Proyecto Final (40%)

Nombre del curso: COD299018

SISTEMAS DE AVANZADOS DE CONTROL
Temticas revisadas:
Unidad 1. Generalidades del control avanzado
Unidad 2. Tcnicas de control avanzado I.
Unidad 3. Tcnicas de control avanzado II.
Objetivos: Disear e Implementar un sistema de mvil guiado mediante tcnicas
avanzadas de control
Gua de actividades:
Para desarrollar la gua de actividades del presente trabajo se hace necesario e
importante los aportes individuales, para la construccin del trabajo final por eso el
documento final para presentarle a su tutor virtual requiere que todos conozcan las
instrucciones y los recursos tecnolgicos disponibles a la hora de construir el
documento. La idea es que ste trabajo sea un medio que permita unir esfuerzos,
reunir los saberes y competencias de todos los integrantes del grupo y con ello
alcanzar la construccin de un trabajo de alta calidad, el cual lleva el resumen de
los aportes valiosos de cada uno de los integrantes del grupo para la adquisicin
de las competencias necesarias en su carrera profesional.
Produccin Intelectual para entrega en grupo
El tutor crear los espacios necesarios para el debate acadmico.
Cada participante debe aportar (aporte No._x con nombre y apellido: por ejemplo
Aporte_No.1_Carlos Vera, aportes que contribuyan seriamente al diseo e
implementacin del sistema) a la solucin del problema y decidir el tipo de
software y hardware utilizado para dar solucin a lo siguiente:
En esta actividad se aborda un problema completo de guiado de un mvil
mediante una red neuronal, buscando como objetivo que el controlador a
implementar aprenda a guiar al mvil, tal y como lo hace una persona o un
controlador supervisado. Este tipo de control normalmente no es abordable por un
controlador clsico, y en muchos casos, ni siquiera por un borroso o controlador
por conductas, puesto que las personas realizan algunas acciones
inconscientemente, y por tanto, no todo el conocimiento de guiado puede ser
transmitido. Se propone disear una red neuronal que ser entrenada utilizando
los datos registrados en uno o varios procesos de guiado supervisado (por una
persona). Una vez realizado el entrenamiento, la red ser capaz de determinar las
velocidades del mvil (velocidad lineal y velocidad angular) de forma similar a
como lo hara la persona que ha realizado el guiado o la supervisin.

Para el desarrollo, entrenamiento y prueba del controlador, se trabajar bajo

simulacin con software (libre eleccin), siendo los pasos siguientes:
1. Entorno. Se realizar uno o varios mapas, que ser por donde se mover
el mvil, y en los cuales se realizarn las adquisiciones de informacin,
para posteriormente entrenar la red neuronal que implementar el control.
2. Modelo del mvil. Se analizar la cinemtica del robot para el cual se
desea realizar el controlador, para posteriormente implementar su modelo y
poder simular su comportamiento en distintos entornos. Adems, es
necesario modelar los sensores que se utilizarn para el guiado e
integrarlos con el modelo cinemtico
3. Adquisicin de informacin para entrenamiento. Se realizar una
simulacin, en la que el mvil se mueva por un entorno de la forma
deseada. El guiado se realizar de forma supervisada o semi-automtica,
es decir, la responsabilidad del guiado recae en el supervisor. Durante el
tiempo que dure la simulacin, se registrar toda la informacin disponible,
velocidades (lineal y angular), y lectura de los sensores. Se utilizarn dos
sensores colocados en la parte frontal del robot que medirn la distancia
entre el robot y el obstculo ms cercano que se encuentren.
4. Diseo y entrenamiento del controlador (red neuronal). Partiendo de la
informacin utilizada y las variables de salida necesarias, se disear la red
neuronal, la cual ser entrenada con los datos registrados en una
simulacin supervisada.
5. Prueba, validacin y optimizacin del controlador. Con la red ya
entrenada, se realizarn simulaciones donde el guiado lo haga la red
neuronal, y se probar en distintos entornos, para comprobar que ha
adquirido conocimiento suficiente, y se tratar de optimizar el tamao de la
red para reducir, en la medida de lo posible, la carga computacional a la
hora de implementarlo en una plataforma real.
6. Entrega documento final. Evidencia de la construccin del trabajo
mediante aportes individuales y construccin colectiva. Se debe entregar
los archivos de simulacin para la verificacin de los programas segn
diseo, .m, .mdl. etc
Nota: El grupo debe ponerse en mutuo acuerdo que equipo utilizarn como
robot, (o sea el mvil). Es importante montar fsicamente el sistema y dejar
evidencia del mismo con su correcto funcionamiento, mediante video o
fotos. Adems los programas deben ser enviados junto con el documento
final, para revisar su correcto funcionamiento.
Como generalidades, el grupo debe elegir un relator, el cual debe llevar el
portafolio del grupo donde se organizara el trabajo para presentar a su tutor.

