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DYNAMIQUE ET COMMANDE
DANS UN
DES ALTERNATEURS COUPLES
RESEAU
ELECTRIQUE
EMBARQUE
Lamya Abdeljalil
UNIVERSITE DE NANTES
ECOLE DOCTORALE
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
DE LINFORMATION ET DES MATRIAUX
Anne 2006
Lamya ABDELJALIL
Ingnieur de Polytech Nantes
Le 29 Novembre 2006
l'Ecole Polytechnique de l'Universit de Nantes Saint Nazaire
Jury :
Prsident :
M. Brayima DAKYO
Rapporteurs :
M. Seddik BACHA
M. Jean-Paul LOUIS
M. Ren LE DOEUFF
M. Mourad AIT-AHMED
M. M.Fouad BENKHORIS
M. Pajani CHANEMOUGA
Examinateurs :
Invit :
NED 366-287
Remerciements
Tout dabord, je remercie M. Brayima Dakyo de mavoir fait lhonneur de prsider mon jury
de thse. Et je prsente mes vifs remerciements Messieurs Seddik Bacha et Jean Paul Louis
pour avoir accept dtre les rapporteurs de ce travail. De mme, je prsente ma gratitude
M. Pajani Chanemouga pour avoir accept de participer ma soutenance de thse.
Je remercie M. Ren Le Doeuff, pour sa confiance et ses encouragements tout au long de ma
thse ainsi que sa participation mon jury de thse. Je lui suis trs reconnaissante.
Je remercie M Luc Loron, notre directeur de laboratoire pour ses conseils aviss.
Je tiens remercier mes encadrants, M. Mourad At Ahmed et M. M.F. Benkhoris, pour leur
aide prcieuse et leur soutien de tous les instants. Merci pour les conseils, les discussions et
lambiance agrable de travail. Je les remercie pour tout.
Je tiens exprimer mes remerciements tous les enseignants chercheurs du laboratoire
IREENA, pour leur intrt et leurs encouragements. Nadia At Ahmed, Laurence Migeville,
Mohamed Machmoum, Patrick Gurin, El Hadi Zam ainsi que tous les autres. Mes sincres
remerciements aussi Christine, Corinne, Franck, Josette, Laurette et Yann pour leur
disponibilit, leur sympathie et leur comptence
Merci aux thsards pour les moments agrables, le soutien et les discussions intressantes
quon a pu avoir. Merci Vinciane, Nicolas, Florian (GEPEA), Anthony, Marie et tous les
autres.
Merci nos chers amis Nadia et Karim Mokhtari, pour la chaleur quils nous ont procur,
mes petits neveux Kamelia et Samy pour leurs sourires pleins dencouragements, et Adil
mon grand ami et frre ainsi que Magali.
Je remercie du fond du cur mon mari, Mehdi, qui ma supporte tout le long de la thse. Je
te dis merci pour tes encouragements, ta patience et ta tendresse, ils mont tenu chaud au
cur durant ces trois dernires annes. Enfin, merci mes parents qui je dois tout de mon
entre en maternelle ma soutenance de thse. Bon courage ma petite sur qui dmarre
sur ce long chemin. Je ddie cette thse ces personnes tellement chres mon cur.
Introduction gnrale
Introduction ...................................................................................................... 11
II
IV.1
Principe...................................................................................................................................15
IV.2
Lalternateur ...........................................................................................................................19
V.2
V.3
V.4
VI.2
VI.3
asynchrone ..........................................................................................................................................32
VII Conclusion......................................................................................................... 36
- 1-
37
Introduction ...................................................................................................... 39
II
Simulateur lmentaire...................................................................................... 40
III.2
III.3
III.4
Conclusion...............................................................................................................................49
IV.1
IV.2
IV.3
IV.4
IV.5
IV.6
Conclusion......................................................................................................... 67
69
Introduction ...................................................................................................... 71
II
II.2
Test de la commande..............................................................................................................77
- 2-
Principe...................................................................................................................................79
III.2
III.3
III.4
III.5
IV.1
Principe...................................................................................................................................91
IV.2
Conclusion....................................................................................................... 102
105
II
II.2
Le simulateur ........................................................................................................................117
III.2
III.3
IV.1
IV.2
Conclusion....................................................................................................... 135
- 3-
137
II
II.2
II.3
II.4
II.5
Le synchrocoupleur ...............................................................................................................148
III.2
III.3
Essais exprimentaux............................................................................................................151
IV Conclusion....................................................................................................... 163
Conclusion gnrale
165
Notations
167
Bibliographie
169
Annexes
179
- 4-
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Dun point de vue gnral, un rseau lectrique peut tre dcrit comme l'ensemble des
centres de production et de consommation de lnergie lectrique associ aux infrastructures
permettant de lacheminer. La conduite du rseau vise essentiellement assurer la continuit,
la stabilit et la qualit de l'alimentation lectrique. Or, cette dernire est notamment dfinie
par le niveau et les ventuelles variations de la frquence et de la tension de l'onde lectrique,
qui doivent respecter des limites techniques (EDF, 2005 ; Filliau1, 2001).
Un rseau lectrique peut transporter une quantit d'nergie "infinie", cest le cas des
rseaux lectriques classiques, interconnects, aliments par les centrales de production, ou
une quantit dnergie "finie", cest le cas des rseaux lectriques lots ou embarqus qui sont
le sujet de la prsente tude.
Les rseaux lectriques embarqus prennent de plus en plus dimportance dans le cadre de
nombreux domaines : naval (Filliau2, 2001), automobile (Kant, 1995), aviation (Emadi,
2000). Cette volution trouve son origine principale dans la gnralisation de llectricit
comme vecteur nergtique principal en remplacement des formes hydrauliques, thermiques
ou pneumatiques. En effet, les systmes lectriques offrent de meilleurs rendements et une
plus grande souplesse dutilisation pour une moindre maintenance. Par exemple, la diffusion
des propulsions lectriques (Filliau3, 2000) dans les navires induit des structures toutes
lectriques constitues de composants divers et varis. La taille des rseaux embarqus est
ainsi croissante et leurs sources dnergie se diversifient. Ce nest pas pour autant que les
contraintes defficacit et de qualit se relchent.
Face cette nouvelle problmatique, les tudes menes sur les rseaux embarqus doivent
prendre en considration leurs caractristiques principales pouvant tre rsumes par leur
puissance finie et les fortes interactions entre les diffrents composants du rseau dont la
moindre variation a un impact important. De ce fait, certaines hypothses adoptes lors de
ltude du rseau infini (Andersson1, 2003 ; Wang, 2000 ; De Leon Morales1, 2001) ne sont
plus valables, par exemple, le fait de considrer la tension impose par le rseau constante.
Un rseau embarqu est un systme multi-sources, multi-charges topologie variable. Il se
compose de gnrateurs et de charges de natures diffrentes, linaires ou non linaires, de
constantes de temps diffrentes et fortement interconnectes. La matrise de ce type de
-5-
Introduction gnrale
-6-
Introduction gnrale
rseau mono-alternateur simple. Dabord, nous nous intressons aux rgulateurs classiques
paramtres fixes PID, RST. Puis, nous bauchons une tude sur lapport des rgulateurs
paramtres variables.
Le chapitre 4, traite de la mthodologie de simulation temporelle du rseau lectrique
embarqu en se basant sur les modles dynamiques issus du chapitre 1. Toutefois, avant
dimplanter le modle dans un logiciel de simulation, il est essentiel de prendre en
considration les temps de calcul qui pourront tre sensiblement augments lorsque lordre du
systme est lev. A cet effet, nous proposons une approche doptimisation de linversion de
la matrice inductance du modle global.
Le simulateur construit sur cette base constitue un banc dessais logiciel capable de
reproduire le comportement du rseau et de tester les commandes. Le simulateur ralis pour
un rseau multi-alternateurs sera utilis pour comparer les diffrents types de rgulateurs
dvelopps au chapitre 3 ainsi que pour tester la rgulation de la puissance active.
Pour finir, le chapitre 5 dcrira le banc dessais exprimental puissance rduite ralis
pour reprsenter un rseau lectrique embarqu de puissance finie. Il servira comparer les
rsultats de simulation aux mesures relles. Il permettra galement de tester les rgulateurs
de tension et de frquence ainsi que la rpartition de puissance active.
-7-
Introduction gnrale
-8-
-9-
- 10 -
Introduction
Dun point de vue global, un rseau lectrique embarqu peut tre considr comme un
systme multi-sources, multi-charges. Les sources produisent lnergie lectrique, ce sont les
gnrateurs (alternateurs, gnratrice asynchrone ) qui sont entrans par des dispositifs
mcaniques (turbines, moteurs diesels, oliennes). Quant aux consommateurs ou charges,
elles sont de natures diverses linaires ou non linaires, de constantes de temps diffrentes et
de paramtres souvent mal connus. Notons galement que les interactions entre les diffrents
composants du rseau sont trs importantes. Au vu de ces caractristiques, il parat
intressant de dvelopper des modles permettant dtudier et de simuler le comportement de
ce type de rseaux lectriques.
Dans lapproche de modlisation qui nous intresse, le modle doit permettre de
reproduire, le plus fidlement possible, le comportement temporel du rseau dans ses
diffrentes topologies sans tre gourmand en temps de calcul. Pour cela, il se doit dtre
volutif en temps rel pour dcrire ltat du rseau tout instant. Ainsi, il doit permettre
d'tudier
les
diffrents
rgimes
de
fonctionnement
(permanent,
transitoire),
le
- 11 -
II
Description du rseau
Le rseau de bord dun navire tout lectrique est un exemple type de rseau lectrique
Producteurs
Alternateurs
Consommateurs
Turbine 1
Alternateur 1
Propulsion
Turbine 2
Turbine 3
Alternateur 2
Jeu de barres
Systmes
dentranements
Alternateur 3
Variateurs
Eclairage
Chauffage
Commande et rgulation
Figure 1.1 : Schma gnral dun systme de production-consommation dnergie dans un navire
- 12 -
Les principaux composants dun rseau embarqu peuvent tre recenss et leurs modles
spcifiques existent dans la littrature :
-
les turbines vapeur (Andersson2, 2003 ; IEEE, 1973), les turbines gaz et les diesels
(Maslo, 2001),
les charges rotatives sont souvent des machines asynchrones (Adkins, 1975 ; Lessenne,
1994 ; Krause., 2002), utilises dans les pompes, les ascenseurs
les charges linaires : telles que les charges naturellement linaires ou des charges non
linaires limites au fondamental,
les charges non linaires : telles que la propulsion, les convertisseurs statiques
(Benkhoris1, 2003 ; Abdeljalil2, 2006) ou les dispositifs intrinsquement non linaire
comme lclairage fluorescent (Fauri, 1997).
Dans nos hypothses de modlisation, les charges non linaires comme la propulsion sont
limites au fondamental. Les modes mcanique et lectrique seront spars et ceci selon le
raisonnement dvelopp dans le paragraphe suivant.
III
- 13 -
que PSPICE ou SABER (Zhang1, 2001 ; Zhang2, 1998 ; Adediran, 2003). Ce type de
modlisation ne permet pas davoir un modle dtat global du systme.
Les rseaux lectriques peuvent galement tre modliss grce aux quations dcoulement
de puissance et les modles spcifiques de chaque composant (Aik, 1999 ; Jurado, 2000 ;
Abdeljalil, 2005).
Une autre mthode de modlisation (De Mello, 1975) se base sur les modles dtat des
diffrents composants mis dans des blocs indpendants puis connects en cascade avec une
boucle de retour, le tout reprsentant le modle du systme.
Pour schmatiser le principe, voici le modle du cas simple dun alternateur connect une
charge :
iabc
Bloc 1
Vabc
Bloc 2
(charge)
(Alternateur)
Dans la chane directe on retrouve la tension et dans la boucle de retour le courant. Ces
liaisons traduisent les galits de tensions et de courants entre charge et alternateur.
Cette approche de modlisation permet dutiliser des modles de composants indpendants les
uns des autres et son avantage est quelle permet une grande flexibilit :
-
Cependant, elle pose des problmes lors de la simulation puisque cette dernire nest possible
que si les constantes de temps : 1 du bloc 1 et 2 du bloc 2 vrifient la condition suivante :
2 < 1
(1.1)
En effet, la constante de temps du bloc fournissant le paramtre de la chane directe doit tre
suprieure la constante de temps du bloc fournissant le paramtre de la chane de retour.
Or, dans un rseau lectrique embarqu complexe, caractris par la varit de ses
composants, on ne peut pas assurer cette condition de manire systmatique. Dautant plus,
que le systme peut devenir trs complexe puisque constitu de diverses sources et charges
auxquelles se rajoutent les blocs de rgulations.
- 14 -
Nanmoins, lapproche de modlisation en cascade peut tre utilise dans la sparation des
modes lectrique et mcanique puisque la condition sur les constantes de temps est toujours
vrifie de par la nature mme des modes :
(1.2)
Des inconvnients de ces mthodes de modlisation dcoule lintrt de dvelopper une autre
mthodologie de modlisation libre des restrictions exposes et aboutissant un modle
global du systme que lon matrise.
IV
Mthodologie de modlisation
IV.1 Principe
Dans la mthodologie de modlisation que nous proposons, la premire tape consiste
sparer les modes mcanique et lectrique (Figure 1.3). Ainsi, un modle global des parties
lectriques du rseau peut tre dvelopp alors que les parties mcaniques sont modlises
sparment. Toutefois, un couplage subsiste entre les deux modes. Cette sparation permet
dallger le modle global en ny intgrant pas les parties mcaniques comme les quations
mcaniques des alternateurs, les turbines, les charges mcaniques des machines asynchrones
Equations
Pulsations
mcaniques des
Equations
machines
lectriques du
tournantes et
rseau
des
embarqu
entranements
Puissances
lectriques
Quant au modle lectrique global du systme, il est obtenu grce lexploitation des
relations entre tensions et courants du rseau. Or, pour parler dgalits de tensions ou de loi
des nuds, il est indispensable que toutes les grandeurs soient exprimes dans un mme
repre.
Il est vrai que si le repre de modlisation choisi est le triphas, la question ne se pose pas car
il est unique. Mais, pour la modlisation des machines, il est plus commode dutiliser les
repres diphass tournants (repres de Park) o les matrices inductances des machines ont
lintrt dtre constantes.
- 15 -
A cet gard, il est important de noter que le repre de Park dun alternateur est li son
rotor et que par consquent deux alternateurs ayant des frquences et/ou des angles
rotoriques diffrents auront deux repres de Park distincts. Donc, pour construire le modle
global, il faut dfinir le repre de Park dun alternateur comme repre commun principal,
puis, il faut crire les modles de tous les autres composants dans ce dernier.
Ainsi, la procdure de construction du modle lectrique global se droule comme suit :
Dabord, les modles des machines tournantes sont dvelopps dans leur propre repre de
Park et ceux des autres composants (lignes, charges non rotatives) dans le repre abc .
Ensuite, il faut choisir un repre commun, par exemple : le repre de Park de lalternateur
principal dP qP .
Ltape suivante consiste rcrire les modles des diffrents composants du rseau dans le
repre commun et ceci en appliquant une rotation vers le repre principal pour :
- Rcrire les modles de toutes les machines tournantes dans le repre principal. Les modles
gnraliss pour un alternateur et une machine asynchrone dans un repre diphas tournant
quelconque seront prsents ultrieurement.
- Rcrire les modles en abc des autres composants du rseau dans le repre principal.
Enfin, la dernire opration raliser est de construire le modle lectrique global en utilisant
les relations entre tensions et courants du rseau.
En effet, au niveau du jeu de barres principal, les tensions Vi (i = 1,n) des diffrents
alternateurs et charges qui y sont connects sont gales, de ce fait, il est possible de diminuer
le nombre dquations. Les tensions qui sont dailleurs des consquences des courants sont
limines du systme. Effectivement, sil y a (n) quations reprsentant chacune un
composant :
V1 = f1 ( x)
V = f ( x)
2
2
M
Vn = f n ( x)
et
V1 = V2
M
V = V
n
1
(1.3)
0 = f1 ( x) f 2 ( x)
M
0 = f ( x) f ( x)
1
n
(1.4)
De plus, selon la loi des noeuds, la somme des courants entrants au jeu de barre et provenant
des alternateurs est gale la somme des courants sortants vers les charges. Par consquent,
- 16 -
puisquun des courants peut tre crit comme une combinaison linaire des autres, le nombre
de courants inconnus peut tre diminu. En effet, si le vecteur dtat x est compos de (n)
variables dtat :
x = [i1
i2
... i n ]
et
i n = i1 + ... + i n 1
(1.5)
x = [i1 ... in 1 ]
(1.6)
Stator
Vd1P
id1P
alternateur
Stator
Ligne
Vd2P
alternateur
id2P
Ligne
Vd1P
idlo 1P
Vd2P
Vdlo 1P
Vdlo 1P
Vdlo 2P
Vdlo 2P
idlo 2P
alternateur
VdnP
idnP
Charge 2
Ligne
Stator
Charge 1
Ligne
Ligne
VdnP
Vdlo mP
idlo mP
Vdlo mP
Ligne
Charge m
- 17 -
i = 2,..., n , j = 1,..., m
(1.7)
(1.8)
i = 1,..., n , j = 1,..., m
Remarque : Dans un souci dallgement du systme rsoudre, il est prfrable de choisir une
paire de rfrence dquations de tensions (Vdx, Vqx) avant deffectuer les galits qui
simposent. On a alors tout intrt choisir des tensions qui contiennent le minimum de
termes dpendant du temps.
Soit le couple de courants (idx, iqx) initialement inconnu. Comme on peut crire lun des
couples comme une combinaison linaire des autres, nous avons (n + m - 1) couples inconnus
du ct des charges non rotatives et des stators des machines quelles soient en production ou
en consommation. Sachant que lquation (1.7) permet de dfinir un systme de (n + m 1)
couples dquations, il y a finalement autant dquations que dinconnues.
Pour complter le modle du rseau, les quations des rotors des machines lectriques
(charges et alternateurs) sont rajoutes au systme.
Les quations sont crites dans un ordre dfini et ceci pour mettre en exergue la forme
spcifique de la matrice inductance du modle global du rseau. Ce point sera trait dans le
chapitre 4. On prendra soin dordonner les quations des diffrentes machines tournantes
(alternateur ou machine asynchrone) en sparant les quations statoriques et rotoriques.
Notons MTi la machine tournante i quelle soit alternateur ou charge. Les quations des
diffrents composants du rseau sont mises dans lordre suivant :
- Equations du stator de la MT 1.
- Equations du stator de la MT 2.
-
- Equations du rotor de la MT 1
- Equations du rotor de la MT 2
-
De mme, concernant le vecteur dtat les courants statoriques et rotoriques des machines
tournantes sont spars : [ idqs
(MT 1)
idqs
(MT 2)
idqr
(MT 1)
idqr
(MT 2)
].
- 18 -
[V ] = [ R][ X ] + [ L] d[ X ]
(1.9)
dt
Avec :
[ X ] = idiP
iqiP K idlo jP
i fi K idrotor
[V ] = 0 0 K 0 0 K 0 0 V fi K Vdrotor loj
lo j
Vqrotor loj
iqrotor
lo j
KT
Les matrices [R] et [L] contiennent tous les paramtres du rseau qui sont volutifs en temps
rels. Par consquent, il sagit dun systme paramtres variables dpendant de la topologie
du rseau.
La rsolution de ce systme dquations diffrentielles permet dobtenir les diffrents courants
circulant dans le rseau, ce qui permet de calculer les tensions aux bornes de chaque
composant en utilisant son modle spcifique.
des diffrents composants dans le repre principal. Dans les sous paragraphes suivants, les
modles des principaux composants du rseau seront dvelopps dans le repre principal
dP qP . Les hypothses de modlisation pour les machines tournantes sont :
-
V.1 Lalternateur
V.1.1 Modle lectrique
Le modle de lalternateur dans son propre repre de Park c'est--dire avec laxe di
colinaire avec laxe dexcitation et le repre tournant la pulsation des grandeurs
statoriques, est un classique (Lesenne, 1994). Lensemble des amortisseurs est reprsent par
deux enroulements ferms en court-circuit sur eux-mmes. Le premier est dit amortisseur
daxe direct kdi et lautre est lamortisseur en quadrature kqi . Mais, pour disposer
- 19 -
dun modle gnral dalternateur valable quel que soit le repre choisi pour la modlisation,
il faut disposer dun modle gnralis valable dans nimporte quel repre diphas tournant
dit principal et not dP qP caractris par : P =
d P
.
dt
A cet effet, une transformation est mise en place pour passer du repre de Park di qi de
lalternateur i au repre principal dP qP .
Si on considre un alternateur i dont langle rotorique i est tel que i P donc
i P , son modle peut tre exprim dans le repre dP qP en transformant les variables
statoriques de lalternateur i de son propre repre de Park di qi au repre dP qP :
qP
qi
xqi
di
xqiqP
xdi
xdiqP
i - P = iP
dP
xqidP
xdidP
i
Si on note xdi et xqi, les variables statoriques de lalternateur i dans son propre repre de
Park di qi :
-
x = x
(1.10)
On constate que la matrice de passage entre les deux repres nest autre que la matrice de
Park avec un angle de rotation gal au dphasage entre les deux repres.
Le modle de lalternateur dans son propre repre de Park di qi scrit :
- 20 -
d [ialti ]
dt
(1.11)
Avec :
[Valti ] = [Vdi
[ialti ] = [idi
Vqi V fi
iqi
i fi
ikdi
0 0]T
ikqi ]T
0
0
i Lqi
Rsi
0
0
0
i M f di i M d kdi
0
Rkdi
0
R fi
0
0
Ldi
i M q kqi
0
[ Lalti ] = M f di
0
0
M d kdi
Rkqi
0
Lqi
0
M f di
0
L fi
M d kdi
0
M f kdi
0
M q kqi
M f kdi
0
Lkdi
0
0
M q kqi
0
0
Lkqi
x diP
x di
x = P ( iP ) x
qiP
qi
(1.12)
d [ialtiP ]
dt
i = 1, , n
(1.13)
Avec :
[ValtiP ] = VdiP
VqiP V fi
0 0
- 21 -
ikdi ikqi
2
(2i P ) cos (iP )a ai + P Ldi
[Ralti P ] =
(P i )M f di sin(iP )
[(2 )cos (
2
iP
)a ai P Lqi
0
0
Rfi
0
0
Rkdi
0
0
Rkqi
[ Lalti P ] = M f di cos( iP )
M d kdi cos( iP )
M q kqi sin( iP )
a 0.5sin(2 iP )
a cos( iP ) + Ldi
M f di sin( iP )
M d kdi sin( iP )
M q kqi cos( iP )
0
L fi
M f kdi
0
M f kdi
Lkdi
0
0
Lkqi
Avec :
a = Ldi Lqi
A partir de ce modle gnralis, il est aisment possible de dduire le modle de lalternateur
i dans son propre repre de Park et ceci en prenant p = i , P = i.
