1.

Ecuaciones de Movimiento
Dr. Martn Velasco Villa

Secci
on de Mecatr
onica
Marzo de 2015

Ejemplo introductorio
Considere la siguiente figura,

Segunda Ley de Newton:

my = f mg .

(1)

Energa cin
etica:
K =

1
my 2 .
2

Energa Potencial (debido a la gravedad):

P = mgy .
N
otese que alternativamente puede escribirse:
d
d
(my ) =
dt
dt y

P
mg =
.
(mgy ) =
y
y
my =

1
my 2
2

d K
dt y

Definiendo: L = K P = 12 my 2 mgy y notando que,

L
K
L
P
=
y
=
.
y
y
y
y
La ecuaci
on (1) toma la forma:
d L
L

= f,
dt y
y

(2)

donde L se conoce como el Lagrangiano del sistema y (2) se conoce como la ecuaci
on
de EulerLagrange.
I

El prop
osito fundamental es obtener la din
amica del sistema a partir de las
ecuaciones de Euler-Lagrange.

Para un conjunto de coordenadas generalizadas (q1 , . . . , qn ) correspondientes a

un sistema de n grados de libertad, encontrar las energas cin
etica y potencial K ,
P y calcular las ecuaciones de movimiento considerando,

L = K P
d L
L

= k ,
dt q k
qk
k : Fuerzas generalizadas asociadas a qk .

k = 1, . . . , n

Manipulador de un eslab
on

Transmisi
on de engranes entre el motor y el eslab
on: m = r l , r : 1.

r : relaci
on de transmisi
on.

M : Masa total del eslab

on.

Existe una relaci

on algebraica entre el motor y el eslab
on. Entonces m y l son
linealmente dependientes.

El sistema solo tiene un grado de libertad.

m
o l pueden elegirse como coordenadas generalizadas.

Considere L como la coordenada generalizada.

Energa cin
etica y potencial del manipulador
Energa Cin
etica:


1
1 2
1
2
Jm m
+ Jl l2 =
r Jm + Jl l2
2
2
2
Jm : Inercia rotacional del motor.
Jl : Inercia rotacional del eslab
on.
Energa Potencial.
K =

cos L =

h
l

= h = l cos L

h + l cos L = l
h = l (1 cos L )
Entonces: P = Mgl (1 cos L )

Definiedo J = r 2 Jm + Jl , el Lagrangiano del sistema toma la forma:

1
L = J l2 Mgl (1 cos L ) .
2
Considerando k = 1 y q = L se obtiene,
L
d L

= l .
dt q
q
Bajo estas condiciones:


L
d L
d
= J l ,
=
J l = J l
dt l
dt
l
L
= Mgl sin l .
L
Entonces,
J l + Mgl sin l = l
donde l representa las fuerzas externas y torques que no se obtienen por una funci
on
potencial.

En nuestro caso l puede formarse por:

i) Torque del motor reflejado en el eslab
on, u = r m
on).
ii) Torques de amortiguamiento Bm m , Bl l (Debidos en general a la fricci
Entonces se tiene:
l = u rBm l Bl l = u B l
B = rBm + Bl .
Por lo tanto, el modelo toma la forma,
J l + B l + Mgl sin l = u.

Restricciones holonomas y trabajo virtual

Considere un sistema de k partculas con vectores de posici

on r1 , . . . , rk .

El movimiento libre de cada partcula depende de las fuerzas externas aplicadas a

cada una de ella.

Cuando el movimiento de las partculas esta restringido, su aceleraci

on depende
no solo de las fuerzas externas sino tambi
en de las fuerzas de restricci
on.

Las fuerzas deben respetar las restricciones establecidas.

Fuerzas de restricci
on entre dos partculas
Se tienen dos partculas unidas por un cable rgido, sin masa, de longitud l.
Las dos coordenadas de las partculas deben satisfacer

kr1 r2 k = l o (r1 r2 )T (r1 r2 ) = l 2 .

(3)

Al aplicar una fuerza a una partcula, la restricci

on establecida produce una fuerza de
restricci
on en la direcci
on r2 r1 que influye sobre la segunda partcula.

Opci
on 1. Se requiere entonces conocer las
fuerzas de restricci
on a partir de un conjunto
de fuerzas externas.
Opci
on 2. Establecer un m
etodo que no requiera
el conocimiento de las fuerzas de restricci
on.

Restricci
on Holonoma

Definici
on 1 (Restricci
on Holonoma)
Una restricci
on de las coordenadas r1 , . . . , rk es Holonoma si puede expresarse en la
forma,
gi (r1 , . . . , rk ) = 0, i = 1, . . . , l. (l restricciones)
(4)
I

La restricci
on (3) es un ejemplo de restricci
on holonoma.

Diferenciando la ecuaci
on (4) se obtiene,


dgi

gi
r1

kj=1

gi
r2

gi
drj .
rj

gi
rk

dr1
 dr2

.
..
drk

(5)

Restricci
on No Holonoma

Una restricci
on de la forma,
k

wjdrj

=0

(6)

j =1

es no holonoma si no puede ser integrada para obtener una restricci

on en la forma (4).
Equivalentemente:
Definici
on 2
Una restricci
on de la forma
J (q ) q = 0

(7)

es no holonoma si no es integrable. Es decir, si no existe una funci

on F (q ) tal que,
J (q ) =

F (q )
.
q

(8)

Ejemplo. Movimiento de una rueda en un plano

Considere las coordenadas generalizadas x1 , x2 , .

N
otese que la rueda solo puede desplazarse en la direcci
on vp , entonces vort = 0.
Por otra parte, en la direcci
on de la velocidad ortogonal se tiene,





x 1

x 2
cos =
y sin =
,
2
vort
2
vort
esto es,
sin =

x 1
x 2
y cos =
.
vort
vort

Por lo tanto,

x 1 = vort sin ,

x 2 = vort cos

de donde se obtiene,

x 1 sin = vort sin2 ,

x 2 cos = vort cos2 .

Entonces,

x 1 sin + x 2 cos = vort .

Como vort = 0 , la ecuaci
on anterior puede reescribirse con respecto a las coordenadas
T

en la forma,
generalizadas q = x1 x2

sin

cos

x 1
x 2 = 0.

Esto es,
donde J (q ) =

sin

cos

J (q ) q = 0,

.

(9)

La restricci
on anterior ser
a holonoma si J (q ) es integrable, esto es, si existe F (q ) tal
que:
i
h
F
F
F
F
= J (q )
=
x1
x2

q
o de manera equivalente,
F
= sin ,
x1

F
= cos ,
x2

F
= 0.

(10)

Si F (q ) y sus derivadas parciales son continuas, entonces,

F
F
=
,
x1 x2
x2 x1

F
F
=
,
x2
x2

F
F
=
.
x1
x1

Si existe F que satisface (10) entonces tambi

en debe satisfacer (11),
F

=
(cos ) = sin ,
x2

Por lo tanto no existe F tal que J (q ) =

holonoma.

F (q )
q

=
(0) = 0.
x2
x2
y entonces la restricci
on (9) es no

(11)

Observaci
on 3
Una restricci
on de velocidad holonoma (integrable) se puede obtener al considerar una
restricci
on geom
etrica de la forma,
F (q ) + k = 0.

(12)

d
F (q ) q
= J (q ) q = 0.
(F (q ) + k ) =
dt
q t

(13)

la cual al ser derivada produce,

Entonces, una restricci

on en la forma (3)
o (4) siempre es holonoma.

Restricciones y grados de libertad

Considere un conjunto de k coordenadas r1 , . . . , rk sujetas a un conjunto de l

restricciones holonomas, independientes,
gi (r1 , . . . , rk ) = 0,

i = 1, . . . , l.

(14)

Entonces el sistema tiene ahora k l grados de libertad.

Por lo tanto, el movimiento de las k partculas puede expresarse en t
erminos de un
nuevo conjunto de n coordenadas generalizadas q1 , . . . , qn . Esto es, las coordenadas ri
se pueden expresar en funci
on de las coordenadas qi en la forma,
ri = ri (q1 , . . . , qn ) ,

i = 1, . . . , k

(15)

donde q1 , . . . , qn es un conjunto independiente.

I

En nuestro caso, las variables articulares q1 , . . . , qn corresponden a coordenadas

generalizadas en un robot manipulador de n eslabones.

Desplazamientos Virtuales
Para el sistema de k partculas r1 , . . . , rk sujeto a las restricciones (14), un conjunto de
desplazamientos infinitesimales,
r1 , . . . , rk
(16)
que satisfacen las restricciones (14) son llamados desplazamientos virtuales.
Considere de nuevo el conjunto de dos partculas r1 y r2 sujetas a la restricci
on (3),

kr1 r2 k = l,

(r1 r2 )T (r1 r2 ) = l 2 .

(17)

Sus desplazamientos virtuales,

r1 + r1

r2 + r2

producen,

(r1 + r1 r2 r2 )T (r1 + r1 r2 r2 ) = l 2
[(r1 r2 ) + (r1 r2 )]T [(r1 r2 ) + (r1 r2 )] = l 2
esto es,

(r1 r2 )T (r1 r2 ) + (r1 r2 )T (r1 r2 ) + (r1 r2 )T (r1 r2 )

+ (r1 r2 )T (r1 r2 ) = l 2 .

(18)

Considerando la ecuaci
on (17),

(r1 r2 )T (r1 r2 ) + (r1 r2 )T (r1 r2 ) + (r1 r2 )T (r1 r2 ) = 0,

esto es,
2 (r1 r2 )T (r1 r2 ) = (r1 r2 )T (r1 r2 ) = kr1 r2 k2 .

(19)

Considerando los t
erminos infinitesimales cuadr
aticos igual a cero se obtiene,

(r1 r2 )T (r1 r2 ) = 0.

(20)

Con lo cual, cualquier desplazamiento infinitesimal debe satisfacer la ecuaci

on (20).
Posibles desplazamientos virtuales:

Suponga que se satisfacen las relaciones (15), ri = ri (q1 , . . . , qn ). Bajo estas

i
condiciones dri = r
q dq. Entonces,

dri =




n
ri
ri
ri
ri
ri
dq1 + . . . +
dqn =
dqj =
...
dq
q1
qn
qj
q1
qn
j =1

esto es, considerando i = 1, ..., n, r =

r1
q1

r1

r1
qn

..
.

...
..
.

rk
q1

...

rk
qn

dr =

rn

T

..
.

dq = r dq.

Para cambios infinitesimales ri , qi se obtiene,

r =

r
q
q

o, equivalentemente,
n

ri =

j =1

ri
qj ,
qj

i = 1, . . . , k

(21)

donde los desplazamientos virtuales q1 , . . . , qn no est

an sujetos a restricciones (ya se
encuentran implcitas en las relaciones ri ), por esta raz
on a las coordenadas qi se les
denomina generalizadas.

Sistemas con restricciones en equilibrio

Suponga que el conjunto de partculas se encuentra en equilibrio. Entonces la fuerza

resultante aplicada sobre cada partcula es cero.
Lo anterior implica que el trabajo realizado por un conjunto de desplazamientos
virtuales es cero.
De lo anterior, la suma del trabajo realizado por cualquier conjunto de
desplazamientos virtuales es tambi
en cero, esto es,
k

FiT ri

=0

(22)

i =1

donde Fi es la fuerza total resultante en cada partcula y puede expresarse como,

Fi = fi + fi a

(23)

donde fi es la fuerza externa aplicada en la partcula y fi a es la fuerza de restricci

on en
la partcula.

Sup
ongase que el trabajo realizado por las fuerzas de restricci
on correspondientes a un
conjunto de desplazamientos virtuales es cero,
k

fiaT ri

= 0.

