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Universit de Constantine
Facult des sciences de lingnieur
Dpartement dlectrotechnique
Devant le jury
M. Abdelhak BENNIA
Professeur
Univ. Constantine
Prsident
Professeur
Univ. Constantine
Rapporteur
M. Abdelmalek KHEZZAR
M.C
Univ. Constantine
Examinateur
M. Hocine BENALLA
M.C
Univ. Constantine
Examinateur
Remerciement
Avant tout je tiens remercier Dieu tout puissant qui ma donn la facult
datteindre ce niveau.
Mes vifs remerciements sadressent mon aimable encadreur Monsieur Latrech
Mohamed El-Hadi professeur luniversit de Constantine qui, par son exprience et son
efficacit na mnag aucun effort pour mener bien ce travail.
Jexprime ma profonde gratitude Monsieur Abdelhak BENNIA, professeur
luniversit de Constantine pour mavoir fait lhonneur de prsider mon jury.
Toute ma respectueuse gratitude et mes remerciements les plus profonds vont
lgard de Monsieur Hocine BENALLA matre de confrences luniversit de
Constantine pour avoir accepter de participer ma soutenance en tant quexaminateur.
Je remercie trs sincrement Monsieur Abdelmalek KHEZZAR matre de
confrences luniversit de Constantine de bien vouloir siger mon jury en acceptant
dexaminer mon travail.
Mes remerciements sadressent galement tous les enseignants et camarades
du dpartement dlectrotechnique de Constantine qui ont assist ma formation.
Abstract
The induction machine is well considered by its qualities of robustness, it requires very little
maintenance, however it arrives, this one can presents breakdowns of various natures,
electrical or mechanical ones. to avoid these dysfunctions as well as heavy and expensive
maintenance actions associated to these engines, we will develop in this document the
concept of predictive maintenance by the online monitoring of the machines with using an
analytical approach called the technique of spectral analyzes and the signature of the
driving current
In this study, we will put the accent on the fault detection at rotors level, as the bar break or
ring segment crack of the squirrel cage, so we propose an online monitoring mode to ensure
a preventive maintenance.
Key words: induction machine, squirrel cage, Simulation, predictive Maintenance, fault
Diagnosis, spectral Analyzes.
.
"
."
.
.
Sommaire
SOMMAIRE
SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE
11
I.1. INTRODUCTION
10
10
I.2.1. Stator
11
I.2.2. Rotor
11
I.2.3. Paliers
13
13
13
14
14
14
15
15
16
17
17
18
18
19
SOMMAIRE
Sommaire
19
20
20
20
21
21
21
21
22
22
22
23
I.6. CONCLUSION
24
26
27
28
28
29
30
Sommaire
30
31
31
34
35
36
36
37
37
38
II.7. CONCLUSION
38
39
40
41
41
43
44
44
44
45
45
46
48
Sommaire
49
50
51
53
55
56
III.4. CONCLUSION
57
58
IV.1. INTRODUCTION
59
59
62
65
66
66
66
68
68
70
74
IV.8. CONCLUSION
75
CONCLUSION GENERALE
76
ANNEXE
79
NOMENCLATURE
81
BIBLIOGRAPHIE
84
INTRODUCTION GENERALE
Introduction Gnrale
INTRODUCTION GENERALE
De nos jours, lutilisation des machines asynchrones dans les entranements industriels
est en pleine expansion, du fait de leurs qualites, leurs robustesses, leurs prix et la quasiabsence dentretien. Elles dpassent les 80% des parts de march du parc des machines
lectriques. Cest une composante cl de la plupart des quipements industriels comme
l'aronautique, le nuclaire, la chimie, ou encore le transport ferroviaire.
Notons aussi que les progrs raliss en matire de contrle et les avances
technologiques dans le domaine de llectronique de puissance ou de la microlectronique, ont
rendu possible limplantation de commandes performantes pour cette machine, faisant delle un
concurrent certain dans les secteurs de la vitesse variable et du contrle rapide de couple,
dtrnant ainsi le moteur courant continu.
En plus de lintrt conomique de traiter ce type dactionneur, ltude de la machine
asynchrone prsente un autre intrt aussi important, cest laspect scientifique. Car la nature
de sa construction et de son fonctionnement engendre une multiplicit de modles
mathmatiques qui lui sont associs, ces derniers qui ont pour but dinterprter le
comportement de la machine pour ses diffrents modes de fonctionnement sont caractriss
par la richesse et la complexit attaches essentiellement aux caractres non linaires et aux
diffrents couplages magntiques entre les lments constitutifs de cette machine. Ces
modles prsentent donc un intrt scientifique certain.
Toute proportion garde, le moteur asynchrone nest pas infaillible, comme tout systme
lectrique, il nest pas labri dun dysfonctionnement ou dune panne intempestive, il peut subir
diverses contraintes internes ou externes dorigine mcanique, lectrique et/ou magntique
(surcharge, dfauts d'alimentation, excentricit du rotor, usure des roulements billes...)
altrant la machine, et pouvant causer des dtriorations, des chutes de performances,
affectant sa dure de vie [HAN 03] [BON 92].
Dans le souci dassurer la scurit du personnel et des installations associes
la machine asynchrone, mais aussi pour optimiser les performances et rduire le cot
de rparation, les systmes de surveillance et de diagnostic sont devenus un objectif et
une ncessit pour les industriels. Ces systmes ont pour premier objectif de prvenir
lutilisateur dun possible risque de problme pouvant apparatre en un point particulier
du dispositif, en dautres termes la dtection et la localisation des dfauts [ABE 02].
Introduction Gnrale
Dans ce mmoire, on sintresse en premier lieu aux dfauts pouvant apparatre dans la
machine asynchrone cage dcureuil, notamment ceux lis lexcentricit rotorique et aux
cassures de barres. En second lieu, on sintressera la mise en uvre dun modle
mathmatique dcrivant le fonctionnement ltat sain et dfectueux de la machine.
Le premier chapitre est une entre en la matire du diagnostic, commenant par un
bref rappel sur la constitution technologique de la machine asynchrone cage dcureuil,
puis une exposition de classification des diffrents dfauts pouvant affecter chaque
lment de cette machine (causes, effets, tudes statistiques). Nous terminons ce chapitre
par une synthse des mthodes et techniques utilises pour la dtection de dfauts.
Le deuxime chapitre traite la construction de modles usuels de la machine
asynchrone cage, qui comprend le modle de Park et celui de KU, une comparaison est
propose entre les deux approches. Nous soulignons galement la ncessit davoir un
modle, le plus fin possible reprsentant fidlement la cage rotorique, notamment pour la
simulation des ruptures de barres, ce qui sera le sujet du chapitre suivant.
Le troisime chapitre est consacr la formulation mathmatique du modle
multi-enroulement de la machine asynchrone triphase cage, afin de pouvoir rendre
compte de son comportement, comprendre les phnomnes physiques rgissant son
fonctionnement. Et par la suite, simuler un disfonctionnement tels que les ruptures de
barres ou de portions d'anneaux de court-circuit, objectif de notre travail.
Le quatrime chapitre est ddi lexploitation du modle multi-enroulement par
la simulation numrique dans lenvironnement Matlab et par le traitement de ces
rsultats pour diffrentes conditions de fonctionnement, l tat sain et dfectueux.
Une analyse spectral du courant statorique ( l'aide de la transforme de Fourier
rapide) a permis de mettre en vidence la prsence des harmoniques caractrisant les
dfauts de barres rotoriques ou de portions d'anneaux de court-circuit.
Une tude analytique du dfaut de rupture de barres a permis, de comprendre et
dexpliquer les dformations affectant chaque grandeur physique issue de la machine et par
consquent la validation des rsultats de simulation.
Nous terminons ce mmoire par une conclusion gnrale portant sur lensemble du
travail effectu et la proposition de perspectives de recherche pouvant tre envisages.
