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` QUATRE ROTORS
CHAPITRE 2. LES DRONES : LHELICOPT
ERE
A
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2.7. LACTIONNEUR, SES PARAMETRES ET SA COMMANDE
dinertie Jh est calculee dans le rep`ere lie au corps de lhelicopt`ere et elle vaut :

yh2 + zh2
0
0
m

Jh =
0
x2h + zh2
0

12
2
2
0
0
xh + yh

(2.37)

En accord avec les caracteristiques montrees dans le tableau 2.4, les composantes de la
matrice dinertie sont donnees dans la tableau 2.3.
Composante
Jhx
Jhy
Jhz

Valeur
8.28 103
8.28 103
15.7 103

Unite
Kg m2
Kg m2
Kg m2

Tab. 2.3 Composantes de la matrice dinertie

Fig. 2.12 Corps de lhelicopt`ere `a quatre rotors

Param`etre
d
l
m

Description
distance entre le centre du masse et laxe du rotor
hauteur
masse de lhelicopt`ere

Valeur
0.225
0.10
0.520

Unite
m
m
kg

Tab. 2.4 Caracteristiques de lhelicopt`ere

2.7

Lactionneur, ses param`


etres et sa commande

Nous avons mentionne precedemment que le couple et la force de poussee pour chaque
actionneur sont proportionnels au carre de la vitesse de rotation des pales (voir equations
(2.28) et (2.31)). En asservissant la vitesse de rotation de lactionneur, nous controlons la
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force de poussee fn et le couple de tranee Qn . Par consequent, nous controlons la force de
poussee totale et les trois couples autour des axes de lhelicopt`ere donnes par la relation
(2.35).
Lactionneur est constitue de 2 pales avec un angle de pas fixe, accouplees `a un moteur `a
courant continu par lintermediaire dun engrenage. Lobjectif est la conception dune commande de vitesse, appliquee selon la figure 2.13. Cette commande va elaborer une consigne
de tension de sorte que lactionneur ait une vitesse de rotation egale `a la vitesse desiree et
assurant que la dynamique de lactionneur (moteur-pale-engrenage.) soit largement au-del`a
de la bande passante de controle dattitude, ce qui permet de saffranchir de la dynamique du
rotor dans la synth`ese de la loi de commande pour lattitude. Dans le chapitre 4, nous allons
verifier sur un prototype reel que le syst`eme est robuste par rapport `a cette approximation.

Fig. 2.13 Schema de la boucle de commande pour le rotor.

Dans la suite de ce paragraphe, nous allons nous concentrer sur la dynamique de lactionneur, ainsi que limplantation dune commande en boucle fermee afin de poursuive la
vitesse desiree sdn et en consequence appliquer au syst`eme le couple de commande souhaite.
Lindice n correspondant au numero de lactionneur ne sera pas utilise afin de ne pas alourdir
les notations. Nous allons aussi considerer que la vitesse de rotation de la pale mesuree est
identique `a la vitesse reelle.
Les relations entre la vitesse de rotation et le couple resistant de laxe de lactionneur et
ceux du moteur sont donnees par :

s m = Kg s
Q

Qm =
Kg

(2.38)

o`
u sm et Qm representent la vitesse de rotation et le couple resistant du moteur, respectivement et Kg est le facteur dengrenage.
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2.7.1

Mod`
ele de lactionneur

La dynamique du moteur `a courant continu est decrite par deux equations differentielles
couplees :
(
LI = u RI 0 sm equation electrique
(2.39)
Jm s m = m Qm
equation mecanique
I represente le courant dans linduit, R la resistance du moteur, 0 la constante
electromotrice, u la tension appliquee aux bornes du moteur et sm la vitesse de rotation
du moteur. Notons que le frottement visqueux f0 sm a ete neglige. m = Km I est le couple
moteur o`
u Km est la constante de couple. Pour les moteurs `a courant continu utilises, legalite
0 = Km est valable. Puisque la dynamique de la partie mecanique est plus lente que la dynamique de la partie electrique, on peut aussi negliger linductance. Ainsi, une equation
algebrique peut etre resolue en fonction de I, ce dernier pouvant etre substitue dans la
deuxi`eme equation :
2
sm
1
Km u Km

Qm
(2.40)
s m =
Jm R
Jm R
Jm
De lequation (2.31) et des relations (2.38), nous obtenons :
s m =

2
sm sm |sm |
Km u Km

Ja R
Ja R
Ja Kg3

(2.41)

o`
u Ja = Jm + Jg est la somme des inerties ramenees sur laxe du moteur.
Dans le tableau 2.5, nous presentons les param`etres du moteur et leur valeur.
Param`etre
Ja
R
Km
Kg

Description
Inertie de lactionneur
Resistance du moteur
Constant du moteur
Coefficient de reduction de lengrenage

Valeur
3.4 105
0.67
4.3 103
5.6

Unite
Kg m2

N m/A
sans

Tab. 2.5 Param`etres de lactionneur

2.7.2

Commande en boucle ouverte

Lequation (2.41) peut etre reecrite sous la forme :


