DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

5 ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS DE ORDEN N

Sin intentar entrar en un enfoque matemtico del tema, recordemos que muchos de
nuestros sistemas (y particularmente todos los que varan en el tiempo) se expresarn
como ecuaciones diferenciales. De forma general un sistema estar caracterizado por
una ecuacin del tipo
an t

d nx
d n1 x
dx
d mu
d m1u
du

a
t

...

a
t

a
t
x

b
t

b
t
... b1 t b0 t u
n 1
1
0
m
m1
n
n 1
m
m1
dt
dt
dt
dt
dt
dt

donde x es la variable de estado que vara en el tiempo, u es la variable a manipular y

ai y bj son los coeficientes o parmetros de la ecuacin. En muchos casos estos
coeficientes son invariables en el tiempo tambin y la resolucin del sistema es ms
sencilla.
Veamos un ejemplo: sea un reactor discontinuo donde se llevan a cabo dos reacciones
consecutivas A B C ambas de primer orden con constantes cinticas k1 y k2 .
Las ecuaciones que definen el sistema surgen de los balances de masa:

dC A
k1C A
dt
dC B
k1C A k 2C B
dt
dCC
k 2C B
dt
Ahora bien, la primera ecuacin se integra directamente pues es una ecuacin a
variables separables.
C A t C A0e k1t
C CA
Que se puede escribir en forma adimensional llamando
x Ao
k1t
C Ao

x 1 e
1.0
0.9

0.8
0.7

conversin

0.6

0.5
0.4

0.3
0.2

0.1
0.0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

4.5

5.0

tau

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

La segunda ecuacin la podemos escribir de esta manera

CA

1 dCB k2
CB
k1 dt
k1

Y derivando

dC A 1 d 2CB k2 dCB

dt
k1 dt 2
k1 dt
Sustituyendo en la primera ecuacin

Que

es

una

d 2C B
dC
k1 k2 B k1k2CB 0
2
dt
dt
ecuacin diferencial homognea a

coeficientes

constantes

d 2x
dx
a2 2 a1 a0 x 0
dt
dt

2 k1 k2 k1k2 0

Cuya ecuacin caracterstica es

k1 k2 0
k1

Por lo tanto los valores propios son

k 2

CB t c1 exp k1t c2 exp k2t

Y la solucin es

Para hallar las constantes se necesita conocer las condiciones iniciales:

CB 0 0
A su vez

c1 c2

dCB 0
k1C Ao
dt

Por lo tanto la solucin es

k1C Ao
exp k1t exp k2t
k2 k1

CB t

Que se puede escribir en forma adimensional llamando

CB
C Ao

k1t
k
2
k1

1
exp exp
1
0.50
0.5
0.45

2.0

0.40
0.35

0.30

0.25
0.20

0.15
0.10

0.05
0.00
0

tau

ILM

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Ver ejem5.1.sce.
En general para una ecuacin diferencial homognea a coeficientes constantes

d nx
d n1 x
dx
an n an 1 n 1 ... a1 a0 x 0
dt
dt
dt
n
n 1
Escribimos el polinomio caracterstico an an1 ... a1 a0 0
Las races del polinomio caracterstico (o polos en la terminologa de control) son los
valores propios (eigenvalues) de la ecuacin.

Si las races son distintas entonces la solucin es de la forma

xt c1e1t c2e2t ... cnent

Por ejemplo para la ecuacin vista anteriormente

dC A
k1C A 0
dt

la ecuacin caractersitca es k1 = 0 con valor propio -k1 con lo cual la solucin

k t
k t
es CA t c1e
y conociendo la condicin inicial se obtiene CA t CA0e .
1

Por ejemplo para la ecuacin

d 2CB
dC
k1 k2 B k1k2CB 0
2
dt
dt
2

k2 k1k2 k1 k2 0
1
Cuya ecuacin caracterstica es

con valores

propios = - k1 , 2 = - k2 La solucin es CB t c1e c2e . Con la condicin

inicial CB(0) = 0 se obtiene c1 = - c2 . Puede observarse tambin que a t = 0
k1t

k 2t

dCB 0
k1C A0
dt

por lo que tomando la derivada de CB y sustituyendo las condiciones

iniciales se llega a
kC
CB t 1 A0 e k1t e k2t
k2 k1

Cuando se tienen races repetidas la solucin es de la forma

c c
i

t ci 2t 2 ... ci r1t r1 ei t

i 1

Por ejemplo si en el caso anterior k1 = k2 = k

d 2CB
dC
2k B k 2CB 0
2
dt
dt

1 2 k

ILM

CB t c1 c2t e kt

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Para t = 0

c1 CB 0 0

dCB t
c2e kt c2k t e kt
dt

Derivando
Para t = 0
c2

dCB
dt

kCA0
t 0

CB t kCA0t e kt

Por lo tanto

Que escrito en forma adimensional equivale a

0.40

xt exp

0.35

0.30

0.25

0.20

0.15

0.10

0.05

0.00
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

4.5

5.0

tau

Cuando las races son complejas la solucin general es de la forma

xt eit A cos i t j B sin i t

Y por lo tanto la solucin oscila.

