CINEMTICA DEL ROBOT

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia, por lo tanto se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por
las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con
los valores que toman sus coordenadas articulares. En este mbito existen dos
problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot:

Problema cinemtico directo: consiste en determinar cul es la

posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot.
Problema cinemtico inverso: resuelve la configuracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para describir y

representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica,
y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este
mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir la
relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el
problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin
homognea 4X4 que relacione la localizacin espacial del extremo del robot
con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemtica del robot tambin trata de encontrar las
relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del
extremo. Esta relacin viene dada por el modelo diferencial expresado
mediante la matriz Jacobiana.
A. CINEMTICA DIRECTA
Esencialmente se usa el lgebra vectorial y matricial para representar o
describir la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto
a un sistema de referencia fijo. Dado que el robot se puede considerar como
una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s
mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia fijo
situado en la base del robot y describir la localizacin de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. Entonces el problema
cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz homognea de
transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo. Esta matriz T ser funcin de las
coordenadas articulares.
a) Resolucin del problema cinemtico directo mediante matrices
de transformacin homognea
Esta resolucin consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la
localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus
coordenadas articulares.
As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para
representar la posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solucin al problema cinemtico directo vendr dada por las
relaciones:

x=f x (q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q5 , q6 )
y=f y (q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q5 , q6 )
z=f z (q 1 ,q 2 ,q 3 ,q 4 , q5 , q 6)
Ec .1
=f (q1 , q2 , q3 , q 4 , q5 , q6 )
=f (q 1 , q 2 , q3 , q 4 , q5 , q6 )
=f (q1 , q2 , q3 , q4 , q 5 , q 6)
La obtencin de estas relaciones en general no es complicada, siendo incluso
en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar
mediante simples consideraciones geomtricas. Por ejemplo para un robot con
2 GDL se obtiene que:

x=l 1 cos q1 +l 2 cos(q 1+ q2 )

Ec .2
x=l 1 sin q1 +l 2 sin(q 1+ q2 )
Para robots de ms grados de liberta puede plantearse un mtodo sistemtico
basado en la utilizacin de las matrices de transformacin homognea.
En general, un robot de n grados de libertad est formado por n eslabones
unidos por n articulaciones, de forma que cada par de articulacin-eslabn
constituye un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema
de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es
posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos
eslabones que componen el robot. Normalmente la matriz de transformacin
homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz
i1

A i . As pues,

A1

describe la posicin y orientacin del sistema de

referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia

solidario a la base,

A2

describe la posicin y orientacin del segundo

eslabn respecto al primero, etc. Del mismo modo, denominando

resultantes del producto de las matrices

i1

Ai

Ak

a las

con i desde 1 hasta k, se

puede representar de forma total o parcial la cadena cinemtica que forma el

robot. As, por ejemplo, la posicin y orientacin del sistema solidario con el
segundo eslabn del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base
se puede expresar mediante la matriz
0

A2 :

A 2=0 A 1 1 A 2 Ec .3

De manera anloga la matriz

A3

representa la localizacin del sistema del

tercer eslabn:
0

A 31=0 A1 1 A 2 2 A3

Ec .4

Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz

se le

suele denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que
la posicin y orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T:

T =0 A 6= 0 A 1 1 A2 2 A 3 3 A 4 4 A5 5 A 61 Ec .5
Aunque para describir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se
puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la
forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de
Denavit-Hartenberg (D-H), los que propusieron en 1955 un mtodo matricial
que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas

{ Si }

ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose

determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa.

Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociadas a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las
caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y
traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i

con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las
siguientes (es importante recordar que el paso del sistema

{ Si1 }

al

{ Si }

mediante estas 4 transformaciones est garantizado solo si los sistemas

{ Si1 } y { Si }

han sido definidos de acuerdo a unas normas determinadas que se

expondrn posteriormente.
1) Rotacin alrededor del eje

z i1

un ngulo

2) Traslacin a lo largo de

z i1

3) Traslacin a lo largo de

x i una distancia

4) Rotacin alrededor del eje

una distancia

xj

un ngulo

i
d i ;vector
ai ; vector

d i (0,0, d i)
ai (0,0, ad i )

Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se

han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i1

A i=T ( z , i ) T ( 0,0, d i ) T ( ai , 0,0 ) T (x , i ) Ec .6

Realizando el producto indicado obtenemos:

[
[

C i S i 0 0
S i C i 0 0
i1
A i=
1 0
0 0
0 1
0 0

][ ][ ][
]
1
0
0
0

0 0
1 0
0 1
0 0

0
0
di
1

1
0
0
0

C i C i S i S i S i ai C i
S i C i C i S i C i ai S i
i1
A i=
0 S i
C i d i
0 0
0 1

Donde

i , ai ,d i , i

0 0
1 0
0 1
0 0

ai 1
0 0
0 0
1 0

0
0 0
C i S i 0
S i C i 0
0
0 1

Ec .7

son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta

con identificar dichos parmetros para obtener las matrices A y relacionar as

todos los eslabones del robot.

b) Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo

cinemtico directo
D-H 1) Numerar los eslabones empezando con 1 (primer eslabn mvil de
la cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerar como
eslabn 0 a la base fija del robot.
D-H 2) Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al
primer grado de libertad) y acabando en n.
D-H 3) Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser
su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se
produce el desplazamiento.
D-H 4) Para i de 0 a n-1 situar el eje

z i sobre el eje de la articulacin i+1.

D-H 5) Situar el origen del sistema de la base

eje

z o . Los ejes

dextrgiro con

xo

yo

zo .

interseccin del eje

zi

D-H 7) Situar
D-H 8) Situar

{ Si }

(solidario al eslabn i) en la

z i1

con la linea normal comn a

ambos se cortasen se situara

{ Si }

en cualquier punto del

se situarn de modo que formen un sistema

D-H 6) Para i de 1 a n-1, situar el sistema

paralelos

{ S0 }

{ Si }

z i . Si

en el punto de corte. Si fuesen

se situara en la articulacin i+1.

x i en la linea normal comn a

yi

z i1

zi

de modo que forme un sistema dextrgiro con Situar

x i y zi
D-H 9) Situar el sistema

{ Si }

coincida con la direccin de

en el extremo del robot de modo que

z n1 y xn

sea normal a

z n1 y zn .

zn

D-H 10) Obtener

para que

x i1

D-H 11) Obtener

z i1

como el ngulo que hay que girar en torno a

x i queden paralelos.
di

z i1 ,

como la distancia, medida a lo largo del eje

que habra que desplazar

{ Si }

, para que

xi

x i1

quedasen

alineados

ai

D-H 12) Obtener

x i1 ) que habra que desplazar el nuevo

ahora coincidir con

para que su origen coincidiese con

D-H 13) Obtener

{ Si }

{ Si }

(que

{ Si1 }

como el ngulo que habra que girar en torno a

(que ahora coincidir con

totalmente con

xi

como la distancia medida a lo largo de

x i1 ), para que el nuevo

{ Si1 }

xi

coincidiese

D-H 14) Obtener las matrices de transformacin

i1

Ai

definidas

anteriormente.
D-H 15) Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la
base con el del extremo del robot

T = A1 A2

n1

An

D-H 16) La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin

(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares.

Los cuatro parmetros de D-H (

i , d i , ai , i ) dependen nicamente de las

caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le

unen con el anterior y siguiente. En concreto estos representan los
parmetros indicados en la imagen inferior.

