

Der thermische Widerstand ist laut Tabelle 0,4 K/W. Dies ist die Temperaturerhhung
zur Umgebungstemperatur in Kelvin pro installierter Verlustleistung in Watt. Hierbei sind
80 C zulssig.

Thermische
berprfung

00224CXX

Bild 47: Zusammensetzung der Verlustleistung


MP
MA 1
MA 2

= Netzmodul
= Achsmodul Fahrachse
= Achsmodul Hubachse

S
L
E

= Schaltnetzteil
= Leistungsteil
= Signalelektronik

PV(S) = Verlustleistung Schaltnetzteil


PVLMP = Verlustleistung Netzmodul
PVLMA(H)= Verlustleistung Achsmodul Hubantrieb
PVLMA(F)= Verlustleistung Achsmodul Fahrantrieb

146

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Rechenbeispiel Portal mit Servoantrieben

Verlustleistungen

Schaltnetzteil

a = Anzahl der Achsen

3
Fahrachse

Leistungsteil im Achsmodul

Hubachse

Leistungsteil im Achsmodul

6
7

Netzmodul

8
9

Khlkrper

10
Damit ist eine thermische Sicherheit bis zu einer theoretischen Umgebungstemperatur
von 80 C 24,2 K = 55,8 C gewhrleistet.

11
12
13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

147

Tabellenanhang und Zeichenlegende

17

Tabellenanhang und Zeichenlegende

17.1 Tabellenanhang
Wirkungsgrade von bertragungselementen
bertragungselement

Bedingungen

Wirkungsgrad

Drahtseil

je vollstndige Umschlingung der Seilrolle (gleit- oder wlzgelagert)

0,91 0,95

Keilriemen

je vollstndige Umschlingung der Keilriemenscheibe (normale Riemenspannung)

0,88 0,93

Kunststoffbnder

je vollstndige Umschlingung/Rollen wlzgelagert (normale Bandspannung)

0,81 0,85

Gummibnder

je vollstndige Umschlingung/Rollen wlzgelagert (normale Bandspannung)

0,81 0,85

Zahnriemen

je vollstndige Umschlingung/Rollen wlzgelagert (normale Bandspannung)

0,90 0,96

Ketten

je vollstndige Umschlingung/Rder wlzgelagert (abhngig von Kettengre)

0,90 0,96

Getriebe

lschmierung, 3-stufig (Stirnrder), abhngig von Getriebequalitt; bei Schnecken- und


Kegelstirnradgetrieben: nach Angabe der Hersteller

0,94 0,97

Lagerreibwerte
Lager

Reibwert

Wlzlager

L = 0,005

Gleitlager

L = 0,08 1

Beiwerte fr Spurkranz- und Seitenreibung


Spurkranz- und Seitenreibung

Beiwert

wlzgelagerte Rder

c = 0,003

gleitgelagerte Rder

c = 0,005

seitliche Fhrungsrollen

c = 0,002

Reibwerte verschiedener Werkstoffpaarungen

148

Paarung

Reibungsart

Reibwert

Stahl auf Stahl

Haftreibung (trocken)
Gleitreibung (trocken)
Haftreibung (gefettet)
Gleitreibung (gefettet)

Holz auf Stahl

Haftreibung (trocken)
Gleitreibung (trocken)

0 = 0,45 0,75
= 0,30 0,60

Holz auf Holz

Haftreibung (trocken)
Gleitreibung (trocken)

0 = 0,40 0,75
= 0,30 0,50

Kunststoffriemen auf Stahl

Haftreibung (trocken)
Gleitreibung (trocken)

0 = 0,25 0,45
= 0,25

Stahl auf Kunststoff

Gleitreibung (trocken)
Gleitreibung (gefettet)

0 = 0,20 0,45
= 0,18 0,35

= 0,12 0,60
= 0,08 0,50
= 0,12 0,35
= 0,04 0,25

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Tabellenanhang und Zeichenlegende

