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ROBOT GRYPHON
PROYECTO DE GRADO
Director
Ph.D.
LUIS ANGEL SILVA
Nota Aceptacin:
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
Firma del presidente del jurado
________________________________________
Firma del jurado
AGRADECIMIENTOS
Gracias,
Primeramente a Dios por brindarme la oportunidad de vivir, ofrecindome cada da
salud, bienestar y sabidura.
Seguidamente a mis padres Ana Beatriz Sandoval y Rafael Prez, quienes me
educaron de forma ntegra, con valores de casa para ser una buena persona y con
su arduo trabajo me han apoyado siempre para ser una gran profesional.
A mis hermanos Yalile, William y familia quienes de una u otra forma siempre me
han acompaado en el proceso de la realizacin de mis sueos.
Al amor de mi vida Esteban Correa por ser el motor que gener en m, trabajar con
una sonrisa permanente y con una ilusin constante en mi proyecto de tesis.
A mi gran amiga Yuli lvarez compaera de laboratorios de electrnica, quien me
enseo que la amistad combinado con el trabajo y una pizca de diversin, es el
equilibrio de un estudiante de ingeniera.
A mi director de tesis, profesores, compaeros y amigos de la universidad
Pontificia Bolivariana con quienes tuve el gusto de aprender, compartir, rer, soar
y sobretodo vivir tantos maravillosos momentos.
Y por ltimo a mi gato MummRa, quien fue mi fiel compaero en noches de
trasnocho, frente a mi PC acompaados de caf.
CONTENIDO
1 RESUMEN ....................................................................................................... 14
2 INTRODUCCIN ............................................................................................. 15
3 OBJETIVOS ..................................................................................................... 17
3.1
3.2
ROBOT INDUSTRIAL................................................................................. 18
4.1.1
4.1.2
4.2
4.2.1
4.2.2
Articulaciones ...................................................................................... 23
4.2.3
Volumen de Trabajo............................................................................. 23
4.2.4
4.2.5
Exactitud de Posicin........................................................................... 24
Transmisiones .............................................................................................. 24
Correas dentadas......................................................................................... 24
Actuadores ................................................................................................... 24
4.2.6
Efector Final-Pinza............................................................................... 25
4.3 ESTRATEGIAS
DE
CONTROL
EMPLEADAS
EN
ROBOTS
INDUSTRIALES ................................................................................................. 26
4.3.1
4.3.2
CO-SIMULACION ....................................................................................... 37
5.1.1
BASE ................................................................................................... 42
5.1.2
ESLABON 1 ......................................................................................... 43
5.1.3
ESLABON 2 ......................................................................................... 45
5.1.4
ESLABON 3 ......................................................................................... 46
5.1.5
5.1.6
MODELO CINEMTICO............................................................................. 54
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3.1
5.3.2
5.4
5.4.1
6.2
6.2.3
6.3
7.1.1
Escenario 1 .......................................................................................... 87
7.1.2
Escenario 2 .......................................................................................... 88
7.1.3
Escenario 3 .......................................................................................... 90
7.2
7.2.1
Prueba 1 .............................................................................................. 97
8.2
11
LISTA DE ILUSTRACIONES
11
LISTA DE TABLAS
12
LISTA DE ANEXOS
13
RESUMEN
Abstract
This project aims to demonstrate the use of the co-simulation as an alternative for
the design, implementation and simulation of robotic manipulators in the industry.
The project objective is to implement a methodology for the position control of an
industrial robot through co-simulation. This thesis, try this methodology through a
series of steps described below: First, we create a virtual model of mechanical
parts from the Robot GRYPHON (A robot of 5 degrees of freedom) in CATIA and
SOLIDWORKS softwares. Then we make a robot dynamics simulation in ADAMS
software getting a system with prototype data. Then using MATLAB we program a
path planner to test control strategies for model position and make the CoSimulation ADAMS / MATLAB system. Finally we present the results of the tests
and also an analysis of the methodology applied.
Keywords: Co-simulation, MATLAB, Adams, mathematical model,spatial position,
joint position, torque, robotics, control strategy.
14
INTRODUCCIN
El robot Gryphon es un robot industrial tipo serie, de 5 grados de libertad. Tomado de Pag. 19
15
16
OBJETIVOS
Objetivo general
3.1
3.2
-
17
MARCO TEORICO
En este captulo se pretende dar a conocer el estado del arte de los de robots
industriales, tales como el robot Gryphon, Ec. mostrar el proceso de la CoSimulacin, una breve resea de los programas informticos que se
implementaron en el proceso de este proyecto, como lo son CATIA,
SOLIDWORKS, ADAMS y MATLAB y para terminar la teora de los tipos de
control.
ROBOT INDUSTRIAL
4.1
Las primeras generaciones de los robots fueron en las dcadas de los 70s y 80s
donde en su construccin contaban con dispositivos estacionarios,
electromecnicos, sensores y controladores programables. Las generaciones
18
19
20
4.2
Forma parte de una familia de robots designado por el grupo Walli, productos de la
empresa Italtec, Italia. GRYPHON es un robot convencional emulando el
movimiento del brazo humano, mano y ejes de rotacin sobre el hombro, el codo y
la mueca. Vase la Figura 3.
La estructura mecnica del robot est compuesta por:
Eslabones
Accionadores
Transmisiones
21
22
4.2.2 Articulaciones
La arquitectura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan
una configuracin mecnica, dando origen a los parmetros para definir
orientacin y posicin del elemento terminal. La estructura del GRYPHON se
relaciona con un modelo de coordenadas y un tipo de articulacin de revolucin
operada por motores elctricos, correas y transmisiones. Los movimientos de
cada articulacin pueden ser de desplazamiento, de giro o una combinacin entre
ambos.
23
24
25
4.3
ESTRATEGIAS
DE
CONTROL
EMPLEADAS
EN
ROBOTS
INDUSTRIALES
26
27
28
Control PID
Al implementar uno de los controladores anteriores no va a satisfacer el objetivo
de control de que el error en posicin debido a que va a tender a un vector
constante pero siempre
siempr diferente a
=0. La alternativa es la introduccin del
componente integral para llevar a cero el error de posicin. La
L ley de control PID
(Figura 11) viene dada p
por:
Donde
29
30
31
"
Control Par-Calculado+
Calculado+
La ley de control viene dada por:
!
"
v=
bp
b
q
[kv q + k p q]
p+
p+
32
,
y de velocidad
de la
33
a)
b)
Software SOLIDWORKS
Es un paquete software de modelamiento mecnico en 3D, asistido por
computadora, cuenta con una gran gama de herramientas de diseo de pieza,
ensamblajes y dibujo, SOLIDWORKS incluye herramientas de productividad, de
gestin de proyectos, de presentacin y de anlisis y simulacin que lo hacen uno
de los estndares de diseo mecnico ms competitivo del mercado [16].
Distribuido por la compaa DassaultSystm, utiliza un entorno grfico basado en
Microsoft Windows intuitivo y fcil de manejar. Ver Figura 18.
34
SOFTWAREADAMS
ADAMS MSc
Es un software para el anlisis y simulacin de mecanismos dinmicos lineales y
no lineales. Cuenta con herramientas para la Co
Co-Simulacin
Simulacin con otros programas
informticos permitiendo el anlisis de sistemas
sistemas de control. Ofrece un entorno
amigable, accesible y familiar para el usuario. Adems de sus mltiples ventajas
como simulador dinmico. Permite la creacin de piezas para modelar sistemas
mecnicos, accede a modificar sus parmetros, a introducir la programacin
necesaria para su funcionamiento y anlisis. Contiene mdulos de trabajo, donde
se especifican los tipos de simulacin que el usuario desea realizar. Cuenta con
aplicaciones tales como: ADAMS (Car, View, Solver, Chassis, Driveline, Flex,
Post-Proccesor,
Proccesor, Insight) MD. Comercialmente es distribuido por la compaa
alemana MSC Software
Software. Ver Figura 19.
35
a)
b)
herramientas Adams/View y
SOFTWARE MATLAB
Es un lenguaje de programacin que cuenta con una amplia biblioteca
matemtica, herramientas graficas, representacin de datos y funciones,
implementacin de algoritmos, cajas de herramientastoolboxes, Simulink con
los paquetes de bloques (blocksets), incluidas funciones de interfaz etc. El
programa informtico tiene la capacidad de vincularse con otros lenguajes de
programacin tradicionales [17]. El conjunto de aplicaciones facilita al usuario el
anlisis visual de problemas matemticos. Ver logo en Figura 20.
36
4.4
CO-SIMULACION
37
38
39
5.1
40
PIEZA\Propiedad LOGITUD
(mm)
ANCHO
ALTURA DIAMETRO
(MM)
(MM)
(MM)
BASE
230
150
15
NA
CILLINDRO
NA
NA
190
58
ESLABN 1
216
136
205
NA
ESLABON 2
L1= 176
100
518
NA
100
376
NA
20
177
NA
l2=116
ESLABON 3
L1= 124
l2=70
PINZA
38
41
5.1.1 BASE
Como primera etapa en el desarrollo de construccin de piezas, se dise la base
tambin llamada cuerpo, sta es aquella en la cual la estructura del robot se apoya
y da lugar a las coordenadas respetivas con las que el manipulador se mover en
el espacio de trabajo. Las caractersticas especficas de esta pieza se presentan
en laTabla 2. En la Figura 22 se muestra la pieza real.
BASE
Dimetro
(mm)
(mm)
(mm)
(mm)
230
150
15
NA
CILLINDRO1 NA
NA
190
58
CILLINDRO
2
NA
NA
60
75
CILLINDRO
3
NA
NA
10
102
TORNILLOS
NA
NA
15
0.3125
Asiento
42
5.1.2 ESLABON 1
Presenta una articulacin de revolucin en el nodo de la parte superior, las
caractersticas especficas de esta pieza se presentan en la Tabla 3 en la Figura
23 observa la pieza real.
43
altura
DIAMETRO
(mm)
(mm)
(mm)
(mm)
CAJA
216
136
140
NA
PARTE 1
126
102
25
NA
PARTE 2
L1= 83
15
H1= 40
75
L2=100
H2=65
CILLINDRO
1
NA
NA
140
30
TORNILLOS
NA
NA
10
0.25
44
5.1.3 ESLABON 2
Se puede observar que la pieza mecnica presenta un comportamiento parecido
a la de un musculo humano, en esta parte se encuentran dos articulaciones de
rotacin. (Ver Figura 24) Especificaciones del eslabn 2 en la Tabla 4.
ESLABON 2 LOGITUD ANCHO
altura
(mm)
(mm)
(mm)
DIAMETR
O
(mm)
PARTE 1
L1= 176
100
517
NA
L2=116
PARTE 2
104
20
125
NA
PARTE 3
104
20
125
NA
CILLINDRO
NA
NA
NA
30
45
5.1.4 ESLABON 3
La pieza mecnica presenta un comportamiento de dos articulaciones de rotacin.
En laFigura 25se observa el eslabn 3 del prototipo real. Las caractersticas y
especificaciones se pueden observar en la tabla 5.
ESLABON 3 LOGITUD ANCHO
altura
DIAMETRO
(mm)
(mm)
(mm)
(mm)
100
376
NA
PARTE 1
L1= 124
L2=70
PARTE 2
33
20
80
NA
CILLINDRO
NA
NA
NA
30
46
47
(mm)
ALTUR
A
DIAMETRO
(mm)
(mm)
PARTE 1
38
38
55
NA
PARTE 2
12
20
20
NA
PARTE 3
12
38
NA
PARTE 4
L1=30
40
NA
L2=45
PARTE 5
35
24
PARTE 6
23
20
NA
CILLINDRO
NA
NA
15
16
48
Casillas ofrece un metodo de trazado geometrico con el cual cuyas formulas nos
facilita hallar las especificaciones de los del pinones y ruedas cuyos angulos
fueron obtenidos gracias a las tablas que se muestran en la Figura 28y Figura 29.
()
2
&
(0
2 1)23-
49
,/
4567 2,5(97:;5<)
/=
( 3?;7)
.=&
=
,@
/
2 1)23@
/ = 4567 2,5(97:;5<)
/=
( 3?;7)
Donde:
J=j=Coeficiente de variacion del espesor del diente.
C=Longitud de la generatriz del cono primitivo.
F=Longitud del Diente.
De=de= Diametro externo
Dp=Diametro Primitivo
1 = 2=Semi-ngulo del cono primitivo del pinon conico
x1=x2= ngulo de inclinacion normal exterior
M= Modulo
50
51
52
Modulo
# Dientes
30
#Dientes Engranes
30
Angulo de Presin
20
Ancho de Cara
10 mm
Dimetro Cubo
26 mm
Distancia de Montaje
15 mm
16 mm
45
53
5.2
MODELO CINEMTICO
La cinemtica del robot es un estudio del movimiento del mismo, sin involucrar las
fuerzas que ejercen dicho movimiento, su principal objetivo es especificar la
posicin y orientacin del robot determinado por su eje de coordenadas. Existen
dos problemas de anlisis en la cinemtica, el problema directo e el inverso.
5.2.1 Modelo Cinemtico Directo
Conocidos los valores de las articulaciones y parmetros geomtricos de los
elementos del robot, el modelo cinemtico directo consiste en obtener la posicin
y orientacin del eje de referencia del efector final con respecto al eje de la base.
Para resolver este tipo de problemas se plantean los mtodos numricos como
solucin. En la Figura 31se observa el diagrama de bloques de un modelo
cinemtico directo.
54
55
q1+90
d1
90
d2
q2+90
-d3
d4
q3
d6
-90
d5
q4
-90
q5-90
d7
56
sq1
cq
0
T1 = 1
0
cq1 0
sq1 0
0
0
sq2
0
1
T2 =
cq2
0
sq1sq2
cq sq
0
0
1
T2 = T1 T2 = 1 2
cq2
cq2
0
sq2
0
0
0
1 d1
0 1
0 d2
1 d3
0 0
0 0
sq1cq2
cq1cq2
cq1
sq1
sq2
sq3
cq3
0 d4
0 0
1 0
0 1
cq3
sq
2
T3 = 3
0
0
0
0
1
3
T4 =
0
1 0 d6
0 0 0
0 1 d5
0 0 1
cq4
sq
4
T5 = 4
0
sq4
sq5
0
5
T6 =
cq5
cq5
0
cq4
0
0
sq5
0
57
0 0
0 0
1 0
0 1
0 0
1 d 7
0 0
0 1
sq1d 2 cq1d 3
cq1d3 d3 sq1
d1
cq5 sq5
sq sq
4
4
5
T6 = T5 T6 = 4 5
cq5
0
sq4 sq5
cq sq
4
5
3
T6 = 3T4 4T6 =
cq5
cq4 cq5
sq4 cq5
sq4
cq4
sq5
sq4 cq5
cq4 cq5
cq4
sq4
sq5
d 7 sq4
d 7 cq4
0
1
d 7 cq4 + d 6
d 7 sq4
d5
T6 = T3 T6 =
cq5
sq5
0
d5
0
0
0
1
sq 5 [ cq 2 ( c ( q 3 + q 4 ) sq 2 ( s ( q 3 + q 4 )]
cq 5
1
3
6
T6 = T3 T6 =
sq 5 [ sq 2 c ( q 3 + q 4 ) + cq 2 s ( q 3 + q 4 )]
cq 5 [ cq 2 c ( q 3 + q 4 ) sq 2 s ( q 3 + q 4 )]
sq 5
cq 5 [ sq 2 c ( q 3 + q 4 ) + cq 2 s ( q 3 + q 4 )]
0
5.3
MODELO DINAMICO
cq 2 c ( q
: Matriz de inercia
,
59
5.4
PLANIFICADOR DE TRAYECORIAS
60
Tramo I de Aceleracin
q1 (t ) = a6 * t 6 + a5 * t 5 + a4 * t 4 + a3 * t 3 + a2 * t 2 + a1 * t + a0
.
61
C o n d ic io n e s
C o n d ic io n e s
In i c i a le s
F i n a le s
q1 (0 ) = 0
q 1 (ta ) = q 1 ( f )
q1 (0 ) = 0
..
..
q1 (0 ) = 0
q 1 (ta ) = 0
...
...
q1 (0 ) = 0
a0 = 0
q 1 (ta ) = 0
a1 = 0
q 1 ( t a ) = q 1 m ax
a2 = 0
a3 = 0
3 q1max
a5 =
(ta )4
5q
a4 = 1max3
2(ta )
q
a6 = 1max5
(ta )
q
t6 3q
t5 5 q
q1 (t ) = 1max 5 1max4 + 1max3
(t a )
(t a )
2(ta )
0 t ta
Tramo II de Velocidad
q2 (t ) = b1t + b0
C o n d ic io n e s
In ic i a le s
C o n d i c io n e s
F in a le s
q
t
q 2 ( t a ) = 2 m ax a
2
.
q 2 (tt t a ) = q 2 ( f )
q 2 ( t a ) = q 2 m ax
q 2 (tt t a ) = q 2 m ax
..
..
q 2 (ta ) = 0
q 2 (tt t a ) = 0
.
b1 = q 2 m a x
bo
q 2 m ax t a
=
2
.
.
q 2 (t ) = q 2 m ax
q
t
t 2 m ax a
2
62
t a t tt t a
q3 (t ) = c6 * t 6 + c5 * t 5 + c4 * t 4 + c3 * t 3 + c2 * t 2 + c1 * t + c0
.
C o n d ic io n e s
F i n a le s
.
.
q 3 ( tt t a ) = q 3 m ax
.
q
t
( tt t a ) 3 m ax a
2
q 3 (tt ) = q 3 ( f )
q 3 ( tt t a ) = q 3 m ax
q 3 (tt ) = 0
..
..
q 3 (tt ta ) = 0
q 3 (tt ) = 0
.
3 q 3 m ax t a
c 0 = q 3 m ax ( t t )
2
5 q 3 m ax
c4 =
2( t a ) 3
c1 = q 3 m ax
3 q 3 m ax
c5 =
2( t a ) 3
c 2 = c3 = 0
q
c 6 = 3 m ax5
(ta )
.
.
q
3 q 3 m ax 5
5 q 3 m ax 4
3 q 3 m ax t a
q 3 ( t ) = 3 m a5x t 6 +
t
t + q 3 m ax * t + q 3 m ax ( tt )
3
3
(ta )
2 (ta )
2 (ta )
2
63
6.1
MODELOS DE SIMULACIN
64
65
66
67
por el diseador. Como se puede observar en la Figura 42. De esta misma manera
se crean 2 cilindros adicionales de diferentes dimensiones unidos al soporte
principal. Vase Figura 43
68
69
70
71
6.2
72
73
74
Teniendo los piones con las especificaciones reales del robot Grypohn, se
desarrollo el sistema de engranes, las piezas terminadas se muestran en la
Figura 52
75
76
77
78
79
80
81
6.3
82
83
84
7.1
Aplicando las leyes de Kirchoff, obtenemos las ecuaciones del circuito, se aplica
laplace para facilitar el desarrollo, ya que el objetivo es obtener la funcin de
transferencia de caracterizacin del motor. Vase Figura 63.
85
e = m
Va( s ) = RIa ( s ) + SLa ( s ) + Eb( s )
Ia ( s ) =
Va ( s ) Eb ( s )
R + SLa ( s )
e( s ) = kt Ia ( s )
e ( s ) = kt *
.
Eb(t ) = K v q (t )
Va ( s ) Eb( s )
R + SLa ( s )
Eb( s ) = K v SQ( s )
Donde:
e =Torque electrico.
e =Torque magnetico
K= Kv = kt =Constantes de Fuerza electromotriz
Va=Voltaje
Ra=Resistencia del motor
La=Inductancia del motor
86
7.1.1 Escenario 1
Para este escenario nos concentraremos en mover el eslabn 1 (Pieza azul) sobre
la base, en una circunferencia de 180 grados Ver Figura 64.
87
88
89
7.1.3 Escenario 3
En ste escenario el eslabn 2 (Pieza Rosada), est ubicado en un ngulo de 90
grados, el eslabn 3 (pieza gris) en un ngulo de 90 grados. Vase Figura 68.
90
91
Gracias a los resultados obtenidos, se establece el par mximo generado por cada
articulacin, (vase Tabla 9) con stos parmetros se eligen los respectivos
motores necesarios para mover cada eslabn. A travs de la pgina web de
specamotor se ingresan las especificaciones y ste ofrece una alta variedad de
motores.
Se seleccionaron motores de marca Electric Motor plusadecuados para el mejor
desempeo en el cada eslabn. En la Tabla 10se muestran las especificaciones
correspondientes a cada motor.
92
ARTICULACION
POSICION
INICIAL
(GRADOS)
POSICION
FINAL
(GRADOS
PAR
Max. (Nm)
q1,q2,q3
0, 90, 0
180. 90, 0
7.2
q1,q2,q3
0,-180,0
0,0,0
7.4
q1,q2,q3
0,90,-90
0 0, 180
7.5
Par_max
[Nm]
[]
[H]
k [Vs/rad or Referencia
Nm/A]
SL1
0,35
31,4
6,61E-04
8,18E-03
RE-13-118547
Electric
Motor
plus GP 13 A1/1119
SL2
10
10,5
9,40E-04
4,68E-02
SL3
0,7
193
8,00E-03
4,59E-02
93
7.2
94
95
96
7.2.1 Prueba 1
En la prueba 1 se muestra el comportamiento y funcionamiento del robot
GRYPHON, mediante la
Co-Simulacin ADAMS/MATLAB. Se establecen
97
Posiciones de entrada y se verifica que la planta del sistema genere las posiciones
de salida idnticas.
Como primera etapa se denominan posiciones angulares para cada articulacin
de 90 grados (pi/2=1.57 rad) y se hacen la respectiva simulacin en el software
ADAMS MSc. Ver Figura 75.
Se crean las variables de entrada q1,q2,q3 (por cada articulacin) y las variables
de salida del sistema y1,y2,y3 ver Figura 77. Creacin de Variables.
99
100
Se importan los resultados aPostProcessor de ADAMS, para verificar que la CoSimulacin entre los dos programas informticos (Ver Figura 84).Las graficas de
102
las posiciones angulares se muestran en la Figura 85. Demostrando que la CoSimulacin del Robot GRYPHON en la prueba 1. Adams ofrece al usuario una alta
variedad de adquisicin de datos, como ejemplo se hallo la velocidad angular del
sistema simulado. Ver Figura 85.
103
104
El siguiente captulo tratar la parte del anlisis de los datos obtenidos, al ejecutar
la Co-Simulacin ADAMS/MATLAB y el desarrollo de estrategias de control de
posicin para el robot Gryphon. Se implemento un control proporcional derivativo
con realimentacin de velocidad (vase
(vaseFigura 87), el cual se encarga de reducir el
sobre pico y el tiempo d
de estabilizacin, incrementando
entando la estabilidad del sistema
mejorando la respuesta
puesta en algunos casos.El
casos.El la figura 88 se describe mediante un
diagrama de bloques el proceso de las pruebas.
105
En la Figura 92se muestran el comportamiento del sistema, verificando la CoSimulacin ADMAS/MATLAB y el correcto funcionamiento del controlador. En el
seguimiento de la grafica se observa su no linealidad, tiene forma de s, lo cual es
debido a la funcin del planificador de trayectorias, ya que se pretende que el
motor no arranque abruptamente.
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108
109
8.1
Prueba 1
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111
8.2
Prueba 2
112
113
Se cumpli el objetivo planteado en el proyecto: el desarrollo de un modelo de CoSimulacin en ADAMS/MATLAB para control de posicin del robot Gryphon.
Es importante mencionar que se logr el diseo de las piezas mecnicas del robot
Gryphon en los programas informticos de simulacin CATIA y SOLIDWORKS.
Para ste desarrollo fue necesario adquirirla informacin de la estructura fsica del
modelo real del robot. Se comprob que los softwares mencionados son una
herramienta de alta gama en diseo y construccin de prototipos en 3D.
Se obtuvo el modelo del robot Gryphon teniendo en cuenta las caractersticas del
modelo real, el cual se exporto al software de simulacin ADAMS, donde se
realiz el anlisis dinmico del manipulador.
Se logr un correcto enlace entre los software de simulacin MSC ADAMS y
MATLAB satisfaciendo los requerimientos planteados, suministrando informacin
que se ajustan a condiciones reales de un robot manipulador de dos grados de
libertad y as comportndose satisfactoriamente a lo esperado tericamente.
Se desarrollo un planificador de trayectoria, se calculo modelo matemtico de la
cinemtica del robot. Se implemento una estrategia de control PD, el cual se
encargo de reducir el sobre pico y el tiempo de estabilizacin, incrementando la
estabilidad del sistema. Las constantes de sintonizacin se encuentran de manera
emprica debido a que no existe una metodologa establecida para su clculo,
observando que el error en el estado estacionario no es cero, debido a que se
implementa solo un control PD, este puede ser reducido si se usa un control con
parte integral.
Este proyecto da una visin general acerca del software de simulacin ADAMS,
como una de las herramientas apropiadas para el diseo de prototipos dinmicos
y a su vez ser implementados en la Co-Simulacin con el Software MATLAB para
el desarrollo de estrategias de control.
La Co-Simulacin es empleada en recientes estudios y de gran importancia. Abre
puertas a nuevos proyectos y mejoras, tanto en la investigacin como en la
academia. Puede ser usada en ambientes virtuales de aprendizaje o como
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11 ANEXOS
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