CHAPITRE I
ENTREE EN LA MATIERE
DE DIAGNOSTIC
Chapitre I
I.1. INTRODUCTION
La maintenance prdictive est devenue ces dernires annes un objectif crucial de
l'industrie. Considre ncessaire, voir mme indispensable, par les secteurs de haute
technologie, tels que l'industrie nuclaire, les industries spatiale et aronautique, elle devient
galement les soucis de petites et moyennes entreprises pour optimiser la production,
augmenter la scurit du personnel et rduire les cots de la maintenance corrective ou
prventive rgulire.
Si pour les industries orientes vers la production, la scurit du personnel et la
rduction du cot de remplacement d'un systme dfaillant sont les objectifs actuels, pour les
industries de type nergtique ou spatiale, les dysfonctionnements des systmes sont sujet
de normes de scurit tablies et les ventuels dgts peuvent tre trs importants.
Pour des appareils lectriques de faible puissance le cot de remplacement n'est pas
trs important et les dgts sont limits, dans le cas des appareils et des systmes industriels,
les oprations de maintenance systmatique sont coteuses et les dgts peuvent tre
considrables (par exemple, le vieillissement des isolants des bobines ou des transformateurs
peut conduire des incendies).
Notre objectif est donc de dtecter, localiser et didentifier les dfauts ds leur apparition
dans le systme avant qu'ils ne conduisent sa dfaillance. Autrement dit, nous proposons des
mthodes d'aide la dcision dans le cadre du diagnostic de dfauts en vue de la maintenance
prdictive ou corrective.
Dans ce chapitre, nous dcrivons le systme tudi qui se limite, dans notre cas, la
machine asynchrone triphase cage d'cureuil.
Aprs avoir rappel les lments de constitution de cette machine, nous effectuons une
analyse des diffrents dfauts pouvant survenir sur chacun d'eux. Pour finir, nous discutons des
mthodes de diagnostic actuellement appliques 1a machine asynchrone pour la dtection
d'un dfaut lectrique et/ou mcanique.
10
Chapitre I
I.2.1 Stator
Le stator de la machine asynchrone est constitu de tles d'acier dans lesquelles
sont placs les bobinages statoriques. Ces tles sont, pour les petites machines, dcoupes en
une seule pice alors qu'elles sont, pour les machines de puissance plus importantes,
dcoupes par sections. Elles sont habituellement recouvertes de vernis pour limiter l'effet des
courants de Foucault. Au final, elles sont assembles les unes aux autres l'aide de
boulons ou de soudures pour former le circuit magntique statorique.
Une fois cette tape d'assemblage termine, les enroulements statoriques sont placs dans
les encoches prvues cet effet. Ces enroulements peuvent tre insrs de manires
imbriques, ondules ou encore concentriques. L'enroulement concentrique est trs souvent
utilis lorsque le bobinage de la machine asynchrone est effectu mcaniquement. Pour les
grosses machines, les enroulements sont faits de mplats de cuivre de diffrentes sections
insrs directement dans les encoches. L'isolation entre les enroulements lectriques et
les tles d'acier s'effectue l'aide de matriaux isolants qui peuvent tre de diffrents
types suivant l'utilisation de la machine asynchrone.
Le stator d'une machine asynchrone est aussi pourvu d'une bote bornes laquelle
est relie l'alimentation lectrique. La (figure I-1) reprsente les diffrentes parties qui
constituent le stator d'une machine asynchrone. Nous pouvons visualiser la prsence d'ailettes de
ventilation assurant le refroidissement de la machine lorsque celle-ci fonctionne en charge.
I.2.2 Rotor
Tout comme le stator, le circuit magntique rotorique est constitu de tles d'acier qui sont, en
gnral, de mme origine que celles utilises, pour la construction du stator. Les rotors de
machines asynchrones peuvent tre de deux types : bobins ou cage d'cureuil. Les
rotors bobins sont construits de la mme manire que le bobinage statorique
(insertion des enroulements dans les encoches rotoriques). Les phases rotoriques sont alors
disponibles grce un systme de bagues-balais positionn sur l'arbre de la machine. En ce
qui concerne les rotors cage d'cureuil, les enroulements sont constitus de barres de
cuivre pour les gros moteurs ou d'aluminium pour les petits. Ces barres sont court-circuites
chaque extrmit par deux anneaux dits "de court-circuit", eux aussi fabriqus en cuivre ou en
aluminium.
11
Chapitre I
12
Chapitre I
I.2.3 Paliers
Les paliers, qui permettent de supporter et de mettre en rotation l'arbre
rotorique, sont constitus de flasques et de roulements billes insrs chaud sur l'arbre. Les
flasques, mouls en fonte, sont fixs sur le carter statorique grce des boulons ou des tiges de
serrage comme nous pouvons le voir sur la (figure 1-1). L'ensemble ainsi tabli constitue
alors la machine asynchrone cage d'cureuil.
Chapitre I
2k g f
[FIL 96].
14
Chapitre I
Enroulements du stator
51%
13%
Dfauts au rotor
22%
8%
Les roulements
8%
41%
Couplage magntique
9%
4%
Autres
10%
34%
Nature du dfaut
15
Chapitre I
Ces dgts peuvent avoir pour origines des problmes de nature trs diffrentes,
souvent relis les uns aux autres.
Chapitre I
causal bas sur les connaissances des relations de cause effets de dysfonctionnement utilisant les rgles
de production et la logique des prdicats) [Ploix, 1998] ;
_ Les systmes experts rsolvent un problme prcis partir d'une reprsentation des connaissances et du
raisonnement d'un ou de plusieurs experts humains.
2 n k
N
(I.1)
p s (n ) suprieur
N).
p s ( n) = F ( k ) e
2 n k
N
(I.2)
n=0
F (k ) =
1 N 1
1 N 1
2 n k
2 n k
ps (n) cos
j p s ( n) sin
N n =0
N n =0
N
N
(I.3)
Fc ( k ) =
1 N 1
2 n k
Ps (n) cos
N n=0
N
(I.4)
Ainsi que la transforme de Fourier en sinus, note TFD-SIN, calcule avec l'quation
Fs (k ) =
1 N 1
2 n k
ps (n) sin
N n=0
N
(I.5)
17
Chapitre I
Ces deux transformes permettent d'obtenir des temps de calcul rduits lorsqu'elles
doivent tre implantes dans un algorithme de calcul.
Gain =
N
Log 2 ( N )
(I.6)
Cette transforme de Fourier rapide est trs utilise lorsqu'il est indispensable
d'obtenir une analyse frquentielle "en ligne" dans certains processus au travers d'une
fentre glissante d'observation.
grandeurs
Chapitre I
D'aprs la littrature, les principales techniques du diagnostic utilises pour obtenir des
informations sur l'tat de sant de la machine sont les suivantes :
Bs2 ( , t )
( , t ) =
20
(I.7)
Bs = Fm p
(I.8)
Chapitre I
= f (isd )
Chapitre I
Chapitre I
(I.9)
fs
f cb = f s (1 2kg )
(I.10)
Lorigine de ces composantes spectrales est lapparition dun chmp rotorique inverse
qui interfre avec celui du bobinage statorique donnant naissance des ondulations de couple
et de vitesse de frquance
2 g fs .
(1 g ) , Avec : k = 1, 2, 3, ...
f exc = f s 1 k
p
(I.11)
Nb .
(1 g ) n
f enc + exc = f s (k nb nd )
w
p
; k =1,2,3,
(I.12)
22
Chapitre I
nd
: lordre dexcentricit.
nd
f exc( roulement) = f s k f v
fv
k = 1,2,
(I.13)
Dc
Bague intrieure
Cage
Bille
Bague extrieure
Figure I.2 : Dimensions du roulement bille
Db
23
Chapitre I
(I.14)
f b int =
nbi Db
f r 1 +
cos
2 Dc
(I.15)
f bext =
nbi Db
f r 1
cos
2 Dc
(I.16)
Avec :
nbi
Db
Dc
fr
I.6. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous venons de faire la classification de dfauts (types, causes,
effets) pouvant affecter la machine asynchrone triphase.