Rollreibung (Hebelarm der Rollreibung)


Paarung

Hebelarm

Stahl auf Stahl

f 0,5 mm

Holz auf Stahl (Rollenbahn)

f 1,2 mm

Kunststoff auf Stahl

f 2 mm

Hartgummi auf Stahl

f 7 mm

Kunststoff auf Beton

f 5 mm

Hartgummi auf Beton

f 10 20 mm

mittelhartes Gummi auf Beton

f 15 35 mm

Vulkollan auf Stahl

100 mm

f 0,75 mm

125 mm

f 0,9 mm

200 mm

f 1,5 mm

415 mm

f 3,1 mm

1
2
3
4
Achtung! Hebelarm der Rollreibung ist stark herstellerabhngig, geometrieabhngig und temperaturabhngig.

5
6

Spindelwirkungsgrade
Spindel

Wirkungsgrad

Trapezgewinde abhngig von Steigung und Schmierung

= 0,3 ... 0,5

Kugelumlaufspindel

= 0,8 ... 0,9

7
8

Literaturhinweise
DIN/VDE 0113

Bestimmungen fr die elektrische Ausrstung von Bearbeitungs- und Verarbeitungsmaschinen mit Bemessungsspannung bis 1000 V.

EN 60034

Bestimmungen fr umlaufende elektrische Maschinen.

Dubbel

Handbuch fr den Maschinenbau, Band I und II.

SEW

Handbuch der Antriebstechnik.

SEW

Werksangaben.

9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

149

Tabellenanhang und Zeichenlegende

17.2 Zeichenlegende
Zeichenlegende zur Formelsammlung und zu den Rechenbeispielen.

150

Beschleunigung

m/s2

aA

Anlaufbeschleunigung

m/s2

aB

Bremsverzgerung

m/s2

aU

Umschaltverzgerung von schnelle auf langsame Drehzahl

m/s2

Winkelbeschleunigung

1/s2

Steigungswinkel

Zuschlag fr Nebenreibung und Seitenreibungsbeiwert

Lagerzapfendurchmesser des Rades

mm

d0

Ritzel- oder Kettenraddurchmesser fr Getriebeabtriebswelle

mm

Laufraddurchmesser, Trommel- oder Kettenraddurchmesser

mm

Wirkungsgrad

'

rckwrtiger Wirkungsgrad

Wirkungsgrad des Getriebes

Gesamtwirkungsgrad

Wirkungsgrad der Last oder Arbeitsmaschine

Hebelarm der Rollreibung

mm

Frequenz

Hz

fB

Betriebsfaktor

fZ

Zuschlagsfaktor fr Querkraftberechnung

Kraft

FF

Fahrwiderstand

FG

Gewichtskraft

FN

Normalkraft senkrecht zur Unterlage

FQ

Querkraft

FR

Reibkraft

FS

Widerstandskraft (hat Einfluss auf statische Leistung)

Erdbeschleunigung: 9,81 (Konstante)

m/s2

Getriebebersetzungsverhltnis

iV

Vorgelegebersetzungsverhltnis

Massentrgheitsmoment

kgm2

JL

Massentrgheitsmoment der Last

kgm2

JM

Motormassentrgheitsmoment

kgm2

JX

Massentrgheitsmoment der Last, auf die Motorachse reduziert kgm2

JZ

Zusatzmassentrgheitsmoment (schwerer Lfter)

kgm2

KJ/KM/KP

Rechenfaktoren zur Bestimmung der Schalthufigkeit Z

LB

Bremsenstandzeit (bis zum Nachstellen)

Masse

kg

m0

Eigenmasse = Masse ohne zustzliche Nutzlast

kg

mL

Masse der Last

kg

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Tabellenanhang und Zeichenlegende

