UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A

DISTANCIA (UNAD)

Sistemas dinamicos
Consolidado trabajo colaborativo
2
Tutor: diego fernando sendoya
Integrantes: jorge enrrique robles - eimer vergara
hernandez

Consolidado del trabajo colaborativo dos sistemas dinamicos

INTRODUCCION
El trabajo con sistemas dinamicos implica un analisis riguroso de las variables que
afentan los mismos para que las funciones obtenidas guarden concordancia con las
intencionalidades del proceso a manejar. Por esta razon al analizar los sistemas
dinamicos se tienen diferentes perspectivas de aproximacion al fenomeno. Desde el punto
de vista del analisis del dominio del tiempo, recibiendo dos tipos de respuestas; la
respuesta transitoria y la respuesta estacionaria. La primera se origina desde las
caracteristicas dinamicas del sistema y rige el comportamiento del mismo durante la
transicion desde un estado inicial hasta un estado final. Por otra pare en la segunda existe
una dependencia de la seal de excitacion al sistema lo que puede denotar si el sistemas
presenta estabilidad.
Tambien se puede centrar el analisis desde el punto de vista de la frecuencia donde el
analisis matematico se centra en contrastar las respuestas con respecto a la frecuencia,
principalmente desde series de fourie para convertir seales lineales en numeros infinitos
o finitos.
Este trabajo centra su atencion en el analisis de estado para una situacion especifica, por
ser esta el conjunto mas pequeo de variables que pueden representar al sistema
dinamico completo en un tiempo cualquiera.

Etapa 2 (fase1)
Cada estudiante deber leer e identificar claramente lo que se quiere lograr en la respectiva
etapa del problema. Luego el grupo realizar una lluvia de ideas, de tal forma que se
planteen algunas hiptesis sobre cmo solucionar las situaciones planteadas en la etapa,
basndose en conocimientos previos y el sentido comn.
Basados en esta discusin, los integrantes del grupo debern elaborar un listado de
conceptos, trminos y/o aspectos que conocen y un listado de aquello que se desconoce de
las situaciones planteadas en la etapa.

El problema que nos presentan presenta la implementacin de un sistema para elevar la

productividad de la empresa, se desea proteger el sistema y prevenir fallas para que la
inversin no sea riesgosa.
Debemos saber el modelo matemtico del equipo industrial para poder realizar las
operaciones de revisin y prevencin.
En la segunda etapa debemos encontrar el modelo matemtico en el dominio de la
frecuencia y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad del proceso.
Debemos

Con la ecuacin lineal da la etapa 1 encontrar: el modelo matemtico por medio de

la funcin de transferencia

Mediante un diagrama de bloques representar el sistema lineal

Por medio del diagrama de bloques encontrar la funcin de transferencia

Determinar el error estacionario del sistema

Determinar la estabilidad del sistema

Conceptos conocidos

Funcin de transferencia
Diagramas de bloques
Sensores
Diagramas de bloque
Sistema lineal
Flujo

Conceptos desconocidos

Variables de estado
Controlabilidad del sistema

ETAPA 2 (FASE 2)
El grupo deber definir la metodologa para la investigacin de acuerdo a lo alcanzado en la fase
anterior. Una vez se tenga clara la metodologa, el grupo deber definir y expresar de manera
concreta lo que quiere resolver, producir o demostrar en la respectiva etapa del problema. Luego el
grupo proceder a localizar, organizar, analizar e interpretar la informacin de diversas fuentes.
En este caso nos dedicaremos a consultar sobre como hallar el modelamiento matemtico en el
dominio de la frecuencia y analizar el error en estado estacionario del sistema y la estabilidad del
proceso.

CONCEPTOS BSICOS
Seal
Dos definiciones de seal son: La variacin en el tiempo o el espacio de una
magnitud fsica. Una funcin que lleva informacin, generalmente acerca del
estado o comportamiento de un sistema fsico. Por ejemplo:

En este caso, la magnitud fsica es la temperatura y su variacin, que expresa

como cambia la temperatura a lo largo del da, es lo que entendemos por
seal.

Principales modelos matemticos de las seales

El modelo matemtico de una seal suele venir denominado por el tipo de
funcin que la representa. Por ejemplo:

Como podemos observar, varan con el tiempo de forma muy diferente en un

caso y en otro. Las funciones correspondientes son:

1. y( t) = t
2. y( t) = sin((2ft)
Como vemos, ambas seales estn dibujadas frente al tiempo, es decir, indican
la variacin de una magnitud con el tiempo. Esto es lo que se denomina
representacin en el dominio del tiempo.
Es importante tener en cuenta que a la variable que representa nuestra
magnitud se la denomina variable dependiente. Por otro lado, en este caso
concreto, las seales dependen del tiempo, variable a la cual se la denomina
variable independiente.

Tipos de seales
A partir de la variable independiente 1. Seales continuas: Se dice que una
seal es continua si est definida en todo instante de tiempo. Por ejemplo, la
temperatura. En cualquier instante del da la temperatura tiene un valor.

2. Seales discretas: Se dice que una seal es discreta si slo est definida
para valores determinados de la variable independiente (en instantes
determinados de tiempo).

En este caso, la seal slo est definida en aquellos instantes que hemos
marcado con un crculo azul. Entre dos crculos azules no se sabe lo que pasa
(la seal no est definida). Por ejemplo, conocemos el valor diario de las
acciones de una determinada compaa en bolsa, pero a lo largo de un da
determinado el valor de estas acciones puede haber cambiado mucho entre la
apertura y el cierre de la sesin. Otro ejemplo sera la medida de la
temperatura que se puede ver en los termmetros de las calles. La
temperatura se mide cada minuto. Entre dos medidas podra ocurrir que la
temperatura hubiera variado, pero no lo sabemos.

A partir de la variable dependiente

1) Se dice que una seal es Analgica si:
a) La seal es continua.
b) Su amplitud puede tomar cualquier valor.
2) Se dice que una seal es Digital si:
a) La seal es discreta

b) Su amplitud slo puede tomar valores determinados. Ejemplos del primer

caso son todos los vistos hasta el momento. Veamos ahora un ejemplo de seal
digital

Estabilidad
La nocin de estabilidad es aquella que hace referencia a la permanencia de las caractersticas de un
elemento o de una situacin a travs del tiempo, de su condicin de estable o constante. La estabilidad puede
ser aplicada como caracterstica a determinados fenmenos fsicos as tambin como fenmenos sociales,
histricos, polticos, econmicos, culturales o individuales siempre que se mantenga la idea de constancia y
permanencia de los elementos que componen a tal fenmeno.
Por lo general, la nocin de estabilidad se relaciona con un sinfn de fenmenos de tipo fsico o natural que se
dan en el ambiente y que tienen por caracterstica principal el mantenimiento de sus elementos en
determinadas condiciones a travs del tiempo. Esto quiere decir que la estabilidad es as la presencia de
componentes que se mantienen como tales independientemente del cambio de otros factores externos. Un
caso de estabilidad para las ciencias naturales podra ser la permanencia de las caractersticas de la materia
por ejemplo, la estabilidad del agua de un recipiente. Si sta cambiara su volumen, su movimiento o sus
componentes esenciales, la estabilidad ya no sera para ella una caracterstica.

Error de Estado Estacionario

El error de estado estacionario se define como la diferencia entre la entrada y la
salida de un sistema en el lmite cuando el tiempo tiende a infinito (e.d. cuando la
respuesta ha alcanzado el estado estacionario). El error de estado estacionario
depender del tipo de entrada (escaln, rampa, etc.) y de (tipo del sistema) que el
sistema sea del tipo 0, I, II,... .
Nota: el anlisis del error de estado estacionario slo es til para sistemas
estables. Es responsabilidad suya verificar que el sistema sea estable antes de
desarrollar un anlisis del error de estado estacionario. Muchas de las tcnicas
que se presentan devolvern una respuesta an cuando el sistema es inestable;
obviamente esta respuesta carece de sentido para un sistema inestable.
Clculo de errores de estado estacionario