Cae les principaux lments de la machine asynchrone peuvent prsenter des
dfaillances qui induisent, pour la plupart d'entre elles, un fonctionnement intempestif
jusqu larrt total de la machine.
La dtection de dfauts passe dabord par une bonne connaissance de la nature de la
dfaillance et surtout de limpact quelle pourrait avoir sur les grandeurs physiques des
machines.
Par soucis de scurit, productivit et de qualit de service, le diagnostic de dfaut a
pris un intrt de plus en plus important dans les milieux industriels.
24
Chapitre I
Cet essor a fait natre des techniques de diagnostic dans le but de se prmunir
de ce dysfonctionnement. Nous avons vu que la dtection d'un dfaut, qu'il soit mcanique
ou lectrique, s'effectue majoritairement par la surveillance de l'amplitude de composantes
spcifiques ainsi que des frquences additionnel apparaissant dans le spectre frquentiel
d'une grandeur mesurable.
Dans la continuit de notre prsentation, nous avons abord les mthodes de
dtection existantes. Dans la plupart des cas tudis, les techniques conventionnelles de
diagnostic utilisent, la transforme de Fourier rapide, indispensable pour faire une
analyse spectrale.
Comme notre travail porte sur la signature de dfauts rotoriques, il faut disposer dun
modle mathmatique le plus fidle possible, dcrivant le comportement de la machine pour
diffrents modes de fonctionnement. Ce qui sera lobjet du chapitre suivant.
25
CHAPITRE II
MODELES USUELS
DE LA MACHINE A INDUCTION
Chapitre II
concerne,
nous
nous
intressons
aux
modles
simulant
le
comportement
27
Chapitre II
28
Chapitre II
Fig. II.1 Machine asynchrone modlise - dfinition des repres stator et rotor.
Dans le cadre des hypothse simplificatrices et pour une machine quilibre les
quations de la machine scrivent comme suit :
(II.1)
Au rotor :
[Vr ] = 0 = [R r ] [I r ]+ d [ r ]
dt
(II.2)
29
Chapitre II
Vsa , Vsb , Vsc : Les tensions appliques aux trois phases statoriques.
I sa , I sb , I sc : Les courants qui traversent celle-ci.
sa , sb , sc : Les flux totaux travers les enroulements des trois phases.
Pour valuer, les flux on remarque que lentrefer tant constant la machine ayant ses
deux armatures triphases et symtriques, les inductances propres et mutuelles entre
enroulements dune mme armature sont constantes et gales.
as = Ls I as + M s I bs + M s I cs + M sr I ra + M sr I rb + M sr I rc
bs = M s I as + Ls I bs + M s I cs + M sr I ra + M sr I rb + M sr I rc
cs = M s I as + M s I bs + Ls I cs + M sr I ra + M sr I rb + M sr I rc
(II.3)
ra = Lr I ra + M r I rb + M r I rc + M rs I as + M rs I bs + M rs I cs
rb = M r I ra + Lr I rb + M r I rc + M rs I as + M rs I bs + M rs I cs
(II.4)
rc = M r I ra + M r I rb + Lr I rc + M rs I as + M rs I bs + M rs I cs
Si est lcart angulaire, compt dans le sens de rotation, entre les phases du rotor et du
stator. En dsignant par M sr la mutuelle inductance entre ces phases et par M sa valeur
lorsque leurs axes concident, on aura sous forme matricielle :
4
2
cos(
) cos(
)
cos( )
3
3
cos( 4 ) cos( 2 )
cos( )
3
3
(II.5)
Et avec :
Ls
[Ls ] = M s
M s
Ms
Ls
Ms
Ms
Ms
Ls
Lr
[Lrr ] = M r
M r
Mr
Lr
Mr
Mr
Mr
Lr
(II.6)
30
Chapitre II
(II.7)
C em C r = J.
d
dt
+ f
(II.8)
d s
.
dt
d r
par rapport au rotor.
dt
1
cos ()
2
2
2 1
P( ) =
cos(
)
3 2
3
1
4
2 cos( 3 )
Rd , Rq
tournant la vitesse
r =
2
sin(
)
3
4
sin(
)
3
sin()
(II.9)
Langle dans la matrice [P] prend la valeur s pour les grandeurs statoriques et la valeur r
pour les grandeurs rotoriques.
Vsa
Vsd
1
Vsq = [ P( ) ] Vsb
Vsc
(II.10)
Isa
Isd
Isq = [ P( )] Isb
Isc
(II.11)
31
Chapitre II
Vsd = Rs I sd + dt sd s . sq
V = R I + d + .
s sq
s sd
sq
dt sq
0 = R I + d ( ).
r rd
rq
s
dt rd
d
0 = Rr I rq + rq + ( s ). rd
dt
(II.12)
La machine asynchrone cage dcureuil peut tre modlise dans un repre diphas d q par :
Vsa
I sa
I sa
I ra
V = [R ] I + d [L ] I d [M ] I
ss sb sr rb
s sb
sa
dt
dt
Vsa
I sc
I sc
I rc
(II.13)
d
dt
{ [M sr ] [P( r )] [I rodq ] }
[
]
[P( r )] la matrice de Park modifie dangle r applique aux grandeurs statoriques.
[Vsodq ] = [1P(4
s )]-1[Rs ] [P ( s )] [I sodq ]+ [P( s )]-1 [Lss ] [P ( s )] [I sodq ]
442444
3
dt
14444244443
II
(II.15)
IV
dt4443
1444424
VI
V
Tel que :
Rs
[I ] = 0
0
0
Rs
0
0
0
Rs
0
0
0
[II ] = 0
0
s ( Ls M s )
0 s ( Ls M s )
32
Chapitre II
Ls + 2M s
[III ] = 0
Ls M s
0
[V ] = 0
3
M r
2
0
0
3
M r
2
0
Ls M s
0
[IV ] = 0
[VI ] = 0
0
0
0
3
M
2
0
3
M
2
0
3
M
2
0
3
M
2
3
M La mutuelle inductance cycliques stator rotor.
2
d
et sachant la relation : s = + r ,
dt
0
0
Vs 0 Rs + l s 0 p
V
0
Rs + l s p l s s
sd
Vsq
l s s
0
Rs + l s p
=
0
0
0
Vr 0
Vrd
0
Mp
M r
0
M r
Mp
Vrq
0
0
0
Rr + l r 0 p
0
0
I s0
Mp
M s I sd
M s
M p I sq
I (II.16)
0
0
r0
Rr + l r p l r r I rd
l r r
Rr + l r p I rq
0
Il est important de noter que les axes de rfrence peuvent tre choisies selon trois
configurations possibles :
_ Axes de rfrence fixes par rapport au stator soit s = 0 ; r =
_ Axes de rfrence fixes par rapport au rotor soit r = 0 ; r =
_ Axes de rfrence tournant au synchronisme soit s = t ; r = g t
On voit lintrt de la transformation de Park qui conserve linvariance de la
puissance instantane, que lon obtient un systme dquations diffrentielle coefficients
constants, de plus un choix convenable de s et r permet dannuler un grand nombre de
coefficients.
33
Chapitre II
Pour effectuer une tude analytique du moteur asynchrone laide des composantes de
Park, il est prfrable de partir dun systme diffrentiel avec des axes de rfrence fixes soit
par rapport au stator, soit fixes par rapport au rotor.