Drehmoment

Nm

Ma

Abtriebsdrehmoment

Nm

MB

Bremsmoment

Nm

MH

Hochlaufmoment

Nm

MK

Kippmoment

Nm

ML

statisches Motormoment der Last (ohne )

Nm

MN

Bemessungsdrehmoment

Nm

MS

statisches Moment (mit )

Nm

MU

Umschaltmoment von schneller auf langsame Drehzahl bei pol- Nm


umschaltbaren Motoren

Reibwert Gleitreibung

Reibwert Haftreibung

Lagerreibwert

Drehzahl

min1

na

Getriebeabtriebsdrehzahl

min1

nM

Motordrehzahl

min1

nN

Bemessungsdrehzahl

min1

nS

synchrone Drehzahl

min1

Winkelgeschwindigkeit

rad/s

Leistung

PB

Bremsleistung

kW

PDM

dynamische Motorleistung der Eigenmasse

kW

PDL

dynamische Motorleistung zur Beschleunigung der Last

kW

PT

Gesamt-Motorleistung

kW

PN

Bemessungsleistung

kW

PS

bentigte statische Motorleistung

kW

Winkelweg

oder rad

Radius

mm

Regelbereich (Drehzahlstellbereich)

Dichte

kg/dm3

Weg

mm

sA

Anlaufweg

mm

sB

Anhalteweg

mm

sF

Fahrweg

sT

Gesamtweg

sP

Positionierweg

sU

Umschaltweg von schneller auf langsame Drehzahl

mm

Fahrzeit oder Hubzeit

t1

Ansprechzeit der Bremse

t2

Einfallzeit der Bremse

tA

Anlaufzeit

tB

Bremszeit

tF

Fahrzeit

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

1
2
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18

151

Tabellenanhang und Zeichenlegende

152

tT

Gesamtzeit (Fahrdiagramm)

tU

Umschaltzeit von schneller auf langsame Drehzahl

tZ

Taktzeit

Geschwindigkeit

m/s

Volumen

dm3

vP

Positioniergeschwindigkeit

m/s

WB

Bremsarbeit

WN

Bremsarbeit bis zum Nachstellen

XB

Anhaltegenauigkeit (Bremsweg-Toleranz)

mm

Z0

zulssige Leerschalthufigkeit

c/h

ZP

errechnete zulssige Schalthufigkeit

c/h

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Index

18

18

Index

1-Phasenanlauf 18
2-phasige Umschaltung 21

Bremsmoment 24
Bremsmotor 23
Bremsschtz 25
Bremsweg 24
Bremszeit 24

Abschalttemperatur 16
Abtriebsdrehmoment 47, 49
Abtriebsdrehzahl 47
Abtriebsleistung 15, 49
Achsmodul 36
Anlasstransformator 20
Anlaufstrom 13
Ansprechzeit 23
Antriebsumrichter 27, 37
Anzugsmoment 13
Arbeitsbremse 23
Arbeitspunkt, Drehstromkurzschlusslufermotor 10
asynchrone Servomotoren 34
ATEX 100a 17
Aufstellungshhe 11, 12
Auslastung, thermisch 35
Aussetzbetrieb 14
Axialkrfte 54

CFC 27, 37
cos pi 11, 13, 15
Current Mode Flux Control 27, 37

0 ... 9

B
Baugre 11
Belastungsdauer 15
Bemessungsdaten 11
Bemessungsdrehzahl 11, 12
Bemessungsleistung 11, 12, 14, 15, 19
Bemessungsleistung, Erhhung 15
Bemessungspunkt 13
Bemessungsspannung 11, 13
Bemessungsspannungsbereich 13
Bemessungsstrom 11
Betriebsart 11, 14
Betriebsart S1 14, 19
Betriebsart S2 14
Betriebsart S3 14, 19
Betriebsart S4 14, 19
Betriebsart S5 - S10 14
Betriebsdauer 15
Betriebsfaktor 49, 50
Betriebsfaktor, Schneckengetriebe 51
Betriebsfaktoren, Verstellgetriebe 44
Betriebskennlinie 28
Bimetall 18
Bimetallschalter 18
Blockierung 18
Breitkeilriemenverstellgetriebe 39
Bremseneinfallzeit 23, 24
Bremsenheizung 24
Bremsenreaktionszeiten 23