V.1.2 Modle mcanique
La pulsation de lalternateur i est fournie par son quation mcanique. En effet :
C mi Cei =
Pmi Pei
d i
= Ji
+ f vi i
i i
dt
(1.14)
Cmi , Pmi et Cei , Pei sont respectivement le couple et la puissance mcaniques fournis par
lentranement mcanique et le couple et la puissance lectriques consomms par les charges.
i est la vitesse mcanique de lalternateur i .
- 22 -
Pmi Pei = J i i
J d i f vi
d i
1 d i
+ f vi i = J i
+ fvi =
+ 2 i
dt
dt
2
2 p 2pi dt
p pi
(1.15)
Pei = V di i di + V qi i qi
(1.16)
charge
C
C
C
3
charge
C
C
charge
charge
Cl
charge
Cl
2
Rl
charge
Toutefois, le paramtre capacitif nintervient de manire notable que sur les lignes avec des
longueurs trs importantes et en haute tension (Lagonotte, 2000). Dans ces conditions, le
- 23 -
modle simplifi de la ligne peut se rsumer une inductance et une rsistance en srie. Et
dans ce cas, il peut tre intgr au modle de lalternateur (ou charge) puisquils sont
traverss par le mme courant.
Les paramtres de ligne pour lalternateur i sont nots Llai, Rlai et ceux de la ligne
connectant la charge j sont nots Llcj, Rlcj.
Pour illustrer cette opration, le schma suivant reprsente le modle de lalternateur i
associ sa ligne selon laxe di :
idi
RSi
Rlai
Ldi
idi
Llai
Vdi
RSi+Rlai
Ldi+Lla
Vdi
Vdi
La tension qui sera gale celle de la charge sera donc la tension de bout de ligne Vdi, et la
tension Vdi de lalternateur peut en tre dduite.
De la mme manire, lopration est ralise pour lensemble charge et ligne o les rsistances
et inductances de la charge sont additionnes celles de la ligne (Rlci, Llci).
VdcP Rc
V L
qcP = P c
0 1
0 0
P Lc
Rc
1
0
0
1
0
P Cc
idcP Lc
i 0
qcP +
P Cc U cdP 0
0 U cqP 0
0
1
0
Lc
0
0
0
0
Cc
0
0 idcP
0 d iqcP
0 dt U cdP
Cc U cqP
(1.17)
- 24 -
UcdP et UcqP sont les tensions aux bornes de la capacit respectivement selon les axes dP
et qP .
Pour obtenir, le modle dune charge RL , RC ou LC , il suffit dliminer les
quations adquates.
V.3.2 Modle dune charge de type PQ
Une charge dfinie pas ses puissances active et ractive (Allen, 2000 ; Babazadeh, 2002)
peut tre reprsente par une charge RL ou RC srie autour du point de
fonctionnement du rseau lectrique (V0, 0). La rsistance (R) reprsente la puissance active
et linductance (L) ou la capacit (C) reprsentent la puissance ractive.
Cette modlisation est applique dans le cas dune charge linaire, ainsi que pour une charge
non linaire limite son fondamental comme la propulsion ou lclairage fluorescent.
Au point (V0, 0), on peut crire pour une charge de puissance active P et de puissance
ractive Q :
- Si la puissance ractive est consomme :
P=R
V0
V
, Q = L 0 0 avec
Z
Z
Z = R + ( L 0 ) =
V02
P + Q
(1.18)
R=
PV 0
,
P + Q
L 0 =
QV0
P + Q
(1.19)
P=R
V0
,
Z
Q=
1 V0
avec
C 0 Z
1
Z = R +
C 0
V02
P + Q
(1.20)
R=
PV0
,
P + Q
1
C 0
Q V0
P + Q
(1.21)
- 25 -
Le modle de la machine asynchrone peut tre dvelopp dans un repre diphas tournant li
au champ tournant, au stator ou au rotor (Adkins, 1975 ; Caron, 1995).
Considrons le modle de la machine asynchrone cage dcureuil dans le repre de Park li
au champ tournant :
Vsd Rss
V L
sq = s s
0 0
0
Mr
Ls s
Rss
Mr
0
Ms i sd Ls 0 M 0 i sd
0
Ms
0 i sq 0 Ls 0 M d i sq
+
Rr Lr r i rd M 0 Lr 0 dt i rd
Lr r
Rr i rq 0 M 0 Lr i rq
(1.22)
d
+ f v = Ce Cr
J
dt
C e = p M (ird i sq i sd irq )
(1.23)
Le modle lectrique peut tre rcrit dans un autre repre diphas dP qP grce la
transformation de lquation (1.10). Pour viter dalourdir les quations de la machine
asynchrone, les grandeurs rotoriques sont maintenues dans le repre de Park de la machine
asynchrone et ceci car elles ne sont pas concernes par les galits du rseau. La
transformation se fait uniquement du ct des grandeurs statoriques qui sont remplaces par
leurs expressions dans le repre principal.
[V
sd
V sq
= P ( sP ) V sdP
V sqP
(1.24)
Aprs dveloppement des calculs, le modle de la machine asynchrone dans le repre principal
dP qP scrit :
- 26 -
d [imasP ]
dt
(1.25)
Avec :
[
] = [i
sd P
isq P
ird
irq
R
Ms cos( sP ) Ms sin( sP )
s P
ss
[RmasP ] =
M (r + P s ) sin( sP ) M (P + s r ) cos( sP )
Rr
Lrr
M
(
)
cos(
)
M
(
)
M
sin(
)
L
R
+
P
r
s
sP
P
r
s
sP
r r
r
0
L
M sin( sP ) M cos( sP )
s
[LmasP ] =
M cos( sP ) M sin( sP )
0
Lr
0
Lr
M sin( sP ) M cos( sP )
Le modle de dpart de la machine asynchrone dans son propre repre de Park est obtenu
pour s = p , s = P .
VI
- 27 -
V.2, on se retrouve avec un modle quivalent RLC de lensemble (ligne + charge) tel
que : R = Rl + Rc ,
Vdc, Vqc.
Selon les principes noncs prcdemment, la modlisation se base sur les galits
suivantes :
Vd c 'Vd = 0
Vq c 'Vq = 0
id c = id
i = i
qc q
(1.26)
Le modle du rseau peut alors tre crit dans lespace dtat sous la forme :
d[ X N ]
= [ L10 ]1 [V1 ] [ L10 ]1 [ R10 ][ X N ]
dt
(1.27)
Avec :
P Mq kq
0
0
0
RS + R P (Lq + L) 1
(L + L)
P M fd P Md kd
0
1
0
RS + R
P d
1
0
0 CP
0
0
0
1
0
0
0
0
0 .
CP
[R10] =
0
0
0
0
0
0
Rf
0
0
0
0
0
0
Rkd
0
0
0
0
0
0
Rkq
0
0 0
Ld + L
0
Lq + L 0 0
0
0
C 0
0
0 C
[ L10 ] = 0
M fd
0
0 0
0
0 0
M d kd
0
0
0
M
q kq
M fd
0
M d kd
0
0
0
Lf
0
0
M f kd
M k kd
0
Lkd
0
0
M q kq
0
0
0
0
Lkq
- 28 -
Rl
idlc
Cc
Rc
Ll
Cl
Vdlc
Lc
Ucld
ild
Ucd
Vdlc est la tension en entre de ligne, Ucld et Ucd sont les tensions de la capacit de ligne et de
la capacit de charge, ild et idlc sont les courants dans la capacit de la ligne et en entre de la
ligne. Le modle selon laxe qP est le mme.
Le modle dtat de la ligne charge se prsente alors comme suit :
d [ilc ]
dt
(1.28)
Avec:
[
] = [i
dlc
iqlc
0 0 0 0 0 0
ild
ilq U cld
U clq U cd
U cq
Ll
0
0
0
1
0
0
0
P Ll
Rl
0
0
0
1
0
0
Rl
0
P l
0
0
0
0
0
0
1
P Cl
[L ] = 0
0
0
0
1
0
0
0
C
lc
P l
Lc
[ Rlc ] =
Rc
0
1
0
P Lc
Rc P Lc 1
0
0
0
1
P Lc Rc
1
Rc
P Lc
0
1
0
1
0
0
0
0
P Cc
0
1
0
0
0
1
P Cc
0
0
0
Ll
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Cl
0
0
0
0
0
0
0
0
Lc
0
0
0
Lc
0
0
0
0
0
Lc
0
0
0
0
0
0
0
Cl
0
0
0
0
0
0
0
Cc
0
0
0
0
0
0
0
0
Cc
- 29 -
En utilisant le modle complet de la ligne associe la charge (quation (1.28)) et les galits
suivantes:
Vdlc Vd = 0
V V = 0
q
qlc
id = idlc
iq = iqlc
(1.29)
d[ X N ]
= [ L11 ]1[V2 ] [ L11 ]1[ R11 ][ X N ]
dt
(1.30)
Avec :
[V2 ] = 0 0 0 0 0 0 0 0 Vf
0 0
0
0
P (Ll + Lq ) 1
Rs + Rl
(L + L )
R
R
0
1
0
+
P
l
d
s
l
0
0
0 Cl P
0
Cl P
0
0
0
0
1
0
0
0
Cc P
Cc P
0
0
0
1
[R11] =
Rc
0
1
P Lc
1
Rc
0
0
1
P Lc
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0 Rc P Lc
1 P Lc Rc
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Rf
0
0
Rkd
0
M q kq
0
0
0
0
0
0
0
Lkq
Ld + Ll
0
0
0
[ L11] = 0
L
c
0
M
fd
M d kd
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Mfd
0
M d kd
0
0
0
Cl 0
0 Cl
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Cc 0
0 Cc
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Lc
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Lf
M f kd
M f kd
Lkd
M q kq
0
Lq + Ll
0
0
0
Lc
0 Lc
0
P
0
fd
M
P
d kd
P Mqkq
0
0
0
0
0
0
0
0
Rkq
- 30 -
idcP = idP + id 2 P
iqcP = iqP + iq 2 P
(1.31)
[V ] = [ R][ x] + [ L] d [ x]
(1.32)
dt
Avec :
[
[V ] = [0
[ x] = idP
iqP
id 2 P
iq 2 P
i f 1 ikd1 ikq1 i f 2
0 0 0 Vf1 0 0 Vf 2
0 0
ikd 2
ikq 2
- 31 -
Rc '
Rc '+b1
P Lc '
Rc '
1 Lc '+b3
1 Lc '
0
0
0
[R] =
0
0
0
0
0
0
(P 2 )M fd 2 sin(2P )
0
0
0
0
(P 2 )M d kd 2 sin(2P )
0
0
(P 2 )M qkq2 cos(2P )
0
0
0
0
0
P Lc '
P M qkq1
Rc '
0
0
0
0
P M fd1 P M d kd1
0
0
0
P Lc '+b2
2 M fd 2 sin( 2P ) 2 M d kd 2 sin( 2P ) 2 M qkq2 cos( 2P )
Rc '+b4
0
0
0
2 M fd 2 cos(2 P ) 2 M d kd2 cos( 2 P ) 2 M qkq2 sin( 2P )
0
Rf 1
0
0
0
0
0
0
0
Rkd1
0
0
0
0
0
0
0
Rkq1
0
0
0
(2 P )M fd 2 cos(2P ) 0
0
0
Rf 2
0
0
0
0
0
Rkd 2
0
(2 P )M d kd 2 cos(2P ) 0
0
0
0
0
Rkq2
(2 P )M qkq2 sin(2P ) 0
0
0
0
0
0
0
Lc '
M fd1 Md kd1
0
'
'
0
'
0
L
L
L
0
M
0
0
0
+
q1
c
c
q kq1
2
Lc '
0
Lq2 '+Lc '+a cos (2P )
0.5a sin(22P )
0
0
0 M fd2 cos(2P ) Md kd2 cos(2P ) Mqkq2 sin(2P )
Lc '
0.5a sin(22P )
Ld 2 '+Lc 'a cos2 (2P ) 0
0
0 M fd 2 sin(2P ) Md kd2 sin(2P ) Mqkq2 cos(2P )
0
M
0
0
0
Lf 1 M f kd1
0
0
0
0
[L] = fd1
M
0
0
0
M
L
0
0
0
0
d kd1
f kd1
kd1
0
Mqkq1
0
0
0
0
Lkq1
0
0
0
0
0
M
cos(
)
M
sin(
)
0
0
0
L
M
0
fd 2
2P
fd 2
2P
f2
f kd 2
0
0
Md kd2 cos(2P )
Md kd2 sin(2P )
0
0
0
M f kd2
Lkd2
0
0
0
Mqkq2 cos(2P )
0
0
0
0
0
Lkd2
Mqkq2 sin(2P )
Avec :
Les pulsations P, 2, sont obtenues grce aux quations mcaniques des alternateurs. Les
angles rotoriques P et 2 sont obtenus comme suit :
i = i dt
i = 1,2
(1.33)
Les tensions des alternateurs ou de la charge sont obtenues en remplaant les courants par
leurs valeurs dans les modles respectifs de chacun.
- 32 -
.
.
.
.
V
V
f
X
X
f
X
X
'
'
(
,
)
(
,
)=0
qcP qP
VqcP '
VqP '
.
.
V
V
f
X
X
f
X
X
'
'
(
,
)
(
,
)=0
VdcP '
Vd 2 P '
dcP d 2 P
.
.
V
V
f
X
X
f
X
X
'
'
(
,
)
(
,
)=0
2
'
'
q
cP
q
P
V
V
qcP
q2P
.
.
V
V
f
X
X
f
X
X
'
'
(
,
)
(
,
)=0
'
'
d
cP
d
sP
V
V
dcP
dsP
.
.
V 'V ' = f
X
X
f
X
X
(
,
)
(
,
)=0
VqcP '
VqsP '
q cP q sP
(1.34)
Et :
i dcP = i dP + i d 2 P i dsP
i qcP = i qP + i q 2 P i qsP
(1.35)
Le systme est complt avec les quations rotoriques des alternateurs et les quations
rotoriques de la machine asynchrone :
.
.
.
.
.
.
.
.
(1.36)
- 33 -
[V ] = [ R][ X ] + [ L] d [ X ]
(1.37)
dt
Avec :
[ X ] = idP iqP id 2P iq 21 idsP iqsP i f 1 ikd1 ikq1 i f 2 ikd 2 ikq2 idr iqr
[V ] = 0 0 0 0 0 0 V f 1 0 0 V f 2 0 0 0 0
[ R1 ] [ R2 ]
[ R3 ] [ R4 ]
[R ] =
Avec :
Rc '
P ( Lc '+ L q1 ' )
R s1 '+ R c '
( L '+ L ' )
R
R
'
'
+
d1
s1
c
P Lc '
P c
Rc '
L
R
P c'
c '+b1
[R1 ] =
P Lc '
Rc '
P Lc '+b3
P Lc '
Rc '
Rc '
P Lc '
Rc '
P Lc '
P Lc '
Rc '
P Lc '+b2
Rc '+b4
P Lc '
Rc '
Rc '
P Lc '
P Lc '
Rc '
P Lc '
Rc '
P Lc '
Rc '
R ss '+ Rc '
P ( L s '+ Lc ' )
P ( L s '+ Lc ' )
R ss '+ R c '
0
0
0
0
0
0
P Mq kq1
M
0
0
0
0
0
0
P f d1 P Md kd1
0
0
0
0
0
2 M f d 2 sin(2P ) 2 Md kd2 sin(2P ) 2 Mq kq2 cos(2P )
[R2 ] =
0
0
0
0
0
0
0
Ms sin(sp ) Ms cos(sp )
Ms cos(sp ) Ms sin(sp )
0
0
0
0
0
0
0
0
0
[ R3 ] =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 ( P 2 ) M f d 2 sin( 2 P ) (2 P ) M f d 2 cos( 2 P )
0 ( P 2 ) M d kd 2 sin( 2 P ) (2 P ) M d kd 2 cos( 2 P )
0 ( P 2 ) M q kq 2 cos( 2 P )
0
0
0
0
( P 2 ) M q kq 2 sin( 2 P )
0
0
0
0
Mr sin( sP ) Mr cos( sP )
Mr cos( sP ) Mr sin( sP )
0
0
0
0
0
0
0
0
0
- 34 -
0
[ R4 ] =
0
0
0
0
Rkd 1
0
0
0
0
0
0
0
Rkq1
0
0
0
0
0
0
0
Rf 2
0
0
0
0
0
0
0
Rkd 2
0
0
0
0
0
0
0
Rkq 2
0
0
0
0
0
0
0
Rr
Lr r
0
0
0
0
0
0
Lr r
Rr
[ L1 ] [ L2 ]
[ L3 ] [ L4 ]
[L ] =
Avec :
0
0
0
Lc '
Lc '
Ld 1 '+ Lc '
0
0
0
Lc '
Lq1 '+ Lc '
Lc '
Lc '
0
0.5a sin( 2 2 P )
0
Lc '
Lq 2 '+ Lc '+ a cos ( 2 P )
[ L1 ] =
0.5a sin( 2 2 P )
0
Lc '
Lc '
Ld 2 '+ Lc ' a cos ( 2 P )
0
Lc '
0
0
0
Lc '
Ls '+ Lc '
0
0
Lc '
Lc '
Ls '+ Lc '
0
M f d 1
0
0
[ L2 ] =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
M f d 2 cos( 2 P ) M d kd 2 cos( 2 P ) M q kq 2 sin( 2 P )
0
0
M f d 2 sin( 2 P ) M d kd 2 sin( 2 P ) M q kq 2 cos( 2 P )
0
0
0
M cos( sP ) M sin( sP )
0
0
0
M sin( sP ) M cos( sP )
M d kd 1
0
0
0
0
0
M q kq1
0
0
0
0
[ L3 ] = [ L 2 ]T
Lf1
M
f kd 1
0
0
[ L3 ] =
0
0
0
M f kd 1
Lkd 1
0
0
Lkq1
0
0
0
0
0
0
0
0
Lf 2
M f kd 2
M f kd 2
Lkd 2
Lkq 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Lr
0
0
0
0
0
0
0
0
Lr
Et avec :
Ldi ' = Ldi + Llai , Lqi ' = Lqi + Llai , Rsi ' = Rsi + Rlai , i = 1,2
Rss ' = Rss + Rlc 2 , Rc ' = Rc + Rlc1 , Lc ' = Lc + Llc1 , Ls ' = Ls + Llc 2
- 35 -
a = Ld 2 ' Lq 2 '
b1 = Rs 2 '0.5 a (2 2 P )sin(2 21 )
Les pulsations P, 2, sont obtenues grce aux quations des parties mcaniques. Quant aux
angles rotoriques P, 2, ils sont obtenus travers lquation (1.33).
VII Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent une mthodologie de modlisation dynamique en
vue de la simulation applicable un rseau embarqu vu comme un systme multi-sources,
multi-charges. La mthodologie de construction du modle lectrique global est applicable
nimporte quel rseau lectrique embarqu constitu de n sources et m charges. Elle
peut tre rsume dans les points suivants :
Le choix des modles de composants qui pourront tre fins ou approximatifs selon les
contraintes que lon simpose.
Lexploitation des relations entre les tensions et courants du rseau pour aboutir au
modle global.
Les avantages majeurs de la mthodologie de modlisation propose sont que, dune part, elle
aboutit un modle dtat global du rseau que lon peut analyser, et dautre part, elle offre
une grande libert de choix des modles de composants.
Le modle dtat tabli permet de reprsenter les rgimes permanent et transitoire, les
dynamiques du rseau et peut tre implant laide de nimporte quel langage de
programmation indpendamment des logiciels standard de simulation des rseaux lectriques.
Les exemples de modlisation traits permettent de mettre en vidence la facilit de mise en
uvre de la mthode et les modles qui en sont issus serviront de base la construction du
banc dessais logiciel dans le chapitre 4.
- 36 -
- 37 -
- 38 -
Introduction
Le bon fonctionnement dun rseau lectrique embarqu ncessite limplantation de
rgulateurs qui assurent une tension et une frquence constantes ainsi que la gestion des
puissances tout en garantissant la stabilit du systme quelle que soit sa configuration de
fonctionnement. La connaissance des diffrentes rgulations implanter permet de fixer les
grandeurs dentre et de sortie et donc dapprhender la modlisation en vue de la commande
concernant chaque alternateur. Les rgulateurs pourront tre dupliqus dans le cas dun
rseau multi-alternateurs.
Concernant la rgulation de tension, il sagit dune rgulation en cascade o la tension
efficace Veff est la variable principale et le courant dexcitation if est la variable intermdiaire.
Lintrt dutiliser ce type de rgulation est dassurer le maintien du courant dexcitation
dans des limites acceptables et de respecter ainsi les limitations physiques de lalternateur.
Le rgulateur de tension fournit la rfrence de la rgulation de courant dexcitation if ref, et
cette dernire fournit la grandeur de commande qui nest autre que Vf la tension dexcitation.
Le schma de la rgulation se prsente comme suit :
if mesur
Veff rfrence
+
Reg Veff
if ref
Reg if
Vf
Alternateur
Veff mesur
Figure 2.1 : Rgulation de tension efficace en cascade
Reg
PGV
Equations
Turbine
mcaniques
Pm
Alternateur
+
Commandes
(Veff, if)
mesure
Figure 2.2 : Rgulation de la pulsation (frquence)
- 39 -
II
Simulateur lmentaire
Dans le but de valider les modles tablis en vue de la commande, un simulateur
FIP
FHP
PGV
1
1 + sTCH
1
1 + sTRH
FLP
1
1 + sTCO
Figure 2.3 : Modle linaire approxim dune turbine tandem compound simple rchauffage
- 40 -
La puissance la sortie de la turbine est fixe travers la position de la valve qui contrle
lcoulement de vapeur. Les retards entre les diffrentes parties du chemin parcouru par la
vapeur sont gnralement modliss par un premier ordre. Certaines fractions de la puissance
totale sont extraites dans diffrentes turbines, elles sont modlises par les facteurs FVHP, FHP,
FIP, FLP.