Le systme daxes tournant au synchronisme est le plus commode pour effectuer une
tude par simulation analogique, vue que lon obtienne des composantes de tensions
statoriques constantes (pour des tensions dalimentation sinusodales et quilibres) :
Vs 0
Vsd =
Vsq
3
Vsm sin
3
Vsm cos
2
(II.17)
e =
1 T d
[I ] [L( )] [I ]
2
d
[L ] [M sr ]
[L( )] = ss
[M rs ] [Lrr ]
Avec :
(II.18)
Tous les termes des sous matrices [Lss ] et [Lrr ] tant constants, il advient :
0
1 T
e = [I ]
d
2
[M sr ] T
d
e = [I s ] T
d
[M sr ]
d
[I ]
(II.19)
d
[M sr ][I r ]
d
(II.20)
[ ]
[ ]
d
e = I sdq T [P ( s )] T
[M sr ] [P( r )] I rdq
d4
244444
14444
3
(II.21)
0 -M
M 0
e = M [ I rd I sq I rq I sd ]
Lquation fondamentale de la mcanique : J
(II.22)
d
= e f
dt
34
Chapitre II
50
50
100
100
-50
-100
1.5
-50
-100
1.5
35
Chapitre II
350
300
30
40
20
10
250
200
150
100
50
-10
0.5
1.5
temps (s)
1.5
e- j i0
ae- j i f ou [i ] = [K ( )][ic ]
a 2e j ib
e j
a 2 e j
ae j
[ ] [
(II.23)
] -1 [i ] scrit donc :
La transformation inverse ic = K ( )
1
io
1 - j
i f = 3 e
j
i
b
e
1
a e - j
a 2 e j
i A
a 2e- j iB
a e j iC
1
(II.24)
Sachant que : (a) cest le nombre complexe de module unitaire (1) et dargument (+120).
i A 1
i = 1
B
iC 1
1
a
1 1 0
a 0 e j
2 0
0
a
0 iO
0 iF
e j iB
(II.25)
36
Chapitre II
] 1 diffrente de [K ( )] *
La matrice K ( )
forme initiale nest pas unitaire. Mais le produit scalaire sur de deux vecteurs colonnes de
[K ( )] est nul; en divisant chacun de ses vecteurs par sa norme, on obtient la matrice unitaire
dfinissant la forme modifie de la transformation de KU
Celle-ci et son inverse scrivent :
e j
[K ( )] = 1 1
3
1
e j
a e j
a 2 e j
a 2 e j
a e j
[K ( )]1 = 1 e j
3 j
e
1
ae
a 2 e j
(II.26)
2 j
= [K ( )]
a e
a e j
*T
(II.27)
i A = I m cos( ) ; iB = I m cos(
2
4
) ; iC = I m cos(
)
3
3
La composante i f scrit :
if =
1
i A e j + iB a e j + iC a 2e j
3
j j
+ e j e j + a a 2 e j e j + a e j e j
1 I m e e
+
3 2 + a 2 a e j e j + a 2e j e j
) e j
(II.28)
Donc :
if =
3 j
Ie
2
La composante i f est un nombre complexe dont le vecteur image est
(II.29)
3
2
prs, le
37
Chapitre II
ib =
3
*
I e j ; ib = i f (le conjugu) ; i0 = 0 (videmment nul pour un systme quilibr)
2
Cette proprit peut dans certains cas conduire des simplifications supplmentaires
iq
id =
2
2
4
i A cos ( ) + iB cos ( ) + iC cos ( )
3
3
3
iq =
2
3
(II.30)
2
4
(
)
(
)
(
)
i
s
in
i
s
in
i
s
in
A
B
C
3
3
[ (
[ (
)]
)]
1 1
e j i A + a 2iB + a iC + e j i A + a iB + a 2iC
2 3
1 1
iq =
j e j i A + a 2iB + a iC e j i A + a iB + a 2iC
2 3
id =
(II.31)
id =
1
i f + ib
2
; iq =
1
j i f + ib
2
(II.32)
id 1 1 1 i f
i f 1 1 j id
i =
j j i ; i =
2
2 1 j iq
b
b
q
La matrice
(II.33)
1 1 1
sorte que les composantes f et b sont les composantes symtriques des composantes relatives
d et q.
38
Chapitre II
On obtient :
d
+
dt
(II.34)
{[M sr ][K ( r )] [I r o f b ] }
d
+
dt
(II.35)
{[M rs ][K ( s )] [I s o f b ] }
[
-1[R ] [K ( )] [I
[Vs o f b ] = [1K4
]
( s4)]4
+ [K ( s )]-1 [Lss ] [K ( s )] [I s o f b ]
s
s
s
o
f
b
24443
dt
14444
4244444
3
I'
II '
I s o f b + [K ( s )]-1 [M sr ] [K ( r )] I r o f b
+ [K ( s )]-1 [Lss ] [K ( s )]
144424443 dt
dt
14444
4244444
3
III '
IV '
(II.36)
+ [K ( s )]-1[M sr ] [K ( r )] I r o f b + [K ( s )]-1[M sr ] [K ( r )] I r o f b
1444
424444
3 dt
dt
14444
424
4444
3
VI '
V'
Rs
[I ' ] = 0
0
0
Rs
0
0
0
Rs
Ls + 2M s
[III '] = 0
0
[II '] = 0
0
0
Ls M s
0
Ls M s
0
0
0
j s ( Ls M s )
0
[IV '] = 0
j s ( Ls M s )
0
0
0
3
jM
2
0
3
jM
2
39
Chapitre II
[V '] = 0
0
3
j M r
2
0
3
j M r
0
[VI '] = 0
0
3M
2
0
0
3M
2
Les relation obtenues dj trs simples, mises sous forme matricielle, scrivent :
0
0
0
0
0
Vs0 Rs + p ls 0
V 0
Rs +ls(p+ j s)
0
0
M(p+ j s)
0
sf
Vsb 0
0
Rs +ls(p j s)
0
0
M(p j s)
=
0
0
Rr + p lr 0
0
0
Vr0 0
Vrf 0
M(p+ j r)
Rr +lr(p+ j r)
0
0
0
M(p j r)
Rr +lr(p j r)
0
0
0
Vrb 0
Is0
I
sf
Isb
Ir0
Irf
Irb
(II.38)
Par analogie avec linterprtation de la transformation de Park, on dira que lon rapporte les
quations de la machine asynchrone un systme daxes fictifs,
_lis au stator dans le premier cas, avec s = 0 ; r =
_lis au rotor dans le second, avec la condition r = 0 ; r =
_ tournant au synchronisme dans le troisime soit s = t ; r = g t
Ces trois solutions conduisent des matrices de mme forme et de complexit quivalente.
e = [I s ] T
d
[M sr ][I r ]
d
(II.20)
d
e = I s f b T [K ( s )] T
[M sr ] [K ( r )] I r f b
d
(II.39)
e = j M [ I rf I sb I rb I sf ]
(II.40)
40
Chapitre II
sur les trente six termes de la matrice impdance, vingt-six sont nuls au lieu de dix huit
pour la transformation de Park, offrant par consquent des solutions plus favorables.
Enfin, ltude des composantes en b nest pas ncessaire puisquelles sont les
conjugues des composantes en f .
Ces trois raisons expliquent tout lintrt de lexploitation de ce modle, notamment pour le
modle multi-enroulement pour un temps de calcul minimal.
II.7. CONCLUSION
On sest intress dans ce chapitre laspect de la modlisation de la machine
asynchrone, plus particulirement la construction des modles triphass usuels comprenant
le modle de Park et celui de KU.
Aprs formulation du modle de Park une simulation a t effectue afin de
retrouver les courbes de variations classiques de toutes les grandeurs physiques issues de
la machine. Validant ainsi notre modle de Park.
La deuxime transformation aborde, est celle de KU qui nous a permis de
retrouver un systme dquations diffrentielles coefficients constants, comme pour la
transformation de Park, sauf quon a abouti des simplifications plus importantes, avec des
sous matrices diagonales et plus creuses.
