Universidad Politcnica

Salesiana
INGENIERA MECNICA AUTOMOTRIZ
TRABAJO INTEGRADOR DE:
ECUACIONES DIFERENCIALES
AMORTIGUACIN DE UNA MOTOCICLETA APLICANDO LAPLACE.
Fecha: 31 de julio del 2014
Integrantes:

Ordoez Wilson
Reyes Nilo
Villa Diego

1. TEMA:
Amortiguacin de una motocicleta aplicando Laplace.
2. OBJETIVOS:

Determinar la solucin de la ecuacin diferencial de nuestro problema planteado

desarrollndola a travs de la transformada de la place.
demostrar que al utilizar el mtodo de la trasformada de Laplace del ejercicio
planteado se puede llegar al mismo resultado que al utilizar (otros mtodos),
donde podemos apreciar que es mucha ms fcil realizar.

ORDOEZ, REYES, VILLA

El objetivo es transformar la ecuacin diferencial compleja a una solucin donde

pueda ser obtenida con mayor facilidad. Por lo tanto aplicaremos tambin la
transformada inversa de Laplace para recuperar las soluciones de los problemas
originales.

3. MARCO TEORICO
Historia
Pierre Simn Mrquez de Laplace (1749-1827) matemtico y astrnomo francs.
Sus principales campos de inters fueron la Mecnica Celeste, o movimiento
planetario, la teora de probabilidades, y el progreso personal. Prueba de sus
talentos son
Mecnico Celeste, el principal legado de esta publicacin reside en el desarrollo de
la teora de potencial, con implicaciones de largo alcance en ramas de la Fsica que
van desde la gravitacin, la mecnica de fluidos, el magnetismo y la fsica atmica.
Thorie Analytique des Probabilits que se considera la ms grande contribucin a
esa parte de las matemticas. Como ancdota, el libro inicia con palabras que ms
o menos dicen "En el fondo, la teora de probabilidades no es sino el sentido comn
reducido a clculos", puede ser que s, pero las 700 pginas que le siguen a esas
palabras son un anlisis intrincado, en el cual usa a discrecin la transformada de
Laplace, las funciones generatrices, y muchas otras tcnicas no triviales.
Tras la Revolucin Francesa, el talento poltico y la ambicin de Laplace alcanzaron
su cenit; Laplace se adaptaba demasiado fcilmente cambiando sus principios;
yendo y viniendo entre lo republicano y monrquico emergiendo siempre con una
mejor posicin y un nuevo ttulo.
La ayuda prestada a los jvenes talentos cientficos fue un gran acierto; entre esos
jvenes se encuentran: el qumico Gay-Lussac, el naturalista Humboldt, el fsico
Poisson, y al joven Cauchy, que estara destinado a convertirse en uno de los
artfices principales de las matemticas del siglo XIX

Transformada de Laplace.

ORDOEZ, REYES, VILLA

La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas

transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de
Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn definidas
por medio de una integral impropia y cambian una funcin en una variable de
entrada en otra funcin en otra variable. La transformada de Laplace puede ser
usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones Integrales.
Aunque se pueden resolver algn tipo de ED con coeficientes variables, en general
se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es el
conocimiento de las condiciones iniciales a la misma ED. Su mayor ventaja sale a
relucir cuando la funcin en la variable independiente que aparece en la ED es una
funcin seccionada.
Cuando se resuelven ED usando la tcnica de la transformada, se cambia una
ecuacin diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en aplicar
la transformada a la ED y posteriormente usar las propiedades de la transformada.
El problema de ahora consiste en encontrar una funcin en la variable
independiente tenga una cierta expresin como transformada. (Transformada de
Laplace y sus propiedades, 2010)
Definicin de la Transformada
Sea f una funcin definida para
como

,la transformada de Laplace de f(t) se define

cuando

tal

integral

converge.