(24)

i =1

Considerando (23) y (24), la ecuaci

on (22) se transforma en,
k

fiT ri

= 0.

(25)

i =1
I

N
otese que esta ecuaci
on no incluye las fuerzas de restricci
on desconocidas.

Entonces se tiene.
Definici
on 4 (Principio de trabajo virtual)
El trabajo realizado por fuerzas externas correspondientes a un conjunto de
desplazamientos virtuales es cero.
I

Para que (25) sea cierta se requiere que las fuerzas de restricci
on no produzcan
trabajo, esto es, que se satisfaga (24).

En el caso particular de las restricciones (17), kr1 r2 k = l; partculas unidas

rgidamente por cables sin masa; el principio de trabajo virtual se satisface.

En el caso de la restricci
on (17), kr1 r2 k = l, las fuerzas de restricci
on deben de
respetar la direcci
on dada por el vector que conecta las partculas.
i) La fuerza ejercida en ri debe ser de la forma:
f1a = c (r1 r2 )
para alg
un c constante (que puede cambiar si la partcula cambia de posici
on)
ii) La fuerza ejercida sobre la segunda partcula debe satisfacer,
f2a = c (r1 r2 )

(ley de acci
on y reacci
on)

Entonces,
k

fiaT ri

= f1aT r1 + f2aT r2 = c (r1 r2 )T (r1 r2 ) = 0

i =1

donde se ha considerado la ecuaci

on (20).
I

Lo anterior puede generalizarse al caso de k partculas.

La restricci
on anterior es equivalente a pedir que las distancias entre las partculas
permanezcan constantes y por lo tanto el principio de trabajo virtual se satisface
al considerar cuerpos rgidos.

El principio de DAlamber

Considere de nuevo la ecuaci

on (22),
k

FiT ri ,

( F i = fi + fi a )

(26)

i =1

Se requiere transformar esta ecuaci

on a su representaci
on en coordenadas
generalizadas.
Para sistemas de partculas que no se encuentran en equilibrio, el principio de
DAlambert establece que es posible introducir una fuerza ficticia adicional P i a
cada partcula (Pi , momento de la partcula i) de tal forma que cada partcula este en
equilibrio.
Entonces, la ecuaci
on (26) puede modificarse al considerar Fi P i en lugar de Fi .

Considerando de nuevo el principio de trabajo virtual, es posible considerar que la

ecuaci
on (24) es v
alida, esto es,
k

fiaT ri

=0

(Trabajo producido por las fuerzas de restricci

on es cero)

i =1

con lo cual,
k

i =1

i =1

fiT ri P iT ri

= 0.

(27)

Como ri no son independientes, la ecuaci

on (27) puede satisfacerse para ri 6= 0.

Se requiere expresar la ecuaci

on (27) en t
erminos de las coordenadas
generalizadas (las cuales son independientes).

Entonces a partir de (21), ri = nj=1

k

fiT ri

i =1

i =1

j =1

fi T

ri
qj

qj , se obtiene,

k n
n
ri
ri
qj = fi T
qj = j qj
qj
qj
i =1 j =1
j =1

(28)

con
j =

ri

fiT qj

(29)

i =1

la j-
esima fuerza generalizada.
I

N
otese que j qj tiene dimensiones de trabajo pero no necesariamente se cumple
que j tenga dimensiones de fuerza y tampoco que qj tenga dimensiones de
desplazamiento.

Por otra parte, como Pi = mi ri se tiene que,

k

P iT ri

i =1

mi riT ri

i =1

ri

mi riT qj qj .

(30)

i =1 j =1

N
otese ahora que,




d
ri
r
d ri
mi riT
= mi riT i + mi riT
dt
qj
qj
dt qj
entonces,
mi riT





ri
d
ri
d ri
=
mi riT
mi riT
.
qj
dt
qj
dt qj

(31)

Sumando los t
erminos anteriores para i = 1, . . . , k, se obtiene
k

ri

mi riT qj

i =1

i =1





d
ri
d ri
mi riT
mi riT
.
dt
qj
dt qj

(32)

Recu
erdese que,
ri = ri (q1 , . . . , qn )
entonces,
ri =

n
ri
ri
q =
q j = vi
q
j =1 qj

(33)

por lo tanto,
h
ri
=
q

ri
q1

ri
qn

vi
q 1

vi
q n

entonces, elemento por elemento,

ri
v
= i.
qj
q j

(34)

Adem
as,
d
dt

ri
qj

q1

ri
qj

q 1

qn

ri
qj

q n

2 ri
q l .
qj ql

q n

l =1

(35)

Entonces,
d
dt

ri
qj

h
qj

qj

q1

ri
q1 q 1

ri
qj

j =1

q 1

qn
ri
qn q n

ri
qj

ri
vi
q j =
qj
qj

Por lo tanto, a partir de (33) se obtiene,



v
d ri
= i.
dt qj
qj

(36)

Sustituyendo las ecuaciones (33),(34) y (36) en la ecuaci

on (32) se obtiene,
k

ri

mi riT qj

i =1





d
ri
d ri
mi riT
mi riT
dt
qj
dt qj


vi
d ri
v
ri
=
,
= i
qj
q j
dt qj
qj

i =1

ri = vi ,
k

ri

mi riT qj

i =1

i =1




d
vi
v
mi viT
mi viT i .
dt
q j
qj

(37)

Definiendo la cantidad,
k

K =

i =1

1
mi viT vi
2

(38)

como la energa cin

etica del sistema, se tiene que,
k
K
=
qj
i =1

1 viT
1
vi
mi
vi + mi viT
2
qj
2
qj

y,
k
K
v
= mi viT i .
q j

q j
i =1

vi

mi viT qj

i =1

Por lo tanto, la ecuaci

on (37) toma la forma
k

ri

mi riT qj

i =1

d K
K

.
dt q j
qj

(39)

Sustituyendo esta u
ltima ecuaci
on en (30) se obtiene,
k

P iT ri =

i =1

j =1

d K
K

dt q j
qj


qj .

