UNIVERSIDAD POLITCNICA DE TLAXCALA

PROGRAMA EDUCATIVO DE INGENIERA MECATRNICA

RESUMEN: SISTEMA MASA - RESORTE

AMORTIGUADOR

ASIGNATURA: INTEGRACIN DE SISTEMAS

MECATRONICOS
FACILITADOR: DR. JUAN GABRIEL PORRAS CRUZ

ALUMNO: RAL MINOR CUANDO

GRUPO: 9 B

FECHA: 18 DE MAYO DE 2015

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SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

El sistema mecnico Masa - Resorte Amortiguador es la unin de tres
elementos que, segn sus caractersticas, pueden ejercer diferentes tipo de
respuestas, dependiendo de variables de cada elemento
1. Ecuacin del sistema
Considerar un sistema mecnico como el de la imagen

En donde
K: Constante de rigidez del resorte
C: Constante de amortiguamiento
m: valor de la masa
x: desplazamiento de la masa
Para poder llegar a la ecuacin del sistema, se debe de analizar cada elemento
del sistema.
La ecuacin general del sistema depende de las fuerzas de cada elemento, la cual
tiene la siguiente forma
FkFcFr=m x

Resorte

Se conoce como resorte a un operador elstico capaz de almacenar energa y

desprenderse de ella sin sufrir deformacin permanente cuando cesan las fuerzas
o la tensin a las que es sometido.
La manera ms sencilla de analizar un resorte fsicamente es mediante su modelo
ideal global y bajo la suposicin de que ste obedece la Ley de Hooke,
originalmente formulada para casos de estiramiento longitudinal, la cual establece
que el alargamiento unitario que experimenta un material elstico es directamente
proporcional a la fuerza aplicada sobre el mismo.
F k es proporcional a M
Para eliminar la proporcionalidad, se agrega una constante de elasticidad k
(unidades N/M), la cual representa la dureza del resorte.
Fk=K M

Amortiguador

La amortiguacin (accin que realiza el amortiguador) es un efecto que reduce la

amplitud de las oscilaciones en un sistema oscilatorio. Este efecto est
relacionado linealmente con la velocidad de las oscilaciones. Tienen la capacidad
de proporcionar fuerzas resistentes proporcionales a la velocidad del movimiento y
de signo opuesto a la direccin del desplazamiento. La ecuacin caracterstica de
un amortiguador es la siguiente:

Fc=c x
Donde:
c : Constante de amortiguamiento (N/m)
x : Velocidad de la masa (m/s)

Se considera una fuerza de rozamiento (Fr), la cual es igual a:

Fr=N

Donde:
N : Peso (W)
: Factor de rozamiento superficial

Pero, con fines de clculos, el factor de rozamiento superficial es cero, por lo tanto
la fuerza de rozamiento es igual a 0 N.
Sustituyendo cada una de las ecuaciones en la ecuacin general del sistema, se
obtiene que:
FkFcFr=m x
4

Fk+ Fc + Fr=m x

Fk+ Fc +m x =Fr

x +

c
k
x + x=0
m
m

Esta ecuacin es la ecuacin caracterstica de un sistema masa - resorte

amortiguador, la cual es una ecuacin diferencial de segundo orden homognea
de coeficientes constantes.

2. Solucin de la ecuacin
Existen diferentes mtodos para la solucin de la ecuacin, pero por simplicidad,
se realiza por el mtodo de la transformada de Laplace.
La transformada de Laplace de derivadas consiste en una serie de clculos, los
cuales involucran integrales, lmites y derivadas, pero se pueden resumir en la
siguiente tabla:

En base a la tabla anterior, se realiza la solucin de la ecuacin por medio

Transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica del sistema masa- resorteamortiguador.
c
c
k
S 2 X ( S )SX 0 X 0+ SX ( S ) X 0 + X ( S )=0
m
m
m