Frente a la situacin problema, cada integrante debe proponer una posible

alternativa de solucin diferente a las propuestas por sus compaeros de grupo.
Esta solucin debe involucrar la participacin de todos los compaeros del grupo.
Todos los integrantes subirn su propuesta al foro del trabajo en grupo.
El relator configura el informe sobre las propuestas y las conclusiones.
Todos los miembros deben revisar el informe y hacer los aportes finales.
La presentacin del informe debe contemplar los siguientes puntos:
Especificaciones de la entrega de la actividad en grupo
El informe final del trabajo colaborativo debe contener:
1. Portada (1 hoja)
2. Introduccin (1 hoja)
3. Desarrollo (libres o sea la cantidad necesaria) (recuerden describir
correctamente el programa o los programas utilizados con sus
respectivos comentarios, ya sea .m, .mdl, o interfaz grafica de Matlab,
etc.)
4. Conclusiones (5 hojas) (cada integrante de curso debe al menos colocar
dos conclusiones referentes a los objetivos que se plantearon, las tareas
necesarias para obtener los resultados esperados )
5. Referencias de acuerdo con las normas APA
6. Anexos (En caso de ser necesario, por ejemplo manual de software
utilizado, etc.)
La letra a utilizar en todo el documento es Arial 12 a espacio sencillo, con
mrgenes en todos los lados a 3 cms.
Formato del archivo:
1. Los archivos deben adjuntarse a travs de este foro en el tema creado para
ello por el tutor del curso.
2. El archivo final debe tener subirlo en el espacio creado para tal fin con el
nombre: Proyecto_final_Grupo_No. Por ejemplo, si su grupo es el 07 el
nombre del archivo se debe llamar Proyecto_ final_Grupo_07.
3. (El archivo se entrega en documento Word, preferiblemente 2003. En
caso de que ocupe demasiado espacio puede ser comprimido en
archivo tipo rar, guardando el mismo nombre).
4. RECUERDE SUBIR LOS ARCHIVOS *.m, *.mdl, u otros.
Es importante tener en cuenta que la tarea debe entregarse haciendo clic
en responder dentro del tema Entrega Proyecto Final. Debe subir la tarea
en la fecha estipulada, no se recibirn trabajos extemporneos o al correo
personal del tutor. Si lo hace su calificacin ser de cero punto cero (0.0)

Recuerda que tu participacin activa y constructiva en el foro dar cuenta a tu tutor

del compromiso que has asumido con tu proceso de formacin.

Rbrica de evaluacin
tem
Evaluado

Valoracin Baja

Valoracin Media

Valoracin Alta

El integrante del equipo no

participa en la elaboracin
del Proyecto. (Puntos = 0)

El integrante del equipo

participa en la construccin
colectiva del proyecto final
de
acuerdo
con
lo
solicitado.
(Puntos = 10)

El integrante del equipo no

particip
de
manera
pertinente con el modelo
Gunawardena.
(Puntos = 0)

Aunque el integrante del

equipo participa en la
elaboracin de la proyecto
final sus aportes: o no son
oportunos o no son
pertinentes.
(Puntos=5)
Aunque el integrante del
equipo
participa
en
elaboracin y/o revisin del
proyecto final, no es
pertinente o no aplica todos
los criterios de la gua ni de
la rbrica de evaluacin.
(Puntos =5)
Aunque el integrante del
equipo
participa
en
elaboracin y/o revisin de
la
explicacin
del
Desarrollo
de
la
investigacin,
no
es
pertinente o no aplica todos
los criterios de la gua ni de
la rbrica de evaluacin.
(Puntos =5)
El integrante del equipo
aplic
el
modelo
Gunawardena
slo
en
algunas
de
sus
intervenciones. (Puntos =5)