Les valeurs typiques de la constante de temps du retard entre le contrle de la valve et la
turbine haute pression, sont : TCH [0,1s ; 0,4s]. La constante de temps du rchauffage est
TRH [4s ; 11s]. Enfin, la constante de temps du retard entre la pression intermdiaire est la
pression basse est de lordre de : TCO [0,3s ; 0,6s].
Pour une turbine ayant les paramtres suivants :
TCH = 0.1 s, TRH= 4 s, TCO = 0.3 s.
FHP = 0.3, FIP = 0.4, FLP = 0.3.
Il est possible de considrer que le rchauffage a la dynamique prpondrante, en effet :
TCH << TRH et TCO << TRH.
En ngligeant TCH et TRH, le modle devient :
Pm
+
FHP
PGV
FIP+FLP
1
1 + sTRH
Pm
F p + 1 3p + 1
=
= ch
PGV Tch p + 1 4 p + 1
(2.1)
La mthode gnrale de construction dun simulateur de rseau embarqu plus complexe sera
dtaille dans le chapitre 4.
- 41 -
Equation
mcanique
PGV
Turbine
de
lalternateur
Vf
Modle lectrique
Alternateur + charge RL
Pm
Paramtres de charge et de ligne
Ce simulateur permet de raliser tous les tests ncessaires pour ltablissement du modle
comportemental et pour la validation des modles tablis en vue de la commande. Il permet
en loccurrence :
-
la variation de la charge RL ,
la variation des paramtres de la ligne pour exprimer une ligne ouverte (Rl ,
Ll ) ou ferme (Rl 0, Ll 0). Pour la simulation, une ligne ouverte est
exprime par (Rl = 1050, Ll = 1050H),
III
Modlisation comportementale
Sous
cette
hypothse,
il
peut
tre
intressant
dtablir
des
modles
if
Vf
- 42 -
Veff
Vf
Veff Veff i f
=
ncessaire pour
i f ref
i f i fref
PGV
Puisque les variations de charges sont considres comme des perturbations, le choix sest
port sur lidentification des rponses vide.
La procdure de mise en place du modle comportemental se dcline en plusieurs tapes :
- Dabord, des essais sont raliss sur lalternateur vide et les courbes de rponses
enregistres:
-
if
Vf
K ( p z)
( p p1 )( p p 2 )
(2.2)
p1 = - 0,119 ;
p2 = - 1,78
K = 8,21
- 43 -
Lerreur reste ngligeable mme dans le rgime transitoire. Lerreur la plus leve atteinte en
rgime transitoire est de 0.065%.
(a)
if (pu)
if
(identification)
if
(simulation)
ERR
(b)
t(s)
t(s)
Figure 2.6 : Rponses simule et identifie de i f un chelon de Vf (a), et lerreur relative (b).
Dans le but destimer lerreur commise par lidentification lors dun essai en charge, la
rponse un chelon de Vf = 1pu obtenue partir de la fonction de transfert identifie
prcdemment est compare la rponse au mme chelon obtenue grce au simulateur
lmentaire pour lalternateur en charge fonctionnant au point nominal. Les deux courbes
sont prsentes dans la Figure 2.7 (a) et lerreur relative dans la Figure 2.7 (b).
(pu)
(a)
ERR
(b)
if (identification)
if (simulation)
t(s)
t(s)
Figure 2.7 : Courant dexcitation simul en charge et rsultat de la fonction de transfert identifie
pour un chelon de Vf (a), et lerreur relative (b).
- 44 -
La diffrence observe en rgime dynamique est due leffet du courant statorique et des
courants dans les amortisseurs. En effet, dans un essai en charge, le courant statorique nest
plus nul et agit sur le courant dexcitation travers la mutuelle Mfd. De plus, les courants
dans les amortisseurs diffrent selon que lalternateur fonctionne vide ou en charge et
comme le courant de lamortisseur daxe direct agit sur le courant dexcitation travers la
mutuelle Mfkd, il contribuera modifier lallure du courant dexcitation en rgime transitoire.
Lerreur relative maximale commise dans le rgime dynamique est de 13%.
Veff
i f ref
Veff i f
i f i fref
(2.3)
Veff
if
Veff V f
Vf if
(2.4)
Lorsque lalternateur est vide, la rponse de tension efficace Veff un chelon de tension
dexcitation Vf (Figure 2.8 (a)) est typique de celle dun premier ordre :
Veff
Vf
G
p p3
(2.5)
- 45 -
(pu)
(a)
Veff
(identification)
Veff
(simulation)
ERR
(b)
t(s)
t(s)
Figure 2.8 : Rponses simule et identifie de Veff un chelon de Vf. (a), et lerreur relative (b).
Dans le but destimer lerreur commise par lidentification lors dun essai en charge, la
rponse de tension efficace chelon de Vf
transfert identifie prcdemment est compare la rponse au mme chelon obtenue grce
au simulateur lmentaire pour lalternateur en charge fonctionnant au point nominal. Les
deux courbes sont prsentes dans la Figure 2.9 (a) et lerreur relative dans la Figure 2.9 (b).
(pu)
ERR
(a)
Veff
(identification)
Veff
(simulation)
(b)
t(s)
t(s)
Figure 2.9 : Tension efficace simule en charge et rsultat de la fonction de transfert identifie pour un
chelon de Vf (a), et lerreur relative (b).
On note une erreur trs importante. En effet lallure de la tension efficace est diffrente selon
le point de fonctionnement de lalternateur. Lorsque ce dernier change, la constante de temps
et le gain de la rponse de tension efficace varient de manire importante. Il reste vrifier
que le rgulateur calcul partir de cette fonction de transfert est suffisamment robuste.
A partir des fonctions de transfert identifies prcdemment, il est maintenant possible de
calculer :
Veff
if
Veff V f
Vf if
G ( p p1 )( p p 2 )
K ( p z)
p p3
(2.6)
- 46 -
Veff
if
G p1 ( p p2 ) G1 ( p p2 )
=
K p3 ( p z )
K 1( p z )
(2.7)
ERR
0.025
0.02
4
0.015
3
Equation (2.6)
Equation (2.7)
10
20
30
40
0.01
0.005
50
60
t(s)
10
20
30
40
50
60
t(s)
Figure 2.10 : Comparaison des rponses indicielles des fonctions de transfert (2.6) et (2.7)
Enfin, la fonction de transfert ncessaire la synthse du rgulateur de Veff peut tre calcule
comme suit :
Veff
i f ref
Avec
Veff i f
i f i fref
if
i fref
(2.8)
- 47 -
PGV
b1 p + bo
p + a1 p + a o
(2.9)
Les paramtres identifis sont : b1 = 5.7 10-6, b0 = 6.44 10-5, a1 = 2.461, a0 = 0.04922.
Dans la Figure 2.11 (a), la pulsation obtenue partir de la fonction de transfert identifie est
compare la rponse du simulateur lmentaire un mme chelon de dclration
PGV = 1 pu et ceci pour lalternateur vide. Lerreur relative est prsente en Figure 2.11 (b)
et sa valeur maximale en rgime transitoire est de 1.2%.
(pu)
ERR
(a)
(b)
(identification)
(simulation)
t(s)
t(s)
Figure 2.11 : Rponses simule et identifie de un chelon de PGV (a), et lerreur relative (b).
Concernant lerreur commise par lidentification lors dun essai en charge, la rponse obtenue
partir de la fonction de transfert identifie prcdemment est compare la rponse la
mme dclration obtenue grce au simulateur lmentaire pour lalternateur en charge
fonctionnant au point nominal. Les deux courbes sont prsentes dans la Figure 2.12 (a) et
lerreur relative dans la Figure 2.12 (b).
(pu)
ERR
(a)
(b)
(identification)
(simulation)
t(s)
t(s)
- 48 -
La fonction de transfert garde la mme allure. Mais, selon le point de fonctionnement, leffet
de la puissance lectrique fournie par lalternateur va changer sensiblement le gain statique et
le temps de rponse de lvolution de la vitesse mcanique et donc de la pulsation. Comme
pour le rgulateur de tension, si le rgulateur de vitesse est assez robuste, ces diffrences
pourront tre considres comme des variations paramtriques.
III.4 Conclusion
Lidentification comportementale a lavantage de dcrire le comportement de lalternateur
et de son entranement grce des fonctions de transfert et ceci sans connatre leurs
paramtres propres. En effet, des essais simples sur le systme permettent de fixer les modles
ncessaires la synthse des commandes. Cependant, la limitation de cette approche est que
lorsque le point de fonctionnement de lalternateur change, les fonctions de transfert calcules
un point donn ( vide par exemple) ne sont pas valables sur tout le domaine de
fonctionnement. Nanmoins, si les diffrences observes entre le modle comportemental et le
comportement de lalternateur un autre point de fonctionnement sont considres comme
des incertitudes paramtriques, elles pourraient tre rejetes par un rgulateur suffisamment
robuste.
IV
iq 0
i f 0 0
et u0 = V f 0
Pm 0
. De ce fait, nous
- 49 -
formulons lhypothse que les courants dans les amortisseurs sont nuls lorsque le rgime
tabli est atteint et par consquent les quations des amortisseurs ne sont pas maintenues.
Ainsi, lordre du systme et le nombre de paramtres dalternateur connatre sont rduits.
Pour commencer, il est ncessaire de dfinir la charge quivalente. A partir de lquation
(1.19) du chapitre 1, la charge RcLc srie reprsentant le couple de puissance (P, Q) un
point de fonctionnement (V0, 0) scrit sous la forme :
Rc =
P V0
Lc =
P + Q
QV0
0 P + Q
1
(2.10)
= 2f
0
rfrence
Le but des calculs qui vont suivre est dtablir le modle dtat global reprsentant les
parties lectrique et mcanique de lalternateur fournissant des puissances P et Q .
Ce modle se met sous la forme :
dX
= f ( X ,U )
dt
Y = g ( X , U )
(2.11)
Avec :
f ( X , U ) = [ f1 ( X , U )
f 2 ( X ,U )
g ( X , U ) = [g 1 ( X , U ) g 2 ( X , U )]
X = id iq i f T
f 3 ( X ,U )
f 4 ( X , U )]
[
U = [V
Y = [
]
]
Pm
Veff
Notons que le vecteur dentre contient la puissance mcanique Pm fournie lalternateur par
la turbine. Pour remonter la puissance dentre de la turbine, il suffit de connatre sa
fonction de transfert.
Le modle dtat reprsentant la partie lectrique de lensemble compos de lalternateur
et de sa charge RcLc est obtenu en utilisant la mthode expose dans le chapitre 1. En
effet, en utilisant les galits de tensions et de courants de lalternateur et de la charge, il est
possible daboutir au modle suivant :
- 50 -
[V ] = [ R][ I ] + [ L]
d[I ]
dt
(2.12)
Avec :
Rs + Rc
(Lc + Lq )
0
M fd
[ R] = (L c + Ld )
Rs + Rc
0
0
R f
[I ] = id iq i f
[V ] = 0 0 V f
Lc + Ld
[ L] = 0
M fd
0
Lc + Lq
0
M fd
0
L f
Par consquent, les drives des courants peuvent tre calcules comme suit :
d[I ]
= [ L] 1 [ R][ I ] + [ L] 1 [V ]
dt
= [ A][ I ] + [ B][V ] = [ f1 ( X ,U )
f 2 ( X ,U )
(2.13)
f 3 ( X , U )]
Avec :
L f RsT
A
LdT
[ A] =
L
qT
M
fd RsT
A
L f LqT
A
RsT
LqT
M fd LqT
A
M fd R f
A
M fd
LqT
LdT R f
A
0 0
[ B] = 0 0
0 0
M fd
A
0
LdT
A
Et :
d p p
=
dt
J
p
= p
J
p p Pe f v
J J
Pm p p
f
Ce v
J
J
Pm
(2.14)
- 51 -
En remplaant le couple lectrique par son expression en fonction des courants, lquation
devient :
2
2
d p p Pm p p
(Ld id iq Lq id iq + M fd i f iq ) f v = f 4 ( X ,U )
=
dt
J
J
J
(2.15)
Vd Rc
V =
q Lc
Lc id Lc
+
Rc iq 0
0 d id
Lc dt iq
(2.16)
Dans le but dliminer les drives des courants id et iq dans les expressions de Vd et Vq, elles
sont remplaces par leurs expressions dcoulant de lquation (2.13). Il est alors possible
dcrire :
Vd Rc
V =
q Lc
Lc id Lc
+
Rc iq 0
0 f1 ( X ,U )
Lc f 2 ( X , U )
(2.17)
L f L c RsT
R
Vd c
A
V =
L
L
q Lc c dT
LqT
Lc +
L f LcLqT
A
Lc RsT
Rc
LqT
Lc M fd R f
id Lc M fd
A
V f
A
M fd Lc iq +
LqT i f
(2.18)
Y =
Vd2 + Vq2
(2.19)
- 52 -
[
= [V
x0 = id 0
u0
i f 0 0
iq 0
Pm 0
f0
(2.20)
f ( x0 , u0 ) = [0 0 0 0] T
(2.21)
iq 0 =
id 0 =
V0 3
0 LqT
RsT
if 0 =
(2.22)
ad + aq
(2.23)
iq 0
1
0 M fd
LdT LqT
+ RsT
RsT
iq 0
(2.24)
Vf 0 = Rf if 0
(2.25)
Pm 0 = (Vd 0 id 0 + Vq 0 iq 0 ) +
fv 2
0
p P2
(2.26)
Avec :
ad =
Rc0 LqT
RsT
0 Lc ,
aq = Rc +
02 LqT Lc
RsT
- 53 -
dX
= f ( X ,U )
dt
Y = g ( X , U )
(2.27)
Un modle en petit signal peut tre construit pour dcrire le comportement du systme pour
de petites variations (x, y, u) autour de son point dquilibre (x0, y0, u0) dfini en IV.2 avec :
X = x0 + x
Y = y 0 + y
U = u + u
0
(2.28)
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du
(2.29)
Avec:
A=
A110
f
(
)
=
x
,
u
0
0
A
xT
21
C=
g
( x , u ) = [C1
x T 0 0
A120
f
, B=
(x ,u ) =
A22
u T 0 0
g
C 2 ] , D = T ( x0 , u 0 )
u
B10
B ,
2
x = [i d iq i f ]T
u = [V f Pm ]T
y = [ Veff
]T
x 0 = [i d 0 iq 0 i f 0 0 ]T
u 0 = [V f 0 Pm 0 ]T
y 0 = [V0
- 54 -
Les expressions des matrices ainsi que celles des drives partielles ncessaires
ltablissement du modle sont prsentes en Annexe 3.
[ X 2 ] = .
Ensuite, on introduit un paramtre pour normaliser la matrice A qui comporte des ordres
de grandeurs trs diffrents et lquation dtat sous forme singulirement perturbe scrit :
dX 1
dt = A11 X 1 + A12 X 2 + B1u
dX 2 = A X + A X + B u
21 1
22
2
2
dt
Y = C X + C X + Du
1 1
2
2
X (0) = 0
1
X 2 (0) = 0
(2.30)
Avec :
- 55 -
dX 2
dX 1
dt
et
dX 1
dX 2
>>
dt
dt
(2.31)
dt
Concernant lapplication des perturbations singulires au cas des alternateurs (De Leon
Morales2, 2001 ; Tsang, 2001 ; Sauer, 1988), on trouve une expression pour la grandeur
donne pour un alternateur dans un rseau lectrique puissance infinie. Elle se prsente
comme suit :
(2.32)
La proprit [0,1] est justifie par la relation reliant les paramtres des parties lectrique
et mcanique de lalternateur (Tsang, 2001) :
JX d ' <
(2.33)
Avec :
L
M2
X d ' = Ld fd , Td 0 ' = f
Rf
L f
Ld par LdT = Ld + Lc .
Lq par LqT = Lq + Lc .
- 56 -
Vrifions que lexpression de reste valable pour notre systme et dfinissons le paramtre
par analogie. Si on pose :
(2.34)
M 2fd
L
, Td 0 ' = f
Avec : X dT ' = LdT
L f
Rf
A Lf
(2.35)
R f LdT J A
fonction du point de fonctionnement (P,Q). En effet, si on trace son volution en fonction des
puissances active et ractive avec P variant entre 0 et 1.5 pu et Q variant galement entre 0
et 1.5 pu, on obtient la figure suivante :
- 57 -
Il apparat clairement que quel que soit le point de fonctionnement, 0 < < 0.06. Il est donc
toujours positif et trs infrieur 1. Notre choix dexpression est donc confort.
Avant de procder la dissociation des deux sous systmes lent et rapide, la premire
tape consiste dcomposer toutes les variables (lentes et rapides) en des sous-parties lentes
et rapides.
En effet :
- Les variables lentes ne sont supposes avoir que des composantes lentes :
X 2 = X 2l
X 2r = 0
(2.36)
X 1 = X 1l + X 1r
(2.37)
X 1l = idl
iql
i fl
X 2l = , X 2 r = 0
Yl = l
, X 1r = idr
Veff l , Yr = 0 Veff r
T
u l = [0 Pm ] , u r = V f
T
iqr
i fr
(2.38)
Si la matrice A11 est inversible, le sous-systme lent peut tre calcul en prenant = 0 :
X 1l (0) = X 1 (0) = 0
X (0) = A 1 A X (0) = 0
22 21 1l
2l
(2.39)
- 58 -
dX 2l
= A21 A111 A12 + A22 X 2l + A21 A111 B1 + B2 ul
dt
Yl = C1 A111 A12 + C2 X 2l + C1 A111 B1 + D ul
(2.40)
X 1l = C X 2l + D ul = C X 2l
dX
2l
= e X 2l + J ul = e l + j2 Pm
dt
Yl = G X 2l + H ul = G X 2l
(2.41)
Avec :
d1
C (3,1) = A A12 = [c1 c 2 c 3 ] =, D(3, 2) = A B1 = d 2
d 3
1
1
e(1,1) = A21 A11 A12 + A22 , J (1, 2) = [ j1 j 2 ] = A21 A11 B1
1
11
1
11
g2 ] ,
T
0
0
0
+ B2
h
H ( 2, 2 ) = C1 A111 B1 + D = 1
0
0
0
On notera que les composantes lentes des variables rapides sont proportionnelles la
variation de pulsation l.
Et pour le sous-systme rapide, on prend X2r = 0, ce qui permet dcrire :
dX 1r
dt = A11 X 1r + B1u r
Yr = C1 X 1r + Dur
(2.42)
dX 1r
= A110 X 1r + B10 u r
dt
Yr = C1 X 1r + Du r
(2.43)
- 59 -
l
j
= 2
=
pe
Pm Pm
(2.44)
Elle reprsente la partie mcanique indpendamment des grandeurs lectriques et ceci autour
dun point de fonctionnement donn. Il sagit dune fonction de transfert de premier ordre qui
lie la variation de pulsation la variation de puissance mcanique fournie lalternateur.
Si la turbine nest pas prise en compte dans le modle de la partie mcanique, il est ncessaire
de connatre la fonction de transfert liant la puissance lentre de la turbine : PGV et sa
sortie Pm. Pour la turbine dcrite au paragraphe II, la fonction de transfert ncessaire la
synthse du rgulateur de vitesse est :
j 1 + FCH p
Pm
= 2
p e 1 + TCH p
Pm PGV
(2.45)
X 1r = ( pI 3 A110 ) B10 u r
1
(2.46)
Do :
f 3
f 3
f 3
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
iq
V f
id
i fr =
idr +
iqr +
V f
f 3
f 3
f 3
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
p
p
p
i f
ir
i f
(2.47)
- 60 -
Veffr
V f
= C1 ( pI 3 A110 ) B10 + D
1
(2.48)
Veffr
V f
a3 p 3 + a 2 p 2 + a1 p + a 0
b3 p 3 + b2 p 2 + b1 p + b0
(2.49)
Veffr
V f
a0
b1 p + b0
(2.50)
b3 b2
b
,
et 1 a t trace en fonction de P et Q .
b0 b0
b0
Les intervalles de variation du couple (P, Q) ont t subdiviss pour la lisibilit des courbes :
- 61 -
b1
2
1
b2
b3
0.5
0.25
Q(pu)
0.4
P(pu)
0.2
b0
b0
b0
0.6
bi
en fonction de P et Q ( P [0, 0.75 pu ], Q [0, 0.75 pu ])
b0
1.2
b1
1.0
b0
0.8
b2
0.6
0.4
0.2
b3
0.0
b0
b0
1.3
1.2
1.1
Q(pu)
1.4
1
1
0.9
0.8
0.8
P(pu)
bi
en fonction de P et Q ( P [0.75 pu 1.5 pu ], Q [0.75 pu, 1.5 pu ] )
b0
1.2
b1
est de lordre de lunit tandis que les
b0
b
b2
et 3 sont trs infrieurs 1. Par consquent b2 et b3 sont ngligeables devant
b0
b0
a3 a 2
a
,
et 1 en fonction de P et Q . Leurs
a0 a0
a0
- 62 -
0.003
a1
0.002
a2
0.001
a3
0.000
a0
a0
a0
0.5
0.25
Q(pu)
0.4
0.4
P(pu)
0.2
0.6
ai
en fonction de P et Q ( P [0, 0.75 pu ], Q [0, 0.75 pu ])
a0
a1
0.0025
a0
0.0020
a2
0.0015
0.0010
0.0005
a3
0.0000
a0
a0
1.2
1.4
1
Q(pu)
Les rapports
0.8
1
0.8
1.2
P(pu)
ai
en fonction de P et Q ( P [0.75 pu 1.5 pu ], Q [0.75 pu , 1.5 pu ] )
a0
a
a1 a 2
,
et 3 sont trs infrieurs 1. Par consquent, a1, a2 et a3 sont trs
a0 a0
a0
(2.51)
Ces approximations faites, la fonction de transfert scrit sous la forme de lquation (2.50).