Antes de exponer acerca de las relaciones entre error de estado estacionario y tipo
del sistema, se mostrar cmo calcular el error sin importar el tipo del sistema o
la entrada empleada. Entonces, derivaremos las frmulas a aplicar en el anlisis

de error de estado estacionario. El error de estado estacionario puede calcularse

de la funcin de transferencia a lazo cerrado o abierto para sistemas con
realimentacin unitaria. Por ejemplo, digamos que tenemos el siguiente sistema:

el cual es equivalente al siguiente sistema:

Podemos calcular el error de estado estacionario para este sistema ya sea de la

funcin de transferencia a lazo cerrado o abierto mediante el teorema del valor
final (recuerde que este teorema solo puede aplicarse si el denominador no tiene
polos en el semiplano derecho):

Ahora, introduzcamos las transformadas de Laplace de las diferentes entradas

para hallar las ecuaciones que nos permitan calcular los errores de estado
estacionario a partir de las funciones de transferencia a lazo abierto frente a
diferentes entradas:
Entrada Escaln (R(s) = 1/s):

Entrada Rampa (R(s) = 1/s^2):

Entrada Parablica (R(s) = 1/s^3):

Cuando se disea un controlador, normalmente se quiere compensar el sistema

frente a perturbaciones. Digamos que tenemos el siguiente sistema con una
perturbacin :

podemos encontrar el error de estado estacionario para una entrada perturbacin

de un escaln con la siguiente ecuacin:

Finalmente, podemos calcular el error de estado estacionario para sistemas con

realimentacin no unitaria:
Fase 3: Diseo y ejecucin del plan de accin desde el 13 de abril al 26 de abril de 2015. En estas dos
semanas el grupo define y ejecuta el plan de accin para dar solucin a la respectiva etapa del problema, a
partir de la informacin obtenida en la fase anterior y de los contenidos temticos del curso.

En este caso el problema se resolver mediante la utilizacion de la herramienta matlab. Cuya funcion es la de
tomar operaciones matematicas y mostrar la forma como funsionaria en un sistema electronico, y en nuestro
caso tomaremos las ecuaciones planteadas en el problema y se agregaran a matlab y tomaremos distintas
seales mediante variaciones de impulsos que le agregemos.

Estas serian nuestras ecuciones a simular.

Partiendo de la ecuacin diferencial anterior

h( t ) +5 h ( t )=qi(t)

Aplicando transformada de laplace, obtenemos:

(s+5)H(s) = Qi(s)
Si qi se considera la entrada y h la salida, la funcin de transferencia del
sistema es:

H (s)
Qi (s )

1
s+5

Diagrama bloques en Lazo abierto

Diagrama bloques en lazo cerrado

Funcin de transferencia en lazo cerrado

H (s)
Qi (s )

1
s+ 6

Se presenta en Matlab la funcin de transferencia en lazo abierto y cerrado

Ahora, observamos la estabilidad del sistema.

La ecuacin caracterstica de un sistema es el denominador de la funcin de
transferencia del sistema igualado a cero.
Los polos de un sistema son las races de la ecuacin caracterstica del
sistema, esto es, las races del denominador de la funcin de transferencia del
sistema.
Con base en la grfica de polos y ceros (eje x los reales, eje y los imaginarios)
de la funcin de transferencia en lazo cerrado:
a) El sistema es estable cuando los polos estn en el semiplano izquierdo

b) el sistema es inestable si por lo menos un polo est en el semiplano derecho

c) Es crticamente estable cuando los polos estn en el eje imaginario
d) Los ceros no intervienen en la estabilidad y por tanto no importa su
ubicacin.

En Matlab, hallamos la ubicacin de los polos

Se halla un polo en -6

Como el polo se encuentra en el semiplano izquierdo, el sistema es estable.

El error de estado estacionario o estado estable. es igual a:

Ess

=1-

lim Gx
s0

Gx = funcin de transferencia

lazo cerrado

1
s +6

Ess

=1-

lim

Ess

=1-

1/6

Ess

= 0.8333

s0

La grafica ante un escaln unitario es la Siguiente:

Nota: no se grafic como indica la gua, debido a que

no sabemos como hacerlo, pero se obtuvo la
respuesta ante un escaln unitario.)