Captulo 4: ESTABILIDAD

El Concepto de Estabiliad
Un sistema lineal e invariante en el tiempo, SLIT, es
estable si ante una entrada limitada o acotada
responde con una salida limitada o acotada.

< ;

< ;

0
0

Concepto de Estabilidad

Estable

Neutral

Inestable

Consideremos la siguiente funcin de transferencia de

lazo cerrado:
() + 1 1 + 2 2 + + 1 + 0
=
()
+ 1 1 + 2 2 + + 1 + 0
Donde las a y las b son constantes y m n.

La Ecuacin Caracterstica (EC) del Sistema es:

+ 1 1 + 2 2 + + 1 + 0 = 0

Concepto de Estabilidad
Una condicin necesaria y suficiente
para que un Sistema realimentado sea
estable, es que todas las races de la
EC esten ubicadas en el semiplano
izquierdo de Laplace.
Nota.- Las races de la EC son los polos de lazo cerrado del sistema realimentado.

Tipos de Estabilidad
Estabilidad Absoluta
Se refiere a la condicin de un Sistema de ser
estable o no.
Estabilidad Relativa

Se refiere al grado de estabilidad del Sistema. Si

un Sistema es estable, entonces se puede
determinar su grado de estabilidad o estabilidad
relativa.

Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

Si todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica
de un sistema de control realimentado tienen el
mismo signo y son diferentes de cero, diremos que
se esta cumpliendo los dos requisitos necesarios,
pero no suficientes para que el sistema sea estable.
Si no se cumplen, el sistema es inestable. Si se cumplen, pasaremos
a analizar la estabilidad del Sistema.

Arreglo de Routh-Hurwitz

an s n an 1s n 1 an 2 s n 2 a1s a0 0

Ecuacin Caracterstica,

Arreglo de Routh

sn

an

an 2

an 4

s n 1
s n2
s n 3

an 1
bn 1
cn 1

an 3
bn 3
cn 3

an 5
bn 5
cn 5

s0

hn 1

bn 1
bn 3

an1 an2 an an3

an 1

1 an 2

an 1 an 1

an 4
an 3

1 an 1
bn 1 bn 1

an 3
bn 3

cn 1

1 an
an 1 an 1

an 2
an 3

El criterio de Routh-Hurwitz establece

que:
El nmero de races de la Ecuacin
Caracterstica con parte real positiva en el
plano de Laplace es igual al nmero de
cambios de signo de la primera columna
del arreglo de Routh-Hurwitz.

Casos del Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

Caso 1: Ningun elemento de la primera columna es cero.

Ejemplo.- Sea la EC:
El arreglo R-H es:

2 2 + 1 + 0 = 0
2

s
1
s
0
s

a2
a1
b1

a0
0
0

1 0 (0)2
1 =
= 0
1
Un sistema de segundo orden es estable si la EC es un polinomio completo y
todos sus coeficientes tienen el mismo signo.

Caso 2: Ceros in la primera columna del arreglo R-H con algunos

elementos de la fila que contiene al cero diferentes de cero.
5 + 2 4 + 2 3 + 4 2 + 11 + 10 = 0

Ejemplo.-

s5

11

s4

10

s3

b1

s2

c1 10

s1

d1

s 0 10

1 =

2 2 1(4)
=0=
2

1 =

4 2(6) 12
=

1 =

61 10
1

Hay 2 cambios de signo en la primera columna del arreglo R-H, el sistema es

inestable (2 polos de lazo cerrado con parte real positiva.)

Caso 3: Ceros en la primera columna del arreglo R-H, y los otros

elementos de la fila que contiene al cero tambin son ceros.
Ejemplo.- Sea la EC:

3 + 2 2 + 4 + = 0

s3
s2
1
s
s0

1
2
8 K
2

4
K
0
0

El sistema es estable con 0 < K < 8. El sistema es oscilante con

K = 8. En la fila de 1 del arreglo R-H todos los elementos de la
fila son ceros.

Usemos la ecuacin auxiliar U(s) = 0; para determinar las races

que generan la respuesta oscilante del sistema. La ecuacin
auxiliar la formaremos con los coeficiente de la fila 2 .
= 2 2 + 0 = 2 2 + 8 = 2 2 + 4 = 2( + 2)( 2)

La tercera raz de la EC se halla dividiendo la EC entre U(s), y es

(s + 2).

PROBLEMA

Una lnea de llenado de botellas usa un mecanismo alimentador tipo

tornillo, Como se muestra en la figura. El tacmetro se usa para
mantener un control de velocidad preciso. Determine y grafique el
rango de K y p para tener una operacin estable.

Problema: El diseo de control de giro de un vehculo de dos carriles contempla la seleccin

de dos parmetros K y a (ver Fig.). Los carriles se operan a velocidad diferente para hacer
girar al vehculo. Seleccione K y a, tal que el sistema sea estable y el error para una entrada
rampa sea menor o igual al 24% de la magnitud de la rampa de entrada.