Por otra parte, como (27) esta dado por

k

i =1

i =1

fiT ri P iT ri

=0

sustituyendo (28) y (40), se obtiene,

n

j =1

j =1

j qj

d K
K

dt q j
qj


qj = 0.

(40)

Esto es,
n

j =1

d K
K

j
dt q j
qj


qj = 0.

(41)

j = 1, . . . , n.

(42)

Como qj son independientes, se tiene entonces que

d K
K

= j ,
dt q j
qj

Sup
ongase que la fuerza generalizada j es la suma de una fuerza externa aplicada a
la partcula, m
as el efecto debido a un campo potencial en la forma,
j =

P
+ j
qj

donde
j es unafuerza externa y P (q ) es una funci
on de energa potencial

P
q
= fuerza .
j

(43)

Entonces la ecuaci
on (42) toma la forma,
d K
K
P

=
+ j
dt q j
qj
qj

d K

(K P ) = j
dt q j
qj

(44)

con lo cual, definiendo

L = K P
la ecuaci
on (44) toma la forma
d L
L

= j ,
dt q j
qj

j = 1, . . . , n

donde L = K P es el Lagrangiano del sistema y la ecuaci

on (45) representa las
ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange.

(45)

Energa Cin
etica y Potencial

Para aplicar las ecuaciones de Lagrange a un robot manipulador es necesario

conocer las energas cin
etica y potencial de los eslabones como una funci
on de los

angulos y velocidades de las articulaciones.

Se requiere un modelo de la distribuci

on de las masas en los eslabones.

Considerando eslabones rgidos, sus energas cin

etica y potencial pueden definirse
en t
erminos de la masa total de cada eslab
on y su momento de inercia alrededor
del centro de masa.

Sea V R 3 el volumen ocupado por un cuerpo rgido B y sea (r ), r V la

distribuci
on de masa (densidad) del cuerpo.

I
I

Si el eslab
on se construye con un material homog
eneo, (r ) = = cte.
La masa de un cuerpo se obtiene como,
M=

Z
V

(r1 ) dV .

( = M/V )

(46)

El centro de masa del cuerpo se obtiene en la forma,

CM =

1
M

Z
V

(r1 ) r1 dV =

Z
V

r1 dV .

(47)

Recu
erdese que para un conjunto de partculas de masa mi , el centro de masa resulta
CM =

1
i mi ri
=
M
i mi

mi ri

(48)

donde mi es la masa de la i-
esima partcula y ri es el vector de posici
on de la i-
esima
partcula con respecto al sistema de referencia.
Para sistemas homogeneamente distribuidos:
R
Z
rdm
1
CM = R
=
rdm.
M
dm
Como dm = dV , entonces
CM =

rdV .
V

(49)

Energa cin
etica de un manipulador de n eslabones
Considere la siguiente figura representando el i-
esimo eslab
on de un manipulador.

mli
Pli
Pi
P i
P li

: Masa del i-
esimo eslab
on.
: Vector de posici
on del centro de masa de i-
esimo eslab
on.
: Vector de posici
on de un punto sobre el cuerpo del eslab
on.
: Vector de velocidad lineal del punto generado por las coordenadas de Pi .
: Vector de velocidad lineal del punto generado por las coordenadas de Pli .

La energa cin
etica del i-
esimo eslab
on esta dada en general como,
Kli =

1
2

Z
Vl

P iT P i dV

(50)

: Densidad de una partcula elemental sobre el eslab

on de volumen dV .
Vli : Volumen del i-
esimo eslab
on.
Considere los vectores de posici
on Pi y Pli de dos partculas sobre el eslab
on, Pli
posicionando el centro de masa. Entonces
ri =

rix

riy

T

riz

= Pi Pli

(51)

Las coordenadas del centro de masa se obtiene como,

Pli =

1
mli

Z
Vl

Pi dV
i

(52)

La velocidad del punto Pi sobre el eslab

on puede expresarse partir de la relaci
on de
velocidad de dos puntos sobre un cuerpo rgido como,

0
wiz
wiy
P i = P li + wi ri

w
0

w
(53)
, S ( wi ) =
iz
ix SO (3)
= P li + S (wi ) ri
wiy
wix
0
P li : Velocidad lineal del centro de masa.
wi : Velocidad angular del eslab
on.
Sustituyendo (53) en la ecuaci
on (50) se obtiene,
Kli

=
=

Vli
R

P li + S (wi ) ri

T

P li + S (wi ) ri dV
R
R
T
1
T
T
2
Vl Pli Pli dV + Vl Pli S (wi ) ri dV + Vl [S (wi ) ri ] S (wi ) ri dV
i
i 
i
R
+ V [S (wi ) ri ]T P li dV
1
2

li

(54)
Esto es,
Kli =

1
2

"Z
Vl

P lTi P li dV + 2

Z
Vl

P lTi S (wi ) ri dV +
i

Z
Vl

riT S T (wi ) S (wi ) ri dV

i

(55)

N
otese que la contribuci
on mutua entre los desplazamientos traslacional y rotacional
es tal que,
Z
Z


(56)
P lTi S (wi ) ri dV = P lTi S (wi )
Pi Pli dV .
Vl

Vl

Considerando a partir de (52) que,

Z

Pli mli =

Pi dV ,

Vl

y como
Z

mli =

Vl

dV ,
i

entonces se obtiene,
Pli mli = Pli

Z
Vl

dV =
i

Z
Vl

Pi dV .
i

Por lo tanto,
Z

Pli

dV

Vl

Z
Vl

Pi dV = 0,
i

con lo cual,
Z
Vl

Pi Pli dV = 0.
i

De lo anterior, la ecuaci
on (56) resulta,
Z
Vl

P lTi S (wi ) ri dV = 0.