- 63 -
(Pnom, Qnom)
FT initiale
FT initiale
FT rduite
FT rduite
Figure 2.18 : Comparaison des rponses indicielles pour fonctions de transfert calcule et rduite
f 3
(x0 , u 0 )
i fr
V f
=
f
V f
p 3 (x0 , u 0 )
i fr
(2.52)
Veffr
i fr ref
i fr
i fr ref
Veffr V f
i fr
V f i fr i fr ref
f 3
(x0 , u 0 )
i fr
i fr
f 3
(x 0 , u 0 ) i fr ref
V f
p
=
a0
b1 p + b0
(2.53)
rgulation implante.
- 64 -
En demi charge P = 0.5 pu, Q = 0.5 pu, V0 = 1pu, il est possible de calculer le
point de fonctionnement (id02, iq02, if02, Vf02, PGV02) correspondant.
(pu)
if (pu)
Simulation
FT
ERR (Veff)
t (s)
ERR (if)
t (s)
t (s)
t (s)
ERR ()
t (s)
t (s)
Figure 2.19 : Comparaison des rponses du simulateur et des fonctions de transfert pour 5% de
variation
- 65 -
(pu)
if (pu)
Simulation
FT
t (s)
ERR (if)
ERR (Veff)
t (s)
t (s)
t (s)
ERR ()
t (s)
t (s)
Figure 2.20 : Comparaison des rponses du simulateur et des fonctions de transfert pour 10% de
variation
Pour le fonctionnement demi charge, les rsultats obtenus pour x% = 10% sont reports sur
les figures suivantes :
Veff(pu)
(pu)
if (pu)
Simulation
FT
t (s)
ERR (Veff)
ERR (if)
t (s)
t (s)
t (s)
ERR ()
t (s)
t (s)
Figure 2.21 : Comparaison des rponses du simulateur et des fonctions de transfert pour 10% de
variation
La Figure 2.19 montre que les rponses du modle et du simulateur sont assez proches
lorsquil y a une variation de 5% autour du point de fonctionnement. Les diffrences notes
sont imputer la leffet des amortisseurs qui nont pas t pris en compte dans la
- 66 -
construction du modle en vue de la commande ainsi quaux effets de idr et de iqr sur i fr
qui ont t ngligs. Notons que plus la variation est importante (10%) autour du point de
fonctionnement, plus la rponse calcule sloigne de la rponse identifie (Figure 2.20, Figure
2.21). Enfin, quel que soit le point de fonctionnement, les fonctions de transfert permettent
dapprocher de manire satisfaisante le comportement de lalternateur et donc de servir la
synthse des rgulateurs.
Conclusion
La modlisation en vue de la commande consiste en la reprsentation du systme de sorte
que la synthse des rgulateurs se fasse de manire simple et efficace. Dans ce chapitre, deux
approches ont t prsentes.
La premire est une modlisation comportementale qui traite le systme comme une boite
noire pour laquelle nous navons accs quaux entres et sorties. Les fonctions de transfert
obtenues peuvent tre utilises dans la synthse des rgulateurs sans connaissance aucune des
paramtres de lalternateur. Cependant, lidentification du comportement de lalternateur
un point de fonctionnement donn fournit des fonctions de transfert qui deviennent peu
reprsentatives du systme lorsque le point de fonctionnement change.
La deuxime approche se base sur les quations diffrentielles reprsentant le
comportement de lalternateur. Il est alors caractris par les puissances active et ractive
quil fournit et qui peuvent tre reprsentes par une rsistance et une inductance en srie
autour dun point de fonctionnement. Lensemble alternateur et charge RL quivalent
peut tre reprsent par son modle de Park augment de lquation mcanique, ce qui
aboutit une quation dtat non linaire.
Dans le but de synthtiser des rgulateurs linaires, le modle obtenu est linaris autour
dun point de fonctionnement puis, sur la base de la thorie des perturbations singulires, il
est dcompos en deux sous-systmes lun lent et lautre rapide. Cette opration permet le
traitement indpendant des grandeurs lectriques et mcaniques lors de la synthse des
rgulateurs. La mthode de calcul prsente permet dobtenir un modle du systme quel que
soit le point de fonctionnement choisi. Mais, il est ncessaire de dterminer, auparavant,
certains paramtres lectriques et mcaniques.
Au final, deux reprsentations du systme sont disponibles pour la synthse des
rgulateurs. La premire intuitive et simpliste et la deuxime plus rigoureuse. Le but final
tant de simplifier au maximum lopration de synthse de la commande et de comparer
lapport
de
chaque
mthode
de
modlisation
du
point
de
vue
du
compromis
simplicit - performances.
- 67 -
- 69 -
- 70 -
I Introduction
Dans un rseau embarqu, il est ncessaire de garantir une tension et une frquence
constantes et ceci quelles que soient les variations des caractristiques du rseau : topologie,
charges Dans ce but, il est possible dopter pour des lois de commande plus ou moins
labores. Or, au vu des modles en vue de la commande dvelopps dans le chapitre 2, des
rgulateurs de type PID ou RST pourraient suffire atteindre des performances
satisfaisantes.
Le rgulateur PID (De Larminat, 2002 ; Hung, 1994) est le correcteur le plus rpandu
dans lindustrie au vu de ses atouts majeurs :
-
modale par retour dtat, il sagit un rgulateur polynomial qui permet de grer le compromis
rapidit-qualit de filtrage. A laide des horizons de filtrage et de commande, il est possible de
dfinir la zone dans laquelle les ples en boucle ferme seront placs. Si on considre la
commande RST comme lquivalent dun retour dtats observs, lhorizon de filtrage permet
de fixer la dynamique de lobservateur et lhorizon de commande permet de fixer la
dynamique de la commande par retour dtat.
On peut rsumer les principales caractristiques (De Larminat, 2002) de ce type de
commande dans les points suivants :
-
La conception du rgulateur assiste par ordinateur peut tre ralise grce la mise
disposition de programmes permettant le placement de ples et la rsolution de
lquation de Bezout. Ainsi, la loi de commande se rsume au choix des horizons de
commande et de filtrage.
Dans ce chapitre, la commande du rseau simplifi dont le simulateur est prsent dans le
chapitre 2 est tudie. Nous allons comparer les performances dun rgulateur PID synthtis
laide dune simple compensation de ples et bas sur le modle comportemental celles de
- 71 -
rgulateurs RST placement de ples bass sur chacun des deux modles dvelopps en vue
de la commande.
Des rgulateurs paramtres variables seront galement construits et leur apport par rapport
aux rgulateurs paramtres fixe sera critiqu pour le systme tudi.
Les performances des diffrents rgulateurs sont compares laide du simulateur lmentaire
prsent dans le chapitre 2. Les conditions de fonctionnement du simulateur correspondent
aux variations de charge suivantes :
Pour 0s t < 10s : Pe = 0.5pu, Qe = 0.5pu
Pour 10s t < 20s : Pe = 0.75pu, Qe = 0.75pu
Pour 20s t < 30s : Pe = 1pu, Qe = 1pu
Pour 30s t < 40s : Pe = 0.53pu, Qe = 0.75pu
Pour 40s t < 50s : Pe = 0.5pu, Qe = 0.5pu
Pour 50s t < 60s : Pe = 0.25pu, Qe = 0.25pu
if rfrence
PI
Vf
Systme
if mesure
if
Vf
K ( p z)
( p p1 )( p p2 )
(3.1)
Avec :
z = - 0,167 ;
p1 = - 0,11 ;
p2 = - 1,78
K = 8,21
- 72 -
Il est vrai que le rgulateur le plus adapt ce type de systme est le PID, mais comme il y a
un ple lent par rapport lautre (rapport de 16), on pourrait considrer quil ny a que le
ple lent compenser. Les performances des rgulateurs PID et PI pour le courant
dexcitation ont t compares et il a t dmontr quils permettaient dobtenir des rsultats
trs similaires (Abdeljalil4, 2003 ; Abdeljalil5, 2005).
La fonction de transfert de la rgulation PI en boucle ouverte scrit :
FTBOif PI =
Kk pf ( p z )
p+
( p p1 )( p p 2 )
k if
k pf
(3.2)
Si le ple le plus lent (p1) est compens, la fonction de transfert en boucle ferme scrit :
FTBFif PI =
Kk pf ( p z )
(3.3)
p + p( Kk pf p 2 ) Kk pf z
performances dsires.
La procdure de calcul des paramtres du rgulateur commencera par le choix de f
et nf
k pf =
2 f nf + p 2
K
(3.4)
f nf
p2
= 0.89 s
2
(3.5)
kif = p1 k pf
Pour liminer leffet du zro, il est possible de rajouter le filtre de consigne suivant :
(3.6)
1
.
p
+1
z
- 73 -
PID
if ref
Reg if
Vf
Alternateur
Veff mesur
Figure 3.2 : Le rgulateur de tension
Veff
i fref
Veff
if
=
FTBFif PI
G1k pf
p3
( p p2 )
p + p( K k pf p2 ) K k pf z
(3.7)
FTBOveff =
K PIDvTdv G1 k pf 1
( p p2 )
1
1
p + p
+
p3
p
Tdv TivTdv p + p ( K k pf p2 ) K k pf z
(3.8)
La compensation de ples permet de calculer Tdv et Tiv, ainsi que de simplifier la fonction de
transfert en boucle ouverte :
FTBOveff =
K 2 ( p p2 )
p
(3.9)
Avec :
K2 =
K PIDv Tdv G1 k pf
p3
- 74 -
FTBFveff
1
1
( p p2 )
( p p2 )
p2
p2
=
=
1 + K2
pTv + 1
p
+1
K 2 p2
(3.10)
K PIDv
G
= Tdv k pf 1 (Tv p2 + 1)
p3
(3.11)
Tv
1
= 0.56 s
p2
(3.12)
Pour obtenir une rponse du premier ordre, il est possible de rajouter le filtre de consigne
1
. Enfin, dans un souci de limitation des bruits de mesure amplifis par
p
+1
p2
Tdv p
laction drive, une correction drive filtre est utilise :
.
Tdv
p +1
N
suivant :
rfrence
+
Erreur
PID
PGV
Equation
mcanique
Alternateure
et
Et
Commandes
entranement
(Veff, if)
mesure
- 75 -
FTSYS =
PGV
b1 p + bo
p + a1 p + a o
(3.13)
FTBO =
b1 p + bo
K PID Td
p + a1 p + a o
p
1
1
p + p
+
Td Ti Td
(3.14)
FTBF =
b1
bo
1
+1
b
+ 1
1 + p
bo K PIDTd bo
b1
+1
bo
1 + pT
(3.15)
Il sagit dune fonction de transfert du premier ordre avec un zro. Le choix de la dynamique
se fait travers la constante de temps T et le paramtre KPID en est dduit. En effet :
K PID
b
= Td bo T 1
bo
(3.16)
b1
= 0.0885 s
b0
(3.17)
1
peut tre
b1
p +1
bo
rajout.
II.1.4 Saturation et anti-saturation
Il est ncessaire lors du fonctionnement de lalternateur associ son rgulateur de limiter
les grandeurs de commande telles que la tension et le courant dexcitation ou la puissance de
commande de la turbine des valeurs acceptables (Bruck, 1955 ; Abdeljalil6, 2004).
- 76 -
Lorsquune saturation est introduite sur les valeurs de commande, la rapidit de la rponse
diminue et un dpassement apparat sur la rponse indicielle. En effet, lorsquune saturation
sajoute un asservissement contenant le correcteur intgral, ce dernier pose certains
problmes : tant que la commande est en saturation et que lerreur entre la consigne et la
sortie nest pas nulle, laction intgrale continue intgrer ce qui se traduit par un
dpassement. La solution ce problme (Sicot, 1997) est lintroduction dune anti-saturation
qui ds que la commande est en saturation maintient la sortie de laction intgrale constante.
Le schma implant pour raliser lanti-saturation du rgulateur PID est le suivant :
Kp
Erreur
d
Kd
dt
Commande
Ki dt
p
K p p + Ki + K d p
Les valeurs de saturation utilises dans toutes les simulations qui seront prsentes sont
fixes entre 0 pu et 1.3 pu pour toutes les grandeurs de commande.
Veff(pu)
t(s)
t(s)
- 77 -
t(s)
t(s)
PGV(pu)
t(s)
Pe(pu)
Qe(pu)
t(s)
t(s)
Les rsultats obtenus prsentent des variations de Veff autour de la valeur de rfrence qui
sont infrieures 2% et des variations de autour de sa rfrence qui sont infrieures
0.15%. Par consquent, les variations sont toujours faibles et infrieures 5% autour de la
valeur de rfrence.
Lavantage de ce rgulateur est sa simplicit de calcul. Cependant, pour approcher les
performances dsires, il est ncessaire de procder des rglages empiriques sur site. Dans
notre cas, ils ont t raliss grce au simulateur lmentaire.
On note que vu la mthode de calcul du rgulateur, le temps de rejet de perturbation nest
pas impos priori. Il est vrai quil est possible dagir sur les diffrents coefficients de
- 78 -
rgulateurs pour amliorer ses performances, mais cela doit tre fait en prenant soin de ne
pas rendre la commande instable.
Bi ( p)
, les bruits et les perturbations peuvent tre regroups en un signal
Ai ( p)
d
u
1
Ai ( p)
Bi ( p )
Systme
yc
Ri(0)/ fi(0)
Systme
1 / fi
+
+
Si - fi
Ri
- 79 -
Di = fi C i = Ai S i + Bi Ri
(3.18)
Les polynmes Ri, Si et Ti sont obtenus aprs rsolution de lquation de Bezout (De
Larminat, 2002).
Les fonctions de transfert de la boucle ferme en poursuite et en rgulation se prsentent
comme suit :
y = Fsi yc + Fri d
(3.19)
Avec :
BiTi
Fsi = A S + B R
i i
i i
Si
F =
ri
Ai Si + Bi Ri
Dans ce qui suit, i = 1 pour le rgulateur de courant dexcitation, 2 pour le rgulateur de
tension efficace et 3 pour le rgulateur de pulsation (frquence).
- 80 -
Les ples instables sont dplacs par symtrie par rapport laxe des imaginaires.
Les ples complexes peu amortis sont dplacs en augmentant leur phase jusqu la
valeur minimum damortissement choisie .
Les ples assez amortis mais trop lents sont dplacs sur la droite verticale x = -1/Tc.
Concernant les ples de filtrage, ils sont aussi dduits des ples de la boucle ouverte de la
manire spcifie pour les ples de commande mais avec le paramtre de synthse Tf. Nous
choisissons de construire des rgulateurs strictement propres donc le (n+1)me est fix -1/Tf.
Si la fonction de transfert du systme prsente des zros lents pouvant tre gnant dans le
comportement du systme en boucle ferme, le calcul des ples de commande se fait de sorte
que ces zros soient compenss (Longchamp, 2006). Pour une fonction de transfert m
zros et n ples. Les ples de commande sont dduits des zros du systme en boucle
ouverte et ceci en ralisant les transformations ncessaires :
-
Les zros instables sont dplacs par symtrie par rapport laxe des imaginaires.
Ainsi, m ples de commande sont obtenus. Les (n-m) ples restants sont fixs -1/Tc.
Concernant les ples de filtrage, la mthode de placement des ples de filtrage demeure
inchange.
if rf
Rgulateur
Vf
Alternateur
R1S1T1
if mesur
Figure 3.10 : Rgulateur du courant dexcitation
- 81 -
B1 i f
K ( p z)
=
=
A1 V f ( p p1 )( p p 2 )
(3.20)
La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros puisque la
fonction de transfert prsente un zro (z). Les horizons de commande et de filtrage sont : Tci,
Tfi et lamortissement de filtrage fi. La rsolution de lquation de Bezout permet de fixer le
rgulateur (R1, S1, T1, f1). La fonction de transfert en boucle ferme du rgulateur est :
Fs1 =
B1T1
A1 S1 + B1 R1
(3.21)
Veff rf
Rgulateur
if rf
Rgulateur de
R2S2T2
Vf
Alternateur
if
Veff mesur
Figure 3.11 : Rgulateur du tension efficace
B2 Veff i f
G ( p p2 )
=
= 1
Fs1
A2
i f i fref
K1 ( p z )
(3.22)
La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros puisque la
fonction de transfert prsente un zro (p2). Aprs le choix des horizons de commande et de
filtrage : Tcv, Tfv et lamortissement de filtrage fv, la rsolution de lquation de Bezout
permet de fixer le rgulateur (R2, S2, T2, f2).
- 82 -
Rgulateur
R3S3T3
PGV
Turbine
Pm
Alternateur
mesur
Figure 3.12 : Rgulateur de pulsation (frquence)
B3
b1 p + bo
=
=
A3 PGV
p + a1 p + a o
(3.23)
La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros avec les
horizons de commande et de filtrage : Tc, Tf et lamortissement de filtrage f. La rsolution
de lquation de Bezout permet de fixer le rgulateur (R3, S3, T3, f3).
i f = i f 0 + i f r + i f l
(3.24)
- 83 -
Sachant que la rfrence est fournie par le rgulateur de tension, la structure du rgulateur se
prsente alors comme suit :
Vf0
if rf
Rgulateur
Vf
Vf
Alternateur
R1S1T1
+ if mesur
if mesur
if0 + ifl
i f r
f 3
( x0 , u 0 )
V f
B
V f = 1
=
f
A1
p 3 ( x0 , u 0 )
i f
(3.25)
Fs1 =
B1T1
A1S1 + B1 R1
(3.26)
(3.27)
- 84 -
Comme pour les autres grandeurs, la valeur du point dquilibre V0 est connue et constante et
la valeur de V eff l est proportionnelle la variation de pulsation qui est ngligeable
compte tenu de laction de la rgulation de pulsation. La rgulation va donc se limiter la
rgulation de Veff r . Le rgulateur se prsente alors comme suit :
Veff rf
Vf0
if rf
Rgulateur
Rgulateur
R2S2T2
de if r
Vf
Vf
Alternateur
Veff
Veff mesur
-
mesur
Veff 0 + Veff l
Veff r
i f r
Veff r V f
i f r
V f i f r i f r ref
B2
A2
(3.28)
Avec:
Veffr
V f
i f r
i f r ref
V f
i f r
a0
b1 p + b0
= Fs1
A1
B1
La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros puisque la
Veff r
fonction de transfert
a les mmes zros que A1. Aprs avoir fix les horizons de
i f r
commande et de filtrage : Tcv, Tfv et lamortissement de filtrage fv, la rsolution de lquation
de Bezout permet de fixer le rgulateur (R2, S2, T2, f2) selon les performances dsires.
III.4.3 Le rgulateur de frquence
Selon les quations (2.28) et (2.36) du chapitre 2, la pulsation qui est une image de la
frquence, correspond :
= 0 +
(3.29)
- 85 -
Rgulateur
R3S3T3
PGV
PGV
Turbine
Pm
Alternateur
mesur
mesur
f 1 + FCH p
B3
= 2
A3 p e 1 + TCH p
(3.30)
La mthode de placement de ples utilise est la mthode compensant les zros avec les
horizons de commande et de filtrage : Tc, Tf et lamortissement de filtrage f. La rsolution
de lquation de Bezout permet de fixer le rgulateur (R3, S3, T3, f3).
).
- B)
).
).
- 86 -
).
Pour commencer, la Figure 3.16 prsente des zooms sur la tension efficace raliss aux
instants de variation de la charge et ceci pour les quatre rgulateurs : t = 10s, t = 20s,
t = 30s, t = 40s, t = 50s. La Figure 3.17 prsente des zooms sur la pulsation pour chaque
rgulateur aux instants de variation de la charge. Fr3 est la fonction de transfert de la boucle
ferme en rgulation pour la vitesse et Fr2 pour la tension.
Veff(pu)
t = 10s
Veff(pu)
t = 20s
t(s)
Veff(pu)
Veff(pu)
t = 30s
t = 50s
t(s)
Veff(pu)
t = 40s
t(s)
t(s)
Rponses indicielles Fr2
Rgulateur A
Rgulateur B
Rgulateur C
Rgulateur D
t(s)
t(s)
Figure 3.16 : Les rejets de perturbations sur Veff pour les diffrents rgulateurs
Pour les variations t = 10s, 30s, 40s et 50s, la perturbation est rejete en 0.3s
conformment la rponse indicielle de la fonction de transfert de la boucle ferme en
rgulation Fr2. Par contre, pour la perturbation t = 20s, la saturation du signal de
commande Vf (Figure 3.19) fait que le temps de rejet de perturbation nest pas respect.
- 87 -
(pu)
t = 10s
(pu)
t(s)
t = 30s
t = 20s
t(s)
(pu)
t = 40s
t(s)
t(s)
t = 50s
(pu)
t(s)
t(s)
Figure 3.17 : Les rejets de perturbation sur pour les diffrents rgulateurs
if (pu)
if (pu)
t(s)
t(s)
- 88 -
Notons que lvolution temporelle du courant dexcitation selon le rgulateur utilis (Figure
3.18) montre que la dynamique de variation du courant dexcitation est comparable pour les
quatre rgulateurs.
Les grandeurs de commande qui sont : la puissance fournie la turbine par la commande PGV
et la tension dexcitation Vf voluent de manire trs similaire pour les quatre rgulateurs :
Vf(pu)
PGV(pu)
t(s)
t(s)
Figure 3.19 : Les puissances de commande de la turbine et les tensions dexcitation pour les diffrents
rgulateurs
Au final, lorsque le signal de commande nest pas satur trop longtemps, les temps de rejets
de perturbations sont respects quel que soit le rgulateur. De plus, quel que soit le
rgulateur, les variations de la tension efficace autour de sa valeur de rfrence sont
infrieures 1.6% et infrieures 0.1% pour la pulsation. Les variations sont toujours
infrieures 5% autour de la valeur de rfrence.
Notons galement que, quels que soient les paramtres des rgulateurs et les variations de
charge, les performances dynamiques des rgulateurs calculs partir du modle
comportemental sont quivalentes celles des rgulateurs calculs partir du modle bas
sur les perturbations singulires.