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

2
3
4

Dauerbetrieb 14, 19
Dimensionierung 30, 52
Dimensionierung, Motor 19, 30
Dimensionierungskritierien, Verstellgetriebe 40
Dimensionierungsrichtlinien 30
Doppelgetriebe 47
Drehmoment, konstant 28
Drehmoment, maximal 35
Drehmoment-Drehzahl-Kennlinie 9
Drehmomentreduzierung, polumschaltbare Motoren 21
Drehstromkurzschlusslufermotor 9
Drehzahlbereich 31
Drehzahl-Drehmoment-Kennlinie 35
Drehzahlstellbereich 40
Dreieckschaltung 20
Drossel 20

6
7
8
9
10

11

Effektivdrehmoment 35
Eigenbelftung 30
Eigenkhlung 31
Ein-Phasenanlauf 18
Einschaltdauer 14
Einschaltdauer ED 19
Einschaltdauer, relative 15
erhhter Korrosionsschutz 17
eta 13, 15
Explosionsschutz 17

12
13
14

F
Feldschwchbereich 31
Feldschwchung 28
Fremdkrperschutz 17
Fremdkhlung 30, 31
Fremdlfter 30
Frequenz 13
Frequenzabweichung 18
Frequenzumrichter 27
Frequenzumrichter, integriert 27
Frequenzumrichter, Optionen 32

15
16
17
18

153

18

Index

Lftung, mechanisch, Bremse 24

Gegenmoment 19
Gegenstrombremsung 25
Gesamtbetriebsfaktor, Schneckengetriebe 51
Getriebe, spielarm 52
Getriebe, spielreduziert 52
Getriebeabtriebsdrehzahl 47
Getriebespiel 53
Getriebewirkungsgrad 47
Gleichstrombremsung 25
Grenzbelastung 24
Grenze, thermisch 35
Grenzbertemperatur 16
Gruppenantrieb 32

H
Haltebremse 23
Haltegenauigkeit 24
Hochlaufverhalten, Drehstromkurzschlusslufermotor 9
Hochlaufzeit 19
hohe Schalthufigkeit 19
I
integrierter Frequenzumrichter 27
International Protection 17
IP 17
IxR-Kompensation 30
K
Kaltleiter 18
Kippmoment 13, 28, 29, 31
konstante Leistung, Verstellgetriebe 42, 43
konstantes Drehmoment 28, 29
konstantes Drehmoment, Verstellgetriebe 41, 43
Korrosionsschutz 17
Kraftangriff 55
Kraftangriffspunkt 54
Khllufttemperatur 16
Khlung 30
Kurzschlussschutz 18
Kurzzeitbetrieb 14

154

MAS, Achsmodul 36
Massenbeschleunigungsfaktor 50
Massentrgheitsmoment 13
maximales Drehmoment 35
MDS 37
MDV 37
mechanische Lftung, Bremse 24
mechanische Verstellgetriebe 39
Motorabsttzung 53
Motorabtriebsleistung 47
Motorausfhrung 31
Motordimensionierung 19, 30
Motorkennlinie 10
Motorkhlung 18, 30
Motorschutzschalter 18
Motortypenschild 11
Motorzuleitung, Parallelbetrieb 32
MOVIDRIVE 27, 37
MOVIDYN 27, 36
MOVIMOT 27
MOVITRAC 27
MPB, Netzmodul 36
MPR, Netzmodul 36
N
Netzmodul 36
Normalbetrieb 18
Not-Aus-Bremse 24
Nothalt 23
P
Parallelbetrieb 32
Planetengetriebemotor 52
Planschverluste 30, 48
Polumschaltbare Motoren 9
polumschaltbare Motoren, Frequenzumrichter 32
Polzahl 11
Projektierungsablauf, Servoantrieb 38
Projektierungshinweise, Verstellgetriebe 45