Notas
1. La letra s representa una nueva variable, que para el proceso de integracin se
considera constante
2. La transformada de Laplace convierte una funcin en t en una funcin en la
variable s
3. Condiciones para la existencia de la transformada de una funcin:
1. De orden exponencial
2. Continua a trozos (Transformada de Laplace y sus propiedades, 2010)
Definicin de la Transformada Inversa
La Transformada inversa de una funcin en s, digamos F(s) es una
funcin de t cuya transformada es precisamente F(s), es decir
ORDOEZ, REYES, VILLA

si
Esta

es
definicin

que
obliga

acaso
que

se

cumpla:

y
Vibracin mecnica.
Los sistemas mecnicos de traslacin pueden ser usados para modelar muchas
situaciones e involucran tres elementos bsicos: masas, resortes y
amortiguadores, cuyas unidades de medida son, respectivamente, Kg, N/m y
Ns/m. En este caso slo tendremos en nuestro sistema masas y resortes.
Las variables asociadas son el desplazamiento x(t) (medido en metros) y la
fuerza F(t) (medida en Newton). A continuacin se muestra una representacin
grfica del sistema mencionado.

Figura 1
Suponiendo que estamos tratando con resortes ideales (esto es, suponiendo
que se comportan linealmente), las relaciones entre las fuerzas y los
desplazamientos en el tiempo t son:

Usando estas relaciones llegamos a las ecuaciones del sistema, las que pueden
ser analizadas utilizando las tcnicas de la transformada de Laplace.
Ley de Hooke
Supongamos que un resorte se suspende verticalmente de un soporte rgido y
luego se fija una masa m, a su extremo libre por supuesto la cantidad de
alargamiento o elongacin del resorte depende de la masa con pesos diferentes
alargamiento el resorte en cantidades diferentes.
Por la ley de Hooke, el resorte mismo ejerce una fuerza de restitucin, F,
opuesta a la direccin del alargamiento y proporcional a la cantidad de
ORDOEZ, REYES, VILLA

alargamiento (s). En concreto, F = Ks, donde k es una constante de

proporcionalidad llamada constante del resorte. Aunque las masas con distintos
pesos estiran un resorte en cantidades distintas, este est caracterizado
esencialmente por su nmero k
Segunda ley de Newton Despus de unir una masa M a un resorte, sta lo estira
una longitud s y llega a una posicin de equilibrio, en la que su peso, W, est
equilibrado por la fuerza de restauracin ks. Recurdese que el peso se define
por W = mg, donde la masa se expresa en slug, kilogramos o gramos
respetivamente Como se indica en la figura 2(b),

Figura2
La condicin de equilibrio es mg = ks o mg - ks = 0. Si la masa se desplaza una
distancia x respecto de su posicin de equilibrio, la fuerza de restitucin del resorte es
k(x + s). Suponiendo que no hay fuerzas de retardo que acten sobre el sistema y que
la masa se mueve libre de otras fuerzas externas (movimiento libre), entonces
podemos igualar la segunda ley de Newton con la fuerza neta, o resultante, de la fuerza
restauradora y el peso:

Ecuacion1
El signo negativo de la ecuacin indica que la fuerza de restitucin del resorte acta en
la direccin opuesta del movimiento. Adems, podemos adoptar la convencin que los
desplazamientos medidos abajo de la posicin de equilibrio son positivos.
Movimiento libre no amortiguado
Si dividimos la ecuacin (1) por la masa m, obtendremos la ecuacin diferencial de
segundo orden d^2 x/dt^2 + (k/m) x =0, sea

ORDOEZ, REYES, VILLA

Ecuacion2
Donde w^2= k/m. Se dice que la ecuacin (2) describe el movimiento armnico simple
o movimiento libre no amortiguado. Dos condiciones iniciales obvias asociadas con (2)
son x(0) = 0, la cantidad de desplazamiento inicial, y x(0) = 0, la velocidad inicial de la
masa. Por ejemplo, si x> 0, , x1 < 0, la masa parte de un punto abajo de la posicin de
equilibrio con una velocidad hacia arriba. Si x (0) = 0, se dice que la masa se libera al
partir del reposo.
Ecuacin del movimiento para resolver la ecuacin (2) observemos que las soluciones
de la ecuacin auxiliar m^2+w^2=0 son los nmeros complejos m1= wi, m2 = -wi As la
solucin general de (2) es