Les variations des puissances active et ractive selon les variations de la charge se prsentent
comme suit :
Qe(pu)
Pe(pu)
t(s)
t(s)
Figure 3.20 : Les puissances actives et ractives fournies par les alternateurs pour les diffrents
rgulateurs
- 89 -
Rgulateur
Rgulateur B
Rgulateur C
Rgulateur D
Rgulateur if
Rgulateur
Rgulateur if
- 90 -
Les diagrammes de Bode de la boucle ouverte des rgulateurs A), B), C) et D) sont tracs
pour le systme fonctionnant au point nominal (Figure 3.21, Figure 3.22). Les marges de
stabilit sont rcapitules dans le tableau suivant :
Marge de phase ()
Rgulateur A)
60
80
45
Rgulateur B)
155
40
73
Rgulateur C)
135
39.2
72.5
Rgulateur D)
45
39
70
Pour les rgulateurs B), C) et D), les marges de stabilit des rgulateurs de et if ne
connaissent pas une grande variation par rapport au point de fonctionnement utilis pour la
synthse. Concernant les rgulateurs de Veff, la marge de stabilit est la meilleure pour le
rgulateur calcul au point de fonctionnement du systme (rgulateur B)). Quant au
rgulateur A), les marges de stabilit sont bonnes.
Finalement, il est possible de conclure que les marges de stabilit sont satisfaisantes pour
tous les rgulateurs et que la variation du point de synthse du rgulateur naltre pas de
manire inquitante la marge de stabilit du systme en boucle ouverte.
- 91 -
R, S, f
- 92 -
Cependant, il est essentiel de noter que lexcution de la fonction de calcul du modle et des
paramtres des rgulateurs chaque pas de simulation induit un temps de calcul trs
important.
IV.1.1.2
X ( P1 , Q1 ) ... X ( P1 , Qm )
c X =
M
M
M
X ( Pn , Q1 ) K X ( Pn , Qm )
(3.31)
Les polynmes f1, f2 et f3 ne dpendent que des horizons de filtrage et de commande, ils
ont donc des coefficients constants quel que soit le point de fonctionnement.
Toutefois, il est possible de construire des matrices contenant les coefficients des polynmes
ncessaires la construction du rgulateur ; R1, S1, R2, S2, R3, S3 :
R1 = r11 p + r01
S1 = s 21 p + s11 p + s 01
(3.32)
S 2 = s 32 p 3 + s 22 p 2 + s12 p + s 02
(3.33)
S 3 = s 33 p 3 + s 23 p 2 + s13 p + s 03
(3.34)
Lvolution des diffrents coefficients des polynmes en fonction des puissances peut tre
trace. Par exemple, pour un nombre de rgulateurs correspondant 100 couples (Pi, Qj) de
puissances et donc pour 104 rgulateurs calculs hors ligne.
- 93 -
r11
r01
140
500
450
120
400
100
350
80
300
250
60
200
40
150
20
100
0
1
0.66
0.33
0.25
0.75
0.5
50
1
0.66
P(pu)
Q(pu)
0.33
0.25
0.5
0.75
P(pu)
Q(pu)
Figure 3.24 : Variation des coefficients r11 et r01 en fonction des puissances P et Q
s11
s21
s01
30
1.8
29.5
1.6
0.5
1.4
29
1.2
1
0.8
28.5
0.6
0.5
0.4
28
0.2
-1
27.5
0.66
0.33
Q(pu)
0.25
0.5
0.75
P(pu)
1
0.66
0.33
Q(pu)
0.25
0.5
0.75
0.66
0.33
Q(pu)
0.25
0.5
0.75
P(pu)
P(pu)
Figure 3.25 : Variation des coefficients s21, s11 et s01 en fonction des puissances P et Q
- 94 -
s32
s22
-6
5
x 10
1.5
4
1
0.5
0
1
0.66
1
0.66
0.33
0
0.5
0.25
Q(pu)
0.75
0.75
0.33
0.5
Q(pu)
0.25
0
P(pu)
P(pu)
s12
s02
-5
x 10
0.7
0.6
1
0.5
0.4
0.3
0.2
-1
0.1
-2
0
1
1
1
0.66
Q(pu)
0.25
0
0.66
0.75
0.33
0.75
0.5
0.33
P(pu)
Q(pu)
0.5
0
0.25
0
P(pu)
Figure 3.26 : Variation des coefficients s32, s22, s12 et s02 en fonction des puissances P et Q
r12
r02
250
4000
200
150
100
50
r22
3000
2000
1000
0
1
1
1
0.66
0.5
0.33
0
Q(pu)
0.75
0.25
0.66
0.5
0.33
0
0
P(pu)
Q(pu)
0.75
0.25
0.66
0.5
0.33
0
0
P(pu)
Q(pu)
0.75
0.25
0
P(pu)
Figure 3.27 : Variation des coefficients r22, r12 et r02 en fonction des puissances P et Q
- 95 -
s33
s23
1.5
31.27
1
31.26
0.5
31.25
0
-0.5
31.24
-1
1
1
1
0.66
0.66
0.75
0.33
0.75
0.33
0.5
0.5
0.25
0
Q(pu)
0.25
0
Q(pu)
P(pu)
s13
P(pu)
s03
10.394
x 10
10.392
11
2
1.5
10.39
1
10.388
0.5
10.386
0
10.384
1
1
1
0.66
0.33
0.66
0.75
0.75
0.33
0.5
0.5
0.25
0.25
0
Q(pu)
Q(pu)
P(pu)
P(pu)
Figure 3.28 : Variation des coefficients s33, s23, s13 et s03 en fonction des puissances P et Q
r13
r23
x 10
x 10
7.06
7.055
r03
x 10
1.3809
9.8629
1.3808
9.8629
1.3808
9.8629
1.3808
9.8629
1.3808
9.8629
7.05
7.045
7.04
1
1
0.66
0.5
0.33
0
Q(pu)
0.75
0.25
9.8629
1.3807
1
1
1
0.66
0.5
0.33
0
0
P(pu)
Q(pu)
0.75
0.25
0.66
0.5
0.33
0
0
P(pu)
Q(pu)
0.75
0.25
0
P(pu)
Figure 3.29 : Variation des coefficients r23, r13 et r03 en fonction des puissances P et Q
Il apparat clairement que les coefficients varient de faon continue (non chaotique). Il
serait donc possible de construire priori des matrices de coefficients pour des horizons de
commande et de filtrage donns et de les intgrer dans des tables qui fournissent les
paramtres des rgulateurs en fonction du couple de puissance (Pi, Qj) mesur. Les valeurs
intermdiaires sont dduites par interpolation-extrapolation.
- 96 -
R, S, f
- 97 -
cette rgulation est quelle met en jeu un nombre fini de rgulateurs et le temps de calcul est
moins important. Pour raliser cette commande, les bloc Table 3-D sont encore utiliss,
mais cette fois ci, en remplaant linterpolation-extrapolation par lutilisation de lentre
immdiatement infrieure, la plus proche ou immdiatement suprieure. Il est alors possible
de dfinir un jeu de paramtres de rgulateur utiliser dans un intervalle donn.
Par exemple pour un ensemble de rgulateurs calculs pour les (n.m) couples (Pi, Qj), avec
i = 1,..,n et j = 1,,m tels que :
Pi =
iPnom
jQnom
, Qi =
n
m
(3.35)
Les n-1 intervalles IPk (k = 1,.., n-1) pour la puissance active sont :
2P
2P
(n 1)Pnom
, Pnom
n
3P
(3.36)
2Q
2Q
(m 1)Qnom
, Qnom
m
3Q
nom
nom
nom
IQ1 = nom ,
, IQ2 = m , m ,, IQ(m-1) =
m
m
(3.37)
P ou Q change
NON
dintervalles
OUI
Les tables fournissent de nouveaux paramtres
de rgulateurs
R, S, f
- 98 -
IP1 = 10 5 pu , 0.25pu , IP2 = [0.25pu , 0.5pu[ , IP3 = [0.5pu , 0.75pu[ , IP4 = [0.75pu , 1pu[
Et quatre intervalles de puissance ractive :
IQ1 = [10 5 pu , 0.25pu [ , IQ2 = [0.25pu , 0.5pu[ , IQ3 = [0.5pu , 0.75pu[ , IQ4 = [0.75pu , 1pu[
Par consquent, le nombre total de rgulateurs de tension est de seize.
Le rgulateur de frquence utilis pour les deux rgulateurs paramtres variables est le
rgulateur RST paramtres fixes calcul partir du modle comportemental. Par
consquent, la comparaison se limitera la tension efficace.
Pour les mmes paramtres de rgulateurs que ceux utiliss dans le paragraphe III.5.1, les
rsultats de commande du rgulateur RST paramtre fixe A) (
ceux obtenus pour le rgulateur E) (
) et pour le rgulateur F) (
) sont compars
) laide
du simulateur lmentaire.
La Figure 3.32, prsente lvolution de la tension efficace lors des diffrentes variations de
charges et ceci pour les trois rgulateurs.
- 99 -
Veff(pu)
t = 10s
t = 20s
Rgulateur A
Rgulateur E
Rgulateur F
t(s)
Veff(pu)
t = 30s
Veff(pu)
t(s)
t = 40s
t(s)
t(s)
Figure 3.32 : Les rejets de perturbation sur Veff pour les diffrents rgulateurs
Vf (pu)
Vf (pu)
t = 10s
t = 20s
t(s)
Vf (pu)
t(s)
Vf (pu)
t = 30s
t = 40s
t(s)
t(s)
Figure 3.33 : Zooms sur les tensions dexcitation Vf. pour les trois rgulateurs
- 100 -
Le rejet de perturbation se fait dans les temps prvus : 0.3s pour Veff et 0.4s pour (Figure
3.32). Les performances dynamiques obtenues pour les deux types de rgulateurs de tension
efficace paramtres variables sont quasiment identiques pour des temps de simulation
diffrents. En effet, le rgulateur adaptatif ncessite un temps de calcul plus important que le
rgulateur gain programm. La variation autour de la valeur de rfrence est de 2% au
maximum.
De mme, le rgulateur RST paramtres fixes, bas sur le modle comportemental donne
des rsultats comparables pour une synthse beaucoup plus simple et un temps de calcul
nettement plus infrieur.
Le signal de commande (tension dexcitation) volue pratiquement de la mme manire pour
les trois rgulateurs (Figure 3.33).
Les variations des puissances active et ractive sont prsentes dans la figure qui suit :
Pe(pu)
Qe(pu)
t(s)
t(s)
Figure 3.34 : Les puissances actives et ractives fournies par lalternateur pour les diffrents
rgulateurs
La variation des paramtres des rgulateurs peut tre illustre par la variation du coefficient
r22 de lquation (3.33) :
r22
r22
t = 10s
t = 20s
Rgulateur E
Rgulateur F
t(s)
t(s)
- 101 -
r22
r22
t = 40s
t(s)
t(s)
On observe clairement les variations par paliers pour les coefficients du rgulateur gain
programm et la variation progressive pour le rgulateur adaptatif.
Les tests raliss permettent de conclure que, pour le systme tudi, les deux commandes
paramtres variables napportent pas damlioration notable aux performances dynamique du
rgulateur de tension RST. Les performances de rejet de perturbations sont quivalentes
celles obtenues laide du rgulateur RST de tension efficace paramtres constants et ceci
pour des temps de calcul nettement plus importants.
V Conclusion
Dans ce chapitre, diffrents types de rgulateurs de tension et de frquence ont t
dvelopps et tests sur le simulateur lmentaire reproduisant le comportement dun
alternateur alimentant une charge PQ et entran par une turbine. Le premier rgulateur
est un simple PID-PI synthtis par compensation de ple. Il permet dobtenir des rsultats
assez satisfaisants, mais ne permet pas de fixer les performances de rejet de perturbations
priori. De plus, il faut sassurer que la correction de ses paramtres ne se fasse pas au
dtriment de la stabilit et de limmunit aux bruits de mesure.
Ensuite, deux types de rgulateurs RST paramtres fixes ont t calculs. Le premier est
bas sur le modle comportemental caractris par sa simplicit de mise en place. Le
deuxime est dvelopp partir du modle issu de la thorie des perturbations singulires et
ncessite la connaissance dun minimum de paramtres de lalternateur et de la turbine. Les
rsultats obtenus pour les deux types de rgulateurs sont quivalents.
Enfin, deux rgulateurs paramtre variables ont t dvelopps pour la tension, lun
adaptatif et lautre gain programm. Les rsultats de rgulation ont permis de dduire que,
pour le systme tudi, les rgulateurs paramtres fixes conviennent pour la commande de
la tension efficace et de la pulsation puisquils fournissent les mmes performances
dynamiques que les rgulateurs paramtres variables et ceci pour un temps de calcul
- 102 -
beaucoup moins important. En effet, comme lajustement des rgulateurs se fait en temps
rel, le volume de calcul est nettement plus consquent que celui mis en jeu dans les
rgulateurs paramtres fixes.
La question qui simpose est : Est-ce quun rseau lectrique plus complexe : multialternateurs, multi-charges, caractris par une forte incertitude du modle et une topologie
variable, justifierait lutilisation de la commande paramtres variables ? Et est ce que les
marges de stabilit sont assures ?
- 103 -
- 104 -
- 105 -
- 106 -
Introduction
Pour simuler le comportement des rseaux lectriques, il est possible dutiliser des logiciels
- 107 -
II
Construction du simulateur
d[ X ]
= [ L]1 [V ] [ L]1 [ R][ X ]
dt
(4.1)
Avec :
[
[V ] = [0
[ X ] = idiP
iqiP K idlo jP
i fi K idrotor
lo j
iqrotor
lo j
Il est alors ncessaire de calculer linverse de la matrice [L], or cette opration peut savrer
dlicate pour deux raisons principales :
- La dimension du systme est importante : En effet, plus le nombre de composants du
systme est lev plus la dimension de la matrice est leve et plus le calcul de linverse de [L]
devient difficile.
- Les paramtres de la matrice inductance ne sont pas constants : Si les paramtres varient
dans le temps, cela sous-entend que le calcul de linverse doit se faire chaque pas de calcul.
Cependant, cette matrice ainsi que certaines de ses sous matrices peuvent scrire sous une
forme particulire qui facilite le calcul de linverse. Cette proprit de la matrice inductance
du modle global du rseau a t vrifie par tous les modles dvelopps dans le chapitre 1.
Pour illustrer lapproche, la mthode doptimisation de linversion de la matrice sera
applique au modle dvelopp pour deux alternateurs, des lignes, une charge RL et une
charge de type machine asynchrone. Il sagit dun systme avec une matrice [L] de dimension
(14, 14). Les paramtres variant dans le temps sont langle statorique de la machine
asynchrone (s), langle rotorique de lalternateur 2 (2), langle rotorique de lalternateur
1 qui est lalternateur principal (P), ainsi que les paramtres des lignes et des charges.
- 108 -
[ AL ]( nm ,nm ) [ BL ]( nm ,m )
[ L] =
T
[ BL ]( m ,nm ) [CL ]( m ,m )
(4.2)
[ Linv1 ]( n m ,n m )
[ L] 1 =
[ Linv 3 ]( m ,n m )
[ Linv 2 ]( n m ,m )
[ Linv 4 ]( m ,m )
(4.3)
O :
(4.4)
[B ] = [0]
L
( n m ,m )
(4.5)
[ Linv1 ] = [ AL ]1
[ Linv 2 ] =[0]( nm ,m )
[ Linv 3 ] =[0]( m ,nm )
(4.6)
[ Linv 4 ] =[C L ]1
- 109 -
[ AL ] , la matrice inductance globale de tous le stators des machines tournantes associs aux
quations de rfrence de tensions et aux quations de lignes.
Sous nos hypothses de modlisation, la matrice [CL] est constante, donc il suffirait de
calculer son inverse une seule fois. Mais, dans un souci de gnralisation et en prvision du
cas o la dimension de cette matrice serait trs leve, il est intressant de noter les
caractristiques de cette matrice.
[CL] est une matrice symtrique, diagonale par blocs et elle peut tre crite sous la forme
suivante :
[ Lr 1 ] [0] L [0]
[0] [ L ] O
M
r2
[CL ] =
M O
O [0]
L [0] [ Lr n ]
[0]
(4.7)
[CL ] =
M
O
O [0]
L [0] [ Lr n ]1
[0]
(4.8)
- 110 -
(4.9)
(4.10)
Sachant que :
[ Lc ' ] = [ Lc ' ]T
(4.11)
[ AAL ]
[ AL ] =
T
[ B AL ]
[ B AL ]
[C AL ]
(4.12)
Avec :
K
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K
[ Lc ' ]
O
M
- 111 -
[ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ B AL ] = M
O
M
[ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ Ls k +1 ' ] [ Lc ' ]
[L ' ] [L ' ]
s k +2
c
[C AL ] = M
K
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
K
[ Lc ' ]
O
M
La matrice [AL] ainsi que toutes ses sous-matrices, scrivent sous la forme spcifique de
lquation (4.2).
II.1.3.3
Il sagit de la matrice inductance mutuelle globale. Comme les diffrentes machines sont
dcouples magntiquement les unes par rapport aux autres, la matrice se prsente comme
suit :
[ M 1 ] [0]
[0] [ M ]
2
[ BL ] =
M
O
L
[0]
II.1.3.4
[0]
O
M
O [0]
[0] [ M n ]
L
(4.13)
La matrice [NL] est dfinie par [ AL ] [ BL ] [C L ]1[ BL ]T . Sachant que: dim([Lri]) = (k,k),
dim([Mi]) = (l,k), dim([Mi]T) = (k,l), aprs dveloppement des calculs, nous avons :
1
T
[ M 1 ][ Lr 1 ] [ M 1 ]
[ 0]
[ BL ][CL ]1[ BL ]T =
[ 0]
[ 0]
[ M 2 ][ Lr 2 ] [ M 2 ]
O
L
1
O
M
O
[ 0]
[0] [ M n ][ Lr n ]1[ M n ]T
L
[ 0]
(4.14)
- 112 -
En utilisant les quations (4.14) et (4.12), et en notant [ Pi ] = [ Lsi ' ] [ M i ][ Lri ]1[ M i ]T , la
matrice [NL] scrit sous la forme :
L
[ Lc ' ] [ Lc ' ]
[ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ P1 ]
[L ']
L
[ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ P2 ] [ Lc ' ]
c
M
M
M
L
[ Lc ' ]
[ Lc ' ]
[ Pk ] [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ]
[ Lc ' ]
[ N L ] = [ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Pk +1 ] [ Lc ' ]
L
[ Lc ' ]
.
.
.
.
.
M
M
M
M
M
L
[ Pn1 ] [ Lc ' ]
[ Lc ' ] [ Lc ' ] L [ Lc ' ] [ Lc ' ] [ Lc ' ]
[ L ' ] [ L ' ] L [ L ' ] [ L ' ] [ L ' ]
L
[ Lc ' ] [ Pn ]
c
c
c
c
c
(4.15)
Cette matrice, ainsi que toutes ses sous-matrices, scrivent sous la forme spcifique de
lquation (4.2). Donc, le calcul de linverse de [NL] reviendra inverser des matrices dordres
infrieurs.
II.1.4 Application
Le but de ce paragraphe est dillustrer la mthodologie dinversion de la matrice
inductance globale travers un exemple. Nous considrons le cas dun rseau compos de
deux alternateurs, des lignes, une charge RL et une charge machine asynchrone. Le
modle de ce rseau est prsent dans le chapitre 1 en quation (1.37). Cette opration est
effectue sur la base des proprits de la matrice inductance dcrite dans les paragraphes
prcdents et ceci dans le but de rduire la dimension de la matrice inverser.
Dans ce qui suit, la matrice [L] qui est de dimension (14,14) est note :
[ AL ]( 6,6 ) [ BL ]( 6,8)
[ L] =
T
[ BL ](8, 6 ) [C L ](8,8)
(4.16)
Avec :
Lc '
Lc '
0
0
0
Ld 1 '+ Lc '
0
L
L
L
Lc '
+
'
'
0
'
0
q1
c
c
Lc '
Lq 2 '+ Lc '+ a cos ( 2 P )
Lc '
0
0.5a sin( 2 2 P )
0
[ AL ] =
L
a
L
L
a
Lc '
0
'
0
.
5
sin(
2
)
'
'
cos
(
)
0
2P
2P
c
d2
c
Lc '
Ls '+ Lc '
Lc '
0
0
0
Ls '+ Lc '
Lc '
Lc '
0
0
0
- 113 -
0
[ BL ] =
0
0
M d kd1
0
0
M q kq1
0
0
0
0
0
0
0
0
M cos( sP ) M sin( sP )
0
0
0
M sin( sP ) M cos( sP )
0
0
0
0
0
Lkq1
0
0
0
0
0
0
0
0
Lf 2
M f kd 2
0
0
0
Lf1
M
f kd 1
0
0
[C L ] =
0
0
0
M f kd 1
Lkd 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
M f kd 2
Lkd 2
0
0
0
0
0
0
0
0
Lkq 2
0
0
0
0
0
0
0
0
Lr
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Lr
(4.17)
Calcul de [CL]-1
(4.18)
[C L ]1 = [0]( 3,3)
[ 0]
( 2 , 3)
[0](3,3)
1
r 2 ( 3, 3 )
[L ]
[0]( 2,3)
[ 0] ( 3 , 2 )
[ 0] ( 3 , 2 )
[ Lr 3 ]( 12 , 2 )
(4.19)
Donc, la dimension de la matrice inverser est rduite de (8,8) pour [CL]-1 aux dimensions :
-
(3,3) pour [Lr1 ] , [Lr 2 ] , les matrices inductances rotoriques des alternateurs 1 et
1
2
-
De plus, grce aux proprits des matrices inductance rotoriques des machines synchrones
dans le repre de Park, elles scrivent naturellement sous la forme de lquation (4.2) avec le
cas spcifique de [BL] = [0]. Effectivement :
- 114 -
[ AL ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
[ AL ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
, [ Lr 2 ] = r 2T
[ Lr1 ] = r 1T
(4.20)
Par consquent, le calcul de leur inverse se fait suivant la mthode dcrite en quation (4.6) :
1
1
[ AL ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
[ ALr 2 ]( 2 , 2 ) [0]( 2 ,1)
1
,
=
[ Lr 1 ]1 = r 1T
[
L
]
[0]T
r2
1
[CLr 2 ](11,1)
(1, 2 )
[0](1, 2 ) [CLr 1 ](1,1)
(4.21)
Finalement, Pour calculer linverse de la matrice [CL] de dimension (8,8), il suffit de calculer
les inverses de matrices suivants :
- Les matrices [ ALr 1 ]1 et [ ALr 2 ]1 et [ Lr 3 ]1 de dimension (2,2).