X ( S ) S2+

c
k
c
S+ SX 0 X 0 X 0 =0
m
m
m

c
X 0 + X 0
SX 0
m
X ( S )=
+
c
k
c
k
2
S + S+
S 2 + S+
m
m
m
m

Donde:
X 0 : Desplazamiento inicial
X 0 : Velocidad inicial

3. Comportamiento del sistema masa- resorte- amortiguador

Para determinar el comportamiento, se debe de hacer un desarrollo matemtico, el
cual, dependiendo del resultado, se determina si el sistema es subamortiguado,
sobre amortiguado y crticamente amortiguado.
Para este desarrollo matemtico, se debe de igualar a 0 y determinar sus races
en el clculo de las races de la ecuacin caracterstica del sistema:

S 1 , S2 =

2m

c
( 2m
)( mk )

Con la ecuacin anterior, se determina la frecuencia natural, que esta expresada

en unidades rad/seg y se calcula con la siguiente ecuacin
2

w n=

k
m

Si se analiza la ecuacin anterior, se puede observar que si un sistema aumenta la

rigidez del resorte y disminuye la masa, se aumenta la frecuencia natural del
sistema. Si disminuye la rigidez del resorte y aumenta la masa, la frecuencia
natural del sistema disminuye.
Otro factor importante es el periodo de oscilacin, el cual se determina mediante la
ecuacin:
T=

2pi
wn

Continuando con la ecuacin S1 y S2, se debe de analizar el trmino radical y sus

posibles resultados, por lo cual se eleva al cuadrado toda la ecuacin para obtener
los diferentes casos de anlisis:
c 2 k

=0
2m
m

( ) ( )

Se realiza simplificacin de trminos:

c2 4 mk
=0
4m 2

De la ecuacin anterior, el denominador es una constante diferente de 0, por la

tanto, se realiza el anlisis del numerador:
c 24 mk=0
A partir de la ecuacin anterior, se puede deducir que:

Existen dos races reales diferentes si

Existe una raz real doble si

Existen dos races complejas si

c 2> 4 mk

c =4 mk
c 2< 4 mk
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Para determinar el comportamiento del sistema, y poder anular el radical de la

ecuacin s1, s2, es necesario tener una raz real doble.
2

c =4 mk
mk
=
2
m
c= 4 mk=2 m

2 mw n

El termino c (constante de amortiguamiento critico) de la ecuacin anterior es

necesario para eliminar el radical de la ecuacin s1, s2. Se renombra el trmino de
la constante de amortiguamiento crtico.

Existe una relacin con el coeficiente de amortiguamiento del sistema,

definindose el factor de amortiguamiento. El factor de amortiguamiento es un
valor adimensional, que permite definir los tipos de movimientos de los sistemas
mecnicos:

Cuando el valor

<1 tiene un sistema con movimiento sub-amortiguado

=1 tiene un sistema con amortiguamiento critico
>1 tiene un sistema sobre amortiguado

Movimiento sub-amortiguado

La masa tendera a su posicin de reposo pero la fuerza amortiguadora no es lo

suficientemente fuerte para frenarla antes de que llegue al punto de reposo. Esto
provocara que volver en la otra direccin, se pasara de nuevo del punto de
reposo, creando una oscilacin que cada vez su amplitud ser menor. Generar
oscilaciones infinitas hasta donde se detenga

Movimiento crticamente amortiguado

La grafica del desplazamiento es similar a una campana de Gauss. L masa

tendera a su posicin de reposo cada vez ms lentamente, pero la velocidad al
principio crece

Movimiento sobre amortiguado

El movimiento es no oscilante y la masa tiende hacia la posicin de equilibrio de

manera similar a una asntota.