Por ejemplo sea la ecuacin
d 2 x dx
x0
dt 2 dt
1

j
2
2 2
Cuya ecuacin caracterstica es 1 0 con races
La solucin sera
1
1
3
3
xt c1 exp
j t c2 exp
j t

Que considerando la identidad de Euler e cos j sin y reagrupando

x t e

3
3
t c1 c2 j sin
t
c1 c2 cos
2
2

y llamando c3 = c1+ c2 y c4 = c1 c2
xt e

ILM

3
3
t c4 j sin
t
c3 cos
2
2

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

por ejemplo con x(0)=1 y x(0)=1

1.2

1.0

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0

-0.2
0

10

Para las ecuaciones no homogneas se sigue el siguiente procedimiento:

1) Resolver la ecuacin homognea
2) Determinar los coeficientes de una funcin particular de prueba (escogida segn
la funcin del lado derecho)
3) Combinar las dos soluciones
dCB
k1CA k2CB
CA t CA0e k1t
Por ejemplo el sistema dt
puede ser considerado
como una ecuacin diferencial ordinaria no homognea:

dCB
k2CB k1C A0e k1t
dt
k 2t
La solucin homognea es xH t c1e

k1t
La funcin de prueba, segn el formato del lado derecho es xP t c2e

k1t
k1t
k1t

k
c
e

k
c
e

k
C
e
1
2
2
2
1
A
0
Sustituyndola en la ecuacin

k1C A0
k2 k1
Combinando las dos soluciones
c2

xt xH t xP t
kC
C B t c1e k2t 1 A0 e k1t
k 2 k1

Si en condiciones iniciales CB0 = 0

Y por lo tanto

ILM

CB t

c1

k1C A0 k1t k2t

e e
k2 k1

k1C A0
k 2 k1

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que, obviamente, coincide con el resultado obtenido anteriormente.

Para el caso de ecuaciones con coeficientes que varan en el tiempo la resolucin

analtica suele ser ms engorrosa. Por ejemplo para las ecuaciones de la forma

dx
pt x qt
dt

una manera de resolverlas es utilizar un factor de integracin

t exp pt dt

Multiplicando ambos lados de la igualdad

dx
t t pt x t qt
dt

exp

pt dt dxdt exp pt dt pt x exp pt dt qt

d
xt exp
dt
xt exp

Integrando

pt dt exp pt dt qt

pt dt qt exp pt dt dt C

Y usando las condiciones iniciales

xt exp pt dt x0 qt exp

pt dt dt

Veamos un ejemplo: Reactor Semi-Batch con reaccin A B y caudal de entrada

constante v (sin salida) (densidad constante). Las ecuaciones del modelo son

dV
v
dt
d VC A
kVCA vCAin
dt
Expandiendo el lado derecho

d VC A
dV
dC A
CA
V
dt
dt
dt
dC A v
v

k C A C Ain
dt V
V

Si el flujo es constante y el volumen inicial es 0, V = vt

dC A 1
1
k C A C Ain
dt t
t

Que es de la forma deseada. De la consideracin del factor de integracin t exp

surge
1
pt dt t k dt ln t kt c1
exp pt dt exp ln t kt c1 exp ln t exp ktexp c1 c2t exp kt

ILM

pt dt

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

y multiplicando a ambos lados de la ecuacin

t exp kt

pero

integrando

y finalmente

dC A
exp kt1 ktC A exp ktC Ain
dt
dC
d t exp ktC A
t exp kt A exp kt1 ktC A
dt
dt
exp ktC At
CA

C Ain
exp kt 1
k

C Ain
1 exp kt
kt

Vase otra forma (numrica) de resolver el problema en ejem5.2.sce.

La estabilidad de las soluciones debe entenderse en el sentido de que converja hacia un

valor determinado. En general, como vimos del formato general de las soluciones, en las
que se presentan trminos exponenciales, debe cumplirse que los valores propios (o
polos) sean negativos. Hallar los valores propios es sencillo para ecuaciones de primer o
segundo grado pero puede complicarse para sistemas de rdenes superiores.
Eventualmente hay que recurrir a mtodos numricos.
Un mtodo alternativo es el propuesto por Routh: sea la ecuacin

ann an1n1 ... a1 a0 0

an 0

La condicin necesaria para la estabilidad es que todos los coeficientes sean positivos:
ak > 0 para todo k
Para la condicin suficiente es necesario construir el arreglo de Routh:

an an 2
an1 an3
b1
b2
c1
c2
.
.

an 4 ...
an5 ...
b3 ...
...

an1an 2 anan3
an1
ba a b
c1 1 n3 n1 2
b1

b1

an1an 4 anan5
an1
ba a b
c2 1 n5 n1 3
b1

b2

Etc. Y debe cumplirse que todos los elementos de la primera columna sean positivos.

ILM