[ ]
[ ]
et C Lr 2
de dimension (1,1).
Calcul de [NL]-1
La Matrice [NL] est compose de deux parties : [AL ] et [ BL ] [C L ]1[ BL ]T . Nous savons que :
[ M 1 ]( 2,3)
[ B L ] = [ 0] ( 2 , 3 )
[ 0] ( 2 , 3 )
[ 0] ( 2 , 3 )
[ M 2 ]( 2 , 3 )
[ 0] ( 2 , 3 )
[ 0] ( 2 , 2 )
[ 0] ( 2 , 2 )
[ M 3 ]( 2, 2 )
(4.22)
[0](2,2)
[0](2,2)
T
T
1
1
([M2 ][Lr2 ] [M2 ] )(2,2)
[BL ][CL ] [BL ] =
[0](2,2)
[0](2,2)
(4.23)
[ Ls1 ' ]( 2 , 2 )
[ AL ] = [ Lc ' ]T( 2 , 2 )
[ Lc ' ]T
( 2, 2)
[ Lc ' ]( 2 , 2 )
[ Ls 2 ' ]( 2 , 2 )
[ Lc ' ] ( 2 , 2 )
T
[ Lc ' ]( 2 , 2 )
[ Lc ' ]( 2 , 2 )
[ Ls 3 ' ]( 2 , 2 )
(4.24)
- 115 -
T
1
T
[NL ] =
[Lc ' ](2,2)
[Ls2 ' ](2,2) ([M2 ][Lr 2 ] [M2 ] )(2,2)
[Lc ' ](2,2)
T
T
1
T
(
)
[
L
'
]
[
L
'
]
[
L
'
]
[
M
][
L
]
[
M
]
3
3
c
c
s3 ( 2, 2)
r3
( 2, 2)
( 2, 2)
( 2, 2)
(4.25)
(4.26)
De ce fait, au lieu dinverser la matrice [NL] de dimension (6,6), il faudra calculer les
inverses :
- ([ AN L [ BN L ] [C N L ]1[ BN L ]T )
- [C N L ]
de dimension (2,2).
de dimension (4,4).
Or, vu lquation (4.25), la matrice [CNL ] scrit galement sous la forme particulire de
lquation (4.2) :
[ACN ] (2,2) [BCNL ] (2,2)
[CNL ] = L T
[B ]
[C ]
CNL (2,2) CNL (2,2)
(4.27)
Ainsi, le calcul de linverse de la matrice [CNL ] de dimension (4,4) ncessitera le calcul des
- [ AN L [ BN L ] [CN L ]1[ BN L ]T
- [CC N ]1 .
Au final, les proprits de la matrice inductance du modle complet du rseau ont permis de
rduire la dimension de la matrice inverser de la dimension (14,14) la dimension (2,2) et
(1,1). Ces oprations sont applicables pour nimporte quel modle de rseau n
alternateurs, m charges construit selon la mthodologie dcrite au chapitre 1. Quelle que
- 116 -
soit la dimension de la matrice inductance, les dimensions des matrices inverser pourront
toujours tre diminues (1,1) et (2,2).
II.2 Le simulateur
Pour construire le simulateur de rseau lectrique, les quations issues de la modlisation
doivent tre implantes dans un logiciel de simulation. Le systme dquations diffrentielles
reprsentant le rseau se prsente comme suit :
d[ X ]
= [ L]1[ R][ X ] + [ L]1[V ]
dt
= [ A][ X ] + [ B][V ]
(4.28)
Pm
Equations des
Pulsations
parties mcaniques
Calcul des
matrices :
Paramtres
(lignes, charges)
[V]
[A] et [B]
Pe
Rsolution du
systme
dquations
diffrentielles
[X]
Vabc
iabc
Qe
Exploitation
des rsultats
d[ X ]
= [ A][ X ] + [ B][V ]
dt
Tous les paramtres du systme peuvent tre mis en entre du simulateur pour quil soit
possible de les varier en cours de simulation.
Ces paramtres dentre vont notamment comporter les pulsations fournies par les quations
mcaniques des machines lectriques quelles soient en production ou en consommation. En
effet, les parties mcaniques et lectriques sont modlises sparment et les liens entre les
deux sont la pulsation et la puissance lectrique.
De mme, pour modliser le comportement dynamique du systme, il est possible de mettre
en paramtres dentre variables :
-
Les charges : Par exemple les valeurs des rsistances, inductances et capacits ou les
couples rsistifs des machines asynchrones dans le rseau.
Lexcitation des alternateurs : Elle peut tre fournie par une rgulation de tension.
- 117 -
La puissance mcanique des alternateurs : Elle peut tre fournie par la rgulation de
frquence.
Il est mme possible de varier les paramtres de lalternateur pour exprimer leffet de
la saturation par exemple.
En somme, tout changement dans le rseau est pris en compte, en variant le paramtre qui
sy rapporte. Il est donc possible de simuler aisment la connexion/dconnexion dun
alternateur ou dune charge, les variations des charges
On notera que dans ce qui suit, les grandeurs triphases sont obtenues grce la transforme
de Park inverse et les valeurs efficaces de tension et de courant sont calcules partir des
grandeurs diphases.
III
Dans ce qui suit, des rsultats de simulation sont prsents pour illustrer le comportement
dun rseau lectrique embarqu sans les rgulateurs de tension et de frquence et ceci pour
diffrentes conditions de fonctionnement.
VI.1.1 : Rseau compos dun alternateur, une ligne avec modle simplifi et une
charge RcLcCc .
VI.1.2 : Rseau compos dun alternateur, une ligne avec modle complet et une
charge RcLcCc .
Les paramtres de ligne (Engler, 2005) utiliss dans les simulations suivantes sont :
r = 0.642 /Km, l = 2.642 10-4 H/Km, c = 0.4 10-6 F/Km.
Pour la premire simulation, on trace respectivement les tensions et les courants
statoriques de la phase a obtenus pour chaque simulateur dans la Figure 4.2 (a) et (b).
Les conditions sont les mmes pour les deux simulateurs :
- La frquence de lalternateur est maintenue constante sa valeur nominale, la tension
dexcitation est Vf = 0.345 pu et la longueur de la ligne : l = 5 Km.
- La charge Rc Lc Cc est telle que Rc = 0.8 pu, Lc = 2.5 pu, Cc = 1.5 pu.
- 118 -
Pour la deuxime simulation ralise, on relve les tensions efficaces statoriques obtenues
pour chaque simulateur dans la Figure 4.2 (c) lorsque la charge ou la longueur de la ligne
varie et ceci dans les conditions suivantes :
- Les mmes paramtres de ligne et de charge, l = 5 Km et Vf = 0.345 pu.
- A t = 50s : la charge et la ligne varient de Rc, Lc, Cc, l Rc/3, Lc/2, Cc/10, 3 l .
- A t = 100s : la charge et la ligne varient de Rc/3, Lc/2, Cc/10, 3 l Rc, Lc, Cc, l .
- A t = 150s : la charge et la ligne varient vers le point de fonctionnement prcdent.
ia (pu)
Va
Veff (pu)
0.1
1.2
0.08
0.8
0.06
0.6
0.04
0.4
0.8
0.02
0.2
0
-0.2
-0.02
-0.4
0.6
0.4
-0.04
-0.6
-0.06
-0.8
0.2
-0.08
-1
0
0.02
0.04
0.06
(a)
0.08
0.1
0.12
0.14
t (s)
-0.1
0.02
0.04
0.06
(b)
0.08
0.1
0.12
0.14
t (s)
20
40
60
80
100
(c)
120
140
160
180
200
t(s)
Figure 4.2 : Les tensions et courants de la phase a pour la simulation 1 : figures (a), (b). Les
tensions efficaces statoriques pour la simulation 2 : figure (c)
Les deux simulateurs fournissent les mmes rsultats mme pour diffrentes topologies du
rseau et ceci en rgimes transitoires et permanents. Grce divers essais, il est prouv que le
modle simplifi de la ligne dont les paramtres ont t donns est valable jusqu 400 Km de
longueur. Par consquent, le modle simplifi sera considr comme valable dans le cas dun
rseau embarqu o les lignes nont pas des longueurs trs leves. En outre, le modle
simplifi a lavantage de prsenter un temps de calcul moins important puisque lordre du
systme est moins lev.
- 119 -
- Vf1 = 0.2 pu, Vf2 = 0.51 pu, 1 = 2 50 rad/s, la charge Rc Lc est telle que
Rc = 2.75 pu, Lc = 2.85 pu.
- A t = 0s : 2 = 0.9 1, la charge est aux valeurs Rc, Lc.
- A t = 10s : variation de 2 : 2 = 1, la charge est aux valeurs Rc, Lc.
- A t = 50s : variation de la charge de Rc, Lc 0.35Rc, 1.4Lc.
ia2(pu)
ia1(pu)
(a.1)
(b.1)
0.5
0.5
(a.2)
-0.5
-0.5
(b.2)
-1
-1
10
20
30
40
50
60
70
t(s)
10
20
30
40
50
60
70
t(s)
0.5
(c.1)
-0.5
-1
(c.2)
0
ia1(pu)
10
20
30
40
50
70
t(s)
Va1(pu)
ia2(pu)
60
0.25
0.2
0.15
0.5
0.5
0.1
0.05
0
-0.05
-0.5
-0.1
-0.5
-0.15
-0.2
-1
9.4
-1
9.5
9.6
9.7
9.8
(a.1)
9.9
10
10.1
t(s)
9.4
-0.25
9.5
9.6
9.7
9.8
(b.1)
9.9
10
10.1
t(s)
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
(c.1)
9.9
10
10.1
t(s)
- 120 -
ia2(pu)
Va1(pu)
0.5
0.25
0.4
0.2
0.3
0.15
0.2
0.1
0.5
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.1
-0.5
-0.2
-0.15
-0.3
-0.2
-1
-0.4
-0.25
49.8 49.85 49.9 49.95
50
(a.2)
t(s)
-0.5
49.8 49.85 49.9 49.95
50
(b.2)
t(s)
50
(c.2)
t(s)
Figure 4.3 : Les courants statoriques des deux alternateurs : figures (a), (b). La tension du rseau
phase a : figure (c)
(pu)
(pu)
(pu)
4
0.7
ikd1
ikd2
ikq1
ikq2
i f1
i f2
0.6
0.5
2
2
0.4
1
0
0.3
0.2
-1
-2
0.1
-2
-4
-3
-4
10
20
30
40
(a)
50
60
70
t(s)
-6
10
20
30
(b)
40
50
60
70
(pu)
(pu)
ikd1
ikd2
3
2
-0.1
t(s)
(pu)
10
20
30
40
50
(c)
60
70
t(s)
ikq1
ikq2
i f1
i f2
0.9
0.8
0.7
2
0.6
0.5
-1
0.4
-2
0.3
-2
-4
0.2
-3
0.1
-6
-4
7.9
8.1
8.2
8.3
8.4
(d)
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
t(s)
7.8
8.2
8.4
(e)
8.6
8.8
t(s)
0
7.8
8.2
8.4
(f)
8.6
8.8
t(s)
Figure 4.4 : Les courants dans les amortisseurs des deux alternateurs : figures (a), (b) et les courant
dexcitation : figure (f). Zooms autour de 8.4s : figures (d), (e) et (f)
Les rsultats obtenus en simulation montrent que lorsque les alternateurs sont synchroniss,
les tensions et les courants sont sinusodaux et lorsque la charge varie cela induit,
videmment, une variation de leurs valeurs efficaces et de leurs dphasages mais ils
continuent avoir une forme sinusodale, voir la Figure 4.3 (a.2), (b.2) et (c.2). Par contre,
lorsque 2 est diffrent de 1, les alternateurs ne sont pas synchroniss et des harmoniques
dpendant de la diffrence entre les deux pulsations apparaissent sur les tensions et les
courants du rseau dans la Figure 4.3 (a.1), (b.1) et (c.1).
- 121 -
Divers essais ont montr que la tension de rseau est le rsultat dune modulation avec la
pulsation de la porteuse P = 1 et un signal de modulation de pulsation m telle que :
2 =
x % 1
1 + x % 1
x%=
]0, 50 %]
[50 %, 100 %[
]0, 50 %]
[50 %, 100 %[
m =
x% 1
(1 - x%) 1
x% 1
(1 - x%) 1
- 122 -
paramtres des lignes sont : Rla1 = Rlc1 = 0 pu et Lla1 = Llc1 = 0 pu, Rla2 = Rlc2 = 1050 pu et
Lla2 = Llc2 = 1050 pu.
- A t = 50s : la charge varie de Rc, Lc, Rc/2, Lc/2 et pour exprimer que lalternateur 2
est connect au rseau, les paramtres de sa ligne sont : Rla2 = 0 pu et Lla2 = 0 pu.
- A t = 100s : la machine asynchrone est connecte au rseau, cet effet, les paramtres de
sa ligne sont : Rlc2 = 0 pu et Llc2 = 0 pu.
- A t = 150s : la charge varie de Rc/2, Lc/2 Rc/2, 1.25Lc.
- A t = 200s : le couple rsistif de la machine asynchrone varie de Cr 2Cr.
m(pu)
(pu)
1.4
1.5
Veff2
1.2
0.5
1
Veff1=Vceff
-0.5
Vseff
0.8
50
100
150
250 t(s)
200
0.6
1
0.4
0.9995
0.999
0.2
0.9985
0
50
100
150
200
250
t(s)
100
120
140
160
(a)
180
200
220
t(s)
240
(b)
Figure 4.5 : Les tensions efficaces des alternateurs (Veff1 et Veff2) et des charges (Vseff,Vceff) et la
pulsation mcanique de la machine asynchrone
(pu)
(pu)
0.7
0.45
0.4
0.6
0.35
iceff
0.5
0.3
0.4
0.25
0.3
0.2
i eff1
0.2
0.15
0.1
0.1
ieff2
0
50
iseff
0.05
100
150
(a)
200
250
t(s)
50
100
150
200
250
t(s)
(b)
Figure 4.6. Les courants efficaces des alternateurs (ieff1 et ieff2) et des charges (iseff, iceff)
Les tensions efficaces des deux alternateurs (Veff1 et Veff2) et celles des charges (Vseff pour la
machine asynchrone et Vceff pour la charge Rc Lc sont gales puisque les lignes sont
paramtres ngligeables. On notera que tant que lalternateur 2 nest pas connect au
rseau, il fonctionne vide et par consquent on retrouve la force lectromotrice (fem) vide
- 123 -
ses bornes alors que le courant quil dbite est nul. Quant la machine asynchrone, tant
quelle nest pas connecte au rseau sa tension, son courant et sa vitesse mcanique sont
nuls. Le rseau est sensible aux variations de charge puisque nimporte quelle variation induit
une variation de la tension du rseau. La vitesse mcanique de la machine asynchrone est
sensible aux variations des autres charges du rseau et bien videmment la variation du
couple rsistif de la machine asynchrone.
Si les lignes ntaient pas paramtres ngligeables, des chutes de tension auraient apparu
entre les tensions aux bornes des composants et leurs tensions en bout de ligne.
Le simulateur dvelopp tient lieu de banc dessais logiciel et peut tre dune grande aide
pour tester les rgulateurs pour diffrentes variations de topologies, puis amliorer leurs
performances avant de les implanter sur le rseau rel.
IV
).
- Le rgulateur RST calcul partir du modle bas sur les perturbations singulires et ceci
pour le point de fonctionnement P = 1 pu, Q = 1 pu (rgulateur 2
- Le rgulateur gain programm (rgulateur 3
).
).
Les paramtres des rgulateurs sont identiques pour les deux alternateurs. Ils correspondent
des rejets de perturbations en 0.3 s pour la tension et en 0.4 s pour la pulsation : Tci = 0.1,
Tfi = 5Tci, Tcv = 0.013, Tfv, = 2Tcv, Tc = 0.02, Tf = 2Tc
Les variations simules sont les suivantes :
Pour 0s t < 10s : les alternateurs 1 et 2 sont vide donc leurs puissances actives
sont Pe1 = Pe2 = 0 pu et leurs puissances ractives Qe1 = Qe2 = 0 pu.
A t = 10s, les alternateurs sont connects lun lautre
Pour 11s t < 20s : La charge RL et la charge machine asynchrone sont connectes aux
alternateurs : Pe1 = Pe2 = 0.26 pu, Qe1 = Qe2 = 0.31 pu.
Pour 20s t < 30s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 1 pu,
Qe1 = Qe2 = 1 pu.
- 124 -
Pour 30s t < 40s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 0.75 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.85 pu.
Pour 40s t < 50s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 0.5 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.58 pu.
Pour 50s t < 60s : La charge RL a vari de sorte que Pe1 = Pe2 = 0.25 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.35 pu.
Pour 60s t < 70s : La charge rsistive de la machine asynchrone varie : Pe1 = Pe2 = 0.26 pu,
Qe1 = Qe2 = 0.35 pu.
Pour 70s t < 80s : La charge rsistive de la machine asynchrone et la charge RL
varient : Pe1 = Pe2 = 0.52 pu, Qe1 = Qe2 = 0.55 pu.
Les volutions temporelles des diffrentes grandeurs du rseau sont traces pour comparer les
performances dynamiques des diffrents rgulateurs.
La tension efficace et la pulsation du rseau se prsentent comme suit :
(pu)
Veff(pu)
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10
20
30
40
50
60
70
80 t(s
10
20
30
40
50
60
70
80
t(s)
Le trac des tensions efficaces des charges montre linstant de leur couplage au rserau :
Vseff = Vceff (pu)
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
t(s)
- 125 -
m (MAS) (pu)
1.002
1.2
1
1
0.998
0.996
0.8
0.994
0.6
0.992
0.4
0.99
0.2
0.988
0
10
20
30
40
50
60
70
80
t(s)
20
30
40
50
60
70
80
t(s)
Comme les alternateurs et leurs rgulateurs sont identiques, les puissances fournies par les
alternateurs sont gales et se prsentent comme suit :
Pe1 = Pe2 (pu)
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
-0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
t(s)
-0.2
10
20
30
40
50
60
70
80
t(s)
Notons, galement, que puisque les alternateurs et leurs commandes sont identiques, les
grandeurs de commandes des deux alternateurs le sont galement.
Les grandeurs de commande sont pratiquement identiques pour les trois types de rgulateurs.
Elles sont prsentes dans les figures suivantes :
- 126 -
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10
20
30
40
1.4
50
60
70
80
t(s)
10
20
30
40
50
60
70
80 t(s
Figure 4.11 : Tensions dexcitation et puissances de commande fournies aux turbines (rgulateur 1)
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10
20
30
40
1.4
50
60
70
80 t(s
10
20
30
40
50
60
70
80 t(s
Figure 4.12 : Tensions dexcitation et puissances de commande fournies aux turbines (rgulateur 2)
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
10
20
30
40
1.4
50
60
70
80 t(s
10
20
30
40
50
60
70
t(s
80
Figure 4.13 : Tensions dexcitation et puissances de commande fournies aux turbines (rgulateur 3)
Dans le but de comparer les rejets de perturbation, nous prsentons des zooms sur les
instants de variations des charges :
- 127 -
A t = 20s et t = 50s, les signaux de commande des rgulateurs de tension sont saturs, alors
qu t = 30s et t = 40s, ils ne le sont pas.
Veff(pu)
t=20s
Veff(pu)
1.02
1.01
1.01
1.008
t=30s
1.006
1.004
0.99
1.002
0.98
1
0.97
0.998
0.96
0.996
Rgulateur 1
0.95
0.994
Rgulateur 2
0.94
0.992
Rgulateur 3
0.99
0.93
20
Veff(pu)
21
t(s)
29.95
30
30.05
30.1
Veff(pu)
t=40s
30.15
30.2
30.25
30.3
30.35
t(s)
t=50s
1.02
1.01
1.015
1.005
1.005
1.01
1
1
0.995
0.99
0.995
0.985
0.98
0.99
0.975
40
40.05
40.1
40.15
40.2
40.25
40.3
40.35
t(s)
40.4
50
50.1
50.2
50.3
50.4
t(s)
50.5
(pu)
t=20s
t=30s
1.0025
1.01
1.002
1.005
1.0015
1.0005
0.995
0.9995
1.001
Rgulateur 1
0.999
Rgulateur 2
0.99
0.9985
Rgulateur 3
0.985
20
0.998
20.05 20.1 20.15 20.2 20.25 20.3 20.35 20.4 20.45 20.5
(pu)
t(s)
30
30.05 30.1 30.15 30.2 30.25 30.3 30.35 30.4 30.45 30.5
(pu)
t=40s
t(s)
t=50s
1.002
1.002
1.0015
1.0015
1.001
1.001
1.0005
1.0005
1
0.9995
0.999
0.9995
0.9985
0.999
0.998
0.9985
0.9975
39.9
40
40.1
40.2
40.3
40.4
40.5
t(s)
50
50.1
50.2
50.3
50.4
50.5
t(s)
- 128 -
Les rgulateurs utiliss pour les pulsations sont identiques dans les rgulateurs 1 et 3, do les
pulsations identiques.
Les trois types de rgulateurs ont des performances dynamiques comparables (Figure 4.14,
Figure 4.15). Pour toutes les variations de charges ralises durant la simulation :
Tableau 4. 2 : Comparaison des variations de tension efficace pour les diffrents rgulateurs
Les rgulateurs
Veff max
Veff moy
max
Rgulateur 1
5.8%
1.5%
0.1%
Rgulateur 2
5.9%
1.7%
0.15%
Rgulateur 3
6%
2%
0.1%
Pour tous les rgulateurs le rejet de perturbation se fait en 0.3 s pour la tension et en 0.4 s
pour la pulsation lorsque les signaux de commande ne saturent pas trop longtemps.
Evidemment, lorsque la variation de charge est trop importante, les rgulateurs de tension ne
ragissent pas dans les temps prvus.
Le rgulateur de tension gain programm prsente des temps de rponse lgrement plus
importants. Ce phnomne peut tre imput au temps de calcul et dtablissement des
paramtres du rgulateur qui dpendent des variations des puissances actives et ractives.