4. Diferentes representaciones

Circuito Elctrico equivalente

Un circuito elctrico RLC es anlogo a un sistema mecnico masa- resorteamortiguador: se tienen elementos que comparten caractersticas similares, las
ecuaciones tambin son similares.
Tabla de analogas
Sistema mecnico
x (Desplazamiento)
x (Velocidad)

Circuito elctrico
Q (Carga)
I =dQ /dt (Corriente elctrica)

m (Masa)
c (Constante de amortiguacin)

L (Inductancia)
R (Resistencia)

k (Constante del resorte)

1/C (Inverso

del

valor

de

capacitancia)
E ( t ) (Fuerza electromotriz )

F(t) (Fuerza externa)

m x +c x + k x =F (t )

d Q
dQ 1
+R
+ Q=E( t)
2
dt C
dt

Circuito elctrico equivalente al sistema mecnico masa-resorte-amortiguador

V1
120 Vrms
60 Hz
0

R1
1k

L1
1mH

C1
1uF

5. Variables de estado
Las variables de estados de un sistema son las variables necesarias que
determinan el estado del sistema. Estas variables pueden y no, ser variables
fsicas o medibles; la eleccin de estas debe de considerarse, ya que sirven como
retroalimentacin del sistema.

Para obtener las variables de estado del sistema masa- resorte- amortiguador, se
toma la ecuacin caracterstica:
10

m x +c x + k x =u

Como es un sistema de segundo orden, se definen las variables de estado

y

x1(t )

x 2 ( t ) . Este paso es tambin conocido como cambio de variable para la

reduccin de orden:
x 1 ( t )= y ( t )
x 2 ( t )= y (t)
Entonces:
x 1=x 2

Obtenemos la aceleracin con las nuevas variables

x 2=

1
1
(ky c y )+ u
m
m

La ecuacin anterior, se puede representar de forma matricial:

[][

0
x1 =
k
x2
m

][ ] [ ]

1
0
x
c 1 + 1 u
m x2 m

De la matriz anterior, podemos plantear la siguiente ecuacin de estado

x = Ax+ B u

6. Aplicaciones
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El sistema Masa- resorte- Amortiguador tiene aplicaciones muchas aplicaciones

en la vida diaria, aunque es muy difcil de percibirlas. Algunas aplicaciones son:

Inflable infantil.

En donde la masa es el cuerpo del nio que salta. El resorte es la lona con la que
est elaborado el resorte, pues tiene la capacidad de estirarse o contraerse. Y el
amortiguador es el aire con el que esta inflado el inflable, porque el nivel de
presin de aire del inflable es similar a la constante de amortiguamiento.

Pelota saltarina

Un caso muy similar al ejemplo anterior. La masa es el cuerpo de nio que est
montado en ella. El resorte es el plstico de la pelota, ya que se puede expandir y
contraer. El amortiguador es la presin interna de la pelota.
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Balanza de resorte

La masa son los dulces que se quieren pesar. El valor de lectura depende del
resorte y del desplazamiento generado; este desplazamiento es proporcional a la
constante del resorte. Como tal no se tiene un amortiguador, pero se pueden
considerar factores como la friccin.

Columpio

Este tiene la caracterstica de tener un movimiento subamortiguado, ya que

cuando se lleva al valor mayor del ngulo en donde un nio todava puede
balancearse sin caerse, se empieza a generar un movimiento oscilatorio hasta que
se pierda la fuerza y, despus de varias oscilaciones, se lleve al punto de reposo

Personalmente pienso que el sistema mecnico masa- resorte- amortiguador se

hace presente en muchos aspectos de nuestra vida diaria, inclusive en nuestro
propio cuerpo. Es importante saber el tipo de movimiento que este genera para
saber cules son los lmites, el comportamiento del sistema y si es el caso, aadir
acciones de control a este.

Fuentes bibliogrficas.
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Mecatrnica. Control y Automatizacin. Autores: Reyes J. Fernando, Cid Jaime,

Vargas Emilio. Primera Edicin. Editorial: Alfaomega. Mxico 2013.
Ingeniera de Control Moderna. Autor: Katsuhiko Ogata. Quinta Edicin. Editorial:
Pearson Educacin. Madrid, Espaa 2010

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