Ecuacion3
El periodo de las vibraciones libres que describe (3) es T = 2 /w el numero T
representa el tiempo (medidos en segundos que tarda una masa en generar un ciclo
de movimiento). Un ciclo es una oscilacin completa la frecuencia de movimiento f=1/w
w/2 es el nmero de ciclos completado cada segundo como w tambin se conoce
como la frecuencia natural del sistema.
Sistemas resorte/masa movimiento libre amortiguamiento
El concepto del movimiento armnico libre es un poco irreal porque el movimiento que
describe la ecuacin (1) supone que no hay fuerzas de retardo que actan sobre la
masa en movimiento. A menos que la masa est colgada en un vaco perfecto, cuando
menos habr una fuerza de resistencia debida al medio que rodea al objeto.
Ecuacin de movimiento libre amortiguado
En mecnica se considera que las fuerzas de amortiguamiento que actan sobre un
cuerpo son proporcionales a alguna potencia de la velocidad instantnea. En particular,
supondremos en el resto de la descripcin que esta fuerza est expresada por un
mltiplo constante de dx/dt Cuando no hay otras fuerzas externas aplicadas al sistema,
se sigue por la segunda ley de Newton:

ORDOEZ, REYES, VILLA

Figura3

Ecuacion4
Donde es una constante de amortiguamiento positiva y el signo negativo es
consecuencia del hecho de que la fuerza amortiguadora acta en direccin opuesta a
la del movimiento.
Al dividir la ecuacin (5) por la masa m, la ecuacin diferencial del movimiento
amortiguado libre es d^2 x/dt^2 + (/m)dx/dt + (k/m) x=0

Ecuacion5

El smbolo 2

se usa solo para conveniencia algebraica porque la ecuacin auxiliar

es m + 2 m + w =0 las races correspondientes son entonces

m1= + m
2

, m2= + m
2

Ahora podemos distinguir tres casos posibles

CASO I;

2m2 >0

ORDOEZ, REYES, VILLA

Aqu, se dice que el sistema est sobre amortiguado porque el

7

coeficiente de amortiguamiento

, es grande comparado con la constante de

m1t1
m2t2
resorte, k. La solucin correspondiente es x (t) = c1 e
+ c2 e

2m2 =0

Caso II

Se dice que el sistema est crticamente amortiguado puesto

que cualquier pequea disminucin de la fuerza de amortiguamiento originara un

movimiento oscilatorio. La solucin general de la ecuacin (ll)
m1t
m1t
X (t) = c1 e
+ c2t e

X (t)= e
Caso III

(c1+c2t)
2

m <0

En ste caso se dice que el sistema est sub amortiguado

porque el coeficiente de amortiguamiento es pequeo en comparacin con la constante

del resorte. Ahora las races m1 y m2 son complejas:
2
2
m1= + w i

2
2
m2= w i

As que la ecuacin general es

c 1 cos w 2 2 i
x(t) =
+ c2 sen
et

w 2 2 i

Sistema Resorte / Masa Movimiento Forzado

Ecuacin diferencial del movimiento forzado con amortiguamiento ahora tomaremos en
cuenta una fuerza externa, f (t), que acta sobre una masa oscilatoria en un resorte por
ejemplo, f (t) podra representar una fuerza de impulsin que causara un movimiento
oscilatorio vertical del soporte del resorte. La inclusin de y(t) en la formulacin de la
segunda ley de Newton da la ecuacin diferencial del movimiento forzado:

Ecucacion6
Dividiendo la ecuacin entre m se obtiene

ORDOEZ, REYES, VILLA

Ecuacion6

Figura4
Donde F(t) =f(t)/m y, al igual que en la seccin anterior , 2

/m,

w 2 = K/m.