Il apparat galement que les rgulateurs RST paramtres fixes bass sur le modle
comportemental ou sur le modle des perturbations singulires sont pratiquement quivalents
et donnent des rsultats pareils sinon lgrement meilleurs que les rgulateurs gain
programm. Or, les rgulateurs paramtres fixes se caractrisent par une synthse beaucoup
plus simple et un temps de calcul nettement infrieur. Il est donc possible de conclure, que les
performances dynamiques des rgulateurs paramtres variables ne justifient pas leur
utilisation dans le type de systme qui a t tudi. Ce rsultat vrifie les conclusions du
chapitre 3 acquises laide du simulateur lmentaire. Nanmoins, il serait intressant de
mener une tude plus approfondie de lapport du point de vue de la robustesse, et ceci en
utilisant des outils de type -analyse (Duc, 1999) par exemple.
- 129 -
statisme (Kundur 1993) ncessaire la gestion de la rpartition de puissance active entre les
diffrents alternateurs.
IV.2.1 Le statisme
Le but de la caractristique de statisme est dassurer une rpartition approprie de la
puissance entre les alternateurs. En effet, toutes les machines tentent dquilibrer le bilan de
puissance active afin de maintenir la frquence constante.
Lorsquune rgulation comportant un intgrateur est applique, lerreur statique acceptable
pour un gnrateur est nulle. Dans le cas o un gnrateur possde une consigne de frquence
lgrement suprieure celle des autres et que sa puissance de sortie est incapable
daugmenter la frquence significativement, alors il finira ncessairement par fournir sa
puissance maximale. La mme chose est vraie pour un gnrateur dont la consigne de
frquence serait lgrement infrieure celle des autres. Finalement le rseau comporterait
des gnrateurs dlivrant leur puissance maximale et dautres ne dlivrant aucune puissance.
Le fait dajouter du statisme au rgulateur cause une tolrance lerreur statique qui est
usuellement de 0.05 pu (Kundur 1993).
La rpartition de puissance entre deux alternateurs se fait selon leurs caractristiques de
statisme respectives (Chevassu, 2006) :
P1
P2
P1
P2
Si tous les gnrateurs ont la mme caractristique de statisme, ce qui est le cas lorsquils
sont identiques et que leurs rgulateurs le sont galement, alors ils fournissent des puissances
actives la mesure de leur capacit de gnration. Ceci explique la rpartition quilibre des
puissances dans les essais prsents dans le paragraphe IV.
Si les alternateurs sont identiques, il suffit que leurs rgulateurs ne le soient pas ou que leurs
points de fonctionnement soient diffrents lors du couplage pour que la rpartition de
puissance active se fasse de manire ingale entre les alternateurs.
De mme, si les alternateurs sont diffrents, la matrise de la rpartition de puissance active
ncessite le rglage du statisme.
- 130 -
Pmi Pei =
f vi
p i2
(4.29)
Pour une puissance mcanique Pmi constante, il est possible de calculer la relation liant les
variations de puissance lectrique aux variations de pulsation autour de la pulsation de
fonctionnement 0 :
Pei =
2 f vi 0
i
p i2
(4.30)
i =
p i2
Pei = K ri Pei
2 f vi 0
(4.31)
refi
Rgulateur i
refi
Alternateur i
+
Rgulateurs
Pei
Kri
Pe refi
Figure 4.17 : Structure du module de rpartition de puissance
refi
- 131 -
(pu)
0.24
0.28
0.22
0.26
0.2
0.24
0.22
0.18
0.2
0.16
0.18
0.16
0.14
Pe1
Qe1
0.14
0.12
Pe2
0.12
0.1
4.5
5.5
t(s)
0.1
4.5
Qe2
5
5.5
t(s)
(pu)
1.0002
1.004
1.003
1.0001
1.002
1.001
1
0.9999
0.999
0.998
0.9998
0.997
0.996
0.9997
0.995
0.994
4.5
5.5
t(s)
0.9996
4.5
5.5
6t(s)
Figure 4.19 : Les tensions efficaces et les pulsations des deux alternateurs
- 132 -
(pu)
0.35
1.3
1.2
0.3
1.1
1
0.25
0.9
0.8
0.7
0.2
0.6
0.5
PGV1
0.15
0.4
PGV2
0.3
4.5
5.5
0.1
4.5
t(s)
5.5
t(s)
Figure 4.20 : Les tensions dexcitation et les puissances de commande des turbines
Lorsque la charge varie, les rgulateurs ramnent la tension efficace et la pulsation aux
valeurs de rfrences (Figure 4.19). La Figure 4.18 montre que la rpartition de puissance
entre les deux alternateurs ne se fait pas de manire quilibre cause de la diffrence
existant entre les deux rgulateurs de vitesse. Par consquent, les puissances de commande
des turbines entranant les alternateurs sont diffrentes (Figure 4.20).
Lorsque le bloc de gestion de puissance est rajout pour avoir Pe1 = Pe2 , les rsultats de
simulation sont les suivants :
(pu)
(pu)
0.28
0.28
0.26
0.26
0.24
0.24
0.22
0.22
0.2
0.2
0.18
0.18
0.16
0.16
Pe1
0.14
Pe2
0.12
0.1
4.5
Qe1
0.14
Qe2
0.12
5.5
t(s)
0.1
4.5
5.5
t(s)
- 133 -
(pu)
1.0003
1.004
1.003
1.0002
1.002
1.0001
1.001
1
0.999
0.9999
0.998
0.997
0.9998
0.996
0.9997
0.995
0.994
4.5
5.5
t(s)
0.9996
4.5
6t(s)
5.5
Figure 4.22 : Les tensions efficaces et les pulsations des deux alternateurs
(pu)
0.4
1.2
1.1
0.3
1
0.2
0.9
0.8
0.1
0.7
0.6
0.5
PGV1
0.4
-0.1
PGV2
0.3
4.5
5.5
t(s)
4.5
5.5
6.5
t(s)
Figure 4.23 : Les tensions dexcitation (Vfi) et les puissances de commande des turbines (PGVi)
(pu)
0.01
-4
x 10
3
-0.01
-0.02
-0.03
-1
ref1
ref1
-0.04
-2
ref2
-0.05
4.5
5.5
ref2
6
t(s)
5.05
5.1
5.15
5.2
5.25
5.3
5.35
t(s)
- 134 -
La Figure 4.24 montre que le bloc de rgulation de puissance fournit des complments de
rfrences de pulsations limits 0.05 pu. Ils permettent de ramener les puissances la
rpartition dsire (Figure 4.21). Notons que lorsque la rpartition de puissance dsire est
atteinte, le complment de rfrence sannule.
Il est intressant de noter que les rejets de perturbations ne sont pas altrs par le bloc de
rpartition de puissance active puisque les temps de rejets de perturbations correspondent
aux valeurs attendues et ne changent pas entre lessai avec et sans rgulation de puissance
active (Figure 4.22).
Conclusion
Dans la premire partie de ce chapitre, il t dmontr que les modles de rseaux
lectriques embarqus dvelopps dans le chapitre 1 peuvent tre utiliss pour construire un
banc dessais logiciel. La mthodologie de modlisation et lexploitation des proprits des
matrices inductances des machines lectriques ont permis de proposer une mthode
dinversion de la matrice inductance du rseau global. Ce qui a pour consquence
loptimisation du temps de calcul.
Le simulateur permet de reproduire le comportement temporel du rseau en rgimes
transitoire et permanent ainsi que les variations de topologie du rseau telles que les
variations de charges, le couplage ou dcouplage dalternateurs, la connexion ou dconnexion
de charges... De mme, il a permis de mettre en vidence le phnomne de dsynchronisation
qui survient lorsque les pulsations des deux alternateurs coupls sont diffrentes.
Le banc dessais logiciel construit pourra tre utilis comme outil de prdiction du
comportement du rseau, comme banc de test pour les commandes, ou encore comme outil
daide au choix ou la conception des organes constituant le rseau.
Dans la deuxime partie du chapitre, les tests de commande ont t raliss sur le
simulateur de rseau complet compos de deux alternateurs, une charge PQ et une
charge machine asynchrone. Ils ont permis de confirmer les rsultats obtenus laide du
simulateur lmentaire. En effet, les rgulateurs paramtres fixes quils soient calculs
partir du modle comportemental ou partir de la thorie des perturbations singulires
permettent dobtenir des rsultats trs satisfaisants du point de vue de la dynamique du rejet
de perturbation.
Le rgulateur gain programm permet dobtenir les mmes performances dynamiques, mais
il serait intressant dapprofondir ltude de robustesse.
Enfin, un bloc de rgulation de puissance active a t test sur le simulateur. Il permet, par
action sur les rfrences de pulsations des alternateurs, de choisir la rpartition de la
puissance entre les alternateurs.
- 135 -
- 136 -
- 137 -
- 138 -
I Introduction
Le but de ce chapitre est de prsenter le banc dessais exprimental ralis pour
reprsenter un rseau embarqu de puissance finie. Il a t ralis pour permettre la
reproduction de diffrents vnements tel que le couplage et dcouplage des alternateurs, les
variations de charge ou la dsynchronisation des alternateurs. Il a un double objectif, dune
part, valider les rsultats du banc dessais exprimental et dautre part, tester les rgulations
synthtises.
Le chapitre commence par la description du banc. Ensuite, des tests de rejet de perturbation
sont raliss sur un banc alternateur-MCC, puis les deux bancs coupls. La rgulation de
puissance est galement teste. Puis, les rsultats de simulation sont confronts aux rsultats
exprimentaux. Enfin, une critique du banc et des perspectives damlioration sont mises en
conclusion.
- 139 -
PC
Informations transmises
PWM 1
PWM 2
PWM 3
PWM 4
f
f
CARTE DSPACE
IMCC1
IMCC2
IMS1, VMS1
IMS2, VMS2
IfMS1
IfMS2
par le synchrocoupleur
++
--
U++
U-SYNCHRO
COUPLEUR
Hacheur excitation
Jeuxde
barres
alternateur 1
Hacheur
induit
MCC 1
ALTERNATEUR 1
f1,V11
MCC 1
Hacheur
induit
MCC 2
ALTERNATEUR 2
f2,V12
MCC 2
Hacheur excitation
alternateur 2
CHARGE
Les principaux composants du rseau peuvent tre rsums dans ce qui suit :
-
Deux hacheurs alimentant les induits des machines courant continu pour le contrle
de la vitesse et donc de la frquence de la tension du rseau.
- 140 -
Une charge RL .
Puissance
3000W
20 V C.C
Courant rotorique
6,5 A
Les diffrentes mthodes didentification lectrotechnique ont permis de fixer les paramtres
de la machine synchrone (Bastiani, 2001) tout en ngligeant leffet de la saturation sur les
paramtres Ld et Lq et Mfd (Tableau 5.2).
Rs
2.8
Rf
4.8
Ld
0.2 H
Lq
0.1 H
Lf
0.68 H
Mfd
0.38 H
Puissance
PN=3000 W
Vitesse
NN=1500 tr.min-1
Tension Induit
UN=220V C.C
Courant Induit
IN=13A
Rind 2.304
Lind
92.1 mH
ke
2.09
25.5 10-3kg.m
fv
4.876 10-3Nm/rad/s
Cp
0.62 Nm
- 142 -
Elle comprend un nombre important dentres et sorties (E/S) numriques et analogiques. Elle
possde 32 MB de mmoire dapplication et est synchrone au signal PWM ou au signal
dchantillonnage dE/S trigg de lextrieur. Nanmoins, il est important de noter quil existe
des conflits entre certaines entres et sorties de la carte que Matlab et Control desk ne
signalent pas (Dspace, 2006). La carte met disposition des sorties dlivrant des signaux
PWM qui serviront commander les hacheurs. Ces signaux sont compatibles TTL (0-5V).
II.2.2 Association Matlab/Simulink et Dspace
Une bibliothque supplmentaire est intgre dans lenvironnement Simulink . Elle
permet de dvelopper des modles de simulation et de leur associer des modules dentres
sorties qui sont en quelque sorte des fentres sur lenvironnement matriel de la carte. Les
modules peuvent tre des mesures de grandeurs analogiques rcupres par la carte ou des
sorties telles que les PWM. La priode dchantillonnage a t fixe 10-4s pour les diffrents
essais.
II.2.3 Control desk
Loutil Control Desk permet de visualiser et dagir sur les grandeurs acquises par la
carte DS1103 et des donnes numriques. Pour raliser cela, il est ncessaire de suivre les
tapes suivantes :
-
- 143 -
Le fichier rsultant de la compilation est utilis par le logiciel Control Desk . Il est
alors possible de :
o
lier des afficheurs ou des courbes des variables considres comme des
rsultats de la manipulation.
(a)
(b)
(c)
INTER N1
INTER N3
INTER N2
INTER N4
(d)
INTER N5
INTER N6
(e)
(d) : Module ralisant lisolation galvanique avec gestion des temps morts.
(e) : 6 interrupteurs modulaires commands par signal optique. Les interrupteurs 1, 2, 3 et 4
sont des IGBT G4P40UD (1200V, 16A) et les interrupteurs 5 et 6 sont des MOS FET
IRFP60LC (600V, 16A).
Dans le cas de lIGBT, la frquence de commutation de linterrupteur est limite 40Khz et
pour le MOSFET, la frquence de la MLI peut atteindre 100KHz.
Lassociation des six interrupteurs modulaires (Figure 5.4) permet de raliser diffrentes
structures de convertisseurs statiques.
Entre de commande
Entre de linterrupteur
optique
Sortie de linterrupteur
Signal
optique
La commande des interrupteurs tant de type optique, le module disolation est utilis pour
convertir le signal de commande lectrique (0-15V) en signal optique. Notons que ce module
introduit galement un temps mort de 1.8s dans le signal de commande pour viter le courtcircuit de la source DC alimentant le pont. Les interrupteurs sont commands travers la
carte DS1103.
Pour alimenter nos machines, nous avons besoin de deux hacheurs pour alimenter les induits
des MCC et deux autres pour alimenter les excitations des deux alternateurs.
II.3.2 Hacheur alimentant linduit de la MCC
Le convertisseur destin fournir une tension continue variable chaque MCC est
constitu des quatre interrupteurs de type IGBT. Les modules disolation utiliss sont ceux
disponibles sur le rack convertisseur de puissance. En effet, le schma de cblage exploitant les
quatre interrupteurs se prsente comme suit :
- 145 -
T1
DSpace
PWM
T3
T2
Iind
Uind
MCC
T4
Figure 5.5 : Cblage et isolation galvanique pour les hacheurs alimentant les induits de MCC
- 146 -
Module
T4
D2
dadaptation
Et
disolation
galvanique
if
D1
T5
Vf
Figure 5.6 : Cblage et isolation galvanique pour les hacheurs alimentant les excitations dalternateurs
I1+
Image du courant
S1
I1-
Dans le banc dessais, ces capteurs sont utiliss pour mesurer les courants dlivrs par les
diffrents hacheurs. Quand aux courants sinusodaux qui circulent dans les stators des
alternateurs, ils sont mesurs laide de sonde effet hall (IE 1010). Elles fournissent
100mV/A.
Du ct des mesures de tensions, les capteurs utiliss sont des sondes diffrentielles de rapport
1/100.
- 147 -
Enfin, les mesures de vitesses sont ralises grce aux dynamo-tachymtres (REo 444N1)
dont les bancs de machines sont quips. Ils fournissent une tension continue proportionnelle
la vitesse 0.06V/tr/min. Elle est mesure laide de sondes diffrentielles.
II.5 Le synchrocoupleur
Le synchrocoupleur (SPM21) permet de synchroniser et de coupler des alternateurs. Il est
quip de deux units de mesures voltmtriques monophases.
Dans notre application, le banc 1 sera considr comme le banc de rfrence et fournira Ub
la tension de rfrence prise entre phase et neutre sur l'alternateur 1 et Ug est la tension
entre phase et neutre de lalternateur 2 .
Pour raliser le couplage, la tension Ug est compare Ub et un ordre de couplage est mis
lorsque toutes les conditions sont runies : galit des tensions, frquences et phases. Le temps
de fermeture du contacteur de couplage est pris en compte pour dterminer l'instant de
couplage.
On notera que le SPM21 dispose de sorties "plus vite moins vite" pour le variateur de vitesse,
et "plus ou moins de tension" pour la commande de l'excitation qui se traduisent par le
clignotement de LEDs sur la face du synchrocoupleur. Une interface lectronique permet de
rapporter les signaux mis par le synchrocoupleur la carte Dspace pour visualisation.
Le couplage des alternateurs est ralis par le synchrocoupleur dont les tolrances en frquence
et en tension sont rglables. Pour nos essais, elles sont rgles 10% pour la tension et 1.2%
pour la frquence et 30 pour la phase.
II.5.1 Mise en uvre du synchrocoupleur
synchrocoupleur
- 148 -
Une carte interface qui permet d'envoyer la carte DS1103 les informations
provenant du synchrocoupleur ("plus vite, moins vite", "plus de tension, moins de
tension"). Les signaux sont convertis en signaux 0/5V et envoys via un cble blind
la carte Dspace pour visualisation.
Pour garder le contrle sur le couplage, deux relais permettent de court-circuitent les
entres d'inhibition du synchrocoupleur et permettent ainsi de dsactiver le
synchrocoupleur partir de Control desk via la carte Dspace.
Trois contacteurs diphass servent au couplage, ils sont ferms simultanment par le
synchrocoupleur. Leurs ouvertures peuvent galement tre contrles grce un des
relais contrlant l'inhibition du SPM21 et ceci partir de linterface cre sous
Control Desk.
Des bornes d'entre pour les alternateurs matre et esclave. L'ordre des phases en haut
doit imprativement tre le mme qu'en bas.
Des bornes de sortie pour cbler la charge. Avant le couplage, seul l'alternateur
matre est connect la charge. L'autre y est reli lors du couplage.
- 149 -
Une fois mis, l'ordre de couplage reste actif pendant 100ms aprs l'apparition du signal de
confirmation de fermeture du contacteur de couplage.
Iind
rfrence+
Reg
Iind ref +
Uind
Reg Iind
E
mesur
= f(Uind)
Hacheur
Induit MCC
ke ie
Les rgulateurs RST sont synthtiss selon la mthode prsente dans le chapitre 3. Le
premier pour la vitesse et le deuxime pour le courant induit. Le schma de rgulateur RST
implant est celui prsent dans le chapitre 3 dans la Figure 3.9.
if
Vf
0.22
1 + 0.12 p
(5.1)
- 150 -
Veff
Vf
27.19
1 + 0.2647 p
(5.2)
Pour lalternateur : Tci = 0.2, Tfi = 2Tci, Tcv = 0.005, Tfv = 7Tcv
Les fonctions de transfert des boucles fermes en rgulation sont Fr2 pour la tension et Fr3
pour la frquence (quation (3.19) du chapitre 3). Leurs rponses indicielles se prsentent
comme suit :
t(s)
t(s)
Figure 5.10 : Rponses indicielles des fonctions de transfert des boucles fermes en rgulation
- 151 -
(tr/min)
t(s)
t(s)
Les zooms raliss sur les courbes de tension efficace et de vitesse aux instants t = 1.8s et
t = 5.4s se prsentent comme suit :
(tr/min)
(tr/min)
t(s)
t(s)
Veff(V)
t(s)
t(s)
- 152 -
(A)
if ref
if
t(s)
t(s)
Comparons les rsultats de simulation fournis par le simulateur lmentaire avec les
mesures ralises sur le banc dessais exprimental. Dans le simulateur, les convertisseurs sont
modliss par des gains unitaires et les amortisseurs ne sont pas pris en considration dans la
modlisation de la machine. Les conditions de fonctionnement sont les suivantes :
-
La
pulsation
de
lalternateur
est
celle
enregistre
durant
la
manipulation
exprimentale.
- 153 -
Pour cela les allures temporelles des grandeurs de lalternateur ainsi que lerreur relative sont
prsentes :
Veff(V)
ERR
mesure
simulation
t(s)
Veff(V)
t(s)
ERR
mesure
simulation
t(s)
t(s)
ERR
mesure
simulation
t(s)
t(s)
- 154 -
ERR
mesure
simulation
t(s)
t(s)
(A)
mesure
1.8
simulation
1.6
1.4
1.2
0.8
t(s)
- 155 -
Concernant la tension et le courant dexcitation (Figure 5.16, Figure 5.17), lerreur releve
sur leur valeur en rgime permanent est due la valeur de Mfd utilise en simulation et qui a
t considre comme une constante (0.38H) indpendante de la saturation.
Or, les essais didentification ont montr que la machine synchrone saturait rapidement en
fonction du courant dexcitation. En effet, chaque niveau de courant dexcitation
correspond une valeur de Mfd et celle utilise pour la prcdente simulation correspond leur
moyenne. Traons les tensions dexcitation pour des simulations avec chacune des deux
valeurs de Mfd : Mfd(3.2A) = 0.35H et Mfd(2.4A) = 0.41H.
Vf pour Mfd = 0.41H
20
15
15
10
10
20
t(s)
t(s)
Figure 5.19 : La tension dexcitation selon la valeur de Mfd utilise lors de la simulation
Les essais pour les deux alternateurs coupls ont t raliss pour deux bancs de charge
rsistifs mis en parallle. Nous vous prsentons ici les rsultats pour les rgulateurs RST et le
bloc de gestion de puissance dvelopp dans le chapitre 4.
Les alternateurs sont dabord coupls vide laide du synchrocoupleur aprs avoir pris soin
dajuster les deux vitesses et tensions de sorte que lerreur entre les deux soient la plus petite
possible. La tension du rseau est rgule 90V et la frquence 50 Hz (1500tr/min).
- 156 -
La rpartition de puissance est fixe : Pe1 = 0.4 Pch, Pe2 = 0.6 Pch. Les paramtres des
rgulateurs sont calculs pour des rejets de perturbation en 0.55s pour la tension et 1.5s pour
la vitesse.
-
Pour lalternateur : Tci = 0.2, Tfi = 2Tci, Tcv = 0.0075, Tfv = 7Tcv.
Les essais prsents ont t raliss sur une charge R et pour des variations de 21
36 t = 8s et de 36 21 t = 13.5s. Les tensions des alternateurs et les vitesses des
machines courant continu sont prsentes dans la Figure 5.20.