Lagernabe, verlngert 47
Lagerschaden 18
Lagertragfhigkeit 54
Lastkennlinie 10
Lastmoment 19
Leerschalthufigkeit 19
Leistung, statisch 19
Leistungsbedarf 19
Leistungsfaktor 11, 13, 15
Leistungsminderung 12
Leistungssteigerungsfaktor 15
Lfter, schwerer 20

Querkrfte 54
Querkraftermittlung 54
R
Regelgenauigkeit 30
Reibradverstellgetriebe 39
Reibungsverluste 48
relative Einschaltdauer 15
Reversierbetrieb 25
Reversierung 18
RM 47
Rhrwerk 47
Rundlaufgte 30

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

Index

S1 14, 19
S1-Betrieb 19
S2 14
S3 14, 19
S3-Betrieb 19
S4 14, 19
S4-Betrieb 19
S5 - S10 14
Sammelschiene 32
Sanftanlauf 20
Sanftumschalter 10, 22
Sanftumschaltung 20
Schalthufigkeit 19, 20
Schalthufigkeit, zulssig 19
Schlupf 12, 13
Schlupfkompensation 30
Schmelzsicherung 18
Schutzart 11, 17
Schutzeinrichtung 18
Schutzeinrichtung, Qualifikation 18
Schweranlauf 18
Schwerer Lfter 20
Servoantriebe 52
Servogetriebemotoren 53
Servomotoren 34
Servoumrichter 27, 36
Spannung 13
Spannungsabweichung 18
spielarme Getriebe 52
spielarme Planetengetriebe 52
Spieldauer 15
spielreduziert Getriebe 52
spielreduzierte Servogetriebemotoren 53
Standardgetriebe 46, 52
statische Leistung 19
Stern-Dreieck-Schaltung 20
Sternschaltung 20
Stograd 50
Stostrombelastung 25
stromabhngiger Wicklungsschutz 18
synchrone Drehzahl 9, 11, 12
synchrone Servomotoren 34
Systembus, MOVIDRIVE 37

berlast 18
berlastungsschutz, Verstellgetriebe 44
berstrom 18
bertemperatur 16
bertragungsmittel 54
Umgebungsbedingungen 17
Umgebungstemperatur 11, 12, 16, 24
Umrichter, modular 36
Umschaltmoment 10, 21
Unterdimensionierung 13
Unterspannung 13

18

1
2
3
4

Verdrehwinkel 53
verlngerte Lagernabe 47
Verstellgetriebe, Auslegung 40
Verstellgetriebe, mechanisch 39
Verzahnungswirkungsgrad 48
VFC 27, 37
Voltage Mode Flux Control 27, 37

6
7

Wrmeklasse 11, 15, 16, 30, 31


Wasserschutz 17
Wellenfestigkeit 54
Wellenleistung 15
Wicklungsschutz 18
Wicklungstemperatur 16, 18
Wirkungsgrad 13, 15, 48

9
10

11

zulssige Schalthufigkeit 19
Zusatzbetriebsfaktor, Schneckengetriebe 51
Zusatzmassentrgheitsmoment 19
Zuschlagsfaktor 54
zweiphasige Umschaltung 21
Zweispulen-Bremssystem 23

12
13
14
15

T
temperaturabhngiger Wicklungsschutz 18
Temperaturfhler 18, 30, 31
TF 30, 31
TH 30, 31
thermische Auslastung 35
Thermostat 18, 30, 31
Tieftemperatur 24
Toleranz A 13
Toleranzen 13
Typensprung 30

Praxis der Antriebstechnik Antriebe projektieren

16
17
18

155

10/2000

10/2000

10/2000