Es el ngulo que forman los ejes

x i1

xi

medido en un

i , utilizando la regla de la mano

plano perpendicular al eje

derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones

giratorias.

di

Es la distancia a lo largo del eje

sistema de coordenadas

z i1

z i1

(i-I)-simo hasta la interseccin del eje

z i . Se trata de un parmetro variable en

con el eje

articulaciones prismticas.

ai

Es la distancia a lo largo del eje

interseccin del eje

desde el origen del

z i1

con el eje

xi

xi

que va desde la

hasta el origen del sistema

i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de

articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta
entre los ejes

z i1

zi .

Es el ngulo de separacin del eje

un plano perpendicular al eje

z i1 y el

z i , medido en

x i , utilizando la regla de la mano

derecha.
Una vez obtenidos los parmetros D-H, el clculo de las relaciones entre los
eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las
matrices A, que se calculan segn la expresin general de la ecuacin 7.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las
matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A.

Los pasos anteriores son reproducibles y se pueden aplicar a otros casos de

robots con ms grados de libertad como los que se muestra a continuacin:

B. CINEMTICA INVERSA
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores
que deben adoptar las coordenadas articulares del robot

q=[ q 1 , q2 , , qn ]

para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin

espacial.
As cmo es posible abordar el problema cinemtico directo de una manera
sistemtica a partir de la utilizacin de matrices de transformacin
homogneas, e independientemente d la configuracin del robot, no ocurre lo
mismo con el problema cinemtico inverso, siendo el procedimiento de
obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracin del
robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser
programadas, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de
la cinemtica del robot (parmetros D-H) obtener la n-upla de valores
articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos
procedimientos es que se trata de mtodos numricos iterativos, cuya

velocidad de convergencia e incluso su convergencia en si no est siempre

garantizada.
Al momento de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms
adecuado encontrar una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin
matemtica explcita de la forma:

q k =f k ( x , y , z , , , )
Ec .8
k =1 n
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de

resolverse en tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento de una
determinada trayectoria). Una solucin de tipo iterativo no garantiza
tener la solucin en el momento adecuado.
Al contrario de lo que ocurrira en el problema cinemtico directo, con
cierta frecuencia la solucin del problema cinemtico inverso no es
nica; existiendo diferentes n-uplas
que posicionan y orientan el
extremo del robot del mismo modo. En estos casos una solucin cerrada
permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la
solucin obtenida sea la ms adecuada de entre las posibles (por
ejemplo, limites recorridos articulares).

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los

robots poseen cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta
medida la resolucin de su problema cinemtico e inverso. Por ejemplo si se
consideran solo los tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos
tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan
contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita enormemente la resolucin
del problema. Asimismo,, en muchos robots se da la circunstancia de que los
tres ltimos grados de libertad, dedicados fundamentalmente a orientar el
extremo del robot, corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto.
De nuevo esta situacin facilita el clculo de la n-upla correspondiente a la
posicin y orientacin deseadas.
Los mtodos geomtricos permiten obtener normalmente los valores de las
primeras variables articulares, que son las que consiguen posicionar al robot
(prescindiendo de la orientacin de su extremo). Para ello utilizan relaciones
trigonomtricas y geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir
a la resolucin de tringulos formados por los elementos y articulaciones del
robot.

Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a

manipular directamente las ecuaciones correspondientes al problema
cinemtico directo. Es decir, puesto que este establece la relacin:

n o a
0 0 0

p
=t
Ec .9
1 [ ij ]

Donde los elementos

T

q=[ q 1 , q2 , , qn ]

t ij

son funcin de las coordenadas articulares

, es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de

las 12 ecuaciones planteadas en la seccin anterior se puedan despejar las n

variables articulares

qi

en funcin de las componentes n, o, a y p

Por ltimo si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su

extremo en el espacio, esto es, robots con 6 GDL, el mtodo de
desacoplamiento cinemtico permite, para determinados tipos de robots,
resolver los primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de
manera independiente a la resolucin de los ltimos grados de libertad,
dedicados a la orientacin. Cada uno de estos dos problemas simples podr ser
tratado y resuelto por cualquier procedimiento.