1

1
s m = sm
|sm |sm +
u
3

J a Kg
Km
o`
u
=

Ja R
2
Km

61

(2.42)


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represente la constante de temps electromecanique de lactionneur.
La tension requise afin datteindre une vitesse de rotation desiree est donnee par lequation
suivante :
R
(2.43)
u=
|sd |sd + Km sdm
Km Kg3 m m
ou encore, en fonction de la vitesse de rotation desiree de la pale sd :
u=

R
|sd |sd + Km Kg sd
Km Kg

(2.44)

Afin dobserver la reponse du syst`eme en boucle ouverte nous avons effectue une simulation.
Les param`etres utilises sont ceux du tableau 2.5. Nous imposons, `a linstant t = 0 sec, une
consigne de vitesse de rotation de 250 rad/sec, puis `a linstant t = 2.5 sec, une consigne de
vitesse de rotation de 100 rad/sec est imposee. Initialement la vitesse de rotation est nulle.
La reponse `a cette commande est montree dans la figure 2.14. Nous pouvons constater
que le temps de reponse en boucle ouverte est tr`es lent par rapport aux changements des
consignes de vitesse. Cette lenteur peut generer des probl`emes, voire une instabilite, lors
dune implantation de la commande dattitude.
300

Vitesse du rotor (rad\sec)

250

200

150

100

50

0
0

0.5

1.5

2.5
3
Temps (sec)

3.5

4.5

Fig. 2.14 Reponse du rotor en boucle ouverte : () Vitesse de desiree, (- -) vitesse rotor.

2.7.3

Commande en boucle ferm


ee

Une commande de type P I pourrait etre utilisee pour la commande de vitesse, en raison
de sa simplicite. Neanmoins, elle est tr`es sensible `a des perturbations externes (ici le couple
Qi peut etre vu comme une perturbation externe) et la connaissance exacte des param`etres
du moteur et des param`etres aerodynamiques est necessaire.
La methode de commande que nous allons utiliser ici est basee sur la technique de commande
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par regimes glissants ou modes glissants10 . La commande par modes glissants est classee
dans les syst`emes `a structures variables VSS [106]. La motivation principale dutiliser cette
technique est :
sa relative simplicite delaboration ;
la propriete de robustesse du syst`eme devant les incertitudes parametriques du mod`ele
et la presence de perturbations.
En ecrivant les equations (2.39) en termes de la vitesse de rotation de laxe de lactionneur,
nous avons :
u = RI + Km Kg s
Ja s = r Q

(2.45)

o`
u r est le couple de lactionneur ( r = m Kg ). Soit se = sd s, lerreur de poursuite de la
vitesse de lactionneur. Le mod`ele (2.45) en terme de se et sd devient :
u = RI + Km Kg (sd se )
Ja s e = r + Q + Ja s

(2.46)

A partir de la premi`ere equation de (2.46), le couple du rotor r est donne par lexpression
suivante :
r = Kg m
= Kg Km I

(2.47)
2

Kg Km
(Kg Km ) d
u
(s s)
R
R

Definissons la surface de glissement :


= se

(2.48)

La surface de glissement doit garantir les conditions suivantes :


0 lorsque t
0 lorsque t
D
efinition 2.1. Fonction signe

1 m>0
sign(m) =
1 m < 0

(2.49)

Proposition 2.1. La loi de commande discontinue :


u = u0 sign()
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Sliding Mode Control (SMC) dans la litterature anglo-saxonne.

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(2.50)


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avec


Ja R d
R

u0 >
s + Km Kg s +
Q
Km
Km

(2.51)

assure que la vitesse de rotation s converge vers la vitesse de rotation desiree sd .

Preuve Considerons la fonction de Lyapunov candidate V , definie positive :


1
V () = 2
2

(2.52)

En derivant (2.52) et apr`es utilisation de (2.51), on obtient :


=
V ()
= (s d s)

= (s d +

2
Km
Kg
Q
Km
s+ )
||u0
Ja R
Ja
Ja R

(2.53)

<0
Cette derni`ere ligne signifie que = se 0, cest-`a-dire, s sd .


Afin de valider la loi de commande proposee precedemment, nous avons procede `a des
simulations. Les param`etres utilises sont ceux montres dans le tableau 2.5. Nous avons effectue deux cas detude. Dans le premier cas, nous considerons une connaissance parfaite
des param`etres du syst`eme. Dans le deuxi`eme cas, des incertitudes sur les param`etres sont
introduites, afin de verifier les caracteristiques de robustesse apportees par la commande par
modes glissants. La figure 2.15 montre la performance de la commande lorsquelle est appliquee `a lactionneur. Nous pouvons remarquer que malgre les incertitudes ( 50 %) dans les
param`etres du moteur et de coefficient aerodynamique, la commande permet de sapprocher
de la vitesse desiree avec un temps de reponse acceptable.
En ce qui concerne lapplication en temps reel, le signal de commande (2.50) est passe `a
travers dun filtre passe-bas et il est converti en un signal de type PWM avec une frequence
de 250Hz. Apr`es certains tests et reglages des param`etres, nous avons obtenu une loi de
commande en vitesse assez performante, avec un temps de reponse acceptable ( 0.4 sec),
pour une condition initiale s(0) = 0 rad/sec et une condition finale s(tf ) = 100 rad/sec. La
figure 2.16 montre le comportement reel de lactionneur lorsquil suit un signal de consigne.
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300