(57)

La contribuci
on traslacional en (55) produce,
1
2

Z
Vl

1
P lTi P li dV = mli P lTi P li .
2

(58)

La contribuci
on rotacional toma la forma,
1
2

Z
Vl

riT S T (wi ) S (wi ) ri dV =

i

1 T
w
2 i

"Z

#
Vl

S T (ri ) S (ri ) dV wi

(59)

donde se ha considerado la propiedad,

S (wi ) ri = S (ri ) wi .
Por otra parte, tomando en cuenta que

S (ri ) =

0
riz
riy

riz
0
rix

riy
rix .
0

(60)

(61)

Entonces se obtiene,

ri2 + ri2z
y
S (ri ) S (ri ) = rix riy
rix riz
T

rix riz
riy riz
.
ri2x + ri2y

rix riy
ri2x + ri2z
riy riz

(62)

La ecuaci
on (59) toma entonces la forma,
#
"Z
Z
1
1
1
riT S T (wi ) S (wi ) ri dV = wiT
S T (ri ) S (ri ) dV wi = wiT Ili wi
2 Vl i
2
2
Vl
i

(63)

donde,


R
Vl

Ili =


ri2y + ri2z dV

Vl

R
rix riy dV
Vli

2
rix + ri2z dV

R
Vl

R
Vl

rix riz dV

riy riz dV
.

 i

ri2x + ri2y dV

Vl

(64)

Equivalentemente,

Ilixx
Ili =

Ilixy
Iliyy

Ilxz
Iliyz .
Ilizz

(Tensor de Inercia)

(65)

La posici
on de i-
esimo eslab
on depende de la configuraci
on del manipulador y por
lo tanto el tensor de inercia tambi
en depende de la configuraci
on del manipulador.

Si la velocidad angular del i-

esimo eslab
on wii se expresa con respecto a un marco
de referencia anclado en el eslab
on (como en la convenci
on Denavit-Hartenberg)
se obtiene


wii = RiT wi
Ri wii = wi
(66)

Con respecto a un marco sobre el i-

esimo eslab
on, el tensor de inercia es
constante.

Sea Ilii el tensor referido al marco m

ovil sobre el eslab
on, es posible entonces
verificar que,
Ili = Ri Ilii RiT
(67)

Si la distribuci
on de masa del eslab
on es sim
etrica con respecto al marco m
ovil
sobre el mismo, entonces los productos cruzados del tensor de inercia son cero
(bajo un apropiado marco de referencia).

donde Ri es la matriz de rotaci

on del i-
esimo eslab
on al marco inercial de la base.

Ili : Tensor de inercia referido al marco inercial de la base.

Considerando las contribuciones traslacional (58) y rotacional (63) se obtiene

entonces,
1
1
Kli = mli P lTi P li + wiT Ri Ilii RiT wi .
2
2
I

(68)

Las velocidades lineales y angulares de cualquier punto en un eslab

on particular
pueden expresarse en t
erminos de la matriz Jacobiana respectiva y las derivadas
de las variables articulares.

Como en el caso de un manipulador, las variables articulares son en realidad

coordenadas generalizadas, se tiene entonces que para matrices Jacobianas apropiadas,
Jvi ,

J wi

es posible escribir,
P li = Jvl (q ) q,

wi = Jwl (q ) q.

(69)

Se obtiene entonces,
Kli =

1
1
ml q T JvTl (q ) Jvl (q ) q + q T JwTl (q ) Ri (q ) Ilii RiT (q ) Jwl (q ) q.

i
i
i
i
2 i
2

(70)

La energa cin
etica total del manipulador toma entonces la forma,
#
"
o
1 T n n
mli JvTl (q ) Jvl (q ) + JwTl (q ) Ri (q ) Ilii RiT (q ) Jwl (q ) q
q
K =

i
i
i
i
2
i =1
1 T
=
q D (q ) q
2

(71)

donde,
"
D (q ) =

i =1

mli JvTl (q ) Jvl (q ) + JwTl (q ) Ri (q ) Ilii RiT (q ) Jwl (q )

i

(72)

es una matriz de n n dependiente de la configuraci

on del manipulador, llamada
Matriz de Inercia.
I

La matriz de inercia es sim

etrica, definida positiva, para cualquier manipulador.

La simetra de D (q ) se obtiene directamente de la estructura de (72).

La positividad de D (q ) se obtiene del hecho que la energa cin

etica es siempre no
negativa y es cero si y solo si todas las velocidades articulares son cero.

Energa Potencial de un manipulador de n eslabones

La energa potencial almacenada en un manipulador de n eslabones esta dada por la
suma de las contribuciones relativas de cada eslab
on, esto es,
n

P=

Pi .

(73)

i =1

Bajo la suposici
on de eslabones rgidos, la contribuci
on debida a la fuerza gravitacional
se expresa como,
Z
Pi =
g0T Pi dV = mli g0T Pli
(74)
Vl

donde se ha considerado,
Z
Vl

Pi dV = Pli
i

Z
Vl

dV .

(75)

El vector de aceleraci
on de la gravedad g0 en el marco inercial esta dado en la forma,
g0 =

T

(76)

Entonces la energa potencial esta dada por,

n

P=

mli g0T Pli .

(77)

i =1

N
otese que el c
alculo anterior se realiza considerando los centros de masa de cada uno
de los eslabones.

Tensor de Inercia de un cuerpo s

olido uniforme

Recu
erdese que:
Ixx =

Iyy =

Vl


ri2y + ri2z dV


rix2 + ri2z dV

Vl

Izz =

R
Vl


ri2x + ri2y dV

Ixy = Iyx =

Ixz = Izx =

Vl

rix riy dV

Vl

rix riz dV

Iyz = Izy =

R
Vl

riy riz dV

(78)

C
alculo de los elementos del Tensor de Inercia

Entonces se tiene que,

RRR


Ixx = RRR y 2 + z 2
dxdydz
2
2
Iyy = RRR x + z
dxdydz
Izz =
x 2 + y 2 dxdydz
I

RRR
Ixy = Iyx = RRR xy dxdydz
Ixz = Izx = RRR xzdxdydz
Iyz = Izy =
yzdxdydz

Se considera una densidad constante (x, y , z ) = .

