Bucaramanga - Santander

29 Mayo 2015

Seguidor de Lnea Anlogo

Freddy Alexander Sarmiento Blanco

Universitaria de Investigacin y Desarrollo, Calle 9 No. 23-55, Bucaramanga,

Colombia, sarmiento.freddy@hotmail.com

Resumen: En el presente informe se describe el procedimiento que se llev a cabo para el

diseo y montaje de un carrito seguidor de lnea negra, con todas sus partes, la eleccin
de sus componentes.
Abstract: In this report the procedure carried out for the design and construction of a
shopping follower black line, with all its parts is described, the choice of components.
Keywords: BJT, CNY70, fuerza electromotriz, Seguidor de lnea.

I.

INTRODUCCIN

na de las reas interesantes en la

electrnica, sin duda, es la robtica
mvil, ya que es posible reunir
diversas reas como sistemas digitales,
sistemas de control y microcontroladores. Aqu
se presenta una pequea aplicacin que es
construir un robot anlogo que sigue una lnea
Negra en un fondo Blanco, su mecanismo
dinmico lo constituyen dos motoreductores.
En las siguientes secciones se muestra como
est constituido este robot. Regulacin
electrnica de tensin y un circuito de control
sencillo con BJT.
II.

FUNCIONAMIENTO

Pondremos el robot en la superficie de fondo

blanca y lo alimentaremos, como los dos
sensores
estn
activos
los
motores
permanecern activados, ahora empujaremos el
robot hasta la lnea de trayectoria negra, al
entrar uno de los sensores con la lnea negra
este har que el motor del lado contrario
empiece a funcionar con lo que el robot entrara
por si solo en la trayectoria, ahora bien si l

llega a una curva y supongamos que el sensor

izquierdo entra a la lnea blanca entonces
provocara que el motor se desactive mientras
el derecho sigue girando, con lo cual el robot
girara a derecha entrando de este modo en la
lnea negra otra vez para el caso contrario
pasa lo mismo pero con el otro motor y
sensor.
III.
DESARROLLO DEL ARTCULO
1. MARCO TEORICO

Los robots
seguidores
de
lnea son robots muy sencillos, que cumplen
una nica misin: seguir una lnea marcada en
el suelo normalmente de color negro sobre un
tablero blanco (normalmente una lnea negra
sobre un fondo blanco). Son considerados los
"Hola mundo" de la robtica.
-ESTRUCTURA BSICA
Estos robots pueden variar desde los ms
bsicos (van tras una lnea nica) hasta los
robots que recorren laberintos. Todos ellos,
sin embargo, poseen (por lo general) ciertas
partes bsicas comunes entre todos:
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Sensores: Un rastreador detecta la lnea a

seguir por medio de sensores. Hay muchos
tipos de sensores que se pueden usar para este
fin; sin embargo, por razones de costos y
practicidad los ms comunes son los sensores
infrarrojos (IR), que normalmente constan de
un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando
motores. Dependiendo del tamao, el peso, la
precisin del motor, entre otros factores, stos
pueden ser de varias clases: motores de
corriente
continua, motores
paso
a
paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por
los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de
traccin. Su tamao es otro factor a tener en
cuenta a la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa
que necesita para su funcionamiento de bateras
o de una fuente de corriente alterna, siendo esta
ltima menos utilizada debido a que le resta
independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el
control de los motores estn generalmente a
cargo de un microcontrolador. La tarjeta de
control contiene dicho elemento, junto a otros
componentes electrnicos bsicos que requiere
el microcontrolador para funcionar.
Todos
los
rastreadores
basan
su
funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el
robot debe ser ms o menos complejo (y, por
ende, utilizar ms o menos sensores).
Los rastreadores ms simples utilizan 2
sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los
dos sensores detecta el color blanco, significa
que el robot est saliendo de la lnea negra por
ese lado. En ese momento, el robot gira hacia
el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre
la lnea. Esto en el caso de los seguidores de
lnea negra, ya que tambin hay seguidores de
lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los
rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores
Operacionales), o con simples transistores
trabajados en su zona de saturacin. Esto

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dependiendo de la complejidad con la que se

quiera armar el circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las funciones
de control o guardar en l la forma del
recorrido por una pista. Tambin sirve como
escaneador elctrico.
2. OBJETIVOS GENERALES

Obtener un seguidor de lnea

mediantes componentes analgicos.
Conocer las diferencias en seales y
componentes analgicos
Fig. 1.0
Chasis

seguidor

de lnea

3. MATERIALES
1 Batera de 9V
1 Interruptor
2 Diodos 1N4148
2 Sensores Infrarrojos CNY70
2 Motoreductores
2 Transistores NPN 2N222
2 Transistores NPN TIP122 Darlington
2 LED
2 Potencimetros de 50kOhmios
2 Ruedas
Resistencias: 330,1K, 20K Ohmios
4. Sensor Infrarrojo de corto alcance

CNY70

Fig. 1.1 Sensor CNY70

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Fig. 1.3 Motoreductores y ruedas

TIP

Fig. 1.2 Patillaje del CNY70

D2
1N4007

Fig. 2.0 Prototipo Chasis

SIMULACION

d (mm)
10.0

-MONTAJE EN PROTOBOARD
R3

Q1
CNY70

1k

M1
A

CNY70

D1

R4

R1

LED-RED

1k

330

RV1

Q2

R2

2N2222

20k
100%

IV.

50k

Q3

BAT1
9V

Fig.4.0 Montaje del circuito presentado en la

simulacion
Fig.3.0 Simulacin en
Proteus V.
CONCLUSIONES

Teniendo ya claro lo anteriormente

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mencionado, se simul el seguidor de

lnea en Proteus, con una alimentacion
de 9V, cabe aclarar que el circuito se
repite para cada motor.

Al hacer uso de motoreductores nos

ahorramos espacio con respecto al chasis,
ya que si no habra que haber usado algn
sistema de pionera.
Ajustando el valor del potencimetro o
variando la resistencia de la base del
segundo transistor, variamos la velocidad
con la cual girar el motor, facilitando
alguna configuracin deseada.

El nico inconveniente del sensor es la

necesidad de tener que situarlo muy
prximo al objeto para detectar
correctamente la reflexin. Por lo
dems, es una solucin muy buena para
la deteccin de lnea e incluso para
emplearlo como encoder para la
medicin de las vueltas dadas por las
ruedas del robot.

El circuito presentado en la simulacin

fue funcional teniendo un margen de
error casi nulo.

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VI.

REFERENCIAS

http://es.wikipedia.org/wiki/Robo
t_seguidor_de_l%C3%ADnea

https://www.youtube.com/watch?
v=2KurUjW8-nY.

http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/otros/infr
arrojos/sensor_cny70.htm

https://www.youtube.com/watch?
v=05vdHuPkL1I&list=PLnwu2s7
SIakRQqAt90obS4lUZcZuzm8b
W

https://www.youtube.com/user/C
osasdeCaty

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