a. Resolucin del
geomtricos

problema

cinemtico

inverso

por

mtodos

Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o

para el caso de que se consideren slo los primeros grados de libertad,
dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar suficiente nmero de relaciones
geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot,
sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos.
Para mostrar el procedimiento a seguir se va aplicar el mtodo a la resolucin
del problema cinemtico inverso de un robot con 3 GDL de rotacin (estructura
tpica articular) tal como se muestra en la seccin anterior. El dato de partida
son las coordenadas referidas a en las que se quiere posicionar su extremo.
Como se observa dicho robot posee una estructura planar, quedando este
plano definido por el ngulo de la primera variable articular

qi

qi . El valor de

se obtiene mediante:

qi =tan 1

py
px

( )

Considerando ahora nicamente los elementos 2 y 3 que estn situados en un

plano (como se muestra en la parte inferior), y utilizando el teorema del
coseno, se tendr:

r 2= p2x + p 2y
r 2+ p 2z =l 22+ l 23+2 l 2 l 3 cos q 3
2

cos q 3=

p x + p y + p zl 2l 3
2l 2 l 3

Esta expresin permite obtener q3 en funcin del vector posicin del extremo
p. Pero se recomienda usar la expresin de arco tangente por razones
computacionales.

Tenemos que:

sin q3 = 1cos2 q3
Y obtendremos:

q3 =tan

1cos q 3
2

cos q3

Como se ve, existen dos posibles soluciones para q3 segn se tome el signo
positivo o el signo negativo de la raz. Estas corresponden a las configuraciones
de codo arriba y codo abajo del robot.
El clculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre

q 2=
Siendo:

( pr )= tan ( pp + p )
z

2
x

2
y

=tan 1

=tan

l 3 sin q 3
l 2 +l 3 cos q3

y :

Luego finalmente:

q 2=tan

pz
2
x

p +p

2
y

tan

l 3 sin q3
l 2 +l 3 cos q 3

De nuevo los dos posibles valores segn la eleccin del signo dan lugar a dos
valores diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y
abajo.

b. Resolucin del problema cinemtico inverso a partir de la matriz

de transformacin homognea
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un
robot a partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo
conocidas las relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del
extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones inversas.
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones
tan compleja que obliga a desecharla. Adems, puesto que el problema
cinemtico directo, resuelto a travs de las expresiones de las secciones
anteriores, contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12 ecuaciones, y se
buscan solo 6 relaciones (una por cada grado de libertad) , existirn
necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresiones de partida
(resultado de la condicin de ortonormalidad de los vectores n, o y a) con lo
cual la eleccin de que ecuaciones escoger deber hacerse con sumo cuidado.
c. Desacoplo cinemtico
Los procedimientos visto en los apartados anteriores permiten obtener los
valores de las 3 primeras variables articulares del robot, aquellas que
posicionan su extremo en unas coordenadas determinadas, aunque pueden ser
igualmente utilizadas para la obtencin de las 6 a costa de una mayor
complejidad.

En general no basta posicionar el extremo en un punto del espacio, si no que

casi siempre es preciso tambin conseguir que la herramienta que aquel porta
se oriente de una manera determinada. Para ello, los robots cuentan con otros
tres grados de libertad adicionales, situados al final de la cadena cinemtica y
cuyos ejes, generalmente se cortan en un punto, que informalmente se
denomina mueca del robot. Si bien la variacin de estos tres ltimos grados
de libertad origina cambio en la posicin final del extremo real del robot, su
verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot libremente en el
espacio.
El mtodo cinemtico aprovecha este hecho, separando ambos problemas:
posicin y orientacin. Para ellos, dada una posicin y orientacin final
deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ltimos ejes
(mueca del robot) calculndose los valores de las tres primeras variables
articulares que consiguen posicionar este punto. A continuacin, a partir de los
datos de orientacin y de los ya calculados se obtiene los valores del resto de
las variables articulares.