Para resolver esta ecuacin no homognea tenemos el mtodo de los coeficientes

indeterminados o el de la variacin de parmetros.
Ecuaciones diferenciales del movimiento forzado sin amortiguamiento
Cuando se ejerce una fuerza peridica y no existe fuerza de amortiguamiento, no hay
parte transitoria en la solucin de un problema. Veremos tambin que si se ejerce una
fuerza peridica cuya frecuencia es igual o casi igual a la de las vibraciones no
amortiguadas libres, se puede originar un grave problema en un sistema mecnico
oscilatorio

Ecuacion6

Desarrollo
Amortiguador de una motocicleta

Un amortiguador de una motocicleta de 200 kg de masa se somete a una velocidad

inicial de 1.5m /seg debida a un bache. La constante de amortiguamiento es de 550 Ns/m, y la rigidez 2350N/m.

ORDOEZ, REYES, VILLA

a) Exprese todas las leyes de la Fsica mecnica a partir de las cuales pueda
elaborar un modelo matemtico que describa el movimiento de la masa.
Considere el desplazamiento metros y el tiempo en segundos.

En nuestro trabajo integrador nos hemos podido plantear nuestro modelo matemtico
por medio de la transformada de Laplace donde hemos
planteado

El planteamiento que nos podido formular por medio de la transformada de Laplace

es la siguiente ecuacin:
200 [ s 2 Y ( s )sy ( o ) y ( 0 ) ]+ 550 [ sY ( s ) y ( 0 ) ] +2350 Y ( s )=0

ORDOEZ, REYES, VILLA

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b) Encuentre la solucin de dicho problema con valores iniciales. Identifique

el trmino correspondiente al estado transitorio (rgimen transitorio) y al
estado estable (estado estacionario).
En nuestro planteamiento de condiciones iniciales nos podemos dar cuenta que el
ejercicio implcitamente nos proporciona las condiciones iniciales donde esto debemos
aplicar como condiciones iniciales en la ecuacin de la transformada de Laplace donde
nos da los siguientes datos.
y ( 0 )=0 y ( 0 )=1.5
Donde podemos interpretar estos datos como cuando el tiempo es cero el hay un
desplazamiento cero y tambin parte el resorte del reposo con una velocidad de 1.5
m/seg, donde tenemos que reemplazar en la ecuacin de nuestro modelo matemtico
pero ahora tenemos que resolver por medio de la transformada de Laplace.
200 [ s 2 Y ( s )1.5 ]+ 550 [ sY ( s ) ] + 2350Y ( s ) =0
Donde por medio de los conocimientos recibidos en la clase con la ayuda de las tablas
procedemos a resolver la ecuacin donde esta nos queda de la siguiente manera.
1.38 t

y (t )=0.4777 e

sin ( 3.14 t )

c) Grafique la solucin con escalas adecuadas (tiempos no negativos)

aplicando software matemtico.
En la siguiente grafica podemos apreciar nuestro modelo matemtico que describe la
amortiguacin de la motocicleta cmo se comporta en tiempo donde esto podemos
decir la descripcin del resorte con la masa que est sometido .

aqu describe nuestro modelo matemtico que describe la amortiguacin de la moto su

comportamiento en el tiempo que es la de color rojo.
La grafica de color naranja describe la velocidad de nuestro modelo matemtico donde
aqu podemos verificar la velocidad mxima que puede estar sometida.

ORDOEZ, REYES, VILLA

11

Fuente: autor

Fuente: autor

ORDOEZ, REYES, VILLA

12

Fuente: autor

Fuente: autor
En esta figura podemos ver la primera parte de nuestra ecuacin la parte del exponencial.