41
Chapitre II
Une comparaison entre les deux approches donne lieu un bilan favorable la
transformation de KU , Justifiant alors lintrt daborder cette dernire et projeter de formuler
un modle multi-enroulement reposant sur cette transformation, qui offre pour le moins une
difficult moindre et un temps de calcul rduit.
Cependant lhypothse sur laquelle repose ces deux dernires transformations, qui est
de considrer le rotor en court-circuit de la machine quivalent un enroulement triphas
mont en toile, montre les limites de ces deux modles, ce qui ncessite un modle plus fin
reprsentant plus fidlement la cage rotorique notamment pour la simulation de rupture de
barres, ce qui sera le sujet du chapitre suivant.
42
CHAPITRE III
MODELISATION
DU MOTEUR ASYNCHRONE
A CAGE DECUREUIL
Chapitre III
III.1. INTRODUCTION
La machine asynchrone, avec tous ses avantages, peut prsenter des dfauts
structurels varis, quils soient de nature mcanique ou lectrique, au niveau du stator ou du
rotor. Parmi ces dfauts nous pouvons citer la rupture totale ou partielle des barres
rotoriques, tout particulirement au niveau de la brasure barre-anneau.
La mise au point d'une procdure de diagnostic, base de modles analytiques
pour les machines asynchrones, ncessite la synthse d'un modle capable tenir compte de
sa structure et rendre compte du comportement transitoire de celle ci.
Pour ce faire, il faut s'orienter vers le modle multi enroulements afin de pouvoir
reprsenter individuellement les barres rotoriques pour une description mieux adapte aux
dfauts.
La modlisation dcrite dans ce chapitre, a pour objet de reprsenter les barres
et les anneaux de court-circuit individuellement pour une machine asynchrone cage.
Dans cette perspective, nous avons dvelopp un modle qui consiste traiter la
machine en terme de circuit maill reprsentant la cage rotorique
Nous avons privilgi l'approche analytique afin de disposer d'un modle
mathmatique ne ncessitant pas d'outils de calcul complexes.
Chapitre III
Fm( ) =
2Ns
p
ia cos ( p )
(III-1)
Bs ( ) =
2 0 Ns
ep
ia cos( p )
(III-2)
Le flux magntique dans lentrefer, par ples, est obtenu par intgration de lexpression
(II-2) autour dun intervalle polaire le long de la machine :
2p
s = Bs dS = dz Bs R d
s
On obtient :
s =
(III-3)
2p
40 N s r l
e p2
ia
(III-4)
sa = N ss = N sia
20 N s r l
e p2
2p
cos( ) d = Lsm ia
(III-5)
2p
45
Chapitre III
Lsm = Lsp =
4 0 N s2 r l
ep
(III-6)
(III-7)
Du fait que les enroulements statoriques sont symtriques (dcals dun angle lectrique de 2 )
3
Lsp
2
=
Lab = Lsp cos
2
3
Lsp
4
=
Lac = Lsp cos
2
3
Lsp
2
Lbc = Lsp cos =
2
3
(III-8)
Lab = Lba
Lsp
Lac = Lca = M s =
Avec :
2
Lbc = Lcb
(III-9)
On peut crire alors la matrice des mutuelles inductances entre phases statoriques :
Laa
L
ba
Lca
Lab
Lbb
Lcb
Lac Ls
Lbc = M s
Lcc M s
Ms
Ls
Ms
Ms
Ms
Ls
(III-10)
46
Chapitre III
Bk
Nb 1 0
i
N b e rk
2
Nb
u r0
ka
1 0
irk
Nb e
irk
(k+1)a
'
Considrant chaque maille rotorique constitue dune bobine une seule spire,
parcourue par un courant irk , est le sige dun flux principale exprim par :
rk = dz
(k +1) N 1
0
b
k N b
N 1
2 r l
irk
r irk d ' = b
0
e
e
N b2
(III-11)
Lrp =
Nb 1
N b2
2 r l
e
(III-12)
Linductance totale de la k
me
principale, des inductances de fuite des deux barres et des inductances de fuite des deux
portions danneaux de court circuit refermant la maille (k). Donc lexpression est donne par :
(III-13)
Les mailles rotoriques sont magntiquement couples par lintermdiaire du flux rotorique
dentrefer. Le flux la k me maille, produit par le courant irk est donn par :
Donc, linductance mutuelle entre mailles rotoriques non adjacentes (disjointes),
est exprime par la relation suivante :
Lrkj =
2 0 r l
e N b2
Avec k j ( j + 1) ( j 1)
(III-14)
47
Chapitre III
Linductance mutuelle entre la kme maille et les mailles adjacentes est donne par :
Lr (k +1)k =
Lr (k 1)k =
2 0 r l
Lb(k +1)
2
(III-15)
e Nb
2 0 r l
e N b2
Lb (k 1)
(III-16)
Bs ( ) =
2 0 N s ia
cos [( + r t )]
e p
Avec : = + r t
(III-17)
(III-18)
Dou le flux traversant la maille k, produit par le courant ia, est donn par :
rka = dz
(k +1)
Bs ( ) r d
(III-19)
(III-20)
=p
L sr =
2
40 N sr l
ep
sin
2
(III-21)
(III-22)
Nb
De mme, les inductances mutuelles entre la kme maille et les phases b et c, sont
exprimes par :
M
= Lsr cos ( r t + k )
rka
(III-23)
48
Chapitre III
INDUCTANCES
Linductance magntisante dune
phase statorique
EXPRESSIONS
Lsp = Lms =
phase statorique
Linductance magntisante dune
maille rotorique
Linductance mutuelle entre mailles
rotoriques non adjacentes
Linductance mutuelle entre mailles
rotoriques adjacentes
Linductance mutuelle entre une
maille rotorique et une phase
statorique a
e p2
Ms =
statoriques
Linductance totale (propre) dune
40 N s2 r l
Lsp
2
Lrkj =
2 0 r l
e N b2
2 0 r l
e N b2
4 0 N s r l
e p2
sin
2
49
Chapitre III
[V ]
[i ]
rn = [ [Rr ] re ] rn + d [ ]
rne
Ve
ie dt
(III-24)
(III-25)
Avec :
[Vsabc ] = [Vsa
[isabc ] = [isa
Vsb Vsb ] T
[sabc ] = [sa
sb sc ] T
rs
[Rs ] : Matrice des rsitances statoriques : [Rs ] = 0
0
Ls
[Ls ] : Matrice des inductances statoriques : [Ls ] = M s
M s
0
0
rs
0
rs
0
Ms
Ls
Ms
Ms
M s
Ls
[M sr ] = L Lsr cos( r + ka ) L = [M sr ] T
4
L Lsr cos( r + ka ) L
50
Chapitre III
Re Le
,
Nb Nb
ib(k 1)
ibk
ir(k-1)
irk
ir(k+1)
Rbk , Lbk
Rb( k 1) , Lb( k 1)
iek
Re Le
,
Nb Nb
R
d
Rb(k 1)ir(k 1) + 2 e + Rb(k 1) + Rbk irk Rbk ir (k +1) + e ie + rk = 0
Nb
dt
Nb
(III-26)
rk = Lrp + 2Lb + 2
N b 1
L
Le
i rk Lrkj i rj Lb i r (k 1) + i r (k +1) e i e
Nb
Nb
j =0
jk