Vitesse de lactionneur (rad\sec)

250

200

150

100

50

0.5

1.5

2.5
Temps (sec)

3.5

4.5

Fig. 2.15 Reponse de lactionneur en boucle fermee : () vitesse desiree, (-.-) syst`eme nominal, (- -)
syst`eme incertain.
250

250

200

s2 (rad\sec)

s1 (rad\sec)

200

150

100

100

50

50

0
0

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

250

250

200

200

s4 (rad\sec)

s3 (rad\sec)

150

150

100

50

50

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

150

100

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

Fig. 2.16 Reponse de lactionneur en boucle fermee : (-.-) Vitesse de desiree, () Vitesse reelle.

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2.8. BILAN DU MODELE DE LHELICOPTERE A

2.8

Bilan du mod`
ele de lh
elicopt`
ere `
a quatre rotors

Un bilan du mod`ele de lhelicopt`ere `a quatre rotors est donne maintenant. Le mod`ele


complet peut etre represente par trois sous-syst`emes, les actionneurs, lattitude et la position.
Ainsi, nous avons :

p~ = ~v

P4

Pi=1 FHxi
P :
(2.54)
1

= ~g C T (q)

~
v
+

0
F

m
P
i=1 Hyi

4
2

b i=1 si
0

A :

1
q = (q)~
2
4

= ~ Jh

~
~

Ja (~ zb )(1)i+1 si + (,,)

(2.55)

i=1

n
M : s mi =

Km u
Ja R

o`
u
(,,)

2 s
Km
mi
Ja R

smi |smi |
Ja Kg3

avec i {1, 2, 3, 4}

= db(s22 s24 )


: = db(s21 s23 )

= k(s2 s2 + s2 s2 )

1
2
3
4

(2.56)

(2.57)

Fig. 2.17 Architecture du simulateur VFRS


En utilisant ce mod`ele et les param`etres du syst`eme, nous avons developpe un simulateur sous MATLAB-Simulink. Ce simulateur a ete appele Virtual Four-Rotor helicopter
flight Simulator, VFRS. Lobjectif est de simuler un comportement realiste afin de tester et
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2.8. BILAN DU MODELE DE LHELICOPTERE A
dameliorer les strategies de commande pour cet helicopt`ere. Il faut remarquer que malgre
les hypoth`eses faites pour la description du mouvement, ce mod`ele nest pas eloigne de la
realite. La figure 2.17 montre larchitecture generale de ce simulateur. Le simulateur nous
permet de visualiser lensemble des variables telles que la vitesse angulaire, lattitude (quaternion ou angles dEuler), les couples et les forces. Aussi, il nous permet de surveiller les
tensions appliquees aux bornes des moteurs, ainsi que les vitesses de rotation dans chaque
actionneur. Il faut remarquer que ce simulateur est utilise `a lheure actuelle par lequipe
SYSCO (Syst`emes Non Lineaires et Complexite) et egalement par lequipe SA-IGA (Signal
et Automatique pour le dIaGnostic et la surveillAnce) du GIPSA-Lab, dans la cadre du
projet ANR Safe-NECS (Control and scheduling co-design of Safe Networked Control Systems) qui lie GIPSA-Lab au CRAN-Nancy, au LAAS-Toulouse, `a lINRIA Rhone-Alpes et
au LORIA.
Le VFRS contient un module de realite virtuelle qui permet dobserver et danalyser la
trajectoire de lhelicopt`ere dans lespace `a trois dimensions (voir figure 2.18).

Fig. 2.18 Simulateur de lhelicopt`ere `a quatre rotors

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2.9. CONCLUSION

2.9

Conclusion

Apr`es un bref paragraphe concernant les drones, leur classification et leur importance,
nous nous sommes concentres sur lhelicopt`ere `a quatre rotors considere comme un MicroUAV. Nous avons presente un prototype dhelicopt`ere `a quatre rotors developpe dans notre
laboratoire. Ensuite nous avons realise une etude approfondie sur les forces et les couples
aerodynamiques produits par chaque rotor. Certains param`etres aerodynamiques ont ete
identifies experimentalement afin davoir un mod`ele le plus fin possible, permettant dimplanter un simulateur de vol realiste de cet aeronef. Le mod`ele dynamique a ete presente et
une discussion a ete effectuee. En particulier, nous avons souligne que la dynamique peut
etre decomposee en trois sous-syst`emes : translation, rotation et dynamique des actionneurs.
Enfin, nous avons etudie la dynamique des actionneurs (moteur-helice-reducteur) et en fonction des effets aerodynamiques nous avons propose une commande de vitesse basee sur une
approche de modes glissants. Cette commande a ete testee experimentalement, montrant des
resultats satisfaisants. Les resultats obtenus dans ce chapitre seront utilises pour la suite de
notre travail.

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