DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

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DINMICA DEL BUCLE CERRADO

Los controladores forman parte del bucle de control feedback y, cuando ste est
efectivamente cerrado, modifican la respuesta dinmica del sistema. Consideremos un
ejemplo, un tanque agitado calentado mediante un serpentn con vapor:

Hallamos primero las funciones de transferencia del proceso, partiendo de los balances
de energa, del tanque y del calefactor:
dT
mC
wC Tin T hp Ap Tw T
dt

mwCw

dTw
hs As Ts Tw hp Ap Tw T
dt

Asumiendo que la dinmica del calefactor es mucho ms rpida podemos considerarla

segunda ecuacin en estado estacionario:

0 hs As Ts Tw hp Ap Tw T
Con lo cual

Tw

hs AsTs hp ApT
hs As hp Ap

Por lo tanto la dinmica del sistema queda determinada por

mC
donde

ILM

dT
wC Tin T UATs T
dt

UA

hs As hp Ap
hs As hp Ap
1

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

La temperatura del vapor la podemos expresar como

Ts a bPs

dT
wC Tin T UAa bPs T
dt
Tomando transformadas y asumiendo variables desviacin
entonces

mC

mCsT ' s wcT 'in s T ' s UAbP's s T ' s

T ' s

Por lo tanto

donde

K1
K2
T 'in s
P's s
s 1
s 1

mC
wC UA
wC
K1
wC UA
UA b
K2
wC UA

El diagrama de bloques correspondiente es

1
+ 1

2
+ 1

Para la termocupla y el transmisor puede asumirse una dinmica de primer orden:

T 'm s
Km

T ' s m s 1

+ 1

Este elemento puede tener una dinmica despreciable si >> m.. En este caso el
diagrama de bloques sera
ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

La ganancia Km depende de los rangos de entrada-salida de la combinacin termocuplatransmisor.

Supongamos que utilizamos un controlador PI:

P's s
1
K c 1
E s
I

~
E s T 'R s T 'm s
~

Donde T ' R es el set point expresado como seal elctrica.

~
T 'R K mT 'R

1 +

Para el transductor de corriente a presin (I / P) podemos asumir tambin que tiene una
dinmica muy rpida y entonces
P't s
K IP
P' s

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Para la vlvula de control asumiremos un comportamiento de primer orden:

P's s
Kv

P't s v s 1

El bucle de control completo resulta entonces

El sistema con bucle de control se puede implementar fcilmente en programas como

Scilab o mejor en el programa grfico Scicos (ver ejem13.1.sce y ejem13.1.cos;
NOTA: en el bloque PID de Scicos hay que escribir el valor del factor total de cada
trmino, esto es, Kc, Kc/I y KcD). Con ellos podemos evaluar fcilmente las respuestas.
Veamos otro ejemplo, un tanque agitado con una entrada de lquido constante y otra
regulable a travs de una vlvula gobernada por un controlador que recibe la seal de un
caudalmetro colocado a la salida.

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Del balance de masa

A
O bien

dh'
h'
q'1 q'2
dt
R

A
De modo que

dh
q1 q2 q3
dt

Kp
H ' s
G p s
Q'2 s
s 1
Kp
H ' s
GL s
Q'1 s
s 1

Kp R

donde

RA
Gm s K m

Asumimos

Gv s K v

Q1
[ft3/min]

HR
[ft]

Km

~
H 'R s

E
+

[psi]

[psi]

Gc s

Hm(s)
[psi]

P(s)
[psi]

Q2

Kv

Km

Kp

ps 1

[ft]

+
+

[ft3/min]

H
[ft]

Gc s K c

Supongamos que tenemos un control proporcional

y aplicamos un cambio en el set point en forma de escaln

Kc Kv K p Km s 1
H ' s
K1

H 'R s 1 K c K v K p K m s 1 1s 1
donde

K1

K OL
1 K OL

1 K OL

K OL K c K v K p K m
Si aplicamos un escaln de alto M al set point la respuesta ser
t

h' t K1M 1 e 1

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

offset h'R h'

Como el

M
1 K OL
A medida que Kc aumenta el offset se reduce.
offset M K1M

entonces

Si analizamos la incidencia de un cambio en la carga (perturbaciones) la funcin de

transferencia ser
K p s 1
H ' s
K2

Q'1 s 1 K c K v K p K m s 1 1s 1

donde

K2

Kp
1 K OL

1 K OL

K OL K c K v K p K m
Si ocurre una perturbacin en escaln de altura M
t

h' t K 2 M 1 e 1

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Y ahora

offset 0 K 2 M

K pM
1 K OL

Tambin ahora a medida que Kc aumenta el offset se reduce.

Supongamos ahora que consideramos un controlador PI

Gc s K c 1
Is
Si llamamos

KOL K c Kv K p K m
H ' s

Q'1 s

1 K OL 1
Is

K3 I

s 1

K p I s

I s s 1 K OL I s 1

Donde

K p s 1

K3s
3 s 2 3 3 s 1
2 2

Kc Kv Km

1 1 K OL I
3

2 K

OL

3 I K
OL
O sea que el sistema con el bucle de control se comporta como un sistema de segundo
orden. Si en la entrada tenemos un escaln unitario
1
Q'1 s
s
K3
H ' s 2 2
3 s 2 3 3 s 1
Y para 0 < 3 < 1 la respuesta es una oscilacin amortiguada

h' t

3t

K3

3 1 3

sin 1 3 t

En este caso el offset es nulo debido al trmino integral del controlador.

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

0.6
0.35

Kc=2

tauI=1.25

Kc=5

0.5

0.30

tauI=0.5

Kc=12.5

tauI=0.2
0.25

0.4

0.20

0.3

0.15

0.2

0.10

0.1
0.05

0.0
0.00

-0.1

-0.05

-0.2

-0.10

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

4.5

5.0

tiempo (min)

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

4.5

5.0

tiempo (min)

Analicemos que ocurre con un controlador PI aplicado a un proceso integrador como el

siguiente:

K ps
H ' s

Q'1 s 1 Gc K v K p K m

K4s
4 s 2 4 4 s 1
2 2

donde
ILM

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Kp 1
K OL

A
Kc Kv K p Km

K4

Kc Kv Km

4 I K
OL
4 0.5 K OL I
Tambin el sistema con el bucle de control se comporta como uno de segundo orden.
Por lo tanto producir una respuesta oscilatoria para 0 < 4 < 1 . La reduccin de esa
oscilacin (aumento de 4) se puede lograr aumentando tanto Kc como I . El efecto de
Kc es opuesto al que normalmente ocurre en otros sistemas.
Hemos despreciado la dinmica del transmitter y la vlvula. En la realidad, altos valores
de Kc pueden aumentar la oscilacin del sistema por estos efectos o inclusive volverlo
inestable.

ILM