(79)

Entonces en los ejes m

oviles sobre el cuerpo rgido,
Ixx =

c
2

=a
=a

b
2

c2

b2

"Z

c
2

c2

= a
= a

c2

c
2

c2

c
2

c2

Z Z


y 2 + z 2 dxdydz =

2a
b
2

b2

"Z

c
2

a
2

b
2

b2

a

2
y 2 + z 2 x 

dydz

2a

#


y 2 + z 2 dy dz
2

y dy +

b
2

b2

#
2

z dy dz

#
" (
#
b

 )
Z c
b
2
1 3  2
1 b3
b 3
2 2
2
+ z b dz
y
+ z y b dz = a c

2
3  b
8
2
2 3
2


2 b3
+ z 2 b dz.
3 8
"

Continuando de esta forma,

c
2


2 b2
2
+
z
dz
c2 3 8
"
c #
c
1 2  2
1 2
b z
= ab
+ z 3 
12
3
c
c

Ixx = ab



1 2
1
b c +
12
3

 2
3
c
b c
+
= ab
12
12


abc 2
=
b + c2 .
12

= ab

c3

 c 3 

8
2

Considerando que la masa total m esta dada como m = abc, se obtiene,

Ixx =

m 2
b + c2 .
12

De manera similar es posible obtener,

Iyy =

m 2
a + c2 ,
12

Izz =

m 2
a + b2 .
12

N
otese por otra parte que,
Ixy = Iyx =

=
=

c
2

c2

c
2

c2

c
2

c2
b
2
b2

b
2

b2

b
2

b2

a
2

2a

xydxdydz

y 2  2a
x  a dydz
2
2
 2

y a
a2

dydz = 0.
2 4
4

De la misma forma,
Ixz = Izx = 0,

Iyz = Izy = 0.

Ecuaciones de movimiento de un robot manipulador

La din
amica de un robot manipulador se obtiene bajo las siguientes condiciones:
i) La energa cin
etica es una funci
on cuadr
atica de la velocidad q ,
K =

1
1 T
q D (q ) q =
2
2

dij (q ) q i q j

(80)

ij

donde dij son elementos de la matriz de inercias D (q ) R nn la cual es sim

etrica
y definida positiva.
ii) La energa potencial P = P (q ) es independiente de q.

Los manipuladores rgidos satisfacen siempre las condiciones anteriores.

Las ecuaciones de E-L dadas en (45) pueden reescribirse en funci

on del Lagrangiano,

L = K P =

1
2

dij (q ) q i q j P (q ) ,
ij

de donde se obtiene,
L
K

=
=
q k
q k
q k
1
=
2

"

1
2

dij (q ) q i q j

ij

dkj (q ) q j + 2 dik (q ) q i .
j

(81)

Como D (q ) es sim
etrica (dkj = djk ) se obtiene,
L
=
q k

dkj (q ) q j ,

(82)

y por lo tanto,
d L
dt q k

"

d
dt

dkj (q ) qj +

d
[dkj (q )] q j
dt
"
#
dkj (q )
d
q
q

+
q

(
)
j
kj
qi i q j
j
j
i
dkj (q )
dkj (q ) qj + qi q i q j .
j
ij
j

dkj (q ) q j
j

(83)

Por otra parte,

L
qk

=
=

"
#

1
d
(
q
)
q

P
q
(
)
ij
i j
qk 2
ij
P (q )
1 dij (q )
q i q j
.
2
q
qk
k
ij

(84)

De lo anterior, para cada k = 1, 2, . . . , n, las ecuaciones de E-L se pueden escribir en la

forma (45), esto es,
d L
L

= k , k = 1, 2, . . . , n
dt q k
qk
con lo cual

dkj (q ) qj +
j

ij

dkj (q )
1
q i q j
qi
2

esto es

dkj (q ) qj +
j

ij

ij

dij (q )
P (q )
q i q j +
= k
qk
qk

dkj (q )
1 dij (q )

qi
2 qk


q i q j +

P (q )
= k .
qk

(85)

Por simplicidad defnase A =

1
2

ij

dkj
qi

dki
qj

q i q j y n
otese que,





 
dk1
d
dk2
d
dkn
d
+ ki q 1 +
+ ki q 2 + ... +
+ ki q n q i
qi
q1
qi
q2
qi
qn
i





 
1
dk1
d
dk2
d
dkn
d
=
+ k1 q 1 +
+ k1 q 2 + ... +
+ k1 q n q 1 +
2
q1
q1
q1
q2
q1
qn



 
1
dk2
dk2
dk1
dkn
+
+
+
q 1 + ... +
q n q 2 + ...+
2
q2
q1
q2
qn



 
1
dk1
d
dkn
d
+
+ kn q 1 + ... +
+ kn q n q n
2
qn
q1
qn
qn

A=



1
2

dk1
q 1 +
q1



 
dk2
d
dkn
d
+ k1 q 2 + ... +
+ k1 q n q 1 +
q1
q2
q1
qn

 

dkn
dk2
dk2
+
q 2 + ... +
+
q n q 2 + ...+
q2
q2
qn


dkn
+
q n q n
qn

Entonces se obtiene




dk2
dk1
dk1
dk1
dkn
A=
q 1 +
q 2 + ... +
q n q 1 +
q 2 + ... +
q n q 1
q1
q2
qn
q1
q1




dk2
dk2
dk3
dkn
+
q 2 + ... +
q n q 2 +
q 3 + ... +
q n q 2 + ...
q2
qn
q2
q2
d
+ kn q n q n
qn




dk1
dk2
dk1
dk2
dk2
=
q 1 + ... +
q n q 1 +
q 1 +
q 2 + ... +
q n q 2
q1
qn
q1
q2
qn


dkn
dkn
dkn
+
q 1 +
q 2 + ... +
q n q n
q1
q2
qn
"
#
"
#
d
d
= k1 q i q 1 + ... + kn q i q n
i qi
i qi

=
j

dkj
q i q j =
qi

ij

dkj
q i q j .
qi

Entonces,

ij

dkj
qi


q i q j =

1
2

ij

dkj
d
+ ki
qi
qj


q i q j

(86)

por lo tanto,

ij

dkj
1 dij

qi
2 qk

q i q j

ij

dkj
dij
d
+ ki
qi
qj
qk


q i q j

Cijk q i q j .