ORDOEZ, REYES, VILLA

13

Fuente: autor
Observaremos el desplazamiento de la masa respecto al tiempo como tambin la
velocidad y su periodo.

d) Analizar con las grficas, tabla de valores y realizar clculos matemticos

para determinar lo siguiente :
La respuesta del desplazamiento.
El perodo de vibracin amortiguada.
El desplazamiento mximo de la masa y el instante en que se
produce.
La velocidad mxima
La velocidad inicial mnima que produce un desplazamiento mximo
de 250 mm

Desplazamiento mximo de la masa en el instante en que se produce

y (t )=0.4777 e1.38 t sin ( 3.14 t )

ORDOEZ, REYES, VILLA

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t
0.20
0.10
0.05
0.5
0.3
1.3
2
2.3

y
0.21
0.13
0.037
0.247
0.25
-0.06
0
2.3

dezplasamiento

Velocidad mxima.

t
0.10
0.20
1
2
3
0.34

v
1.29
0.768
-45
0.115
0.030
0.11

La velocidad inicial mnima que produce un desplazamiento mximo de 250 mm

y (0) = - 0.66m/s
El perodo de vibracin amortiguada.

ORDOEZ, REYES, VILLA

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T=1.833//

CONCLUSIONES
La utilizacin de la transformada de Laplace facilita notablemente la resolucin de
ecuaciones diferenciales de cualquier orden (en este caso de orden uno), posibilitando
un anlisis rpido y certero de cualquier sistema fsico que se presente en el estudio de
diversas ramas de la Ingeniera.
Las transformadas de Laplace son muy tiles y mucho ms sencillas, para resolver
ecuaciones diferenciales lineales, por ello se pueden aplicar en cualquier materia en la
que haya que resolver dichas ecuaciones, como en nuestro caso, para encontrar la
solucin de dicho problema con valores iniciales, nos result ms fcil realizarlo, al
utilizar el mtodo de Laplace.
La utilizacin de la transformada de Laplace facilita notablemente la resolucin de
ecuaciones diferenciales de cualquier orden (en este caso de orden uno), posibilitando
un anlisis rpido y certero de cualquier sistema fsico que se presente en el estudio de
diversas ramas de la Ingeniera.

Anexos
Clculo de la ecuacin, para la solucin de nuestro sistema planteado, utilizando la
transformada de Laplace.
d2 y
dy
200 2 +550 2 350 y=0
dx
dx
200 [ s 2 Y ( s )sy ( o ) y ( 0 ) ]+ 550 [ sY ( s ) y ( 0 ) ] +2 350Y ( s ) =0
C.I.

y ( 0 )=0 y ( 0 )=1.5

Reemplazando las condiciones iniciales en la ecuacin quedara lo siguiente:

200 [ s 2 Y ( s )1.5 ]+ 550 [ sY ( s ) ]+ 2350 Y ( s )=0
200 s 2 Y ( s )300+550 sY ( s ) +2350 Y ( s )=0
Y ( s ) [ 200 s2 +550 s +2350=300 ]

ORDOEZ, REYES, VILLA

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300
200 s +550 s+2 350

Y ( s )=

1.5
11 7
s 2+ s +
4
4

Y ( s )=

Y ( s )=

Y ( s )=

1.5
11 2 121 7
s+
+
+
8
64 4

1.5
2
11
233
s+
+
8
64

)
)

Y ( s )=( 1.5 )

y (t )= (1.5 )

y (t )= (1.5 )

y (t )=

[(

[
[

96 e

1
s+

11 2 233
+
8
64

11
t
8

sin

t
( 233
64 )

233
64

64 e

11
t
8

sin

t
( 233
64 )

233

11
t
8

t
( 233
64 )

sin

233

1.38 t

y (t )=0.512e

sin ( 3.1 4 t )

ORDOEZ, REYES, VILLA

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El periodo de la ecuacion.

Bibliografa
Nagle, R. K. (2005). Transformada de Laplace. En R. K. Nagle, Ecuaciones
Diferenciales y Problemas con Valores en la Frontera 4 edicin (pgs.
347-414). Mxico: Pearson Educacin.
Zill, D. G. (2009). Transformada de Laplace. En D. G. Zill, Ecuaciones
Direnciales con problemas con valores en la frontera 7ma Edicin
(pgs. 255-292). Mxico: Cengage Learning Editores.
(2010). TRANSFORMADA DE LAPLACE. TRANSFORMADA DE LAPLACE.
Obtenido de http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma841/laplace/home.htm

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