(III-27)
Il faut complter le systme dquations des circuits du rotor par celle de lanneau de
court-circuit :
1
N b 1 d
d
Re N b
L
e
i rk +
i rk R e i e L e i e = 0
dt
N b k =0
N b k = 0 dt
(III-28)
(III-29)
51
Chapitre III
2
[P( )] =
3
1
2
1
2
1
2
cos
sin
2
2
cos sin
3
3
4
4
cos sin
3
3
(III-30)
[ ]}
d
[P( )] sdq
dt
(III-31)
[Vsdq ] = [Rs ] [i sdq]+ [P( )]1 dtd [P( )][sdq ]+ [P( )] dtd [sdq ]
(III-32)
1[P( )] d [
[Vsdq ] = [Rs ] [i sdq]+ [P( )]1 dtd [P( )] [ sdq]+ [1P(44)]2
]
sdq
44
3 dt
(III-33)
[Vsdq ] = [Rs ] [i sdq]+ [P( )]1 ddt dd [P( )] [ sdq]+ dtd [ sdq]
(III-34)
14444244443
0
1
[ ] [ ]
1
0
[ ]
1
d
sdq + sdq
dt
0
(III-35)
[ ]
[ ]
0
dt [i rne]
[i rne]
[Rs ]
(III-36)
1
[ [Ls ]
0
[M sr ] ] [I ] + [ [Ls ] [M sr ] ] d [I ]
(III-37)
(III-38)
dt
r
: Matrice des rsitances statoriques : [Rs ] = s
0
0
rs
[Ls ] = [P( )] M s
M s
Ms
Ls
Ms
Ms
l
M s [P( )] = s
0
Ls
0
ls
Chapitre III
[M sr ]
L
Lsr cos( r + k )
L
2
L Lsr cos( r + k +
) L
3
cos j
2
[M sr ] = 3 Lsr
avec : =
et j = 1 : N b
Nb
2
sin j
(III-39)
(III-40)
(III-41)
[Vrn ]
[irn ]
T
V = [ [Rrn ] re ] i + [M sr ]
e
e
on pose :
[Lr ]
d
dt
[ ]
isdq
[irn ]
i
e
(III-42)
[irn ]
[Vrn ]
i = [irne ] ; V = [Vrne ] et [ [Rrn ] re ] = [Rr ]
e
e
(III-43)
] dtd [[iisdq ]]
(III-44)
] dtd [I ]
(III-45)
rne
rb 0 + rb N b1 + 2re
rb 0
M
[Rr ] =
0
rb N b 1
re
rb 0
rb (N b 1)
L
O
0
M
0
M
0
0
L rb (N b 2) + rb (N b3) + 2re
L
rb (N b2)
re
re
re
r( N b 2)
rb (N b1) + rb (N b2) + 2re
re
re
re
re
re
re
N b re
53
Chapitre III
Lr 21 Lb
Lmr + 2 (Lb + Le )
M
M
[Lr ] =
L r ( N b 1)1
Lr ( Nb 1) 2
Lr N 1 Lb
L r Nb 2
b
Le
Le
Lr1( Nb 1)
Lr1N b Lb
Lr 2( Nb 1)
L r 2 Nb
L mr + 2(Lb + Le )
L N b ( N b 1) Lb
L mr + 2(Lb + Le )
Le
Le
Le
L r ( N b 1) N b Lb
Le
Le
Le
Le
Le
N b Le
Lquation globale des tensions est tire des deux systemes dequation (II-39) ; (II-46) :
0 1
d
V
=
R
+
L
M
+
[
]
[
[
]
[
]
]
[
I
]
i
s sdq
s
sr
sdq
1 0 [ [Ls ] [M sr ] ] [I ]
dt
[V ] = [R ][i ] + [M ] T [L ] d [I ]
r rne
sr
r
rne
dt
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
=
T
[V ]
[R ]
[I]
[ L]
(III-46)
(III-47)
[ L ]
[0] [Rr ]
[L ] [M sr ] , la matrice globale des rsistances.
[L] = s T
[Lr ]
[M sr ]
0 1 [Ls ] [M sr ]
On pose : [L ] =
1 0 [0]
[0]
(III-48)
d
[I ] = [L]1{ [V ] ( [R] + [L] ) [I ] }
dt
(III-49)
54
Chapitre III
Tel que : [V ] = Vsd Vsq M0 0LL 0M0 T , le vecteur global des tensions de dimensions (Nb + 3
1), il contient les deux tensions statoriques dans le repert de Park et les Nb tensions des
mailles rotoriques, ainsi que la tension de lanneau de court-circuit.
(Nb + 3 1).
A ces quation, on ajoute les aquations lectromcaniques afin davoir la vitesse
lectrique de rotation et la position r du rotor
d 1
= (C e C r k 0 )
dt
J
(III-50)
d r
= r
dt
(III-51)
C e =
r
(III-52)
Ce =
1 T
[I ] [L( )] [I ]
2
Ce =
1 T [Ls ]
[I ]
2
[M rs ]
[M sr ]
[I ]
[Lr ]
Ce = ir1 ir 2 L irN b
(III-53)
ie
avec
[M rs ] = [M sr ] T
(III-54)
] [M sr ] T [P( )] iisdsq
(III-55)
cos ( j )
sin ( j )
M
M
ie
sin (( Nb 1) ) cos (( Nb 1) )
0
0
Ce =
3
pLsr ir1 L irNb
2
Ce =
N b 1
N b 1
3
pLsr isq irk cos(k ) i sd irk sin( k )
2
k =0
k =0
isd
i
sq
(III-56)
(III-57)
55
Chapitre III
(a)
ir(k-1)
ibk
irk
ib(k+1)
ib(k-1)
k
k-1
k+1
(b)
ir(k-1)
ib(k-1)
k-1
ibk=0
ib(k+1)
k
k+1
56
Chapitre III
III.4. CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons prsent explicitement les tapes de construction du
modle mathmatique de la machine asynchrone cage dcureuil, en utilisant la mthode
des circuits lectriques magntiquement coupls.
Nous avons tout dabord abord les hypothses simplificatrices sur lesquelles repose
le modle multi enroulement, puis vient le calcul des diffrentes inductances et mutuelles
statoriques rotoriques.
La mise en quation des calculs prcdents a permis de trouver lensemble des
quations diffrentielles dfinissants le modle de la machine, dans le but deffectuer une
simulation numrique. Et par consquent dgager les performances et ventuellement les
signatures spcifiques des dfauts rotoriques en vue du diagnostic.
Les consquences dune cassure de barre ou dune portion danneau de court-circuit
sobtiennent aisment par laugmentation de la rsistance de la barre concerne par le dfaut.
Ce modle de la machine nous permettra de comprendre les phnomnes physiques associs
ce type de dfauts.
57
CHAPITRE IV
EXPLOITATION ET ANALYSE
SPECTRALE DU COURANT
STATORIQUE
Chapitre IV
IV.1 INTRODUCTION
Aprs la dfinition du modle multi enroulement, la simulation de ce dernier peut tre
effectue en implmentant le systeme dequation (IV-51) au sein du logiciel MATLAB 6.5. Pour
la rsolution des quations diffrentielles, on fait appel la mthode de Runge Kutta dordre 4.
Donc un programme labor sous environnement MATLAB permet de mettre en
evidence le comportement de la machine pour diffrentes conditions de fonctionnement ltat
sain et dffectueux. Cette simulation a pour objectif, danalyser ainsi que dexpliquer les
phnomnes obsrvs sur les grandeurs lectriques et/ou mcaniques de la machine telles que
les oscillations du couple et de la vitesse.
Chapitre IV
18
16
14
couple(N.m)
12
10
8
6
4
2
0
-2
0.5
1.5
temps(s)
350
vitesse de rotation(rd/s)
300
250
200
150
100
50
0.5
1.5
temps(s)
60
Chapitre IV
4000
3000
courant rotorique(A)
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
0.5
1.5
temps(s)
150
100
50
-50
-100
-150
0.5
1.5
temps (s)
61
Chapitre IV
exprimentalement.
Nous prsentons sur les figures IV.5 IV.8 levolution temporelle des grandeurs de la
machine asynchrone lors du passage dun fonctionnment sain celui dfaillant.
