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NOMBRES: DAVID ARMAS

SANTIAGO BARBA
STEVEN RUIZ
CDIGO: D303_2012_05_22
TEMA: MOVIMIENTO ESPACIAL
ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO
DINMICA
1. LAS FRMULAS DE FRENET-SERRET
Dada una curva alabeada regular definida por la funcin f() se verifican en
cada punto de las relaciones siguientes, llamando k0 a la curvatura y T a la
torsin:

Demostracin:
1) Es la expresin

(Vector normal) de definicin de la curvatura.


Donde:

2) De ser n.n = 1 n.n'= 0 n n' n est contenido en el plano


rectificante, por lo cual puede expresarse en funcin de los vectores
directores de dicho plano:
(1)
Esto quiere decir que, multiplicando por t:
Anlogamente, si multiplicamos por b:

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Sustituyendo en (1):

3) Es la expresin

para la torsin.

Vectores tangente, normal y binormal: Triedro de Frnet-Serret

Vista esquemtica del vector tangente, vector normal y vector binormal de


una curva hlice.
Dada una curva parametrizada r(t) segn un parmetro cualquiera t se
define el llamado vector tangente, normal y binormal como:

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Estos tres vectores son unitarios y perpendiculares entre s, juntos
configuran un sistema de referencia mvil conocido como Triedro de
Frnet-Serret a raz del estudio de Jean Frenet y Joseph Serret. Es
interesante que para una partcula fsica desplazndose en el espacio, el
vector tangente es paralelo a la velocidad, mientras que el vector normal da
el cambio direccin por unidad de tiempo de la velocidad o aceleracin
normal.
Si la curva est parametrizada segn la longitud de arco, como se explic en
la seccin anterior las frmulas anteriores pueden simplificarse
notablemente:

Donde los parmetros y anteriores designan precisamente a la curvatura


y a la torsin.
2. TRANSFORMACIONES LINEALES Y MATRICES
La variacin de la posicin y/o el tamao de los objetos, con respecto a los
sistemas de referencia, se hace mediante transformaciones lineales. Las
transformaciones
lineales
son
las
siguientes:
traslacin,
cambio de escala, giro, y reflexin.
Composicin de matrices
La composicin de matrices es una de las principales razones para trabajar
con sistemas homogneos. Matemticamente consiste en la multiplicacin d
e las matrices en un orden determinado.
Supongamos que tenemos el punto P = (x, y, z, 1) del espacio tridimensiona
l:
(x', y' ,z',1) = (x, y,z,1)T
(x", y",z",1) = (x', y',z',1)G
Lo que se consigue es mover primero el vrtice P, y luego girarlo. Se puede
llegar
a
un
resultado
idntico, si multiplicamos el vector P por la matriz resultante de componer T
yG
(en este orden). As, siendo M = TG, se
tiene que
(x", y", z",1) = (x, y,z,1) M
El orden en que se multiplican las matrices es importante ya que por lo
general, el producto de matrices no es conmutativo.
En la composicin de matrices pueden intervenir tantos factores (matrices)
como se requieran. As, siendo Mn la matriz compuesta o neta resultante de
la composicin de las matrices T1, G, T2, y E (o sea, Mn =
T1GT2E), al multiplicar un punto por esta matriz obtendremos el mismo
punto final que hallaramo
s multiplicndolo sucesiva
mente por las matrices
que la componen.

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Transformaciones lineales tridimensionales
En las transformaciones lineales en el espacio 3D
habitualmente se utilizan
sistemas
coordenadas homogneos, ya que en la
mayora de los casos es aconsejable la composicin matricial.

de

Traslaciones
La translacin de un objeto consiste en moverlo cierta distancia, en una dire
ccin determinada
En 3D, el sistema de referencia homogneo tendr 4 dimensiones, por
lo que la traslacin del punto V = (x, y, z, 1) quedar indicada como:

Traslacin en 3D. (tx, ty, tz) se conoce como el vector de traslacin. La exp
resin anterior es equivalente al sistema de ecuaciones
x ' = x + tx
y ' = y + ty
z ' = z + tz
1=0+1
Cambio de escala respecto a un punto fijo
Consiste en escalar un objeto, sin que ste se vea afectado por un cambio d
e posicin, respecto a un punto establecido.
La matriz neta capaz de escalar los modelos con respecto a un punto
fijo viene dada por: Ef = TET-1, es decir,

Giros en 3D
Para realizar el giro de los objetos en 3D, el usuario ha de establecer un eje
de rotacin as, como el ngulo y el sentido de giro alrededor de dicho eje.
Los giros en 3D normalmente se realizan aprovechando la
base trigonomtrica de las rotaciones en 2D, es decir, descomponiendo los
giros 3D en sus componentes ortogonales.

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Expresando estas tres ecuaciones en un sistema de coordenadas


homogneo queda P = PGz, siendo P = (x, y, z, 1), P' = (x',y',z',1), y es
ngulo de giro alrededor del eje Z.

De la misma manera se derivan las matrices de giro alrededor del eje X e Y,


siendo stas:

Al girar con Gx, la coordenada permanece constante en X; de igual modo,


utilizando Gy el giro no vara en Y.
Giros relativos sobre ejes paralelos a los ejes de coordenadas

Giros relativos alrededor de un eje cualquiera


El eje de giro queda establecido mediante dos puntos P = (x, y, z) y Q=
(x, y, z), que definen un vector (v), que ser normalizado dando paso al
vector u.
As, sea v(x, y, z) = [(x x), (y y), (z z)]

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Reflexiones
Algunas orientaciones deseables para los objetos tridimensionales no
pueden ser obtenidas usando solamente giros. Con la reflexin se consigue
un efecto "espejo", de modo que los objetos se ven reflejados en un plano.
Cuando la reflexin se hace sobre uno de los planos ortogonales (x = 0, o y
= 0, o bien z = 0) la matriz de transformacin es sencilla, pues es similar a
la matriz identidad, aunque siendo 1 el elemento que representa a la
coordenada que es nula en el plano de reflexin. As, las matrices de
reflexin para los planos XY, XZ e YZ son:

Transformaciones deformantes
Veamos brevemente las transformaciones deformantes, que hacen que un
objeto se estreche, se contorsione o se doble. Para conseguir que un objeto
se estreche a lo largo de un eje (el Z, por ejemplo), hay que aplicar a ese
objeto un cambio de escala no uniforme. As, a cada vrtice del objeto se le
ha de aplicar el cambio de escala definido por x'= rx, y'= ry, z'= z donde r =
f(z).
Esto significa que las coordenadas z de los vrtices del objeto no variarn,
mientras que las coordenadas x e y dependern de los valores de z, ya que
estn multiplicadas por una funcin de z. La contorsin de un objeto se
consigue aplicndole una rotacin sobre uno de los ejes de coordenadas,
por ejemplo el z, con un ngulo . Este ngulo no tendr un valor fijo si no
que ser una funcin de la variable del eje sobre el que se gira, en este caso

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=f(z). Para doblar un objeto a lo largo de un eje se ha de dividir el mismo
en dos regiones, aplicando en cada una transformaciones diferentes.

Ejemplo: