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INSTITUTO TECNOLOGICO DE

ACAPULCO
INGENIERIA ELECTROMECANICA
INGENIERA DE CONTROL CLSICO

UNIDAD 4. ACCIONES BASICAS DE CONTROL

Profesor: Ing. Arqumedes Ramrez Franco


Equipo:
Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130
Tejada Hernndez Jess Alfredo 11321114
Ziga Gamboa Jos Alfredo 11321131
Jurez Ramrez Ulises 11321111
Rodrguez Domnguez Arturo 11321097
Barrera Prez Orlando Jair 11320974
Muoz Pineda Adrin 10320545

Horario: 11:00-12:00 hrs


Semestre: Ene-Jun/2015

UNIDAD 4. ACCIONES BSICAS DE CONTROL

4.1 ACCIONES DE CONTROL.


4.1.1 ACCIN DE DOS POSICIONES.
4.1.2 ACCIN PROPORCIONAL.
4.1.3 ACCIN INTEGRAL.
4.1.4 ACCIN DERIVATIVA.
4.1.5 ACCIN PROPORCIONAL E INTEGRAL.
4.1.6 ACCIN PROPORCIONAL Y DERIVATIVA.
4.1.7 ACCIN PROPORCIONAL DERIVATIVA E INTEGRAL.
4.1.7.1 MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS

4.2 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR.


4.3 CONTRUCIN DE CONTROLADORES
4.3.1 CONTROLADOR PID ELCTRICO.
4.3.2 CONTROLADOR PID ELECTRNICO.
4.3.3 CONTROLADOR PID MECNICO.

UNIDAD 4. ACCIONES BSICAS DE CONTROL

4.1.- ACCIONES DE CONTROL.


INTRODUCCIN.
Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una
planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la

desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin


a cero o a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de
control. En este captulo analizaremos primero las acciones de control
bsicas que se usan en los sistemas de control industriales. Despus
revisaremos los efectos de las acciones de control integral y
derivativa
en la
respuesta del sistema. A continuacin
consideraremos la respuesta de sistemas de orden superior. Cualquier
sistema fsico se volver inestable si alguno de los polos en lazo
cerrado se encuentra en el semiplano derecho del plano
Para
verificar la existencia o inexistencia de polos en el semiplano derecho
del plano, es til el criterio de estabilidad de Routh. En este captulo
incluiremos un anlisis de este criterio de estabilidad. Muchos
controladores automticos industriales son electrnicos, hidrulicos,
neumticos o alguna combinacin de stos. En este captulo
presentamos los principios de los controladores neumticos,
hidrulicos y electrnicos.
ACCIONES BSICAS DE CONTROL.
En esta seccin analizaremos los detalles de las acciones bsicas de
control que utilizan los controladores analgicos industriales.
Empezaremos con una clasificacin de los controladores analgicos
industriales.
Clasificacin de los controladores industriales.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus
acciones de control, como:
1) De dos posiciones o de encendido y apagado.
2) Proporcionales.
3) Integrales.
4) Proporcionales-integrales.
5) Proporcionales-derivativos.
6) Proporcionales-integrales-derivativos.
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de
energa la electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el
aire. Los controladores tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el

tipo de energa que utilizan en su como neumticos, hidrulicos o


electrnicos. El tipo de controlador que se use debe decidirse con
base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales,
incluyendo consideraciones como seguridad, costo, disponibilidad,
confiabilidad, precisin, peso y tamao.
Controlador automtico, actuador y sensor (elemento de medicin).
La figura 5-1 es un diagrama de bloques de un sistema de control
industrial que consiste en un controlador automtico, un actuador,
una planta y un (elemento de medicin). El controlador detecta la
seal de error, que por lo general, est en un nivel de potencia muy
bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un
controlador automtico se alimenta a un actuador, tal como un motor
0 una neumticos, un motor hidrulico, 0 un motor (El actuador es
un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de
acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se
aproxime a la seal de entrada de referencia.)
El sensor, o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la
variable de salida en otra variable manejable, tal como un
desplazamiento, una presin, o un voltaje, que pueda usarse para
comparar la salida con la seal de entrada de referencia.
Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en
lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en
una entrada de referencia con las mismas unidades que la seal de
realimentacin del sensor o del elemento de medicin.

Tipos de acciones de control.

4.1.1.- ACCIN DE DOS POSICIONES.


Acciones bsicas de control On Off: los controladores de ste tipo
tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y otro segn el
valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma
descontrolada, la variable de control m(s) cambiar de valor slo
cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta
manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo
dentro del cual el controlador no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute
indiscriminadamente ante pequeas variaciones de E(s), (en general
debido a ruidos). Lo anterior se puede expresar con un diagrama de
un bloque donde las variables son: la de entrada: el error (diferencia
entre el valor deseado y el realmente existente): la de salida: variable
de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un
tratamiento como bloque de un sistema lineal pues el control on off
no lo es.

El Control de dos posiciones, es la accin de control ms simple y


econmica de las empleadas en los lazos de regulacin automtica,
tambin es conocido cmo control de s-no. El controlador es el

elemento encargado de procesar la seal de error y generar otra


capaz de disminuir su valor para conseguir la mxima precisin.
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de control
final slo tiene dos posiciones fijas que es, en muchos casos,
encendido o apagado.
En el control de dos posiciones, la seal de salida, m (t) permanece
en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de
error, e (t), es positiva o negativa. De este modo,

En donde M1 y M2 son constantes. Es comn que los controladores de


dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa
extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides.
La Figura 11.3 superior muestra la entrada sinusoidal de amplitud uno
y frecuencia 1.0 rad/seg a un controlador encendido/apagado. La
respuesta del controlador observada en la Figura 11.3 inferior,
muestra que mientras la onda sinusoidal es positiva el controlador se
mantiene en la posicin encendido y cuando la onda sinusoidal
cambia a valores negativos el controlador cambia a la posicin
apagado (- 1) y sucesivamente alterna entre las dos posiciones de
acuerdo al valor que tome su variable de entrada. Las grficas se
obtienen con el archivo onoff.m codificado con Matlab y que aparece
al final del captulo.

Las figuras 5-3(a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos
controladores de dos posiciones. El rango en el que debe moverse la
seal de error antes de que ocurra la conmutacin se denomina
brecha diferencial. En la figura se seala una brecha diferencial. Tal
brecha provoca que la salida del controlador conserve su valor
presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente
ms all de cero.
En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin
no intencionada y de un movimiento perdido; sin embargo, con
frecuencia se provoca de manera intencional para evitar una
operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y
apagado. Considere el sistema de control del nivel de lquido de la
figura en donde se usa la vlvula electromagntica de la figura para
controlar el flujo de entrada.
Esta vlvula est abierta o cerrada. Con este control de dos
posiciones, el flujo de entrada del agua es una constante positiva o
cero.

Su funcionamiento.
La accin de control dos posiciones generalmente se basan en
dispositivos electrnicos, donde habitualmente hay una vlvula
accionada por un solenoide elctrico. El rango en el que se debe
desplazar la seal de error actuante antes de que se produzca la
conmutacin se llama brecha diferencial, esta hace que la salida del

control m(t) mantenga su valor hasta que la seal de error actuante


haya pasado levemente del valor deseado. En algunos casos, la
brecha diferencial es un resultado de friccin no intencional y
movimiento perdido; sin embargo, normalmente s ele provee
deliberadamente para evitar la accin excesivamente frecuente del
mecanismo de s-no.
Aplicaciones.
Es muy empleado en los artculos electrodomsticos tales cmo
plancha, tostadora, cocinas, hornos, neveras y refrigeradores, aire
acondicionado entre muchos otros.

4.1.2 Accin proporcional.


En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre
m y e: m(t) = kp. e(t) ; transformando
Kp = ganancia proporcional (constante ajustable).
El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con
ganancia ajustable. Si expresamos los valores de m y e %, se
tendr para distintos valores de Kp el siguiente diagrama:

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control


de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la
vlvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de
control encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno
bi-metlico, pero ms sencillo que un sistema de control proporcionalintegral-derivativo (PID) que se puede utilizar para controlar la
velocidad de crucero de un automvil.
El sistema de control tipo encendido/apagado ser adecuado en
situaciones donde el sistema en general tiene un tiempo de respuesta
relativamente largo, pero dar lugar a un comportamiento inestable si
el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo de respuesta
breve.
El control proporcional resuelve este problema de comportamiento
mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control, como
por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.
Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un
automvil mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de
trabajo para controlar la velocidad. La potencia se aplica hasta que se
alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de alimentar con nafta
el motor, as el automvil ir reduciendo su velocidad por efecto de la
friccin de sus partes y el rozamiento con el aire. Cuando la velocidad
cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis, de nuevo
se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta.
Se puede observar que esto se parece a la modulacin de ancho de
pulso, pero obviamente como resultado da un control pobre con
grandes variaciones en la velocidad. Cuanto ms potente es el motor,
mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del automvil,

mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una


correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo.
Ejemplo de aplicacin.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de
los controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el
automvil se encuentra movindose a la velocidad objetivo y la
velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o
en proporcin al error (la diferencia entre la velocidad real y la
velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la velocidad
poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo
que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo
encendido/apagado.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a
compensar las variables adicionales como los picos, donde la
cantidad de energa necesaria para un cambio de velocidad dada
variara. Esto se explica por la funcin integral del control PID.
Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del
controlador, m(t) y la seal de error, e(t) es:
m ( t )=K c e (t)
O bien, en cantidades transformadas por el mtodo de Laplace:
M (s)
=K c
E(s)
Siendo Kc, la ganancia proporcional del controlador. Cualquiera que
sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin, el
controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una
ganancia ajustable.
Para el estudio de la accin proporcional se considera un lazo cerrado
de control retroalimentado de una variable de un sistema de segundo
orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4. La
ganancia del controlador proporcional es de 2 y se considera tanto a
la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con
valores de 2 y 1, respectivamente. La respuesta del sistema ante un
cambio paso en la variable de entrada se desarrolla con el archivo y
se muestra grficamente en la Figura 11.4. Se muestra la variacin

del error que se alimenta al controlador proporcional y la


amplificacin que hace ste de dicha informacin de acuerdo al valor
de la ganancia; y que la variable de proceso se estabiliza con el
control proporcional despus de un perodo de perturbacin.

Lo anterior quiere decir que en la respuesta del control proporcional


hay un error en estado estable o desplazamiento (offset) para una
entrada con un cambio paso. Este desplazamiento se elimina si se
incluye la accin de control integral en el controlador.

4.1.3 ACCIN INTEGRAL.


La accin de control se denomina control de reajuste (reset). En un
controlador integral la relacin entre la salida del controlador u (t) y la
seal de error e (t) es:

Donde Ki es una constante ajustable.


Si se duplica el valor de e (t), el valor de u (t) varia dos veces ms
rpido. Para un error de cero, el valor de u (t) permanece
estacionario.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

Como se puede ver en la formula anterior el control integral aade un


polo en el origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.
Si se aplica la transformada Z se obtiene:

En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la


respuesta del controlador, m (t) es proporcional al error, e (t), es
decir,

En donde Kc, es una constante ajustable. La funcin de transferencia


del controlador integral es:

A partir de la ecuacin (11.3) de deduce que si, por ejemplo, se


duplica el valor de e (t), el valor de m (t) vara dos veces ms rpido y
a partir de la ecuacin (11.4) se explica que cuando el error se hace
igual a cero, el valor de m (t) permanece constante. En ocasiones, la
accin de control integral se denomina Control de Reajuste (Reset). La
ilustracin grfica de la accin integral se muestra en la Figura 11.5
construida con el archivo integ.m. Se asigna una ganancia de 0.5 al
controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor
como sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado
es de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de
-1/2 y -1/4 y la variable de entrada se perturban con un cambio paso
unitario.
La Figura 11.5 muestra que en un controlador de accin integral, con
parmetros apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de
cero y la respuesta correspondiente del controlador se mantiene
constante. Observe que el valor de la seal de salida del controlador
en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva de error, es
decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en
consideracin. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin
diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es
decir, sin error en estado estacionario. La accin de control integral
ha eliminado el error observado en la respuesta del controlador

proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de


amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos
casos, por lo general, se consideran inconvenientes.

Caracterstica.
La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la
accin correctora se efecta mediante la integral del error: el control
integral proporciona una seal que es funcin de la propia historia de
la seal de error (la integral es una operacin acumulativa en el
tiempo), permitiendo obtener una seal de control diferente de cero
aunque la seal de error sea cero (cosa que no ocurre en el
controlador proporcional, donde si la seal de error es cero, la accin
de control es cero).
En un controlador integral el valor de la salida u (t) resulta:

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar


el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional.

El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y


el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante I.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener
una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90
que sumados a los 180 de la retroalimentacin (negativa) acercan al
proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser
necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso.
La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir
una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo.
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el
elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente
a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset
(desviacin permanente de la variable con respecto al punto de
consigna) de la banda proporcional.
En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a
la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la
accin vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en
el que se mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el


punto de consigna PC)

Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor


de Ki que es la pendiente de la rampa de accin integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es
muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber
transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente
que presenta el controlador proporcional.
4.1.4.- ACCIN DERIVATIVA.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor
absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los
modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente
entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D


y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar
la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor
derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:

Caracterstica.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada
en minutos de anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay
retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin
a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en
el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la
variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele
ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a
las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al
punto de consigna con las mnimas oscilaciones
La accin de control derivativo, en ocasiones llamada control de
velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error.

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de


entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que
se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna


[PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que
queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor


trascendencia a la accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta


del regulador diferencial, cuando las modificaciones de la
entrada son instantneas, la velocidad de variacin ser muy
elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser
muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.

El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso


no lo hemos vuelto a explicar separadamente como si hemos
hecho con el integral aunque el integral puro tampoco existe-),

si no que siempre lleva asociada la actuacin de un regulador


proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del
bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado


tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un
controlador PD compensa un cambio en la variable regulada,
comparado
con
un
controlador
P
puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD


ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante


igual a cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo
nicamente prctico en aquellos casos en los que la seal de error
vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo
escaln no tiene sentido, por ello, representamos la salida del
controlador en respuesta a una seal de entrada en forma de rampa
unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el
controlador, que se anticipa a la propia seal de error. Este tipo de
controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy
rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que la salida
continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para
seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente

sera muy grande y si la seal de mando dejase de actuar durante un


tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo que no se realizara
ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad
de respuesta del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las
caractersticas de un controlador derivativo, provocan una apreciable
mejora de la velocidad de respuesta del sistema, aunque pierde
precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del
control derivativo).
La accin de control derivativa genera una seal
proporcional a la derivada de la seal de error:

de control

Una de la caracterstica ms importante y a la vez peligrosa de la


accin derivativa es su efecto de anticipacin:

En el lado positivo aparece la accin anticipativa, consiste en


producir una correccin antes de la seal de error sea excesiva.
La derivada del error permite conocer la tendencia (crecimiento
o decrecimiento).

En el estado negativo, supongamos que en un sistema se


encuentra en estado estacionario, de modo que la entrada r(t) y
la salida y(t) son iguales, y que el error en un determinado
instante sea cero. Si repentinamente se presenta una seal de
error que vara rpidamente aunque con amplitud moderada
(por ejemplo ruido), la accin derivativa actuar tan
severamente como rpido fuera el cambio en la seal de error,
tratando de eliminar al mismo.

Por estas razones, cuando se usa la accin derivativa siempre


se acompaa por la accin de control proporcional, integral o
ambas.

4.1.5.- ACCIN PROPORCIONAL E INTEGRAL.


La accin de control proporcional-integral (PI) genera una seal
resultante de la combinacin de la accin proporcional y la integral
conjuntamente:

Donde la constante Ti se denomina tiempo integral y se corresponde


con el tiempo requerido para que la accin integral iguale a la
proporcional a error constante.
Normalmente se expresa en minutos y son valores tpicos admisibles
en un regulador industrial a 1 a 30 minutos.
La funcin de transferencia adoptar la forma:

Vemos que la accin PI introduce un par polo-cero ubicados en el


origen s=0 y en s=-Ki/Kp respectivamente.
En realidad no existen controladores que acten nicamente con
accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores de
una accin proporcional, complementndose los dos tipos de
reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un
intervalo
de
tiempo.
(Ti=
tiempo
integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la
ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las


necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto ser
atenuado,
y
viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Se deduce que la accin proporcional hace una amplificacin


constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia (2). Para el
controlador proporcional e integral, la respuesta inicial es igual a la
ganancia proporcional y esta respuesta se repite sumada para
perodos de tiempo igual al tiempo integral (1). La Figura 11. 6 es
construida con el archivo accpropinteg.m.

Se utiliza el mismo sistema empleado para los casos anteriores y se


asigna un valor de 2 para la ganancia del controlador y un tiempo
integral de 1. Con acciones de control proporcional e integral no hay
error en estado estable (offset) y la respuesta del controlador es
estable y diferente de cero.
En la Figura 11.8 se muestran las respuestas del lazo de control con
accin solo proporcional y con acciones proporcional e integral.
Nuevamente, se observa que la accin de control integral ha
eliminado el error en estado estable que resulta en la respuesta del
controlador proporcional pero condujo a una respuesta oscilatoria de
amplitud decreciente lenta, lo que puede resultar inconveniente.

La accin de control de un controlador proporcional-integral (PI) se


define mediante:

En donde Kp es la ganancia proporcional y se denomina tiempo


integral. Tanto Kp como son ajustables. El tiempo integral ajusta la
accin de control integral, mientras que cambio en el valor de Kp

afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El


inverso del tiempo integral Ti se denomina velocidad de reajuste.
La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se
duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de
reajuste se mide en trminos de las repeticiones por minuto. La figura
muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional ms
integral. Si la seal de error e (t) es una funcin escaln unitario,
como se aprecia en la figura 5-8b.

En la expresin de Gc los parmetros ajustables son kp y TI; este


ltimo afecta la accin de control integral mientras que el primero
afecta a los dos (proporcional e integral). Si suponemos que e (t) es
una funcin escaln unitario (seal tpica de prueba!) podemos ver,
en forma cualitativa, como responde este control. La transformada del
escaln unitario es:

4.1.6 ACCIN PROPORCIONAL Y DERIVATIVA.


La accin de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se
define mediante:

En donde
es la ganancia proporcional y es una constante
denominada tiempo derivativo. Tanto Kp como Td son ajustables. La
accin de control derivativa, en ocasiones de- nominada control de
velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error.
El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la
accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control
proporcional. La figura muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional derivativo. Si la seal de error e (t) es una
funcin rampa unitaria como se aprecia en la figura la salida del
controlador se convierte en la que se muestra en la figura La accin
de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es
obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin
que nunca ha ocurrido. Aunque la accin de control derivativa tiene la
ventaja de ser de previsin, tiene las desventajas de que amplifica las
seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el
Observe que la accin de control derivativa no se usa nunca sola,
debido a que es eficaz durante transitorios.

La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante


la ecuacin:

Siendo Kc la ganancia proporcional y

una constante denominada

tiempo derivativo. Ambos parmetros son ajustables.


Significado del tiempo derivativo
La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de
velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo
derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la
velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional.
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del
controlador se convierte en la que se muestra en la Figura 11.9. La
accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin
embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev
una accin que nunca ha ocurrido.

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador


proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta
sensibilidad.
Ventaja.

Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde


a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una
accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en
estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto,
permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca
una mejora en la precisin en estado estable.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio
del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo.
Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o
proporcional integral.
La Figura 11.10 muestra las respuestas de los controladores
proporcional, proporcional integral y proporcional derivativo para el
proceso utilizado en los casos anteriores con vlvula y sensor con
ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2 para cada una
de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10.

Aunque la accin de control derivativo tiene la ventaja de ser de


previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de ruido
y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador.
Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene:

La accin de control derivativa a veces se denomina control de


velocidad, Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de
velocidad se adelanta al efecto de accin proporcional. Uno de los
problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que
solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es
decir, no intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro
inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en
introducir una accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma
sencilla de predecir es
Extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de
la accin derivativa es el siguiente:
El parmetro Td es el tiempo derivativo y puede interpretarse como
un horizonte de prediccin. Al basar la accin de control en la salida
predicha, es posible mejorar el amortiguamiento de un sistema
oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las propiedades de un
controlador de este tipo.

En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan


cuando se utiliza la accin derivativa. A medida que T d aumenta la
salida se va aproximando cada vez ms a una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser
muy cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En
las instalaciones industriales es frecuente desconectar la accin

derivativa (hacer Td = 0), aunque en otras ocasiones est muy


recomendada.
Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser
el control de temperatura. Debido a la inercia del sistema es
importante saber hacia dnde se est evolucionando.
La accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una
conduccin lenta de calor puede significar que, incluso despus de
desconectar el sistema de calentamiento, la temperatura contine
aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo la
temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de
consigna si no se ejerce una accin de control cuidadosa.
Otro ejemplo donde es importante predecir el error es cuando hay
grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta situacin,
desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una buena
prediccin y hay que utilizar controladores especficos para solucionar
el problema.
Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es
mejor utilizar un controlador PI.
En este caso, la accin derivativa pretende controlar el sistema
teniendo en cuenta el futuro puesto que tomamos la derivada del
error con respecto del tiempo (su variacin) y se multiplica por una
constante.
El trmino derivativo se utiliza para modificar la respuesta temporal
del controlador ante cambios del sistema. De esta forma, mientras
mayor es la variacin del error, mayor ser la accin de control
derivativa; sin embargo, conforme la derivada del error disminuye
(significando que el error tiende a cero), menor es su accin de
control.
4.1.7.- ACCIN PROPORCIONAL DERIVATIVA E INTEGRAL.
Conocido tambin por sus siglas como PID.
La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de
control integral y una accin de control derivativa se denomina accin
de control proporcional integral derivativo o PID. Esta accin
combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de

control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin


combinada se obtiene mediante.

Las correlaciones de la tabla mostrada no son muy precisas, porque


Kp, Ki y Kd son dependientes entre s, por lo cual esta tabla slo debe
ser tomada como una referencia.
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t)
de la accin de control Proporcional Integral Derivativo est dada por:
En donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td
es el tiempo Derivativo.
Si se aplica la transformada de Laplace, se obtiene:

La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las


acciones proporcionales, proporcional-derivativas y proporcionalintegral-derivativa, con los siguientes parmetros: ganancia es de 2 el
tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de 3 y la pendiente de
la rampa es 2.

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del


controlador PID es una combinacin de amplificacin, reajuste y
anticipacin, propios de las acciones proporcional, integral y
derivativa.
En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcionalintegral- derivativo a una variacin paso unitario en su variable de
entrada para el proceso estudiado en los casos anteriores. Se asigna
un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y un
tiempo derivativo de 0.5.
No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con
respecto a una accin proporcional integral, mostrada en una grfica
mas amortiguada.

Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con
esta accin combinada se obtiene mediante:

El controlador, lee una seal externa que representa el valor que se


desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o
punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el
mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo
de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran
valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el
control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de
consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada
instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen
la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al
actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el

actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el
actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada
una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la
constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.
Parte Proporcional: la parte proporcional consiste en
el producto entre la seal de error y la constante proporcional
para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a
cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern
ptimos en una determinada porcin del rango total de control,
siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del
rango.
Parte Integral: el modo de control Integral tiene como propsito
disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado
por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay
una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la
accin proporcional.
El modo integral presenta un desfasamiento en
que sumados a los 180 de la retroalimentacin
al proceso a tener un retraso de 270, luego
necesario que el tiempo muerto contribuya con
provocar la oscilacin del proceso.

la respuesta de 90
( negativa ) acercan
entonces solo ser
90 de retardo para

La parte Derivativa: La accin derivativa se manifiesta cuando


hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor
consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se
produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una


constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.
Limitaciones de un controlador PID.
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los
problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los
controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar un desempeo
pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que
no se dispare u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeo del
sistema de control puede ser mejorado combinando el lazo cerrado de
un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como
la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y
combinado con la salida del PID para aumentar el desempeo final
del sistema. Solamente el valor de avanaccin (o Control
prealimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del
controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para
responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el setpoint
y el valor actual del proceso.
Aplicaciones.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID
es cuando una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave
de agua caliente para aumentar la temperatura hasta un valor
aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede
llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este
valor as que la persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra
para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra es
ajustada hasta llegar a la temperatura deseada.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para
simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control
sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms comunes son:
Lazos de Temperatura
Refrigeradores, etc.)

(Aire

acondicionado,

Calentadores,

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua,


lcteos, mezclas, crudo, etc.)

Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada


en tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una
lnea o tubo)1
4.1.7.1 Mtodo de Ziegler y Nichols.
En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de
un controlador PID, el Mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta
en Frecuencia y el Mtodo Basado en la Curva Reaccin o Mtodo de
Respuesta al Escaln. El primero se basa en un lazo de control solo
con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para
que el sistema empiece a oscilar y al perodo de esas oscilaciones,
podemos establecer las ganancias del controlador PID. El otro mtodo
se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln
unitario, se calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente
de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del
controlador PID. Estos mtodos fueron propuestos por Ziegler y
Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la prctica para
desarrollarlos.
Mtodo de oscilacin.

Este procedimiento es vlido solo para plantas estables a lazo abierto


y se lleva a cabo siguiendo los siguientes pasos:

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una
respuesta al escaln de bajo amortiguamiento para plantas que
puedan describirse satisfactoriamente por un modelo de la forma:

Mtodo basado en la curva Reaccin.


Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el
modelo:

Una versin cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida


mediante un experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente
procedimiento:

Calcular los parmetros del modelo de la siguiente forma:

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios mtodos de ajuste


de controladores PID. Uno de estos tambin en fue propuesto por
Ziegler y Nichols. El objetivo de diseo es alcanzar un
amortiguamiento tal que exista una relacin de 4:1 para el primer y
segundo pico de la respuesta a una referencia escaln. Los
parmetros sugeridos por Z-N son los que se muestran en la Tabla 2.

4.2 CRITERIOS PARA LA


CONTROLADOR.

SELECCIN

DE

UN

Factores que condicionan la respuesta:

Implementacin del algoritmo en el regulador comercial

El modelo dinmico del proceso es aproximado La variable de


control no debe sufrir cambios bruscos

La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la


consigna o en la perturbacin

Criterios de calidad de respuesta:

Basados en caractersticas puntuales de la respuesta basados


en toda la respuesta (desde t=0 hasta t)

4.3.- CONSTRUCCIN DEL CONTROLADOR PID.


El sistema de control PID est compuesto por tres subsistemas que
constituyen su parte funcional. Estos tres componentes desarrollan
diferentes tareas encaminadas al manejo y modificacin de seales,
aplicadas al sistema con el fin de controlar una planta determinada;
para este caso se controlara un lector de CD a una frecuencia
aproximada de 5 [Hz], mediante este sistema.

Los tres subsistemas del controlador son: un circuito proporcional, un


circuito integrador y un circuito diferencial. El proporcional realiza
multiplicaciones entre la ganancia y el error de la retroalimentacin;
para entregar una seal proporcional de salida que permita comenzar
a estabilizar el sistema, este subsistema se compone por dos
amplificadores inversores conectados en serie; el ltimo de estos se
dise para que limite la ganancia (Kp).
El circuito integrador como su nombre lo indica se encarga de integrar
las seales de entrada del controlador, este se compone por un
amplificador inversor en serie con un amplificador integrador, este
ltimo se encarga de limitar la ganancia (Ki).
El otro circuito deriva las seales que se pretendan controlar de esta
manera y est compuesto por un amplificador inversor en paralelo
con un amplificador integrador que acta como un retroalimentador,
esto conectado en serie con otros dos amplificadores inversores, el
ltimo de estos limita la ganancia (Kd). La forma de limitar la
ganancia se especifica ms adelante.
Para el ptimo funcionamiento de estos subsistemas se aade la
aplicacin de dos subcomponentes operacionales. El primero es un
circuito que acta como filtro y que se encuentra ubicado como
alimentador del sistema; en l se aplica la seal de entrada del
controlador y se ajustan los primeros parmetros de funcionamiento
del sistema. Este filtro fsica y elctricamente consta del mismo
diseo usado para modelar un sistema de primer orden, el cual se
compone por dos amplificadores conectados en serie. De la salida de
este circuito, la seal ingresa a los tres subsistemas enunciados
anteriormente y es modificado de acuerdo al comportamiento
deseado. En la salida de los circuitos proporcional, integrador y
derivador se encuentra ubicado el otro subcomponente operacional;
este es un circuito encargado de multiplexor las seales de los tres
subsistemas. Este circuito sumador conocido tambin con este
nombre se encarga de tomar las seales que se le proporcionan y
entrega una seal codificada a su salida, que es la misma salida del
sistema controlador PID, este circuito se compone por un amplificador
de ganancia.
Para el funcionamiento del sistema PID se estimaron unos valores de
ganancia que caracterizan cada uno de los tres subsistemas y que
permiten de forma variable controlar y modificar la amplitud en la
seal de salida, segn se requiera que funcione el circuito. Dichas

ganancias fueron establecidas con los siguientes valores, de esta


forma se diseo en el circuito:
Kp = 0 - 5, Ki = 0 - 5, Kd = 0 - 0.5
Estos rangos son los valores de magnitud que puede tener la seal de
salida con respecto a la seal de alimentacin del controlador PID.
para simular y representar el comportamiento de las ganancias en el
controlador, se usan distintos valores de impedancia en el diseo
construccin y aplicacin de cada amplificador operacional. Estos
valores de impedancia se determinaron de acuerdo a la ecuacin
caracterstica de ganancia que posee cada subsistema; estas
relaciones de ganancia corresponden a:
Para el circuito proporcional = R2/R1
Para el circuito integrador = 1/RC
Para el circuito derivador = K1K/N
De esta forma fue diseado el controlador PID; teniendo en cuenta
que fue de gran ayuda el haber simulado y montado en forma
separada cada subsistema.