A linstant t = 1 sec, nous introduisant la rupture de la barre n1 en augmentant sa rsistance de
50 fois (cette augmentation a t choisise de telle sorte que le courant travesant la barre
dfaillante soit le plus proche possible de zro).
Par la suite la rupture de la barre n2 est introduite t = 1.5 sec pour mettre en evidence
leffet du nombre de barres rompues.
Lanalyse du couple lectrmagntique (Figure IV.3) montre une modification importante
de son allure lorsque les dfauts rotoriques apparaissent. Nous apercevons quune lgre
modulation vient perturber lvolution du couple lorsque la premire barre est casse. Nous
remarquons aussi que cette ondulation saccentue avec lapparition du second dfaut.
Comme il est assez difficile de discerner cette modulation par une simple analyse
visuelle, le zoom du couple lectromagntique t introduit pour plus de distinction.
La (figure IV.4) reprsente lvolution de la vitesse rotorique en presence de dfauts,
comme pour le couple lectomagntique une ondulation apparat lors de la premiere rupture et
prends de lampleur lors de lintroduction du second dfaut. Cette variation de vitesse sera
dautant plus faible que linertie de lensemble machine-charge sera grande.
En
thorie,
cette
modulation
damplitude
de
la
vitesse
comme
pour
le
couple
62
Chapitre IV
18
16
14
couple(N.m)
12
10
8
deux barres casses
6
4
2
0
-2
0.5
1
temps(s)
1.5
18
16
14
couple(N.m)
12
10
8
deux barres casses
6
4
2
0
-2
0.5
1.5
temps(s)
63
Chapitre IV
350
deux barres casses
300
vitesse de rotation(rd/s)
200
150
100
50
0.5
1
temps(s)
1.5
306
304
302
300
rotor sain
1 barre casse
2 barres casses
298
296
294
0.6
1.5
temps (sec)
Chapitre IV
15
10
-5
-10
-15
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
temps (s)
1.7
1.8
1.9
Daprs la figure IV.5 il est difficile dobserver leffet du dfaut sur le courant statorique,
en effet lamplitude de ce dernier ne prsente quune trs faible modulation rendant cette
analyse peut prolifique.
En consquence la transforme de fourier rapide dite (FFT) intervient pour sparer toute
forme de bruit de la frquence du fondamental.
65
Chapitre IV
Bs (t ) = k s i s cos s t M + B
s
(IV.1)
: position du point M.
La prsence d'une barre rompue dans la cage rotorique, comme l dmontr Fillippetti
[FIL 96] provoque une asymtrie gomtrique et lectromagntique dans les circuits du rotor.
Par consquent les courants induits vont crs en plus du champ tournant rotorique
direct B rd , un autre champ tournant inverse Bri .
Dans un repre li au stator, on aura :
m + r = (1 g ) s + g s = s ,
donc :
B rd (t ) = k rd ird cos s t M + Bs
(IV.2)
donc : B ri (t ) = k ri i ri cos (1 2 g ) s t M +
Bi
(IV.3)
Cetotal =
dWmag
(IV.4)
W mag =
2
Btotal
2 0
v
dV
(IV.5)
66
Chapitre IV
Avec :
Wmag =
=
Or :
(IV.6)
R l e 2
2
(Bs + Brd + Bri ) d
2 0 0
R l e 2 2
2 + B 2 + 2 B B + 2 B B + 2 B B d
Bs + Brd
ri
s rd
s ri
rd ri
2 0 o
(IV.7)
Cetotal =
Wsrd
dWsri
+
d srd d sri
(IV.8)
Avec :
Wsrd =
R l e 2
2 Bs Brd d
2 0 0
R l e 2
2 k s ia cos s t M + Bs
2 0 0
R l e
k s ia k rd ird sin Bs Brd
0
Wsri =
(IV.9)
R l e 2
2 Bs Bri d
2 0 0
R l e 2
2 k s i s cos s t M + Bs
20 0
R l e
k s k ri is iri sin 2 g s t + Bs Bri
0
sr = B s Brd
sri = B s Bri
(IV.10)
)
(IV.11)
67
Chapitre IV
dWsrd dWsri
+
d srd d sri
Cetotal =
= Cesrd + Cesri
=
R l e
ksis krd ird cos Bs Brd
0
(IV.12)
R l e
ksis kriiri cos 2 g st + Bs Bri
0
Il est clair, que le couple lectromagntique est la somme dune composante constante
et une composante oscillatoire. Le systme de courant directe au rotor, est lorigine de la
composante constante. En prsence du dfaut, le systme inverse de courant au rotor produit
la composante oscillatoire de pulsation
2 g s
j
En
d m
= Ce Cr k 0 m
dt
ngligent
permanent Cr
onobtient :
la
coefficient
(IV.13)
de
frottement k 0 et
en
supposant
quen
rgime
= Ce srd
d m
= Cesrd + Cesri Cr = Cesri
dt
(IV.14)
m (t ) = (1 g ) s
1
R l e
k s k ri is iri cos (2 g s t + Bs Bri )
2 gJ s 0
(IV.15)
e (t ) =
d
dt
68
Chapitre IV
ds drd d ri
dt
dt
dt
dS
dS rd
dS
= Bs s Brd
Bri ri
dt
dt
dt
d
d
d
= Bs R l s Brd R l rd Bri R l ri
dt
dt
dt
e (t ) =
donc : e(t ) = Bs (t ) Rl s
En remplaant
(IV.16)
Brd (t ) R l ( m (t ) + g s ) Bri (t ) R l ( m (t ) g s )
e(t ) = ks is R l s cos st M + Bs
(IV.17)
(IV.18)
e(t ) = k s is R l s cos st M + Bs
(IV.19)
1 Rl e
ks kri is iri
4 gJ s 0
(IV.20)
gf s .
(1 g ) f s g f s = (1 2 g ) f s .
69
Chapitre IV
La prsence de cette modulation dans le courant statorique cre son tour une
composante oscillatoire sur le couple lectromagntique de frquence 2 gf s . Cette dernire,
provoque invitablement une oscillation dans la vitesse rotorique de mme frquence.
Puis cette rcente oscillation de la vitesse induit une nouvelle composante de
frquence (1 + 2 g) f s dans le spectre du courant statorique toujours. Ce qui implique la cration
dans lentrefer de la machine un nouveau champ tournant inverse de frquence 3gf s .
Par le mme processus, linteraction de champ tournant avec la vitesse rotorique
provoque la cration dune composante de frquence (1 4 g) f s dans le spectre du courant
statorique se calculalant par (1 g ) f s 3g f s = (1 4 g ) f s .
Ainsi de suite, les harmoniques qui ont la mme frquence (1 2 g) f s sajoutent pour
donner une seule composant rsultante. Tandis que le courant de frquence (1 + 2 g) f s circule
dans les enroulements statorique, et en prsence de dfaut, induisent des courants de
3gf s au rotor. Par consquent des courants de frquence (1 4 g) f s sont gnrs par un
processus identique celui qui produit les courants de frquence (1 2 g) f s [BEL 01].
2 g fs,
qui est la frquence carctrisante du dfaut de rupture de barres, une analyse de ces signaux
dans le domaine frquentiel devient une necssit.
Cest l ou lanalyse spectrale du courant statorique est employe, elle reste largement
la mthode la plus employe depuis de nombreuses annes pour detecter les dfaillances dans
les machines lectriques.
En utilisant la transforme de Fourier rapide (TFR) nous dterminons le contenu
fquentiel du courant statorique, et par la suite nous retrouverons les raies et les bandes
latrales associes aux dfauts rotoriques.