(87)

ij

Donde se ha definido,
Cijk =

1
2

dkj
dij
d
+ ki
qi
qj
qk


.

(88)

Los t
erminos Cijk se conocen como Smbolos de Chistoffel (de primera clase).
N
otese que para k fijo, se tiene que,
Cijk = Cjik .

(89)

Definiendo en general los t

erminos provenientes de la energa potencial en la forma,
gk =

P
,
qk

(90)

las ecuaciones de E-L se escriben como

n

dkj (q ) qj + Cijk (q ) q i q j + gk (q ) = k ,

j =1

k = 1, . . . , n.

i =1 j =1

N
otese que la ecuaci
on (91) esta formada por t
erminos de la forma:
1. Segundas derivadas de las coordenadas generalizadas.
2. T
erminos cuadr
aticos de las derivadas de q con coeficientes posiblemente
dependientes de q.
2.1 Los t
erminos de la forma q i2 son llamados Centrfugos.
2.2 Los t
erminos de la forma q i q j , i 6= j son llamados de Coriolis.

3. T
erminos dependientes s
olo de q se obtienen a partir de la energa potencial.

(91)

La ecuaci
on (91) puede reescribirse en la forma
n

d1j (q ) qj + Cij1 (q ) q i q j + g1 (q ) = 1

j =1

i = 1j = 1

..
.
n

(92)

dnj (q ) qj + Cijn (q ) q i q j + gn (q ) = n

j =1

i =1j =1

Equivalentemente,
"


d11

d1n

q +

Ci11 (q ) q i

i =1

Cin1 (q ) q i

#
q + g1 (q ) = 1

i =1

..
.
"


dn1

dnn

q +

Ci1n (q ) q i

i =1

Cinn (q ) q i

#
q + gn (q ) = n

i =1

(93)

Con lo cual es posible obtener la representaci

on,
D (q ) q + C (q, q ) q + g (q ) = ,
donde,

(94)

= [1 , . . . , n ]T , g (q ) = [g1 , . . . , gn ]T , q = [q1 , . . . , qn ]T .

Los elementos (k, j ) de la matriz C (q, q ) pueden escribirse como,

n

Ckj

Cijk (q ) q i

i =1
n

i =1

dki
dkj
dij
+

qi
qj
qk

(95)


q i .

Propiedades de las ecuaciones din

amicas

Los desarrollos presentados anteriormente llevaron a la obtenci

on del modelo general,
D (q ) q + C (q, q ) q + g (q ) = ,

(96)

donde,
"
D (q ) =

i =1

mli JvTl (q ) Jvl (q ) + JwTl (q ) Ri (q ) Ilii RiT (q ) Jwl (q )

i

Los elementos de la matriz C (q, q ) est

an dados por,
n

Ckj =

Cijk (q ) q i

i =1
n

i =1

1
2

dki
dkj
dij
+

qi
qj
qk


q i .

#
.

Matriz de Inercia

La matriz D (q ) satisface,
I

D (q ) R nn es sim
etrica definida positiva.

D 1 (q ) existe y es definida positiva dado que D (q ) es de rango pleno.

Para robots con s

olo articulaciones rotacionales:
a) La matriz D (q ) satisface,

k D ( x ) z M ( y ) z k km k x y k k z k ,

x, y , z, R n

(97)

donde km puede obtenerse como


km



 dij (q ) 

m
ax 
qk 
ijkq

con dij elementos de la matriz D (q ).

b) La matriz D (q ) es tal que,

kD (x ) y k km ky k ,

x, y , R n ,

km R + .

(98)

En general se tiene que como D (q ) es definida positiva, la funci

on V : R n R +
definida como,
V (q, q ) = q T D (q ) q
es tambi
en positiva definida.
Considerando que la energa Cin
etica tiene la forma,
K =

1 T
q D (q ) q,

se tiene entonces que V se expresa como,

V (q, q ) = 2K .

Matriz de Coriolis

La matriz C (q, q ) puede no ser u

nica, pero el producto C (q, q ) q es u
nico.

Si q = 0, entonces C (q, 0) = 0, q R n .

Para cualesquier vectores q, x, y , z R n y cualquier escalar , se tiene que,

C (q, x ) y = C (q, y ) x
C (q, z + x ) y = C (q, z ) y + C (q, x ) y .

Demostraci
on: Recu
erdese que
ni=1 Ci11 (q ) q i

..
C (q, q ) q =
.
ni=1 Ci1n (q ) q i

..
.

ni=1 Cin1 (q ) q i

..

q.
.
n
C
q
q

(
)
i =1 inn
i

Entonces, C (q, x ) y puede escribirse como,

C (q, x ) y =

ni=1 Ci11 (q ) xi
..
.
n
i =1 Ci1n (q ) xi

..
.

C111 (q ) x1 + + Cn11 xn

..
=
.
C11n (q ) x1 + + Cn1n xn

y1
ni=1 Cin1 (q ) xi

..
.
..
.
yn
ni=1 Cinn (q ) xi
...
..
.
...