No se aplic la metodologa
propuesta para el desarrollo
de la actividad segn el
contenido en lnea. (Puntos
= 0)

Aunque se definen roles y

se plantea la metodologa,
esta no es utilizada para el
desarrollo de los productos.
(Puntos = 10)

No se realiz el desarrollo
de la metodologa para las
diferentes
etapas
del
proceso de diseo para
implementar el sistema

Aunque se construy las

diferentes
etapas
del
proceso diseo de para
implementarla no est
completo o no responden

El integrante del equipo no

participa en la elaboracin
y/o revisin del proyecto de
investigacin. (Puntos = 0)
Participacin
individual
del
estudiante en
el foro del
trabajo
colaborativo.

Desarrollo
del
Producto
segn la
estrategia
solicitada.

El integrante del equipo no

participa en la elaboracin
y/o revisin del desarrollo
de la propuesta de la
propuesta de investigacin.
(Puntos = 0)

El integrante del equipo

particip
pertinente
y
oportunamente
en
la
revisin y/o elaboracin del
proyecto final. (Puntos =
10)

El integrante del equipo

particip
pertinente
y
oportunamente
en
la
revisin y/o elaboracin de
la
explicacin
del
desarrollo
de
la
investigacin.
(Puntos =
10)

El integrante del equipo

particip
de
manera
pertinente con el modelo
Gunawardena en todas sus
intervenciones.
(Puntos = 10)
Se aplic correctamente la
metodologa
para
la
implementacin
del
desarrollo
de
las
actividades, el sistema
mvil entregado con los
programas correspondientes
y comentarios respectivos
funciona
correctamente.
(Puntos = 40)
Se
desarrollo
la
metodologa
con
las
diferentes
etapas
del
proceso en el diseo e
implementacin de un

Mximo
Puntaje

10

10

10

10

40

guiado de un mvil
mediante una red neuronal
(Puntos = 0)

todos sus aspectos a lo

solicitado o lo hizo slo un
integrante y los dems no
participaron. (Puntos =40)

guiado de un mvil
mediante una red neuronal.
(Puntos =40)

No
se
construy
el
documento final en base a
la gua de actividades dada
(Puntos = 0)

Aunque se construye todo

el desarrollo del documento
final no responde a los
criterios
solicitados.
(Puntos = 5)
Aunque
se
presentan
conclusiones no estn todas
o no corresponden con lo
solicitado. (Puntos =5)

Se construy el documento
final respondiendo a lo
solicitado. (Puntos = 20)

Se encuentran menos de
cinco errores de ortografa
y el documento presenta
una mediana articulacin de
las ideas y la estructura de
los Prrafos (Puntos =10)

La redaccin es excelente,
las
ideas
estn
correlacionadas, y el cuerpo
de los textos es coherente
en
su
Totalidad
(Puntos=20)

Construccin
del
documento

No se presentan
Conclusiones.
(Puntos = 0)

Redaccin y
ortografa

Aspectos de
forma del
archivo

El documento Presenta
deficiencias en redaccin y
errores ortogrficos (Puntos
= 0)

40

20
Se
presentan
dos
conclusiones por cada
integrante y corresponden
con lo solicitado. (Puntos =
20)

El archivo no fue enviado

en el formato solicitado.
(Puntos= 0)
El archivo no fue enviado
con el nombre solicitado.
(Puntos=0)

El archivo fue enviado en el

formato
solicitado.
(Puntos=10)
El archivo fue enviado con
el
nombre
solicitado.
(Puntos =5)

El asunto del tema del foro

no fue nombrado segn lo
solicitado. (Puntos = 0)

El asunto del tema del foro

fue nombrado segn lo
solicitado.
(Puntos =5)

20

20

10
5

5
200

Nota: Estudiante que no demuestre su participacin activa y dinmica de

desarrollo de la actividad dentro de foro, esto es: que no presente aportes
en el foro del grupo de manera pertinente y articulada, tendr una nota
total de CERO.CERO: (0.0)