(tr/min)
Veff (V)
t(s)
t(s)
Figure 5.20 : Les vitesses des deux MCC et les tensions efficaces des deux alternateurs
(tr/min)
(tr/min)
t(s)
t(s)
Veff(V)
90
100
88
86
95
84
82
90
80
78
85
76
74
80
8
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
t(s)
72
13.5
13.6
13.7
13.8
13.9
14
14.1
t(s)
Figure 5.22 : Zooms sur les tensions efficaces des deux alternateurs
- 157 -
Va1(V)
Va1(V)
t(s)
t(s)
(V)
(V)
Uind2
Uind1
Vf2
Vf1
t(s)
t(s)
Figure 5.24 : Les tensions des excitations des alternateurs Vf i fournies par les hacheurs (alternateur),
tensions des induits des MCC Uindi fournies par les hacheurs (MCC)
(W)
(W)
Pe2
Pe1
0.6Pech
0.4Pech
t(s)
t(s)
Figure 5.25 : Les puissances actives des alternateurs (Pe1, Pe2) compares la rpartition demande
(0.4Pech, 0.6Pech)
- 158 -
Comparons les mesures aux rsultats obtenus grce au simulateur dun rseau compos de
deux alternateurs connects une charge RL .
Les amortisseurs sont ngligs et la charge RL et ramene une charge R en
prenant une valeur trs faible pour L . Les variations de charge ainsi que le rgulateur de
tension correspondent ceux de la pratique :
-
R varie de 21 36 .
Les paramtres des rgulateurs de tension sont les suivants : Tci = 0.2, Tfi = 2Tci, Tcv
= 0.0075, Tfv = 7Tcv : rejet en 0.55s
La rgulation de puissance est rgle de sorte que les puissances actives des
alternateurs sont gales (Pe1 = Pe2).
ERR
mesure
simulation
t(s)
t(s)
- 159 -
ERR
mesure
simulation
t(s)
t(s)
Vf1(V)
mesure
mesure
simulation
simulation
t(s)
t(s)
Figure 5.28 : Les tensions dexcitation simules et mesures des deux alternateurs
if1(V)
mesure
mesure
simulation
simulation
t(s)
t(s)
Figure 5.29 : Les courants dexcitation simuls et mesurs des deux alternateurs
- 160 -
La corrlation entre la mesure et la simulation est assez bonne. Les diffrences entre
simulation et mesure ont diffrentes causes :
-
Les machines sont supposes identiques sauf pour la valeur sature de Mfd mais les
diffrences ne se limitent pas cette grandeur.
Les longueurs des lignes reliant les hacheurs aux excitations des deux alternateurs
sont diffrentes, donc, il y a un dsquilibre entre les excitations des deux
alternateurs.
Les chanes de mesure de tensions ne sont pas identiques (incertitudes dues aux
appareils de mesures et aux longueurs diffrentes des lignes permettant la mesure).
Par consquent, les bancs dessais exprimental et logiciel gagneraient tre amliors pour
rapprocher la simulation de la mesure exprimentale.
III.3.2.3 La dsynchronisation
- 161 -
Va (V)
Simulation
Mesure
t(s)
t(s)
Figure 5.30 : La tension du rseau mesure sur la phase a et sa comparaison avec la simulation
if1(A)
if1(A)
Simulation
Mesure
t(s)
t(s)
if2(A)
if2(A)
Simulation
Mesure
t(s)
t(s)
- 162 -
Les amortisseurs nont pas t pris en compte dans la simulation, or, ils ont un
impact important sur la tension et ceci mme en rgime permanent puisquils ne
sannulent pas lorsquil y a dsynchronisation.
Dun point de vue exprimental, la diffrence entre les vitesses des deux alternateurs peut
engendrer un faible phnomne de dsynchronisation et donc des oscillations sur les
grandeurs lectriques et mcaniques. Ce problme peut tre rsolu en amliorant les chanes
de mesure de la vitesse, ainsi quen limitant le domaine de tolrance de la frquence pour le
synchrocoupleur.
IV Conclusion
Le banc dessais exprimental a permis de valider les rgulations de tension et de
frquence du rseau lectrique puissance finie. Les rgulateurs RST synthtiss ont vrifi
les temps de rejet de perturbation prvus priori.
Concernant la comparaison de la mesure et de la simulation, il y a une bonne corrlation
pour lessai sur un banc MCC-alternateur. En effet, le banc dessai logiciel permet de prvoir
le comportement de la tension de manire assez prcise quel que soit le rgulateur utilis.
Notons tout de mme quil serait judicieux de prendre en considration leffet de la
temprature et de la saturation sur les paramtres de lalternateur.
Pour lessai sur les deux alternateurs coupls, la corrlation entre la mesure et la
simulation est assez bonne. Les diffrences peuvent tre expliques par diffrentes causes :
-
Les paramtres des deux alternateurs utiliss dans la simulation ne sont pas assez
prcis cause des diffrences entre les alternateurs et leffet de la temprature et de la
saturation.
- 163 -
Les deux bancs dans leur globalit ne sont pas identiques cause des chutes de
tensions dans les lignes reliant lalternateur la charge et le hacheur lexcitation et
qui sont de longueurs diffrentes.
La tolrance utilises dans le synchrocoupleur sur la diffrence entre les frquences des
alternateurs est assez importante (0.6Hz). De ce fait, des changes entre les deux
alternateurs apparaissent spcialement pour des charges faibles. On aurait donc
intrt amliorer les chanes de mesure des tensions et des vitesses (codeurs
incrmentaux par exemple).
- 164 -
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Les travaux raliss sur le thme de la modlisation et de la commande des rseaux
lectriques embarqus ont permis de mettre en place une mthodologie de modlisation en
vue de la simulation pour les rseaux lectriques embarqus. Construit sur la base de ces
modles, le banc dessais logiciel permet de reproduire divers vnements tels que les
variations de charge, la connexion ou dconnexion des alternateurs ou charges ainsi que la
dsynchronisation des alternateurs. Lintrt de lapproche propose est quelle offre une
grande libert de choix de modles et reste applicable quelque soit le nombre dalternateurs et
de charges.
Dans le cadre de la construction du simulateur du rseau, la mthode dordonnancement des
variables dtat adopte lors de la modlisation nous a permis de proposer une mthode
analytique pour linversion de la matrice inductance du modle global. Ainsi, le temps de
calcul est diminu et ceci quelque soit la dimension du systme. Notons galement que les
mthodes proposes pour la modlisation et la simulation du rseau fournit un modle dtat
global du systme pouvant tre analys loisir et saffranchit de lexclusivit dun logiciel de
simulation.
La comparaison des deux approches de modlisation en vue de la commande a permis de
dmontrer que le modle comportemental tait beaucoup plus incertain que le modle bas
sur la thorie des perturbations singulires. En effet, le premier est identifi un point de
fonctionnement donn et ds que ce dernier change, le modle nest plus valable. Pour le
deuxime, les quations de lalternateur et la description du point de fonctionnement par les
puissances quil fournit, permettent de dterminer le modle quivalent correspondant ce
point de fonctionnement aux incertitudes prs. Par contre, il faut une connaissance priori
de certains paramtres de la machine.
Du ct des rgulations de tension et de frquence, il a t dmontr que le rgulateur
RST paramtres fixes tait assez robuste pour rejeter les incertitudes des deux modles
dvelopps en vue de la commande. Effectivement, les essais raliss sur le rseau monoalternateur et multi-alternateurs ont montr que les performances dsires en rejet de
perturbations taient atteintes quelque soit le modle utilis et que les rsultats des
rgulateurs taient similaires. Notre bauche dtude concernant les rgulateurs paramtres
variables a permis de montrer que leurs performances dynamiques sont comparables celles
des rgulateurs paramtres fixes pour des temps de calcul beaucoup plus important et des
- 165 -
Conclusion gnrale
difficults danalyse du systme qui devient fortement non linaire. Cependant, il serait
intressant de pousser ltude plus avant du point de vue de la robustesse, en utilisant des
outils danalyse spcifiques et de raliser des essais sur un rseau plus complexe avec des
charges non linaires par exemple.
Concernant le banc dessai exprimental, dune part, il a permis de tester les commandes
pour un alternateur seul ainsi que la commande associe la gestion de puissance active pour
les alternateurs coupls. Globalement, les essais exprimentaux respectent les performances
de rgulateurs de tension et de frquence, ainsi que la rpartition de puissance prvue.
Dautre part, les rsultats de simulation ont t confronts aux mesures et la corrlation est
assez bonne. La simulation reproduit de manire satisfaisante les rgimes transitoire et
permanent ainsi que les variations charges. Nanmoins, plusieurs amliorations sont
envisager pour permettre une comparaison plus raliste. Pour le banc dessai logiciel, il parat
essentiel de prendre en compte la saturation des circuits magntiques et leffet de la
temprature. Cela peut tre ralis en faisant varier les paramtres de lalternateur en cours
de simulation, comme pour les valeurs des charges. Mais, cela pourrait induire, terme, une
augmentation du temps de calcul. Lautre possibilit serait dexploiter dautres modles de
machines prenant en compte la saturation sans alourdir les calculs. Il serait galement
ncessaire de raliser une identification plus fine (avec les mthodes automatiques par
exemple) des paramtres de chaque machine. Enfin, la prise en considration des non
linarits introduites par llectronique de puissance pourrait galement participer
rapprocher les rsultats de simulations des rsultats pratiques.
Du ct du banc dessai exprimental, il parat ncessaire damliorer les chanes de mesure,
en loccurrence la mesure de tension et de vitesse. Dun autre ct, il serait intressant de
prvoir des charges variables adaptes aux bancs de machines et dont les temps de variations
seraient connus. Il serait intressant de tester les rgulateurs synthtiss sur des rseaux plus
complexes, avec des charges non linaires par exemple. Dans ce cas, les charges non linaires
doivent tre intgres dans le modle du rseau. Enfin, pourquoi ne pas tester dautres types
de commandes robustes pour voir si il y a possibilit damliorer les performances, par
exemple, lorsquon sapproche des limites physiques du systme.
- 166 -
Notations
Notations
Indices s, r
Indices d, q
Indices a, b, c
Indices f
: Grandeurs dexcitation.
Indices kd, kq
Indices e, m
pp
: Pulsation lectrique.
: Angle rotorique.
Ci
: Couple.
Mij
: Inductance.
: Rsistance.
: Capacit.
: Le moment dinertie.
fv
: La puissance active.
: La puissance ractive.
- 167 -
Notations
- 168 -
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- 177 -
Bibliographie
- 178 -
Annexes
- 179 -
- 180 -
Annexe 1
Les caractristiques des alternateurs utiliss en simulation :
Pn = 2400 kW
fn = 50 Hz
Un(entre phases)= 880 V
In = 1875 A
Les paramtres:
Rs = 3.56 m
Rf = 0.155
Ld = 2.24 mH
Lq = 1.23 mH
Lf = 457.9 mH
Mfd = 336 mH
Mq kq = 0.97 mH
Md kd = 1.9 mH
Mf kd = 25.27 mH
Lkd = 1.9 mH
Lkq = 0.97 mH
Rkd = 0.318 mH
Rkq = 0.462 mH
J = 1085 kg.m
fv= 21.88 Nm/rad/s
Les paramtres de la machine asynchrone utilise en simulation :
Pn = 110 kW.
Cn = 700 Nm
Vn = 508 V
Rs = 70 m
Rr = 42 m
Ls = 7.2 mH
Lr = 7.2 mH
M = 6.95 mH
J = 3.5 10-2 kg.m
fv = 5 10-3 Nm/rad/s
p=2
- 181 -
- 182 -
Annexe 2
Le calcul du point de fonctionnement :
[
= [V
x0 = id 0
u0
iq 0
if 0
Pm 0
f0
0 ] T
(A2.1)
f ( x 0 , u 0 ) = [0 0 0 0] T
(A2.2)
Les trois premires quations du systme permettent dcrire les courants id0 et if0 en fonction
de iq0 :
id 0 =
0 LqT
R sT
if0 =
(A2.3)
iq0
1
0 M fd
LdT LqT
+ R sT
R
sT
i q 0
(A2.4)
Avec :
R sT = R s + Rc , LdT = Ld + Lc , LqT = Lq + Lc ,
Pour connatre le courant iq0, cherchons la relation qui le relie une des grandeurs dcrivant
le point de fonctionnement en loccurrence la tension du rseau V0.
Lquation (A2.3) est remplace dans les quations de tensions de la charge RcLc
(quation (2.16) en rgime permanent). Ce qui permet dcrire :
V d 0 = a d i q 0
V q 0 = a q i q 0
(A2.5)
Avec :
ad =
Rc 0 LqT
RsT
a q = Rc +
0 Lc
02 LqT Lc
RsT
- 183 -
Et comme :
V0 =
Vd 0 + Vq 0
3
(A2.6)
iq 0 =
V0 3
ad + aq
(A2.7)
Pour avoir if0 positif et comme iq0 est de signe oppos selon lquation (A2.7), on choisira
comme solution la valeur ngative de iq0 .
De mme, partir de lquation (A2.4), il est possible de calculer :
Vf0 = Rf if0
(A2.8)
Pm 0 = Pe 0 +
fv 2
0
p 2p
f
= (Vd 0 id 0 + Vq 0 iq 0 ) + v2 02
pp
(A2.9)
- 184 -
Annexe 3
Les matrices du modle dtat :
f 1
i
d
f 2
i
f
A = T (x0 , u 0 ) = d
x
f 3
id
f
4
id
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
f 1
V
f
f 2
V f
f
( x0 , u 0 ) =
B=
T
u
f 3
V f
f
4
V f
( x0 , u 0 )
f1
iq
f 2
iq
f 3
iq
f 4
iq
( x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
(x0 , u 0 )
f
P
f
P
f
P
f
P
1
( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
f1
i f
f 2
i f
f 3
i f
f 4
i f
( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
( x0 , u 0 )
f 1
(x0 , u 0 )
f 2
(x0 , u 0 )
f 3
(x0 , u 0 )
f 4
(x0 , u 0 )
( x 0 , u 0 )
( x 0 , u 0 )
( x 0 , u 0 )
( x 0 , u 0 )
g 1
i ( x 0 , u 0 )
g
C = T ( x0 , u 0 ) = d
x
g 2 ( x , u )
i d 0 0
g 1
( x0 , u 0 )
i q
g 2
( x0 , u 0 )
i q
g 1
V ( x 0 , u 0 )
g
D = T ( x0 , u 0 ) = f
u
g 2 ( x , u )
V f 0 0
g 1
( x 0 , u 0 )
Pm
g 2
( x 0 , u 0 )
Pm
g 1
( x0 , u 0 )
i f
g 2
( x0 , u 0 )
i f
(A3.1)
(A3.2)
g 1
( x0 , u 0 )
g 2
( x 0 , u 0 )
(A3.3)
(A3.4)
Toutes les fonctions fi(x,u) avec i = 1,, 4 et g1(x,u) sont des fonctions des variables dtat.
g2(x,u) est une fonction compose pour laquelle le calcul de la drive
g 2
(avec z tant x T
z
- 185 -
2
2
g 2
1 Vd + Vq
=
z
z
3
V
V
Vd d + Vq q
1
z
z
=
3
V d2 + V q2
(A3.5)
L (L + L )
f 1
(x0 , u 0 ) = f d c
id
A
L (L + L )
f1
(x0 , u 0 ) = f 0 q c
iq
A
M R
f1
(x0 , u 0 ) = fd f
A
i f
L (L + L )i
f 1
(x0 , u 0 ) = f q c q 0
A
(
)
f 2
(x0 , u 0 ) = 0 Ld + Lc
(Lq + Lc )
id
(
)
f 2
( x 0 , u 0 ) = R s + Rc
(Lq + Lc )
iq
M
f 2
(x0 , u 0 ) = 0 fd
(Lq + Lc )
i f
M i
(
)
f 2
(x0 , u 0 ) = Ld + Lc id 0 fd f 0
(Lq + Lc ) (Lq + Lc )
M (R + R )
f 3
(x0 , u 0 ) = fd s c
id
A
M fd 0 (Lq + Lc )
f 3
(x0 , u 0 ) =
A
iq
R (L + L )
f 3
(x0 , u 0 ) = f d c
A
i f
M fd (Lq + Lc )iq 0
f 3
(x0 , u 0 ) =
A
- 186 -
p i (L L )
f 4
(x0 , u 0 ) = q 0 d q
J
id
p i (L L ) p M fd i f 0
f 4
(x0 , u 0 ) = d 0 d q +
J
J
iq
p i M
f 4
(x0 , u 0 ) = q 0 fd
J
i f
f 4
(x0 , u 0 ) = f v p Pm2 0
J
J 0
M fd
f 1
( x0 , u 0 ) =
Vf
A
f 1
( x0 , u 0 ) = 0
Pm
f 2
( x0 , u 0 ) = 0
Vf
f 2
( x0 , u 0 ) = 0
Pm
(L + L c )
f 3
( x0 , u 0 ) = d
Vf
A
f 3
( x0 , u 0 ) = 0
Pm
f 4
(x ,u ) = 0
Vf 0 0
f 4
p
( x0 , u 0 ) =
Pm
J 0
L f L c (R s + R c )
V d
( x0 , u 0 ) = Rc
id
A
L f L c 0 (L q + L c )
V d
( x 0 , u 0 ) = 0 L c +
iq
A
L c M fd R f
V d
( x0 , u 0 ) =
if
A
L f L c (L q + L c )
V d
( x 0 , u 0 ) = Lc +
A
Lc M
V d
( x0 , u 0 ) =
Vf
A
V d
Pm
fd
( x0 , u 0 ) = 0
- 187 -
V q
L (L + L c )
( x 0 , u 0 ) = 0 Lc c 0 d
(L q + L c )
id
V q
L (R + R c )
( x0 , u 0 ) = Rc c s
(L q + L c )
iq
V q
L c M fd 0
( x0 , u 0 ) =
(L q + L c )
if
V q
L (L + L c )
( x 0 , u 0 ) = Lc c d
(L q + L c )
V q
( x0 , u 0 ) = 0
Vf
V q
Pm
( x0 , u 0 ) = 0
- 188 -
Annexe 4 :
Lquation singulirement perturbe :
dX 1
dt = A11 X 1 + A12 X 2 + B1u
dX 2 = A X + A X + B u
21 1
22
2
2
dt
Y = C X + C X + Du
1 1
2
2
X (0) = 0
1
X 2 (0) = 0
(A4.1)
Avec :
f 1
(x 0 , u 0 )
i d
f
A11 = 2 (x 0 , u 0 )
i d
f 3
i (x 0 , u 0 )
d
f 1
(x0 , u 0 )
i q
f 2
(x 0 , u 0 )
i q
f 3
(x0 , u 0 )
i q
f 1
(x 0 , u 0 )
i f
f 2
(x 0 , u 0 ) = A110
i f
f 3
(x 0 , u 0 )
i f
f 1
(x 0 , u 0 )
f
A12 = 2 (x 0 , u 0 ) = A120
f 3
( x 0 , u 0 )
4 (x 0 , u 0 )
i d
f 4
(x 0 , u 0 )
A21 =
i q
f 4
i ( x 0 , u 0 )
f
f
A22 = 4 ( x 0 , u 0 )
- 189 -
f 1
V ( x0 , u 0 ) 0
f
0
0 = B10
B1 =
f 3 ( x , u ) 0
0
0
V
f 4
( x0 , u 0 )
B 2 = 0
Pm
g 1
C1 = i d
g 1
i q
0
g
C2 = 1
g 1
i f
1
g
D=
( x 0 , u 0 ) = V f
- 190 -
Rsum : Ces travaux concernent la modlisation dynamique et la commande des alternateurs coupls dans
les rseaux lectriques embarqus. Ces rseaux de puissance finie sont des systmes multi-alternateurs multicharges en forte interaction. Deux approches de modlisation ont t labores. La premire, en vue de la
simulation, consiste tablir une mthodologie de modlisation des systmes multi-alternateurs multi-charges.
Le systme est subdivis en deux sous systmes dcoupls, lun de nature lectrique et lautre de nature
mcanique. Ltablissement du modle dtat lectrique global repose, dune part, sur lcriture des
constituants du rseau dans un mme rfrentiel, et dautre part, sur lapplication des lois reliant les circuits
lectriques. Afin doptimiser le temps de calcul, les rgles dtablissement du modle global sont enrichies et
une mthode dinversion de la matrice inductance est propose.
La deuxime, en vue de la commande, explore et compare deux modles, lun de type comportemental et
lautre bas sur la thorie des perturbations singulires. Les rgulateurs synthtiss ont t compars sur un
simulateur lmentaire. Une bauche sur lapport des rgulateurs paramtres variables a t prsente.
Deux bancs dessais ont t raliss. Le premier est de type logiciel. Il reproduit le comportement temporel du
rseau topologie variable pour divers rgimes, ainsi que des phnomnes comme le couplage, le dcouplage et
la dsynchronisation. Il permet aussi de tester les algorithmes de commande et les rgulateurs : tension,
rpartition de puissance.....
Le deuxime de type exprimental, valide les approches de modlisation, de simulation et de commande
proposes.
Mots cls: Rseau lectrique embarqu, multi-alternateurs, multi-charges, rseau topologie variable,
modlisation dynamique, perturbations singulires, simulation, commande, rgulateur paramtres variables.
Abstract: This study deals with dynamic modelling and control of embarked electrical networks which are
multi-alternators multi-loads systems with strong interactions between the components. Two modelling
approaches have been studied.
The first one is in view of simulation. It consists of building a modelling methodology for multi-alternators
multi-loads systems. The system is subdivided into two decoupled subsystems: electrical and mechanical. The
global electrical state space model is built using the equalities between the various electrical circuits in one
common frame. In order to optimize the computing time, the modelling rules are expanded and an inversion
method is proposed for the inductance matrix.
The second one, in view of control, treats and compares two models, one is a behavioural model, and the
other is based on the singular perturbation theory. The synthesized regulators have been compared using an
elementary simulator. The study of variable parameters regulators contribution has been started.
Two benchmarks have been realized. The software benchmark reproduces the network temporal behaviour for
transient and steady states, as well as phenomena like, coupling, decoupling and desynchronisation. It allows
testing the regulators: voltage, frequency.
The other benchmark is experimental. It allows validating the proposed approaches for modelling, simulation
and control.
Keywords: Embarked electrical network, multi-alternators, multi-loads, variable topology network, dynamic
modelling, singular perturbations, simulation, control, regulator with variable parameters.