1.

- a) Sea un proceso, en el cual, entre la variable manipulada y la controlada se interponen

tres capacidades en serie no interactivas cada una de las cuales se identifica, mediante un
ensayo de respuesta en escaln, con las siguientes funciones de primer orden ms retraso:

 =


() =

()
()


() =

()
()

Se pide sintonizar un PID por Ziegler-Nichols o Cohen-Coon para el sistema desde U1(s) a Y3(s),
justificando la eleccin.
b) Explicar qu efecto tienen sobre la respuesta del sistema en bucle cerrado la modificacin
de los parmetros de un controlador relativos a la accin proporcional, integral y derivativa en
el proceso de ajuste fino.

2.- a) Considrese el siguiente sistema lineal descrito por su funcin de transferencia:

 =

0.2
 + 3

Disear un controlador por mtodos analticos de tal manera que el tiempo de

establecimiento (5%) sea inferior a 1.5 segundos, y el error en rgimen permanente ante
escaln sea nulo y ante rampa de pendiente unitaria inferior a 1.
b) Considrese ahora el siguiente sistema lineal descrito por su funcin de transferencia:

 =

10
5 + 1

Disear un controlador P por mtodos analticos que produzca una respuesta sobremortiguada
con constante de tiempo inferior a 1 segundos y error en rgimen permanente ante escaln
inferior o igual al 1%. Supngase que esa funcin de transferencia proviene de la linealizacin
de un sistema no lineal y que al cambiar el punto de operacin la dinmica cambia a:
10

 =
5 + 1( + 1)
Comprubese si usando el controlador anterior se siguen cumpliendo las especificaciones,
justificando numricamente la respuesta.

3.- La figura siguiente muestra el cambio en el nivel de un tanque que descarga por gravedad cuando se
aplica un escaln unitario en el caudal de alimentacin. Obtenga una funcin de transferencia
correspondiente a un sistema de primer orden ms retraso por el mtodo (tangente o dos puntos) que
considere ms idneo para este sistema, justificando la eleccin. Despus sintonice un PI,PD o PID por
Ziegler-Nichols justificando la eleccin del controlador.

10
9.5
9
8.5
8
7.5
7
6.5

Nivel (cm)

6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

550

600

650

700

750

800

850

900

950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350 1400 1450 1500 1550 1600 1650 1700 1750 1800 1850 1900 1950 2000

Tiempo en segundos

4.- Considrese el siguiente sistema lineal descrito por su funcin de transferencia:

 =

1
++4

Disear un controlador PID por mtodos analticos que produzca una respuesta sobremortiguada con
constante de tiempo inferior a 4 segundos. Que podra ocurrir en la prctica si la seal de control
estuviese limitada ?

5 . Obtenga, para la siguiente curva de respuesta ante escaln unitario en t=0, la funcin de
transferencia de primer orden ms retraso correspondiente mediante el mtodo de la
tangente y tambin mediante el de los dos puntos. A continuacin sintonizar un PID usando las
reglas de Ziegler-Nichols o las de Cohen-Coon sobre la funcin de transferencia obtenida por
el mtodo de la tangente. Razonar por que se ha elegido un tipo u otro de reglas de ajuste y
decir que tipo de respuesta en bucle cerrado se espera obtener.
Respuesta temporal
10
9.5
9
8.5
8
7.5
7

Amplitud (grados)

6.5
6
5.5
5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

25 50 75 100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 375 400 425 450 475 500 525 550 575 600 625 650 675 700 725 750 775 800 825 850 875 900 925 950 975100010251050107511001125115011751200
Tiempo (segundos) (sec)

6.- Considrese el siguiente sistema lineal descrito por su funcin de transferencia:

 =

0.1
 + 1

Se pide:
a) Disear un controlador proporcional que proporcione una respuesta en bucle
cerrado con sobreoscilacin inferior al 10%. Basndose en la frmula aproximada
del tiempo de establecimiento que se adjunta en el formulario, se puede ajustar
mediante este controlador el tiempo de establecimiento del sistema en bucle
cerrado? Razonar la respuesta.
b) Disear un controlador PD de tal manera que el tiempo de establecimiento (5%)
sea inferior a 4 segundos, y un error en rgimen permanente ante rampa de
pendiente unitaria inferior a 1.

7 - Obtenga, para la siguiente curva de respuesta ante escaln unitario en t=0, la funcin de
transferencia de primer orden ms retraso correspondiente mediante el mtodo que
considera ms adecuado. A continuacin sintonizar un PI o un PID usando las reglas de ZieglerNichols o las de Cohen-Coon. Razonar por que se ha elegido un tipo u otro de controlador y
reglas de ajuste y decir que tipo de respuesta en bucle cerrado se espera obtener.
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1

Salida

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120
130
Tiempo (seg)

140

150

160

170

180

190

200

210

220

230

240

250

8- (1.75 ptos) Considrese el siguiente sistema lineal descrito por su funcin de transferencia:

 =

252.5
 + 10( +  + 2.525)

Se pide:
a) Disear un controlador, por mtodos analticos (puede ser necesario simplificar el
sistema), que proporcione una respuesta en bucle cerrado sobreamortiguada y
con tiempo de establecimiento inferior o igual a 1.5 segundos. Que puede ocurrir
en la implementacin real debido a la saturacin del actuador?
b) Explicar qu efecto tienen sobre la respuesta del sistema en bucle cerrado la
modificacin de los parmetros de un controlador relativos a la accin
proporcional, integral y derivativa en el proceso de ajuste fino.

9-

Sea un sistema con funcin de transferencia:

 =

20
+ 1.4 + 1

Se pide:
a) Indicar el tipo de respuesta ante escaln unitario que presenta y el valor del rgimen
permanente sin utilizar transformada alguna.
b) Disear por mtodos analticos un controlador que proporcione una respuesta en
bucle cerrado sobreamortiguada con tiempo de establecimiento inferior a 1 segundo.
10 a) Considrese el siguiente sistema lineal descrito por su funcin de transferencia:

 =

1
+ 2 + 3

Disear un controlador proporcional que proporcione un error en rgimen permanente

frente a escaln igual o inferior al 5%, calculndose que sobreoscilacin tendr.
b) Para el sistema anterior disear un controlador que no tenga error en rgimen permanente
ante escaln, presente respuesta sobreamortiguada y tiempo de establecimiento (5%) inferior
a 3 segundos. Calcular el error en rgimen permanente ante una rampa de pendiente unitaria.
c) Para el sistema y controlador anterior, indicar que es lo que pasara si se considera una
saturacin en el actuador y una referencia en escaln suficientemente amplia para el
controlador entre en saturacin.

11 - a) Sea un proceso, en el cual, entre la variable manipulada y la controlada se interponen

tres capacidades en serie no interactivas cada una de las cuales se identifica, mediante un
ensayo de respuesta en escaln, con las siguientes funciones de primer orden ms retraso:

  

 


 

Se pide sintonizar un PID por tablas de manera que la respuesta en bucle cerrado sea de tipo
QDR para el sistema desde U1(s) a Y3(s), justificando la eleccin de la regla usada.
b) La siguiente figura muestra la salida de un proceso ante un escaln unitario en t=0. Se pide
ajustar una funcin de transferencia de primer orden ms retraso por el mtodo de los dos
puntos y sintonizar un PID por tablas de manera que la respuesta de bucle cerrado sea
sobreamortiguada y la constante de tiempo en bucle cerrado la mitad que la de bucle abierto.