C1n1 (q ) x1 + + Cnn1 xn

..
y
.
C1nn (q ) x1 + + Cnnn xn

que puede escribirse en la forma,

C111
C211

x T
..
.

Cn11

..
C (q, x ) y =

C11n

C21n
T

x .
..
Cn1n

C1n1
C2n1

x T .

..

Cnn1

..
y.

C1nn

C2nn

T
x .
..

..

Cnnn

Por lo tanto,
C111
C211
x T
..
.

Cn11

C (q, x ) y =

C11n

C21n
T
x .
..

Cn1n

..
.

..
.

..
.

x T C1 (q ) y
x T C2 (q ) y

=
,
..

.
x T Cn ( q ) y

C1n1
C2n1

.. y
.

Cnn1

C1nn

C2nn

.. y
.
Cnnn

Ci R n n .

Como los smbolos de Christoffel est

an dados por,


dki
dij
1 dkj
+

Cijk =
2 qi
qj
qk
entonces se tiene que,




dki
dkj
dij
dji
1 dkj
1 dki
Cijk =
+

y Cjik =
+

.
2 qi
qj
qk
2 qj
qi
qk

(99)

Considerando que D (q ) es sim

etrica se tiene que Cijk = Cjik .
Evaluando los elementos de las matrices Ci (q ) a partir de la propiedad anterior se
puede mostrar que
estas matrices son sim
etricas.
Por lo tanto se tiene,

T T
T
x T C1 (q ) y
y C1 ( q ) x
y C1 ( q ) x
T
T
T
T
x C2 (q ) y y C2 (q ) x y C2 (q ) x

C (q, x ) y =
.
=
=
..
..
..

.
.
.
T
T
T
T
y Cn (q ) x
x Cn ( q ) y
y Cn ( q ) x

Entonces se obtiene,
C (q, x ) y = C (q, y ) x.

(100)

Propiedad de antisimetria
Considere la matriz de inercia D (q ) y defnase C (q, q ) en t
erminos de los smbolos de
Christoffel. Entonces la matriz,
N (q, q ) = D (q ) 2C (q, q ) ,
(101)
es antisim
etrica. Los componentes de N satisfacen njk = nkj .
Demostraci
on: Los componentes de la derivada con respecto al tiempo de la matriz
de inercia D (q ) est
an dados por,
dkj =

i =1

dkj
q i .
qi

(102)

Por lo tanto, los elementos de N = D 2C toman la forma

nkj = dkj 2Ckj
n

n
dkj
q i Cijk (q ) q i
i =1 qi
i =1


n  d
dkj
dij
d
kj
=

+ ki
q i
qi
qj
qk
i =1 qi

n  d
d
ij
=
ki q i .
qk
qj
i =1

Por otra parte,

n

njk =

i =1

dji
dik

qj
qk


q i ,

(103)

con lo cual,
nkj = njk .

(104)

Propiedad de pasividad
La propiedad de pasividad de un robot rgido se establece al satisfacer la condici
on
entradasalida,
Z
T

q T ( ) ( ) d ,

0,

T > 0.

(105)

Como el producto q T tiene unidades de potencia,

Z T
0

q T ( ) ( ) d

corresponde a la energa producida por el sistema en el intervalo [0, T ].

Entonces, la cantidad de energa disipada por el sistema tiene una cota inferior .
N
otese que la energa total H del sistema, es simplemente,
H=

1 T
q D (q ) q + P (q ) ,
2

entonces,
1
1
1
P
H = q T D (q ) q + q T D (q ) q + q T D (q ) q +
q
2
2
2
q
1
P
= q T D (q ) q + q T D (q ) q + q T
2
q
1
P
= q T { C (q, q ) q g (q )} + q T D (q ) q + q T
.
2
q

(106)

Como g (q ) =

P
q

se obtiene entonces,
H

=
=
=

1 T
q T { C (q,
 q ) q } + 2 q D (q ) q
q T + 12 q T D (q ) 2C (q, q ) q
q T .

(107)

Integrando esta u
ltima ecuaci
on,
Z T
0

q T ( ) ( ) d =

Z T
0

H ( ) d = H (T ) H (0)

con lo cual,
Z T
0

q ( ) ( ) H (0)

dado que la energa total es no negativa.

(108)

Cotas de la Matriz de Inercia

Para un valor fijo de las coordenadas generalizadas q, sean
0 < 1 (q ) 2 (q ) . . . n (q ) ,

(109)

los valores propios de la matriz D (q ).

Como D (q ) es sim
etrica, definida positiva,
1 , . . . , n ,
son reales positivos. Entonces se obtiene,
1 ( q ) I n n D ( q ) n ( q ) In n

(110)

donde se considera que si,

I

B < A es equivalente a que A B sea definida positiva

B A entonces A B es semidefinida positiva.

Si todas las uniones de un robot son rotacionales, entonces los elementos de D (q )

consideran senos y cosenos y por lo tanto se pueden acotar en funci
on de las
coordenadas generalizadas.
Entonces es posible mostrar que,
m In n D ( q ) M In n <
donde m , M son independientes de q.

(111)

Cota de la matriz de Coriolis

La matriz de Coriolis satisface,

kC (q, x ) y k kc kx k ky k ,

q, x, y R n .

Demostraci
on. Considerando que (ec. (100)),
T

x C1 y
T
x C2 y

C (q, x ) y = . ,
..
x T Cn y
entonces,

kC (q, x ) y k2 =
=

i =1
n 

x T Ci ( q ) y

2

x T Ci (q ) y 


i =1

Por lo tanto, dado que x T Ay kAk kx k ky k se obtiene,
"
#

kC (q, x ) y k2

kCk (q )k2

kx k2 ky k2 = kc2 kx k2 ky k2 .

k =1

Entonces,

kC (q, x ) y k kc kx k ky k .
La norma espectral de A es el valor singular mas grande max de A.
q
max (A) = max (AT A) = kAk2 .

(112)