70
Chapitre IV
Lanalyse spectrale
-40
-80
-120
-160
20
30
40
50
60
frquence (Hz)
70
80
-50
-200
-300
500
1000
1500
frquence (Hz)
2000
2500
Figure IV.10: Spectre du courant statorique, rotor sain [0-2500] Hz, puis dans plage [0-100] Hz
71
Chapitre IV
0
densit spectrale de puissance (dB)
-160
-40
-80
-120
-160
20
30
40
50
60
frquence (Hz)
70
80
-40
-80
-120
-160
20
30
40
50
60
frquence (Hz)
70
80
72
Chapitre IV
-40
-80
-120
-160
20
30
40
50
60
frquence (Hz)
70
80
figure IV.13 : spectre logarithmique du courant statorique pour trois barres rompues
il faut noter que lors de rupture de barres non adjacentes on observera une lgre
rduction damplitude sur les raues latrales plutt quune augmentation [BEN 00].
La rupture de portion danneau de cour-circuit peut aussi tre dtcte en utilisant ces
mmes composantes car, comme pour la rupture dune barre ce dfaut provoque lui aussi un
champ inverse de frquence identique
73
Chapitre IV
-30
-60
-90
-120
20
30
40
50
60
frquence (Hz)
70
80
de lensemble moteur-charge.
figure IV.14 : spectre logarithmique du courant statorique avec une barre rompue
pour une vitesse de rotation impose constante
labsence de dfaut.
Plusieurs auteurs, Kliman, Deleroi ont prouv que la rupture dune barre de la cage
rotorique
du
74
Chapitre IV
courant statorique.
Ces harmoniques sont aussi significatifs de la prsence dun dfaut au sein de la cage
rotorique que les hamoniques visualises dans la plage [ 0 100] Hz.
Ils aurons pour expression : f h = [x (1 g ) (1 + 2 )] f s
Avec :
k
= 3,5,7,9,11,...
p
= 0,1,2,3,...
x=
IV.8 CONCLUSION
La simulation du modle multi-enroulement nous a donner un ordre de grandeur sur
leffet de dfauts sur les grandeurs physiques de la machine, comme la vitesse de rotation ou le
couple lectromagntique. Cependant lanalyse de ces grandeurs temporelles et notamment le
courant statorique ne permet pas de visualiser avec facilit leffet de dfaut, car lordre des
modulations est relativement faible.
Cest la raison pour laquelle on sest intresser lanalyse frquentielle, plus riche en
informations et plus simple intrpreter.
Lanalyse spectrale du courant statorique aprs introduction de la transformation de
Fourier rapide, nous a permis de dterminer la composition frquentielle de ce signal et par la
suite retrouver les raies latrales associes aux dfauts.
Du bon choix de la rsolution frquentielle dpond la qualit de notre diagnostic, afin de
permettre la sparation des frquences autour du fondamental.
Il sest avr que la surveillance de lamplitude des composantes aux frquences
75
CONCLUSION
GENERALE
Conclusion gnrale
CONCLUSION GENERALE
Le travail prsent dans ce mmoire sinscrit dans le cadre de la dtection de dfauts
rotoriques au sein des moteurs asynchrones cage dcureuil triphass. Plus particulirement,
les dfauts traits sont la rupture de barres et de portions danneaux rotoriques.
Le diagnostic de dfauts par lanalyse spectrale du courant statorique en rgime
permanent, a t lobjet de notre tude. Cette approche reste, largement, la mthode la plus
utilise par les auteurs pour plusieurs raisons, notamment cause de laccessibilit du courant
statorique extrieurement, et surtout pour la sensibilit des harmoniques associes aux dfauts
de la machine par rapport aux svrits de ces derniers.
Lobjectif de ce mmoire tait en premier lieu de matriser ltat de lart du diagnostic,
connatre les dfauts qui peuvent affecter la machine asynchrone, leurs origines et leurs effets
sur les grandeurs physiques issues de cette dernire, par la suite on a trait les signatures
spectrales spcifiques chaque dfaut, plusieurs mthodes de diagnostic rencontres dans la
littrature ont ts prsentes, ce qui a t sujet de notre premier chapitre lentre en la
matire du diagnostic .
En second lieu on sest intress laspect de la modlisation des machines
asynchrones triphases. Une premire approche a consist a traiter les modles classiques
des cette machine, citons celui de Park ou de K.U, qui restent des modles standards et usuels,
cependant lhypothse sur laquelle repose ces deux derniers, qui est de considrer le rotor en
court-circuit de la machine quivalent un enroulement triphas mont en toile, montre les
limites de ces deux modles, surtout lorsquil sagit de simuler un dfaut rotorique.
La deuxime approche sujette du troisime chapitre, tait de traiter le modle multienroulements, par la formulation mathmatique des quations rgissant le fonctionnement de la
machine en rgime statique et dynamique.
La mthode des circuits lectriques magntiquement coupls a permis de mettre en
concrtisation le modle multi-enroulement pour la cage rotorique, ensuite un programme de
simulation sous environnement MATLAB 6.5 a t dvelopp afin de visualiser tous les signaux
mesurables issus de la machine, comme la vitesse de rotation, le couple lectromagntique, le
courant statorique ou encore le courant dans chaque barres rotoriques, et en considrant les
diffrentes conditions de fonctionnement, ltat sain et dfectueux.
En troisime lieu ce mmoire traite laspect li la simulation et linterprtation des
rsultats obtenues, dans le but davoir un ordre de grandeur sur leffet de dfauts sur les
grandeurs physiques de la machine et leurs signatures.
77
Conclusion gnrale
le
contenu spectrale du courant statorique a apporter de nouvelles informations, par rapport aux
rsultats de lanalyse temporelle. Lexploitation de ce spectre a permis de dterminer les
composantes (1 2 k g ) f s caractristiques du dfaut de barres rotoriques.
La svrit du dfaut se manifeste par laugmentation des amplitudes de ces
harmoniques sous forme de raies latrales.
Une tude analytique du dfaut de barres a permis de comprendre et dexpliquer les
oscillations du couple et de la vitesse, ainsi que la modulation du courant statorique lors dune
rupture de barres rotoriques.
En perspective, concernant la modlisation des moteurs asynchrones, le modle multienroulement ne permet pas daborder autres dfauts que ceux de la ruptures de barres ou de
portions danneaux. Il faut donc imprativement disposer dun modle plus fin prenant compte
dharmoniques despaces et ou de saturation magntique, pour pouvoir traiter notamment les
dfauts dexcentricit du tambour de la machine.
Sachant que dans la littrature, il existe une multiplicit de modles mathmatiques
associes la machine asynchrone, chaque modle est spcifique un type de dfauts prcis.
La solution la plus raisonnable notre avis est de formuler un modle universel et de loptimiser
en question de rang ou dordre de systmes dquations.
Enfin, il sest avr bnfique de traiter le courant statorique pour les questions lies la
dtection des dfauts, ce qui semble tre la solution approprie pour la surveillance en ligne,
cest davoir des donnes continues du courant statorique afin dassurer une maintenance
prventive.
78
ANNEXE
Annexe
r = 36 mm (rayon de la machine)
Paramtres lectriques :
Lsf =
J
f s = 50 Hz (frquence dalimentation)
80
NOMENCLATURE
Nomenclature
Symbole
Signification
Unit
Position du rotor
Vitesse lectrique = p
Vitesse mcanique
rd/s ; tr/min
Pulsation rotorique
rd/s
Pulsation statorique
rd/s
rd
rd
Ce
Le couple lectromagntique
N.m
Cr
Le couple rsistant
N.m
Rb
rs
La rsistance statorique
rr
La rsistance rotorique
Re
Lb
Le
Ls
Lr
rd
rd/s
82
Nomenclature
Lpaisseur de lentrefer
La mutuelle cyclique
Ns
Nb
La puissance lectrique
P( )
La matrice de Park
Le moment dinertie
La permabilit magntique
Wco
La conergie magntique
k0
Coefficient de frottement
f .m.m
La force magntomotrice
f .e.m
La force lectromotrice
m
Kg.m2
N.m.s
83
Bibliographie
BIBLIOGRAPHIE
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